JP2015081022A - 自動駐車制御装置および駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車制御中に障害物への衝突が予測され、自車両を停止させる際に、運転者に違和感を覚えさせない。【解決手段】自動駐車制御装置は、認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御を行い、自車両が駐車スペースに向かって移動するとき、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、自車両が前進中か後進中かに応じて設定されている余裕距離と衝突位置とに基づいて、目標経路上での停止位置を演算し、演算された停止位置で自車両が停止するように速度制御を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、目標の駐車位置まで車両を誘導する自動駐車制御装置と、目標の駐車位置までの運転を支援する駐車支援装置とに関する。

目標駐車位置までの経路を設定し、その経路に沿った移動が行えるように自動操舵または操舵指示を行い、車速が上限車速以下となるように制御する技術がある（特許文献１参照）。

特開２０１３−８２３７６号公報

車両を駐車する際、周囲には駐車車両、壁、歩行者などの障害物が存在し得る。目標の駐車位置まで自動的に自車両を制御する自動駐車制御の際には、自車両が障害物に衝突すると予測される場合には、安全のために自車両と障害物との間に距離を空けて停車することが求められる。

運転者から自車両の後方を見た場合、死角が多いため、運転者は、自車両を前進させて駐車するときよりも後進させて駐車するときの方がより慎重になる。このような運転者の心理に関わらず、自車両が障害物に衝突すると予測される場合に自車両を停止させる自車両と障害物との間の距離を前進時と後進時とで同一に設定してしまうと、運転者が違和感を覚える。なお、自車両が旋回しているときなど、自車両の動きを予測しにくい状態や自車両の周囲環境を視認しにくい状態であれば、後進させて駐車しているとき以外の状態であっても同様の違和感が生じてしまう。本発明は、上記事情を鑑みてなされたもので、自動駐車制御中に障害物への衝突が予測され、自車両を停止させる際に、運転者に違和感を覚えさせないことを目的とする。

（１）本発明の一態様による自動駐車制御装置は、認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御を行い、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、自車両の運転挙動に応じて設定される余裕距離と衝突位置とに基づいて、余裕距離だけ衝突位置の手前に設定される目標経路上での停止位置を演算し、演算された停止位置で自車両が停止するように速度制御を行うことを特徴とする。
（２）本発明の別の一態様による駐車支援装置は、認識された駐車スペースに向かって自車両を目標経路に沿って移動するように操舵制御を行い、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、目標経路上の衝突位置よりも手前の位置であって、自車両の運転挙動に応じて設定される余裕距離だけ手前の警報位置に到達したときに警報を出力することを特徴とする。

本発明によれば、駐車運転に際して障害物への衝突が予測されたとき、自車両の運転状況に応じて設定された余裕距離だけ手前の位置で自車両を停止させたり、衝突警報を行うようにしたので、運転者に違和感を覚えさせない。

本発明の第１の実施の形態による自動駐車制御装置の概略構成図である。 周辺環境認識の説明に供される図である。 駐車経路生成の説明に供される図である。 衝突予測の説明に供される図である。 目標速度演算の説明に供される図である。 前進時における制御の説明に供される図である。 後進時における制御の説明に供される図である。 旋回時における制御の説明に供される図である。 本発明の第１の実施の形態による自動駐車制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。 車両制御信号生成処理の説明に供されるフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態による駐車支援装置の概略構成図である。 本発明の第２の実施の形態による駐車支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態による自動駐車制御装置の概略構成図である。図１に例示される制御装置１００ａは、自車両を制御するコンピュータであって、不図示の記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することにより、周辺環境認識部１、駐車経路生成部２、衝突予測部３、自車移動方向判定部４、車両制御部５、警報制御部６として機能する。

制御装置１００ａは、自車両の操舵装置１０２、駆動装置１０３、および制動装置１０４と、自車両に設けられた外環境認識装置１０１、音発生装置１０５、表示装置１０６、および自動駐車ボタン１０７とに接続されている。また、制御装置１００ａは、自車両のＣＡＮ（不図示）などに接続されており、自車両の車速、舵角、ヨーレート、ギア位置などの車両情報が入力される。

外環境認識装置１０１は、自車両の周囲環境に関する情報を取得するものであって、たとえば、自車両の前方、後方、右側方、左側方の周囲環境をそれぞれ撮影する４個の車載カメラである。車載カメラにより得られた画像は、アナログデータのまま、もしくはＡ／Ｄ変換して、専用線などを用いて制御装置１００ａに出力される。

操舵装置１０２は、外部からの駆動指令により電動や油圧のアクチュエータなどで舵角を制御することの可能な電動パワーステアリング、油圧パワーステアリング等で構成される。

駆動装置１０３は、外部からの駆動指令により電動のスロットルなどでエンジントルクを制御することの可能なエンジンシステムや、モータなどで外部からの駆動指令により駆動力を制御することが可能な電動パワートレインシステム等で構成される。

制動装置１０４は、外部からの駆動指令により電動や油圧のアクチュエータなどで制動力を制御することの可能な電動ブレーキや油圧ブレーキ等で構成される。

音発生装置１０５は、スピーカー等で構成され、運転者に対する警報等の出力に用いられる。
表示装置１０６は、ナビゲーション装置等のディスプレイ、メーターパネル、警告灯等で構成される。表示装置１０６には、制御装置１００ａの操作画面のほか、自車両が障害物に衝突する危険があることなどを運転者に視覚的に伝える警告画面が表示される。

自動駐車ボタン１０７は、運転者が操作可能な位置に設けられた操作部材であって、運転者の操作に応じて制御装置１００ａの動作を開始させる開始信号を制御装置１００ａへ出力する。

周辺環境認識部１は、外環境認識装置１０１から入力された自車両の周囲を撮像した画像データを用いて、自車両周辺の静止立体物、移動体、駐車枠線等の路面ペイント、標識等の物体の形状や位置を検出する。静止立体物とは、たとえば、駐車車両、壁、ポール、パイロン、縁石、車止めなどである。また、移動体とは、たとえば、歩行者、自転車、バイク、車両などである。以降、静止立体物と移動体の二つをまとめて障害物と呼ぶ。物体の形状や位置は、パターンマッチング手法やその他の公知技術を用いて検出される。物体の位置は、たとえば、自車両の前方を撮影する車載カメラの位置に原点を有する座標系を用いて表現される。

また、周辺環境認識部１は、検出した物体の形状や位置に関する情報に基づいて、自車両を駐車させることができる空間、駐車可能スペースを検出する。たとえば、平行な駐車枠線に挟まれた空間を駐車可能スペースとして検出する。

駐車経路生成部２は、自車両と障害物との位置関係から自車両を駐車する目標駐車位置を駐車可能スペース内に設定し、現在の自車位置から目標駐車位置に駐車するための目標経路を生成する。

衝突予測部３は、駐車経路生成部２が生成した経路に沿って自車両が走行したときに障害物と衝突するか否かを判断する。衝突予測部３は、周辺環境認識部１の認識結果に基づいて、移動体の移動経路を推測し、自車両の経路と移動体の予測経路との交点で自車両が移動体と衝突するか否かを判定する。

自車移動方向判定部４は、駐車経路生成部２で生成した駐車経路に基づいて、障害物と衝突するときの自車両の移動方向を判定する。自車移動方向判定部４が判定する自車両の移動方向には、自車両が前進中か後進中かという判定の結果と、自車両が直進中か旋回中かという判定の結果とを含む。すなわち、自車移動方向判定部４は、自車両の進行方向が（前進，直進）、（後進，直進）、（前進，旋回）、（後進，旋回）のいずれの組み合わせであるかを少なくとも判定する。

車両制御部５は、駐車経路生成部２で生成した駐車経路に沿って自車両を制御する。車両制御部５は、駐車経路に基づいて目標舵角と目標速度を演算する。そして、車両制御部５は、その目標舵角を実現するための目標操舵トルクを操舵装置１０２へ出力する。また、車両制御部５は、目標速度を実現するための目標エンジントルクや目標ブレーキ圧を駆動装置１０３や制動装置１０４へ出力する。また、車両制御部５は、衝突予測部３で自車両と障害物との衝突が予測された場合、自車が障害物に衝突しないように目標舵角と目標速度を演算して、その目標舵角や目標速度に基づいた制御パラメータを操舵装置１０２、駆動装置１０３、および制動装置１０４へ出力する。

警報制御部６は、衝突予測部３で自車両と障害物との衝突が予測される場合に、後述するタイミングで運転者に注意を促すための警報発生指令を音発生装置１０５や表示装置１０６などに出力する。音発生装置１０５は、警報発生指令に基づいて、所定の警報を音声出力する。表示装置１０６は、警報発生指令に基づいて、所定の警告画面を表示する。

以下、自車両を駐車場の駐車枠内に後ろ向きに駐車する場合の制御装置１００ａの動作について説明する。駐車場に進入した自車両の運転者が自動駐車ボタン１０７を操作すると、周辺環境認識部１が動作を開始して、駐車可能スペースの検出を開始する。

周辺環境認識部１には、毎フレームごとに外環境認識装置１０１から自車両の周囲を撮像した画像データが入力される。周辺環境認識部１は、外環境認識装置１０１、たとえば、自車両の四方の周囲環境をそれぞれ撮影する４個の車載カメラから入力された画像データを用いて、公知の手法により、自車両の周囲環境に関する俯瞰画像を生成する。周辺環境認識部１は、その俯瞰画像から駐車可能スペースを検出する。

図２（ａ）は、周辺環境認識部１が生成した自車両の周囲環境に関する俯瞰画像の一例である。図２（ａ）に例示する俯瞰画像３００では、自車両３０１の右側に駐車枠線３０３で区切られ、車止め３０４が設けられた３台分の並列駐車用の駐車スペースが存在している。３台分の駐車スペースのうち左側と右側の駐車スペースにはそれぞれ駐車車両３０２が存在する。中央の駐車スペースには、駐車車両が存在せず、自車両３０１を駐車することができる。自車両３０１の左側には５個のパイロン３０５が存在しており、自車両３０１の前方左側には自車両３０１に近づく歩行者３０６が存在している。

周辺環境認識部１は、俯瞰画像３００に対して公知のパターンマッチング手法等を用いて、駐車車両３０２と、駐車枠線３０３と、車止め３０４と、パイロン３０５と、歩行者３０６とを検出して、それらの位置に関する情報を取得する。たとえば、周辺環境認識部１は、駐車車両３０２、パイロン３０５をそれぞれ矩形３１２、矩形３１５として認識し、それらの角の座標を取得する。また、周辺環境認識部１は、駐車枠線３０３、車止め３０４をそれぞれ線分３１３、線分３１４として認識し、その両端の座標を取得する。さらに周辺環境認識部１は、歩行者３０６を点３１６として認識し、その座標を取得する。

また、周辺環境認識部１は、複数フレーム分の俯瞰画像から歩行者３０６の移動方向を検出して、その移動方向を表すベクトル３１８を取得する。周辺環境認識部１には、自車両３０１の形状に関する情報が予め設定されている。たとえば、周辺環境認識部１には、自車両３０１を表す矩形３１０の角の座標が予め設定されている。なお、以降の説明では、自車両３０１を表す矩形３１０のことを自車両３１０と略記し、駐車車両３０２を表す矩形３１２のことを駐車車両３１２と略記することがある。

周辺環境認識部１は、たとえば、俯瞰画像に基づいて、駐車枠線３０３で挟まれており、かつ車止め３０４が検出されており、かつ自車両３０１よりも大きな領域を駐車可能スペース３１７として検出する。駐車車両３１２が存在する駐車スペースは、駐車車両３１２により車止め３１４が隠れるため駐車可能スペースとして検出されない。図２（ｂ）では、駐車可能スペース３１７は、矩形の領域として検出される。周辺環境認識部１は、その領域の角の位置情報を算出する。

制御装置１００ａは、駐車可能スペース３１７が検出されると、運転者に対して自動駐車制御に切り替え可能であることを報知する。たとえば、制御装置１００ａは、「自動駐車可能です。停止してください。」というメッセージを音発生装置１０５や表示装置１０６から出力する。この報知を受けて運転者が自車両３０１を停止させると、制御装置１００ａは、駐車経路生成部２の処理を開始する。駐車経路生成部２は、周辺環境認識部１が検出した駐車可能スペース３１７の中に目標駐車位置を設定して、自車両３０１が停止した位置から目標駐車位置までの目標経路を演算する。以降、駐車運転開始に際して自車両３０１が停止した位置を誘導開始位置と呼ぶ。

図３は、自車両３０１が図２（ａ）に示す位置に停止した場合に駐車経路生成部２が設定した目標駐車位置４１１と、その目標駐車位置４１１までの目標経路を示す図である。駐車経路生成部２は、目標駐車位置４１１を図２（ｂ）に示した駐車可能スペース３１７の内側に設定する。

また、駐車経路生成部２は、自車両３１０を目標駐車位置４１１に後ろ向きに駐車するため、切り返し位置４１０を設定する。駐車経路生成部２は、自車両３１０の誘導開始位置から切り返し位置４１０まで自車両３１０を前進させる前進経路４００と、切り返し位置４１０から目標駐車位置４１１まで自車両３１０を後進させる後進経路４０１とを目標経路として設定する。

図３に示す前進経路４００は、自車両３１０を左側に幅寄せするための旋回区間と、旋回を開始する旋回開始位置４２１まで誘導開始位置から直進する直進区間とを有する。駐車経路生成部２は、直進区間の経路を直線で表し、旋回区間の経路をクロソイド曲線と円弧とを組み合わせて近似する。クロソイド曲線は、自車両３１０の速度を一定にし、自車両３１０の舵角を一定の角速度で変化させたときに自車両が描く軌跡を表す。円弧は、自車両３１０の速度を一定にし、自車両３１０の舵角を所定値（自車両が直進する舵角を除く）に固定して運転したときに自車両が描く軌跡を表す。

図３に示す後進経路４０１は、切り返し位置４１０から目標駐車位置４１１までクロソイド曲線と円弧とを組み合わせた曲線で表される。後進経路４０１の終点は、自車両３１０の後輪が車止め３１４に接触する位置に設定される。

制御装置１００ａは、前進経路４００と後進経路４０１とを演算すると、所定時間後に「自動駐車開始ボタンを押してください。」というメッセージを音発生装置１０５や表示装置１０６から出力する。運転者が自動駐車ボタン１０７を操作すると、制御装置１００ａは、衝突予測部３の処理を開始する。衝突予測部３は、自車両が前進経路４００および後進経路４０１に沿って移動したときに障害物と衝突するか否かを判定する。衝突予測部３は、周辺環境認識部１が検出した移動体の移動方向、たとえば歩行者３０６の移動方向に基づいて、歩行者３０６が通過すると推測される推測経路を演算する。

図４は、衝突予測部３が生成した歩行者３０６の推測経路４３１の一例を示す。推測経路４３１は、歩行者３０６がベクトル３１８の示す方向にそのまま直進すると仮定した場合の推測経路である。

衝突予測部３は、自車両３０１が障害物に衝突するおそれがある位置として、前進経路４００と推測経路４３１との交点４３２を算出する。衝突予測部３は、自車両３０１の目標経路と歩行者３０６の推測経路の交点４３２に自車両と歩行者がそれぞれ到達するまでの時間を算出し、両者がそれぞれ交点４３２に到達したときの位置関係から自車両３０１と歩行者３０６とが衝突するか否かを判定する。衝突予測部３は、後進経路４０１についても同様に推測経路４３１との交点を算出して、自車両３０１と歩行者３０６とがその交点に到達するまでの時間を算出し、自車両３０１と歩行者３０６とが衝突するか否かを判定する。衝突予測部３は、自車両３０１が障害物に衝突すると判定した交点の位置を予想衝突位置として車両制御部５に出力する。

車両制御部５は、自車両３０１が障害物と衝突しないことを衝突予測部３が判定した場合、すなわち予想衝突位置が出力されていない場合、駐車経路生成部２が生成した前進経路４００と後進経路４０１とに沿って自車両３０１を誘導する。車両制御部５は、自車両３０１が前進経路４００および後進経路４０１に沿って移動するように目標速度と目標舵角とを決定して、その目標舵角を操舵装置１０２へ出力し、目標速度を駆動装置１０３および制動装置１０４に出力する。

図５（ａ）は、前進経路上で自車両３０１が障害物と衝突しないことを衝突予測部３が判定した場合に実施される車両制御部５による目標速度制御の一例を示す図である。図５（ａ）の横軸は、前進経路４００に沿った位置を表し、縦軸はその位置での目標速度を表す。横軸の左端は誘導開始位置である。車両制御部５は、切り返し位置４１０の手前の減速開始位置から徐々に目標速度を低下させ、自車両３０１を切り返し位置４１０で停止させる。

車両制御部５は、前進経路上で自車両３０１が障害物と衝突することを衝突予測部３が判定した場合、前進経路４００上の衝突位置から余裕距離ＤＩＳＴだけ手前で自車両３０１を停止させて障害物との衝突を回避する。

図５（ｂ）は、自車両３０１が障害物と衝突すると衝突予測部３が判定した場合に実施される車両制御部５による目標速度制御の一例を示す図である。図５（ｂ）の横軸は、前進経路４００に沿った位置を表し、縦軸はその位置での目標速度を表す。図５（ｂ）の横軸の左端は誘導開始位置である。図５（ｂ）では、障害物との予想衝突位置から余裕距離ＤＩＳＴだけ手前の目標停止位置で自車両３０１が停止するように自車両３０１の目標速度を低下させる。

たとえば、図６（ａ）のように自車両３０１が前進経路４００に沿って前方に直進している場合、すなわち自車両の移動方向が（前進，直進）の場合に、交点４３２で衝突することが予想される場合、図６（ｂ）に示すように交点４３２から余裕距離ＤＩＳＴだけ手前の前進経路４００上の位置で自車両が停止するように自車両３０１の目標速度を低下させる。

余裕距離ＤＩＳＴは、予想衝突位置における自車両３０１の進行方向に基づいて変化させて、運転者が慎重に運転する状況ほど大きく設定される。すなわち、運転者が慎重に運転する状況ほど予想衝突位置よりも手前で停止する。

たとえば、図７（ａ）に示すように、自車両３０１が後進しているとき、運転者は、自車両３０１の後方側を歩く歩行者８０２が死角に存在するおそれがあるため、自車両３０１を慎重に運転する傾向にある。図７（ｂ）に示すように、予想衝突位置において自車両３０１が後進している場合には、前進している場合よりも余裕距離ＤＩＳＴを大きい値に設定して、自車両３０１と障害物との間の距離を大きくすることで、運転者に違和感を覚えさせることなく自車両３０１を停止させることができる。また、歩行者８０２から離れた位置で自車両３０１が停止するため、歩行者８０２の安全性も向上する。

また、たとえば、図８（ａ）に示すように、自車両３０１が旋回しているとき、運転者は、自車両３０１の動きを予測することが難しいため、自車両３０１を慎重に運転する傾向にある。そこで、図８（ｂ）に示すように、予想衝突位置において自車両３０１が旋回している場合には、直進している場合よりも余裕距離ＤＩＳＴを大きい値に設定して、自車両３０１と障害物との間の距離を大きくすることで、運転者に違和感を覚えさせることなく自車両３０１を停止させることができる。また、歩行者９０２から離れた位置で自車両３０１が停止するため、歩行者９０２の安全性も向上する。

余裕距離ＤＩＳＴは、たとえば、以下の式（１）を用いて算出される。ＳＴＤＤＩＳＴは、所定値であって、たとえば３ｍである。ＢＡＣＫＧＡＩＮは、自車両が後進している場合に、余裕距離ＤＩＳＴを大きな値に調整するためのゲインである。ＴＵＲＮＧＡＩＮは、自車両が旋回している場合に、余裕距離ＤＩＳＴを大きな値に調整するためのゲインである。
ＤＩＳＴ＝ＳＴＤＤＩＳＴ×ＢＡＣＫＧＡＩＮ×ＴＵＲＮＧＡＩＮ （１）

ＢＡＣＫＧＡＩＮは、たとえば、予想衝突位置において自車両が前進している場合は１に設定され、予想衝突位置において自車両が後進している場合は１．２に設定される。ＴＵＲＮＧＡＩＮは、たとえば、予想衝突位置において自車両が直進している場合は１に設定され、予想衝突位置において自車両が旋回している場合は１．２に設定される。

余裕距離ＤＩＳＴは、予想衝突位置における自車両の進行方向が（前進，直進）の場合に一番小さい値となり、たとえば３ｍに設定される。余裕距離ＤＩＳＴは、予想衝突位置における自車両の進行方向が（前進，旋回）または（後進、直進）の場合に、小数点以下切り上げて４ｍに設定される。余裕距離ＤＩＳＴは、予想衝突位置における自車両の進行方向が（後進，旋回）の場合に、小数点以下切り上げて５ｍに設定される。

車両制御部５は、目標停止位置に自車両３０１を停止させた後に、衝突予測部３が障害物との衝突するおそれがないと判定すると、駐車経路生成部２が生成した目標経路に沿って自車両を制御する。

図９および図１０は、制御装置１００ａの処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ２００では、制御装置１００ａは、自動駐車ボタン１０７が操作されたか否かを判定する。制御装置１００ａは、自動駐車ボタン１０７が操作されるまでステップＳ２００の処理を繰り返し、自動駐車ボタン１０７が操作された場合、ステップＳ２０１の処理に進む。

図９のステップ２０１では、制御装置１００ａは、外環境認識装置１０１から画像データの取り込みを開始する。以降、毎フレームごとに外環境認識装置１０１から画像データを取り込む。

ステップ２０２では、制御装置１００ａは、ステップ２０１で取り込んだ画像データを周辺環境認識部１に入力し、駐車可能スペースを検出する。以降、制御装置１００ａは、外環境認識装置１０１から画像データを取り込むごとに周辺環境認識部１に入力し、自車両周辺の静止立体物、移動体、駐車枠線等の路面ペイント、標識等の物体の形状や位置を検出する。

ステップＳ２０３では、制御装置１００ａは、ステップＳ２０２において駐車可能スペースが検出されたか否かを判定する。制御装置１００ａは、駐車可能スペースが検出された場合、ステップＳ２０４の処理に進み、駐車スペースが検出されていない場合、ステップＳ２０２の処理に戻る。

ステップＳ２０４では、制御装置１００ａは、自車両の停止を促すメッセージ、たとえば、「自動駐車可能です。停止してください。」というメッセージを音発生装置１０５や表示装置１０６から出力する。

ステップＳ２０５では、制御装置１００ａは、自車両が停止したか否かを判定する。すなわち、制御装置１００ａは、自車両が誘導開始位置で停止したか否かを判定する。制御装置１００ａは、自車両が停止した場合、ステップＳ２０６の処理に進み、自車両が停止していない場合、ステップＳ２０２の処理に進む。

ステップＳ２０６では、制御装置１００ａは、ステップＳ２０２で検出した駐車可能スペースを駐車経路生成部２に入力するとともに、自車両が停止した位置を誘導開始位置と認識する。そして、駐車可能スペースに目標駐車位置を設定して、自車両が停止している位置、すなわち誘導開始位置から目標駐車位置に到達するまでの目標経路、すなわち上述した前進経路と後進経路を生成する。

ステップＳ２０７では、制御装置１００ａは、自動駐車開始ボタンの操作を促すメッセージ、たとえば、「自動駐車開始ボタンを押してください。」というメッセージを音発生装置１０５や表示装置１０６から出力する。

ステップＳ２０８では、制御装置１００ａは、自動駐車ボタン１０７が操作されたか否かを判定する。制御装置１００ａは、自動駐車ボタン１０７が操作されるまでステップＳ２０８の処理を繰り返し、自動駐車ボタン１０７が操作された場合、ステップＳ２０９の処理に進む。
なお、自動駐車ボタン１０７が操作された場合、「自動走行が開始されます。走行開始後、ハンドル、アクセル、ブレーキの操作が行われると、自動駐車支援処理は終了します」のようなメッセージを音声で案内することが好ましい。

ステップＳ２０９では、制御装置１００ａは、ステップＳ２０６にて生成した前進経路と後進経路に沿って自車両が移動する場合に、自車両が障害物に衝突するか否かを判定する。制御装置１００ａは、自車両が障害物に衝突するか否かを判定した後、図１０に示すステップＳ２１０の処理に進む。

図１０のステップ２１０では、制御装置１００ａは、ステップＳ２０５で生成した目標経路、すなわち前進経路と後進経路に基づき目標舵角と目標速度を演算する。前述したとおり、前進経路と後進経路は、直線とクロソイド曲線と円弧とを組み合わせて構成されている。制御装置１００ａは、直線の軌跡については、自車両が直進方向に目標速度で走行するように目標舵角と目標速度とを設定する。制御装置１００ａは、クロソイド曲線の軌跡については、自車両の走行軌跡がクロソイド曲線となるように、目標舵角を所定の角速度で変化させると共に、目標速度を所定の速度に設定する。制御装置１００ａは、円弧の軌跡については、自車両の走行軌跡が円弧となるように、目標舵角を所定の舵角に設定し、目標速度を所定の速度に設定する。

たとえば、制御装置１００ａは、目標経路に沿って車両が駐車開始位置から駐車終了位置まで移動するように、所定時間ごとの速度と舵角を演算して自動運転制御データとして記憶しておく。自動運転開始後、制御装置１００ａは、自動運転制御データを用いてフィードフォーワード制御で車両を自動運転する。なお、駐車開始位置から走行を開始した後、自車位置を算出して目標経路との誤差を修正するのが好ましい。

ステップＳ２１１では、制御装置１００ａは、図９のステップＳ２０９で障害物に衝突すると予測されたか否かを判定する。制御装置１００ａは、ステップＳ２０９で障害物に衝突すると予測されている場合は、ステップＳ２１２の処理に進み、ステップＳ２０９で障害物に衝突すると予測されていない場合は、ステップＳ２１５の処理に進む。

ステップＳ２１２では、制御装置１００ａは、予想衝突位置での自車両の移動方向を判断する。制御装置１００ａは、予想衝突位置が前進経路上に位置する場合、予想衝突位置での自車両の移動方向を前進と判断し、予想衝突位置が後進経路上に位置する場合、予想衝突位置での自車両の移動方向を後進と判断する。また、制御装置１００ａは、予想衝突位置が直線で表された経路上に位置する場合は、予想衝突位置での自車両の移動方向を直進と判断し、予想衝突位置がクロソイド曲線または円弧で表された経路上に位置する場合は、予想衝突位置での自車両の移動方向を旋回と判断する。

ステップＳ２１３では、制御装置１００ａは、ステップＳ２１２で判断された自車両の移動方向に基づいて、余裕距離ＤＩＳＴを演算する。制御装置１００ａは、予想衝突位置から余裕距離ＤＩＳＴだけ手前の位置に目標停止位置を設定する。

ステップＳ２１４では、制御装置１００ａは、図５（ｂ）に示す減速開始位置と目標停止位置との間の目標速度を演算する。たとえば、制御装置１００ａは、減速開始位置と目標停止位置との間で等減速度で減速して、目標停止位置で目標速度がゼロとなるように、減速開始位置と目標停止位置との間の目標速度を演算する。

ステップＳ２１５では、制御装置１００ａは、目標舵角と目標速度に基づいて、自車両の走行を開始させる。すなわち、制御装置１００ａは、目標舵角に応じた操舵指令を操舵装置１０２に送出すると共に、目標速度に応じた制駆動指令を駆動装置１０３および制動装置１０４に送出する。

ステップＳ２１６では、制御装置１００ａは、図９のステップＳ２０９で障害物に衝突すると予測されたか否かを判定する。制御装置１００ａは、ステップＳ２０９で障害物に衝突すると予測されている場合は、ステップＳ２１７の処理に進み、ステップＳ２０９で障害物に衝突すると予測されていない場合は、ステップＳ２１９の処理に進む。

ステップＳ２１７では、制御装置１００ａは、自車両の位置が減速開始位置か否かを判定する。制御装置１００ａは、自車両の位置が減速開始位置である場合は、ステップＳ２１８の処理に進み、自車両の位置が減速開始位置でない場合は、ステップＳ２１９の処理に進む。

ステップＳ２１８では、制御装置１００ａは、ステップＳ２０９で障害物に衝突すると判定されている場合、衝突回避のために減速することについて運転者に注意を促すため警報発生指令を警報制御部６に生成させる。警報制御部６は、その警報発生指令を音発生装置１０５や表示装置１０６に出力する。

ステップＳ２１９では、制御装置１００ａは、自車両が目標停止位置に到達したか否かを判定する。制御装置１００ａは、自車両が目標停止位置に到達していない場合、ステップＳ２１６の処理に進む。制御装置１００ａは、自車両が目標停止位置に到達している場合、すなわち自車両が目標停止位置で停止している場合は、処理を終了する。

以上で説明した第１の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。
（１）自動駐車制御装置は、認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御を行い、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、自車両の運転挙動に応じて設定される余裕距離と衝突位置とに基づいて、余裕距離だけ衝突位置の手前に設定される目標経路上での停止位置を演算し、演算された停止位置で自車両が停止するように速度制御を行うものである。したがって、自動駐車制御中に障害物への衝突が予測され、自車両を停止させる際に、運転者に違和感を覚えさせない。

（２）制御装置１００ａは、衝突位置は障害物の予想進行経路と目標経路とが交差する位置であり、さらに、自車両と障害物が略同時にその衝突位置に到達する際の位置である。したがって、駐車運転開始前に衝突する可能性のある障害物をあらかじめ検出できるので、自動駐車運転中に自車両に接近する障害物を検出する必要がない。

（３）駐車スペースと障害物は、自車両周囲をカメラで撮像して取得した画像に基づいて検知するようにしたので、レーダなどによる障害物検知装置に比べて装置を安価に構成することができる。

（４）目標経路は、自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、切り返し位置から駐車スペースまで後進する後進経路とを含み、運転挙動は前進中が後進中かである。後進経路上での余裕距離は、前進経路上での余裕距離よりも大きく設定した。したがって、運転者自ら運転して駐車する際と違和感なく障害物に停止する手前の停止位置で車両を停止できる。

（５）目標経路は、自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、切り返し位置から駐車スペースまで後進しつつ直進と旋回を行う後進経路とを含み、運転挙動は直進中か旋回中かである。旋回経路上での余裕距離は、直進経路上での余裕距離よりも大きく設定した。したがって、運転者自ら運転して駐車する際と違和感なく障害物に停止する手前の停止位置で車両を停止できる。

（第２の実施の形態）
図１１は、本発明の第２の実施の形態による駐車支援装置の概略構成図である。図１１に示す制御装置１００ｂは、駆動装置１０３および制動装置１０４に接続されておらず、自車両の速度を制御せず、舵角のみを制御する。すなわち、第２の実施の形態では、自車両３０１の速度は、運転者がアクセルやブレーキを操作して制御する。また、制御装置１００ｂは、自車移動方向判定部４と、車両制御部５と、警報制御部６の代わりに自車移動方向判定部１００１と、車両制御部１００２と、警報制御部１００３とを備える。なお、図１１の構成のうち図１に示された構成と同一の機能を有する部分については同一の符号を付してそれらの説明を省略する。

自車移動方向判定部１００１は、第１の実施の形態の自車移動方向判定部４と同様に、障害物と衝突するときの自車の移動方向（前進中か後進中か、直進中か旋回中か）を判定し、警報制御部１００３に判定結果を出力する。第２の実施の形態による制御装置１００ｂは、自車両の速度制御を行わないため、車両制御部１００２が余裕距離を算出しない。そのため、自車移動方向判定部１００１は、その判定結果を車両制御部１００２に送信しない点が第１の実施の形態の自車移動方向判定部４と異なっている。

車両制御部１００２は、駐車経路生成部２で生成した経路に沿って目標舵角を演算して、その目標舵角を実現するための目標操舵トルクを操舵装置１０２に出力する。

警報制御部１００３は、第１の実施の形態における車両制御部５と同様に、自車両の移動方向に基づいて、式（１）を用いて余裕距離ＤＩＳＴを算出する。警報制御部１００３は、衝突予測部３が算出した予想衝突位置から余裕距離ＤＩＳＴだけ手前に警報位置を設定する。警報制御部１００３は、衝突予測部３で自車両と障害物との衝突が予測された場合、自車両が警報位置に到達したときに音発生装置１０５や表示装置１０６に向けて警報発生指令を出力する。

制御装置１００ｂが行う処理は、図９のステップＳ２０９までは第１の実施の形態の制御装置１００ａが行う処理と同様である。
ただし、第1の実施形態では、図９のステップＳ２０８において、自動駐車ボタン１０７が操作された場合、「自動走行が開始されます。走行開始後、ハンドル、アクセル、ブレーキの操作が行われると、自動駐車支援処理は終了します」のようなメッセージを音声で案内することが好ましいとした。しかし、第２の実施形態は、操舵のみ自動運転であるので、「アクセルペダルが踏み込まれると自動操舵が開始されます」のメッセージを音声で報知する。このメッセージとして、さらに、「走行開始後、ハンドルの操作が行われると、自動駐車支援処理は終了します」のようなメッセージを報知することが好ましい。

図１２は、制御装置１００ｂが図９のステップＳ２０９の処理を実行した後に行う処理の一例を示すフローチャートである。図１２に示すステップ、すなわち、各処理のうち、図１０に示した処理と同様の処理については、同一の符号を付してそれらの説明を省略する。

ステップＳ１２１５では、アクセルペダルが踏み込まれていれば、制御装置１００ｂは、半自動駐車運転、すなわち駐車支援運転を開始して自車両を走行させる。すなわち、運転者がアクセルとブレーキとを操作して走行する車両の制御装置１００ｂは、目標舵角に応じて操舵装置１０２を制御する。
より具体的に説明すると次のとおりである。第１の実施形態のステップＳ２１０では、制御装置１００ａは、ステップＳ２０５で生成した目標経路、すなわち前進経路と後進経路に基づき目標舵角と目標速度を演算するようにしたが、第２の実施形態の半自動駐車運転装置では、ステップ１２１５で走行が開始されると、たとえば、制御装置１００ｂは、所定時間ごとに自車位置を算出して目標経路との偏差を算出し、その偏差に基づいて目標経路上を自車両が走行するように舵角を計算する。そして、制御装置１００ｂは、計算された舵角の指令を操舵装置１０２に送出する。このような制御により、車両が目標経路に沿って駐車開始位置から駐車終了位置まで移動する。

ステップＳ１２１７では、制御装置１００ｂは、自車両の位置が減速開始位置であるか否かを判定する。上述したように、第２の実施形態では、リアルタイムで自車位置を検出して目標経路との偏差を計算しているので、計算された自車位置が減速開始位置に到達したか否かを判定する。制御装置１００ｂは、自車両の位置が減速開始位置である場合、処理を図１２のステップＳ２１８に進め、自車両の位置が減速開始位置でない場合、処理をステップＳ１２１９に進める。自車位置は、車速による移動きりと操舵量に基づいて検出できる。

ステップＳ１２１９では、制御装置１００ｂは、計算された自車位置が目標停止位置に到達したか否かを判定する。目標停止位置に到達したら音声にて、「目標停止位置に到達しました」のような音声案内を行う。
なお、減速開始位置および目標停止位置の検出は、外環境認識装置１０１から取得した撮像画像に基づいて俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像における自車両の現在位置に基づいて、目標停止位置に到達したか否かを判定するようにしてもよい。

以上で説明した第２の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。
（１）自動駐車制御装置は、認識された駐車スペースに向かって自車両を目標経路に沿って移動するように操舵制御を行い、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、目標経路上の衝突位置よりも手前の位置であって、自車両の運転挙動に応じて設定される余裕距離だけ手前の警報位置に到達したときに警報を出力するようにした。したがって、自動駐車制御中に障害物への衝突が予測され、自車両を停止させる際に、運転者に違和感を覚えさせないように警報を出力することができる。

（２）制御装置１００ｂは、衝突位置は障害物の予想進行経路と目標経路とが交差する位置であり、さらに、自車両と障害物が略同時にその衝突位置に到達する際の位置である。したがって、駐車運転開始前に衝突する可能性のある障害物をあらかじめ検出できるので、自動駐車運転中に自車両に接近する障害物を検出する必要がない。

（３）駐車スペースと障害物は、自車両周囲をカメラで撮像して取得した画像に基づいて検知するようにしたので、レーダなどによる障害物検知装置に比べて装置を安価に構成することができる。

（４）目標経路は、自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、切り返し位置から駐車スペースまで後進する後進経路とを含み、運転挙動は前進中が後進中かである。後進経路上での余裕距離は、前進経路上での余裕距離よりも大きく設定した。したがって、運転者自ら運転して駐車する際と違和感なく障害物に停止する手前の停止位置で車両を停止できる。

（５）目標経路は、自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、切り返し位置から駐車スペースまで後進しつつ直進と旋回を行う後進経路とを含み、運転挙動は直進中か旋回中かである。旋回経路上での余裕距離は、直進経路上での余裕距離よりも大きく設定した。したがって、運転者自ら運転して駐車する際と違和感なく障害物に停止する手前の停止位置で車両を停止できる。

以上で説明した実施形態は、以下のように変形して実施できる。
（変形例１）上記の実施の形態では、外環境認識装置１０１は、４個の車載カメラとしたが、他の物を用いて構成してもよい。たとえば、ミリ波やレーザーを用いて物体との距離を計測するレーダ、超音波を用いて自車両の周囲に存在する物体との距離を計測するソナーなどでもよい。外環境認識装置１０１としてレーダやソナーを用いる場合、計測された物体との距離とその方角に関する情報を専用線などを用いて制御装置１００ａに出力することにすればよい。また、外環境認識装置１０１として車載カメラを用いる場合であっても、その個数は４個だけに限定されない。自車両の全周囲を撮像可能であれば１個以上のいかなる個数であってもよい。

（変形例２）上記の実施の形態では、自車移動方向判定部４は、自車両の移動方向として、自車両の前進、後進、直進、旋回に関する情報を検出することにした。しかし、自車移動方向判定部４が自車両の移動方向として旋回を検出する場合は、右旋回と左旋回とを区別して検出することにしてもよい。車両制御部５は、自車両が予想衝突位置において右旋回しているか左旋回しているかに基づいて、ＴＵＲＮＧＡＩＮの値を変更することにしてもよい。たとえば、自車両が右ハンドルの場合に自車両が左旋回するとき、運転者は、自車両の左側面周辺を視認することが困難である。そのため、車両制御部５は、左旋回時のＴＵＲＮＧＡＩＮの値を右旋回時のＴＵＲＮＧＡＩＮの値よりも大きく設定することにすればよい。一方、自車両が左ハンドルの場合に自車両が右旋回するときは、車両制御部５は、右旋回時のＴＵＲＮＧＡＩＮの値を左旋回時のＴＵＲＮＧＡＩＮの値よりも大きく設定することにすればよい。

（変形例３）上記の実施の形態では、駐車場に進入した自車両を後ろ向きに駐車する場合を例に本発明に係る自動駐車制御装置の動作を説明した。しかし、本発明に係る自動駐車制御装置は、自車両を他の条件で駐車する場合であっても、同様の処理を用いて運転者に違和感を覚えさせないように自車両を停止させることができる。たとえば、縦列駐車を行う場合、自車両を前向きに駐車する場合、自車両を自宅の車庫に駐車する場合などであっても、駐車経路を設定することができる環境であれば、自車両を誘導することができる。また、自車両を他の条件で駐車する場合であっても、自車両の進行方向に応じて余裕距離を変更することにより、運転者に違和感を覚えさせないように自車両を停止させることができる。

（変形例４）上記の実施の形態では、周辺環境認識部１は、駐車車両３０２およびパイロン３０５を矩形として認識し、駐車枠線３０３および車止め３０４を線分として認識し、歩行者３０６を点３１６として認識した。しかし、周辺環境認識部１による各物体の認識方法は、これらの方法に限定しない。たとえば、駐車車両を矩形以外の多角形や楕円などの任意形状で認識してもよいし、歩行者を点ではなく円で認識することにしてもよい。

（変形例５）第１の実施の形態では、車両制御部５は、目標舵角を実現するための目標操舵トルクを操舵装置１０２へ出力し、目標速度を実現するための目標エンジントルクや目標ブレーキ圧を駆動装置１０３や制動装置１０４へ出力することにした。しかし、車両制御部５は、目標舵角をそのまま操舵装置１０２へ出力し、目標速度をそのまま駆動装置１０３や制動装置１０４へ出力することにしてもよい。第２の実施の形態の車両制御部１００２についても同様に、目標舵角をそのまま操舵装置１０２へ出力することにしてもよい。

（変形例６）第１の実施の形態では、車両制御部５は、自車両が直進している場合にＴＵＲＮＧＡＩＮを１に設定し、自車両が旋回している場合はＴＵＲＮＧＡＩＮを１．２に設定することにした。しかし、ＴＵＲＮＧＡＩＮの設定方法は、この方法だけに限定されない。たとえば、自車両の舵角が５度未満の場合はＴＵＲＮＧＡＩＮを１に設定し、自車両の舵角が５度以上２０度未満の場合はＴＵＲＮＧＡＩＮを１〜１．２に線形的に増加させ、自車両の舵角が２０度以上の場合はＴＵＲＮＧＡＩＮを１．２に設定することにしてもよい。第２の実施の形態の警報制御部１００３も同様に、自車両の舵角が５度未満の場合はＴＵＲＮＧＡＩＮを１に設定し、自車両の舵角が５度以上２０度未満の場合はＴＵＲＮＧＡＩＮを１〜１．２に線形的に増加させ、自車両の舵角が２０度以上の場合はＴＵＲＮＧＡＩＮを１．２に設定することにしてもよい。

また、上記の実施の形態では、余裕距離ＤＩＳＴは、ＳＴＤＤＩＳＴとＢＡＣＫＧＡＩＮとＴＵＲＮＧＡＩＮの積として算出することとしたが、ＳＴＤＤＩＳＴとＢＡＣＫＧＡＩＮとＴＵＲＮＧＡＩＮの和として算出することにしてもよい。

（変形例７）第２の実施の形態では、警報制御部１００３は、衝突予測部３が算出した予想衝突位置から余裕距離ＤＩＳＴだけ手前に警報位置を設定して、自車両が警報位置に到達したときに警報発生指令を出力することにした。しかし、警報制御部１００３が警報発生指令を出力するタイミングは、余裕距離ＤＩＳＴ以外の方法で指定することにしてもよい。たとえば、自車両が予想衝突位置に到達する予想衝突時刻を算出して、その予想衝突時刻から所定時間前に警報発生指令を出力することにしてもよい。

（変形例８）上記の実施の形態では、衝突予測部３が予想衝突位置を算出する際、障害物が一定方向に直進するものと仮定して推測経路を演算した。しかし、障害物は、必ずしも一定方向に直進するとは限らない。たとえば、歩行者は、自車両を避けるために進行方向を変える可能性があり、一定速度で同じ方向に移動し続ける可能性は高くない。そこで、歩行者の移動する範囲を予測して、自車両との衝突を予測することにしてもよい。

また、歩行者などの障害物は、ステップＳ２１５における自動駐車運転を開始した後に現れるおそれがある。衝突予測部３は、ステップＳ２０９の処理後もリアルタイムに自車両が障害物に衝突するか否かを判定することにしてもよい。自車両が障害物に衝突すると衝突予測部３が予測した場合は、制御装置１００ａは、割り込み処理により、ステップＳ２１０の処理に戻ることにしてもよい。

また、衝突予測部３がリアルタイムに障害物との衝突予測、予想衝突位置の算出、目標停止位置の算出を行う場合、余裕距離ＤＩＳＴは、現在の自車両の移動方向に基づいて変化させることにしてもよい。現在の自車両の移動方向は、自車両から取得したギア位置や舵角、ヨーレート等の情報を用いて判定すればよい。たとえば、自車両のギア位置が「Ｒ（Ｒｅｖｅｒｓｅ）」の場合は、自車両が後進していると判定することにしてもよい。また、たとえば、自車両のギア位置が「Ｐ（Ｐａｒｋｉｎｇ）」、「Ｎ（Ｎｅｕｔｒａｌ）」、「Ｒ（Ｒｅｖｅｒｓｅ）」のいずれでも無い場合は、自車両が前進していると判定することにしてもよい。

（変形例９）第２の実施の形態では、制御装置１００ｂは、自車両の速度を制御せず、舵角のみを制御することにしたが、舵角についても制御装置１００ｂで制御しないことにしてもよい。たとえば、自車両が目標経路に沿って進行するように。進行方向と、車速と、操舵方向と、操舵量とを音声案内するような駐車支援装置に本発明を適用することもできる。この場合、目標経路上を進行する自車両に接近する障害物が所定時間後に自車両に衝突する可能性があると判定したとき、前進中、後進中、直進中、旋回中に応じて設定された余裕距離だけ衝突予想位置の手前の位置で警報を報知する。あるいは、自動的に制動をかけて衝突を回避するようにしてもよい。

（変形例１０）上記の実施の形態では、自車両が障害物に衝突することを衝突予測部３が予測し、かつ自車両の位置が減速開始位置であるときに警報発生指令を警報制御部６に生成させることにした。しかし、警報発生指令を警報制御部６に生成させるタイミングは、自車両の位置が減速開始位置であるときだけに限定しない。たとえば、制御装置１００ａおよび制御装置１００ｂは、自車両の位置が減速開始位置に到達する直前に警報発生指令を警報制御部６に生成させることにしてもよい。

以上で説明した実施の形態や変形例はあくまで例示に過ぎず、発明の特徴が損なわれない限り本発明はこれらの内容に限定されない。また、以上で説明した実施の形態や変形例は発明の特徴が損なわれない限り組み合わせて実行してもよい。

１ 周辺環境認識部
２ 駐車経路生成部
３ 衝突予測部
４，１００１ 自車移動方向判定部
５，１００２ 車両制御部
６，１００３ 警報制御部
１００ａ，１００ｂ 制御装置
４００ 前進経路
４０１ 後進経路
４１０ 切り返し位置
４１１ 目標駐車位置
４３１ 推測経路
４３２ 交点
ＤＩＳＴ 余裕距離

Claims (10)

1. 認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御を行い、
   前記自車両に接近する障害物を検知したときは、前記自車両が前記障害物と衝突する衝突位置を演算し、
   前記自車両の運転挙動に応じて設定される余裕距離と前記衝突位置とに基づいて、前記余裕距離だけ前記衝突位置の手前に設定される前記目標経路上での停止位置を演算し、
   前記演算された停止位置で自車両が停止するように速度制御を行うことを特徴とする自動駐車制御装置。
2. 請求項１に記載の自動駐車制御装置において、
   前記衝突位置は前記障害物の予想進行経路と前記目標経路とが交差する位置であり、さらに、前記自車両と前記障害物が略同時にその衝突位置に到達する際の位置であることを特徴とする自動駐車制御装置。
3. 請求項１に記載の自動駐車制御装置において、
   前記駐車スペースと前記障害物は、自車両周囲を撮像して取得した画像に基づいて検知することを特徴とする自動駐車制御装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか1項に記載の自動駐車制御装置において、
   前記目標経路は、前記自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、前記切り返し位置から前記駐車スペースまで後進する後進経路とを含み、
   前記運転挙動は前進中と後進中を含み、
   前記後進経路上の前記停止位置と前記衝突位置との間の前記余裕距離は、前記前進経路上の前記停止位置と前記衝突位置との間の前記余裕距離よりも大きいことを特徴とする自動駐車制御装置。
5. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動駐車制御装置において、
   前記目標経路は、前記自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、前記切り返し位置から前記駐車スペースまで後進しつつ直進と旋回を行う後進経路とを含み、
   前記運転挙動は直進中と旋回中を含み、
   前記衝突位置が旋回経路上にあるときの余裕距離は、前記衝突位置が直進経路上にあるときの余裕距離よりも大きく設定されることを特徴とする自動駐車制御装置。
6. 認識された駐車スペースに向かって自車両を目標経路に沿って移動するように操舵制御を行い、
   前記自車両に接近する障害物を検知したときは、前記自車両が前記障害物と衝突する衝突位置を演算し、
   前記目標経路上の前記衝突位置よりも手前の位置であって、前記自車両の運転挙動に応じて設定される余裕距離だけ手前の警報位置に到達したときに警報を出力することを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項６に記載の駐車支援装置において、
   前記衝突位置は前記障害物の予想進行経路と前記目標経路とが交差する位置であり、さらに、前記自車両と前記障害物が略同時にその衝突位置に到達する際の位置であることを特徴とする駐車支援装置。
8. 請求項６に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車スペースと前記障害物は、自車両周囲を撮像して取得した画像に基づいて検知することを特徴とする駐車支援装置。
9. 請求項６乃至８のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
   前記目標経路は、前記自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、前記切り返し位置から前記駐車スペースまで後進する後進経路とを含み、
   前記運転挙動は前進中と後進中を含み、
   前記後進経路上の前記停止位置と前記衝突位置との間の前記余裕距離は、前記前進経路上の前記停止位置と前記衝突位置との間の前記余裕距離よりも大きいことを特徴とする駐車支援装置。
10. 請求項６乃至８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
    前記目標経路は、前記自車両を現在位置から切り返し位置まで前進する前進経路と、前記切り返し位置から前記駐車スペースまで後進しつつ直進と旋回を行う後進経路とを含み、
    前記運転挙動は直進中と旋回中を含み、
    前記衝突位置が旋回経路上にあるときの余裕距離は、前記衝突位置が直進経路上にあるときの余裕距離よりも大きく設定されることを特徴とする駐車支援装置。

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