JP7108229B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、駐車可能な駐車領域へと車両を移動させるために車両の走行状態を制御する駐車支援装置に関する。
従来から、車両を駐車領域へ自動で移動させるように操舵角を自動的に制御する自動駐車制御(駐車支援制御)を実行することにより、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置の一つ(以下、「従来装置」と称呼する。)は、車両が停止し、変速機レバーが後退位置に操作され、且つ、駐車スイッチがオフ状態からオン状態に変更されたとき、自動駐車制御の前に目標駐車領域を示す目標駐車枠を表示部(ディスプレイ)の画面に表示する。運転者は、表示された目標駐車枠を視認でき、更に当該目標駐車枠の位置を調整することもできる。運転者は、目標駐車領域への駐車に同意する場合、目標駐車枠と同じ画面に表示されている確定ボタンを操作(タッチ)する。確定ボタンが操作された場合、従来装置は、目標駐車領域へ向かって車両を自動で移動させる自動駐車制御を実行する(特許文献1を参照。)。
特開2009-269462号公報
自動駐車制御の開始時には運転者はブレーキペダルを踏み込むことによって車両を停止させている。しかしながら、運転者が前述した目標駐車枠を視認しているときに、意図せずにブレーキペダルの踏み込み力を弱めてしまう可能性がある。この場合、車両が動き出してしまい、運転者が不安を覚える可能性がある。
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自動駐車制御の実行を開始する直前において車両が動き出してしまう可能性を低減することによって、運転者に不安を与える可能性を低減できる駐車支援装置を提供することにある。
本発明の駐車支援装置(以下、「本発明装置」とも呼称する。)は、
車両の運転者に対して画像を表示可能な表示装置(70、71)と、
駐車可能な駐車領域へと当該車両を移動させるために当該車両の走行状態を制御する自動駐車制御を実行する制御装置(20、30、31、40、43、44、50、53、60、61)と、
を備える。
前記制御装置は、
前記自動駐車制御の実行を要求するための駐車要求操作が行われたと判定した場合(ステップ605「Yes」)、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係を示す駐車領域画像(300)を前記表示装置に表示させ(ステップ625)、
前記駐車要求操作が行われているときに成立する第1条件及び前記車両が停止しているときに成立する第2条件の両方が成立した場合に成立する駐車開始条件が成立したと判定したとき(ステップ720「Yes」)、前記車両を停止させ続けるために必要な停止制動力(BFteishi)以上の制動力を前記車両に付与する停止制動制御を開始し(ステップ730)、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両を前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した旨を示す駐車同意操作が行なわれたと判定した場合(ステップ830「Yes」、ステップ1410「Yes」、ステップ1510「Yes」)、前記停止制動制御を終了させ(ステップ710「No」)、前記自動駐車制御を実行する(ステップ950)、
ように構成されている。
駐車開始条件が成立した時点から駐車同意操作が行われる時点までの間、停止制動制御が実行されることによって、車両は停止し続ける。運転者が駐車同意操作を行う直前に駐車領域画面を見ているときに、意図せずにブレーキペダルの踏み込みを弱めてしまっても、停止制動制御が実行されているので車両は停止し続けることができる。従って、自動駐車制御の実行を開始する直前において車両が動き出してしまう可能性を低減することによって運転者に不安を与える可能性を低減することができる。
本発明の一態様であって、
前記制御装置は、
前記駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記駐車領域画像とともに、前記運転者が前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した場合に選択する同意操作受付画像(320)を表示し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記同意操作受付画像が選択されたことを検出した場合(ステップ830「Yes」)、前記駐車同意操作が行われたと判定する(ステップ840)、
ように構成されている。
運転者は駐車領域画像に表示された同意操作受付画像をタッチすることによって、駐車同意操作を行うことができる。運転者は、駐車同意操作を行う前に、車両と駐車領域との相対的な位置関係を確認するために駐車領域画像を見る。この駐車領域画像とともに同意操作受付画像が表示されているので、当該同意操作受付画像は運転者の視界に入っている。このため、運転者は駐車領域画像から視線を動かさずに同意操作受付画像を操作することができる。よって、運転者の駐車同意操作の操作性を向上させることができる。
本発明の一態様において、
前記車両制御部は、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両のブレーキペダル(42)の操作量(BP)が、前記停止制動力よりも小さな閾値制動力に対応するブレーキペダルの操作量を表す閾値操作量よりも大きな値から前記閾値操作量以下の値に変化した場合(ステップ1410「Yes」)、前記駐車同意操作が行われたと判定する(図14に示すステップ840)、
ように構成された、駐車支援装置。
運転者は、ブレーキペダルの踏み込み力を弱めてブレーキペダルの操作量が閾値操作量よりも大きな値から閾値操作量以下の値に変化させることによって、駐車同意操作を行うことができる。この場合、ブレーキペダルの操作量が閾値操作量にまで低下される期間、停止制動制御が実行されているので、車両は動き始めない。更に、車両が駐車領域へ移動する場合、運転者はブレーキの踏み込みを弱めて車両を発進させる必要があるので、駐車同意操作のための特別な操作を行う必要がない。
本発明の一態様であって、
前記運転者が前記自動駐車制御の実行を要求する場合に操作する(ブレーキペダルとは異なる)駐車要求操作受付部(28)を、更に備え、
前記制御装置は、
前記駐車開始条件が成立する前に、前記駐車要求操作受付部が操作されたこと検出した場合(ステップ540「Yes」)、前記駐車要求操作が行われたと判定し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記駐車要求操作受付部が操作されたことを検出した場合(ステップ1510「Yes」)、前記駐車同意操作が行われたと判定する(図15に示すステップ840)、
ように構成されている。
運転者は、駐車支援操作受付部を再度操作することによって、駐車同意操作を行うことができる。このため、駐車同意操作のための特別な操作受付部が不要となる。
本発明の一態様において、
前記制御装置は、
駐車している前記車両を出庫させるために当該車両の走行状態を制御する自動出庫制御の実行を要求するための出庫要求操作が行われたと判定した場合(ステップ1805「Yes」)、前記車両を出庫させる出庫方向を示す出庫方向画像(1600)を前記表示装置に表示させ(ステップ1820)、
前記出庫要求操作が行われているときに成立する第3条件及び前記第2条件の両方が成立した場合に成立する出庫開始条件が成立したと判定したとき(図16に示す時点t11)、前記停止制動制御を開始し、
前記出庫開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記出庫方向に前記車両を出庫させることを前記運転者が同意した旨を示す出庫同意操作が行なわれたと判定した場合(時点t13)、前記停止制動制御を終了させ、前記車両を前記出庫方向に出庫させるために前記自動出庫制御を実行する(ステップ1940)、
ように構成されている。
出庫開始条件が成立した時点から出庫同意操作が行われる時点までの間、停止制動制御が実行されることによって、車両は停止し続ける。運転者が出庫同意操作を行う直前に出庫方向画像を見ていているときに、意図せずにブレーキペダルの踏み込み力を弱めてしまっても、停止制動制御が実行されているので車両は停止し続けることができる。従って、自動出庫制御の実行を開始する直前において車両が動き出してしまう可能性を低減することによって運転者に不安を与える可能性を低減することができる。
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び/又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
図1は、本発明の第1実施形態に係る駐車支援装置(第1装置)の概略システム構成図である。 図2は、図1に示したカメラセンサ、前クリアランスソナー及び後クリアランスソナーの取付位置、並びに各クリアランスソナーの検出範囲の説明図である。 図3は、第1装置の各制御の作動タイミングを説明するためのタイムチャートである。 図4は、図1に示した駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図5は、図1に示した駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図6は、図1に示した駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図7は、図1に示した駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図8は、図1に示した駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図9は、図1に示した駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図10は、図1に示した駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図11は、第1変形例に係る第1装置(第1変形装置)の各制御の作動タイミングを説明するためのタイムチャートである。 図12は、第1変形装置が有する駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図13は、第1変形装置が有する駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図14は、第2変形例に係る第1装置(第2変形装置)が有する駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図15は、第3変形例に係る第1装置(第3変形装置)が有する駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図16は、第2実施形態に係る駐車支援装置(第2装置)の各制御の作動タイミングを説明するためのタイムチャートである。 図17は、第2装置が有する駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図18は、第2装置が有する駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図19は、第2装置が有する駐車支援ECUのCPUが実行するルーチンを示したフローチャートである。
以下、本発明の各実施形態に係る駐車支援装置について図面を用いて説明する。
<第1実施形態>
(構成)
第1実施形態に係る駐車支援装置(以下、「第1装置」と称呼する。)10は車両VA(図2を参照。)に搭載される。
図1に示すように、第1装置10は、駐車支援ECU(以下、「PSECU」と称呼する。)20、ステアリングECU30、ブレーキECU40及びエンジンECU50を備える。これらのECUは、図示しない通信・センサ系CAN(Controller Area Network)を介してデータ交換可能(通信可能)に互いに接続されている。
ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、CPU、ROM、RAM及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。CPUは、メモリ(ROM)に格納されたインストラクション(ルーチン)を実行することにより各種機能を実現する。これらのECUは、一つのECUに統合されてもよい。
更に、第1装置10は、4個のカメラセンサ21A乃至21D、6個の前クリアランスソナー22A乃至22F、6個の後クリアランスソナー23A乃至23F、複数の車輪速センサ24、傾斜センサ26、駐車支援ボタン28(以下、「駐車要求操作受付部」と称呼される場合もある。)及び出庫支援ボタン29(以下、「駐車要求操作受付部」と称呼される場合もある。)を備える。これらは、PSECU20に接続されている。
カメラセンサ21A乃至21Dを個々に区別する必要がない場合、「カメラセンサ21」と称呼する。前クリアランスソナー22A乃至22Fを個々に区別する必要がない場合、「前クリアランスソナー22」と称呼する。後クリアランスソナー23A乃至23Fを個々に区別する必要がない場合、「後クリアランスソナー23」と称呼する。更に、前クリアランスソナー22と後クリアランスソナー23とを区別する必要がない場合、「クリアランスソナー」と称呼する。
図2に示すように、カメラセンサ21Aは、車両VAの前端部FEの車幅方向の中央付近に設けられており、車両VAの前方の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ21Bは、車両VAの左側の左サイドミラーLSMに設けられており、車両VAの左側の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ21Cは、車両VAの右側の右サイドミラーRSMに設けられており、車両VAの右側の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ21Dは、車両VAの後端部REの車幅方向の中心付近に設けられており、車両VAの後方の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。本明細書において、撮影するとは、それぞれのカメラセンサの撮影領域の画像データを生成することと同義である。
クリアランスソナーは、検出領域に向かって超音波を送信する。検出領域に障害物が存在すると、障害物はその超音波を反射する。クリアランスソナーは、その反射された超音波(反射波)を受信することによって障害物を検出する。クリアランスソナーは、超音波を送信してからその反射波を受信するまでの時間(即ち、送受信時間)を含む障害物情報をPSECU20に送信する。PSECU20は、送受信時間に基づいて車両VAと障害物との間の距離を特定する。そして、PSECU20は、障害物情報を送信してきたクリアランスソナーの検出領域を特定する方位と、特定した距離と、に基づいて障害物の車両VAに対する位置を特定する。
各前クリアランスソナー22A乃至22Dは、車両VAの前端部FEの車幅方向に等間隔で設けられている。各前クリアランスソナー22A乃至22Dはそれぞれに対応する検出領域DA1A乃至DA1Dに存在する障害物を検出する。なお、検出領域DA1A乃至DA1Dは、車両VAの前方向に延びる楕円形状の領域である。前クリアランスソナー22Eは、車両VAの前方左側面に設けられている。前クリアランスソナー22Eは、当該前クリアランスソナー22Eから左方向に延びる楕円形状の検出領域DA1Eに存在する障害物を検出する。前クリアランスソナー22Fは、車両VAの前方右側面に設けられている。前クリアランスソナー22Fは、当該前クリアランスソナー22Fから右方向に延びる楕円形状の検出領域DA1Fに存在する障害物を検出する。
各後クリアランスソナー23A乃至23Dは、車両VAの後端部REの車幅方向に等間隔で設けられている。各後クリアランスソナー23A乃至23Dはそれぞれに対応する検出領域DA2A乃至DA2Dに存在する障害物を検出する。なお、検出領域DA2A乃至DA2Dは、車両VAの後方向に延びる楕円形状の領域である。後クリアランスソナー23Eは、車両VAの後方左側面に設けられている。後クリアランスソナー23Eは、当該後クリアランスソナー23Eから左方向に延びる楕円形状の検出領域DA2Eに存在する障害物を検出する。後クリアランスソナー23Fは、車両VAの後方右側面に設けられている。後クリアランスソナー23Fは、当該後クリアランスソナー23Fから右方向に延びる楕円形状の検出領域DA2Fに存在する障害物を検出する。
前クリアランスソナー22E及び22F並びに後クリアランスソナー23E及び23Fの超音波の最大到達距離は、他のクリアランスソナーよりも長い。これによって、車両VAの左側面の左方向の領域及び右側面の右方向の領域においては、車両VAの前方向の領域及び後方向の領域よりも、車両VAからより離れた障害物を検出することができる。
図1を再び参照しながらセンサについての説明を続ける。
複数の車輪速センサ24のそれぞれは、図示しない車輪のそれぞれの回転速度(車輪回転速度)に応じたパルス信号を出力する。PSECU20は、このパルス信号に基づいて車速Vsを検出する。
傾斜センサ26は、車両VAの前後方向における車両VAの水平面に対する傾斜角度(以下、「前後傾斜角」と称呼する。)に応じた信号を出力する。
駐車支援ボタン28及び出庫支援ボタン29は、図示しないステアリングハンドル付近に設けられる。運転者は、前述した自動駐車制御の実行を望む場合、駐車支援ボタン28を操作する。駐車支援ボタン28は、操作されている期間においてハイレベル信号(操作信号)を出力し、操作されていない期間においてローレベル信号(非操作信号)を出力する。運転者は、後述する自動出庫制御の実行を望む場合、出庫支援ボタン29を操作する。出庫支援ボタン29は、操作されている期間においてハイレベル信号(操作信号)を出力し、操作されていない期間においてローレベル信号(非操作信号)を出力する。
ステアリングECU30は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、操舵用モータ31に接続されている。操舵用モータ31は、車両VAの「図示しないステアリングホイール、ステアリングホイールに連結された図示しないステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含む図示しないステアリング機構」に組み込まれている。操舵用モータ31は、ステアリングECU30によって向き及び大きさ等が制御される「図示しない車両バッテリから供給される電力」に応じてトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を操舵(操舵角を変更)したりする。
ステアリングECU30は、通常時においては、運転者の操舵トルクを図示しない操舵トルクセンサを用いて検出し、この操舵トルクに応じたアシストトルクを操舵用モータ31で発生させてドライバーのハンドル操作を軽くする。ステアリングECU30は、更に、ステアリングホイールの操舵角を図示しない操舵角センサを用いて検出する。ステアリングECU30は、PSECU20から送信される「目標操舵角を含む操舵指令」を受信した場合、検出した操舵角が「受信した操舵指令に含まれる目標操舵角」に一致するように操舵用モータ31を駆動制御することによって操舵輪を操舵する。
ブレーキECU40は、ブレーキペダル操作量センサ41及び車輪速センサ24等と接続され、これらのセンサの検出信号を受信する。
ブレーキペダル操作量センサ41は、車両VAのブレーキペダル42の操作量(ブレーキペダル操作量)BPを検出する。ブレーキペダル操作量BPはブレーキペダル42が操作されていないときに「0」になる。
更に、ブレーキECU40は、ブレーキアクチュエータ43と接続されている。ブレーキアクチュエータ43は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ43は、ブレーキペダル42の踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ(図示省略)と、各車輪に設けられる摩擦ブレーキ機構44との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構44は、車輪に固定されるブレーキディスク44aと、車体に固定されるブレーキキャリパ44bとを備える。ブレーキアクチュエータ43から供給される作動油の油圧によってブレーキキャリパ44bに内蔵されたホイールシリンダを作動させる。ホイールシリンダの作動によってブレーキパッドがブレーキディスク44aに押し付けられる。この結果摩擦制動力BFが発生する。
ブレーキECU40は、最終的な目標制動力TBFに基づいてブレーキアクチュエータ43を駆動することによりホイールシリンダに供給される作動油の油圧を制御する。その結果、各車輪に調整された制動力(摩擦制動力)BFが発生する。ブレーキECU40は、ブレーキECU40がブレーキペダル操作量BPに基づいて操作制動力BFsousaを算出する。更に、ブレーキECU40は、その操作制動力BFsousaと、PSECU20から送信されてきた要求制動力(例えば、後述する停止操作量BPteishi)と、のうちの大きいほうを最終的な目標制動力TBFとして選択する。なお、ブレーキECU40は、通常の運転時においてブレーキペダル操作量BPが大きくなるほど操作制動力BFsousaが大きくなるように操作制動力BFsousaを決定する。
エンジンECU50は、複数のエンジンセンサ51と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。
エンジンセンサ51は、図示しない「車両VAの駆動源であるガソリン燃料噴射式・火花点火・内燃機関」の運転状態量を検出する。エンジンセンサ51は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含む。更に、エンジンセンサ51は、図示しないアクセルペダルの操作量APを検出するアクセルペダル操作量センサを含む。
更に、エンジンECU50は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等のエンジンアクチュエータ52と接続されている。エンジンECU50は、エンジンアクチュエータ52を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両VAの駆動力を調整する。エンジンECU50は、スロットル弁の開度が「設定された目標スロットル弁開度」に一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動する。なお、エンジンECU50は、通常の運転時においてアクセルペダル操作量が大きくなるほど目標スロットル弁開度が大きくなるように目標スロットル弁開度を決定する。
更に、第1装置10は、変速アクチュエータ60、変速機61及びシフトポジションセンサ62を備える。
変速アクチュエータ60はPSECU20及び変速機61に接続されている。変速アクチュエータ60は、車両VAの変速機61の変速段を変更する。シフトポジションセンサ62はPSECU20に接続されていて、「運転者によって操作される図示しないシフトレバーの位置を示すシフトポジションSP」を表す信号をPSECU20に出力する。
PSECU20は、シフトポジションSPと、アクセルペダル操作量APと、車速Vsとに基づいて変速段を決定し、その変速段を実現するように変速アクチュエータ60に駆動信号を送信する。例えば、シフトポジションSPが後退レンジ「R」のポジションであるとき、PSECU20及び変速アクチュエータ60によって、変速機61の変速段は車両VAを後退させるための変速段に設定される。シフトポジションSPが前進レンジ「D」のポジションであるとき、PSECU20及び変速アクチュエータ60によって、変速機61の変速段は車両VAを前進させるための変速段に設定される。
更に、第1装置10は、表示器(表示装置)70を備える。表示器70はタッチパネル(タッチパネル式のディスプレイ)71を含む。表示器70は、車両VA内の各種ECU及び図示しないナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報をタッチパネル71に表示する。表示器70は、車両VAの乗員がタッチパネル71の画面をタッチしたとき、そのタッチした位置に対応する操作入力を受け付ける。
(作動の概要)
第1装置10は、以下のように作動する。
(1)車速Vsが閾値速度Vsth以下となった場合、第1装置10は、車両VAが駐車可能な領域を示す駐車領域PAの探索を開始する。
(2)車両VAが停止し且つ駐車支援ボタン28がオン操作されたとの駐車開始条件が成立した場合、第1装置10は、図3に示した「駐車領域PA(312)の車両VA(311)に対する位置を示す駐車枠画面300」をタッチパネル71に表示する。駐車枠画面300はOKボタン320(同意操作受付画像)を含む。更に、この場合、第1装置10は、「車両VAを停止させ続けることができる停止制動力BFteishi以上の制動力」を車両VAに作用させる停止制動制御を実行する。即ち、第1装置10は、目標制動力TBFを停止制動力BFteishiに設定する。
(3)第1装置10は、OKボタン320の操作を検出した場合、駐車領域PAへの駐車について運転者が同意したことを示す駐車同意操作がなされたと判定する。この場合、第1装置10は、停止制動制御の実行を停止するとともに、運転者が駐車に同意した駐車領域PAへ向かって車両VAを自動で移動させるために車両VAの走行状態を制御する自動駐車制御を開始する。なお、第1装置10は、自動駐車制御の実行中に後述する支援時制動制御を実行する。
詳細には、第1装置10は、駐車開始条件が成立した時点からOKボタン320の操作(駐車同意操作)がなされる時点までの期間、前述した停止制動制御を実行する。当該期間において運転者がブレーキペダル42の踏み込みを弱めたとしても、車両VAには停止制動力BFteishiが作用し続けるので、車両VAは停止し続ける。これによって、車両VAが当該期間において動き出す可能性を低減させることができ、且つ、運転者の同意を得た上で自動駐車制御を開始することができる。つまり、第1装置10は、運転者の同意を得るまでは車両が動き出すことを阻止し、運転者の同意を得た上で自動駐車制御による車両の走行を開始することができる。
図3を参照しながら第1装置10の作動について具体的に説明する。
時点t1にて車両VAの車速Vsが閾値速度Vsth(例えば、30km/h)以下となった場合、第1装置10は駐車領域PAの探索を開始するとともに、駐車開始条件が成立するか否かの判定を開始する。駐車開始条件は、以下に述べる「条件C1及び条件C2」の両方が成立したときに成立する。
条件C1:車速Vsが「0km/h」であること。即ち、車両VAが停止していること。
条件C2:運転者によって駐車支援ボタン28が操作されたこと。
時点t1では、条件C1及び条件C2の何れの条件も成立しないため、駐車開始条件は成立しない。
時点t2にて、車速Vsが「0km/h」となり、車両VAが、探索済の一の駐車領域PAが車両VAの右側方に位置する位置で停止したと仮定する。なお、図3に示すような、車両VAが駐車を開始する前に車両VAが停止したときの車両VAの前後方向と、車両VAが駐車を完了したときの車両VAの前後方向とが交差する駐車方式を並列駐車という。
時点t2では、条件C1が成立するものの条件C2が成立しないため、駐車開始条件は成立しない。
時点t3にて、運転者によって駐車支援ボタン28が操作されたと仮定する。この場合、条件C1及び条件C2の両方の条件が成立するので、第1装置10は、駐車開始条件が成立したと判定する。
第1装置10は、時点t3にて、駐車枠画面300の表示を開始する。駐車枠画面300は、位置関係領域310、OKボタン320及び中止ボタン330を含む。位置関係領域310には、車両VAを示す車両表示311及び駐車領域PAを示す駐車枠312が表示される。第1装置10は、時点t3からOKボタン320が操作されたか否かの判定を開始する。
更に、時点t3にて駐車開始条件が成立するため、第1装置10は、停止制動制御の実行を開始する。
時点t3にて駐車枠画面300が表示される。運転者は、駐車枠画面300を見ることによって車両VA(車両表示311)と駐車領域PA(駐車枠312)との位置関係を把握することができる。運転者は、駐車領域PAへの駐車に同意する場合、OKボタン320をタッチする。この結果、第1装置10はOKボタン320が操作されたと判定する。これに対し、運転者は、自動駐車制御の実行を取りやめる場合、中止ボタン330をタッチする。この結果、第1装置10は中止ボタン330が操作されたと判定する。
OKボタン320がタッチされたとの判定は、運転者が駐車領域PAへの駐車に同意したことを示す駐車同意操作の検出と同義である。第1装置10は、時刻t4(駐車同意操作を検出した時点)にて、停止制動力BFteishiに基づく停止制動制御の実行を停止する。この結果、車両の状態は動き出すことが可能な状態になる。更に、第1装置10は、時刻t4にて、車両VAを駐車領域PAに移動させるために車両VAの走行状態を制御する自動駐車制御を開始する。より詳細には、第1装置10は、「ステアリングECU30及びエンジンECU50」に「操舵指令及び駆動指令」をそれぞれ送信する。なお、自動駐車制御において、第1装置10は、ブレーキECU40に制動指令を送信する場合もある。この結果、車両は駐車領域PAに向けて走行を開始する。
更に、第1装置10は時刻t4にて支援時制動制御の実行を開始する。より詳細には、第1装置10は、支援時制動力BFshien以上の制動力を車両VAに付与する。なお、支援時制動力BFshienは、停止制動力BFteishiよりも小さな値であり、自動駐車制御において車両VAが滑らかに移動することができる適切な値である。
時点t5にて、車両VAが駐車領域PAに到達すると、第1装置10は自動駐車制御及び支援時制動制御を終了する。
(具体的作動)
1.駐車領域PAの探索
PSECU20のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、PSECU20のCPUを指す。)は、図4にフローチャートにより示したルーチン(駐車領域探索ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図4のステップ400から処理を開始してステップ410に進み、駐車同意フラグXpdouiの値が「0」であるか否かを判定する。駐車同意フラグXpdouiの値は、図示しない車両VAのイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにCPUによって実行されるイニシャルルーチンにおいて「0」に設定される。更に、後述するように、駐車開始条件が成立している状態(駐車開始フラグXpkaishi=1)においてOKボタン320が操作された場合、駐車同意フラグXpdouiの値は「1」に設定される(図8のステップ840を参照。)。
駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合、CPUはステップ410にて「Yes」と判定してステップ420に進む。ステップ420にて、CPUは、車速Vsが閾値速度Vsth以下であるか否かを判定する。なお、CPUは、所定の単位時間当たりに各車輪速センサ24から入力されたパルス信号の数に基づいて、各車輪の回転速度を検出する。そして、CPUは、各車輪の回転速度の平均に基づいて車速Vsを取得する。
車速Vsが閾値速度Vsthよりも大きい場合、CPUは、ステップ420にて「No」と判定してステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。その後、車両VAが減速し、CPUがステップ420を実行する時点において車速Vsが閾値速度Vs1th以下となった場合、CPUは、ステップ420にて「Yes」と判定してステップ430に進む。
ステップ430にて、CPUは、カメラセンサ21によって撮影されたカメラ画像及びクリアランスソナーからの障害物情報に基づいて、駐車領域PAを探索し、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、このような駐車領域PAの探索は周知であり、例えば、特開2015-3565号公報、特開2014-69645号公報、特開2016-002957号公報及び特開2016-84094号公報に開示された技術を適用できる。
駐車開始条件が成立している状態においてOKボタン320が操作されて駐車同意フラグXpdouiの値が「1」に設定されている場合にCPUがステップ410に進んだとき、CPUは、そのステップ410にて「No」と判定してステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。
2.駐車開始条件の判定
CPUは、図5にフローチャートにより示したルーチン(駐車開始条件判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図5のステップ500から処理を開始してステップ510に進み、駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」であるか否かを判定する。駐車開始フラグXpkaishiの値は、イニシャルルーチンにおいて「0」に設定され、駐車開始条件が成立した場合、「1」に設定される(後述するステップ550を参照。)。
駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」である場合、CPUはステップ510にて「Yes」と判定してステップ530に進む。
ステップ530にて、CPUは、車速Vsが「0km/h」であるか否か(即ち、車両VAが停止しているか否か)を判定する。車速Vsが「0km/h」でない場合、CPUはステップ530にて「No」と判定してステップ595に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、CPUがステップ530を実行する時点にて車速Vsが「0km/h」である場合、CPUは、そのステップ530にて「Yes」と判定してステップ540に進む。
ステップ540にて、CPUは、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、駐車支援ボタン28は操作されていない。この場合、CPUは、ステップ540にて「No」と判定してステップ595に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、ステップ540にて「No」と判定された場合、前述した条件C1が成立しているものの、前述した条件C2が成立していないので、駐車開始条件が成立していない。このため、駐車開始フラグXpkaishiの値は「0」のままで本ルーチンは一旦終了する。
一方、CPUがステップ540を実行する時点にて、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、CPUは、駐車支援ボタン28が操作されたことを検出する。これによって、前述した条件C1及び条件C2の両方が成立するので、駐車開始条件が成立する。この場合、CPUは、ステップ540にて「Yes」と判定してステップ550に進む。
ステップ550にて、CPUは、駐車開始フラグXpkaishiの値を「1」に設定してステップ560に進む。ステップ560にて、CPUは、停止制動力BFteishiを計算し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。より詳細には、CPUは、傾斜センサ26からの信号によって表される前後傾斜角に基づいて、車両VAを停止させ続けるための停止制動力BFteishiを計算する。更に、車両VAがオートマチック車である場合、CPUは、クリープ走行状態における車両VAの駆動力を反映して、停止制動力BFteishiを計算する。
なお、駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」でない場合、CPUはステップ510にて「No」と判定し、ステップ595に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
3.駐車枠画面の表示
CPUは、図6にフローチャートにより示したルーチン(駐車枠画面表示ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図6のステップ600から処理を開始してステップ605に進み、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」であるか否かを判定する。駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」である場合、CPUはステップ605にて「No」と判定してステップ695に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、駐車開始フラグXpkasihiの値が「1」である場合、CPUはステップ605にて「Yes」と判定してステップ610に進む。ステップ610にて、CPUは、駐車同意フラグXpdouiの値が「0」であるか否かを判定する。
駐車同意フラグXpdouiの値が「0」に設定されている場合、CPUは、ステップ610にて「Yes」と判定してステップ615に進む。ステップ615にて、CPUは、車速Vsが「0km/h」であるか否かを判定する。車速Vsが「0km/h」でない場合、CPUは、ステップ615にて「No」と判定してステップ620に進む。ステップ620にて、CPUは、操作不能なOKボタン320を設定し、ステップ625に進む。
ステップ625にて、CPUは、駐車枠画面300をタッチパネル71に表示し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。より具体的に述べると、この場合に表示される駐車枠画面300のOKボタン320は、操作不能な状態(即ち、タッチ操作を受け付けない状態)で表示される。操作不能なOKボタン320は、当該OKボタン320を区画する枠線が点線にて表示される。操作不能な状態で表示されたOKボタン320がタッチされても、CPUは、当該OKボタン320の操作を検出しない。
一方、CPUがステップ615を実行する時点にて、車速Vsが「0km/h」となった場合、CPUは、そのステップ615にて「Yes」と判定してステップ630に進む。ステップ630にて、CPUは、操作可能なOKボタン320を設定してステップ625に進む。
ステップ625にて、CPUは、駐車枠画面300をタッチパネル71に表示し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。より具体的に述べると、この場合に表示される駐車枠画面300のOKボタン320は、操作可能な状態で表示される。操作可能なOKボタン320は、当該OKボタン320を区画する枠線が実線にて表示される。操作可能な状態で表示されたOKボタン320がタッチされた場合、CPUは、当該OKボタン320の操作を検出する。
一方、CPUがステップ610を実行する時点にて同意フラグXpdouiの値が「1」である場合、CPUは、ステップ610にて「No」と判定してステップ635に進む。ステップ635にて、CPUは、OKボタン320を非表示に設定してステップ625に進み、駐車枠画面300を表示する。この場合に表示される駐車枠画面300ではOKボタン320が表示されない。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
4.停止制動制御
CPUは、図7にフローチャートにより示したルーチン(停止制動制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図7のステップ700から処理を開始してステップ710に進み、駐車同意フラグXpdouiの値が「0」であるか否かを判定する。駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ710にて「Yes」と判定してステップ720に進む。
ステップ720にて、CPUは、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」であるか否かを判定する。駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ720にて「No」と判定してステップ795に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ720を実行する時点にて駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」となった場合、CPUは、そのステップ720にて「Yes」と判定してステップ730に進む。ステップ730にて、CPUは、停止制動力BFteishiを要求制動力としてブレーキECU40に送信する。その後、CPUはステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
停止制動力BFteishiは、駐車開始条件判定ルーチンにて駐車開始条件が成立したと判定された場合にステップ560にて計算されている。CPUは、停止制動力BFteishiを要求制動力としてブレーキECU40に送信する。一方、前述したように、ブレーキECU40は、ブレーキペダル操作量BPに基づいて操作制動力BFsousaを算出している。そして、ブレーキECU40は、操作制動力BFsousaが停止制動力BFteishiよりも大きい場合、操作制動力BFsousaを最終的な目標制動力TBFとして選択し、操作制動力BFsousaが停止制動力BFteishi以下である場合、停止制動力BFteishiを最終的な目標制動力TBFとして選択する。即ち、ブレーキECU40は、操作制動力BFsousaと停止制動力BFteishiとのうちの大きいほうの制動力を最終的な目標制動力TBFとして採用する。そして、ブレーキECU40は、最終的な目標制動力TBFに応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ43を駆動する。この結果、車両VAの制動力は、停止制動力BFteishi以上の制動力になるので、車両VAは停止状態に維持される。このように、停止制動力BFteishiを要求制動力としてブレーキECU40に送信し、以て、車両VAの制動力を停止制動力BFteishi以上の制動力に維持する制御が、前述した停止制動制御に相当する。
一方、CPUがステップ710を実行する時点にて駐車同意フラグXpdouiの値が「1」となった場合、CPUは、そのステップ710にて「No」と判定してステップ795に進み、本ルーチンを一旦終了する。従って、停止制動制御は、駐車開始条件が成立した時点(即ち、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」に設定された時点)からOKボタン320が操作される時点(即ち、駐車同意フラグXpdouiの値が「1」に設定される時点)までの期間において実行される。
5.駐車同意操作の判定
CPUは、図8にフローチャートにより示したルーチン(駐車同意判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図8のステップ800から処理を開始してステップ810に進み、駐車同意フラグXpdouiの値が「0」であるか否かを判定する。駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ810にて「Yes」と判定してステップ820に進む。
ステップ820にて、CPUは、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」であるか否かを判定する。駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ820にて「No」と判定してステップ895に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ820を実行する時点にて駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」であった場合、CPUは、そのステップ820にて「Yes」と判定してステップ830に進む。
ステップ830にて、CPUは、タッチパネル71に表示された駐車枠画面300のOKボタン320が操作されたか否かを判定する。より具体的に述べると、表示器70は、OKボタン320に対応する位置の操作入力を受け付けた場合、その旨を表す信号をPSECU20に出力する。CPUは、当該信号の入力を検出した場合、OKボタン320が操作されたと判定する(OKボタン320の操作を検出する。)。
OKボタン320が操作されていない場合、CPUは、ステップ830にて「No」と判定してステップ895に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、OKボタン320が操作された場合、CPUは、運転者によって駐車同意操作がなされたと判定する。この場合、CPUは、ステップ830にて「Yes」と判定してステップ840に進む。ステップ840にて、CPUは、駐車同意フラグXpdouiの値を「1」に設定し、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
なお、CPUがステップ810を実行する時点にて駐車同意フラグの値が「1」に設定されている場合、CPUは、そのステップ810にて「No」と判定してステップ895に進み、本ルーチンを一旦終了する。
6.自動駐車制御
CPUは、図9にフローチャートにより示したルーチン(自動駐車制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図9のステップ900から処理を開始してステップ910に進み、駐車同意フラグXpdouiの値が「1」であるか否かを判定する。駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ910にて「No」と判定してステップ995に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ910を実行する時点にて、駐車同意フラグXpdouiの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ910にて「Yes」と判定してステップ920に進む。
ステップ920にて、前回本ルーチンを実行したときの駐車同意フラグXpdoui(前回駐車同意フラグXpdoui)の値が「0」であったか否かを判定する。前回駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ920にて「Yes」と判定してステップ930に進む。
ステップ930にて、CPUは、車両VAの現在位置から「運転者が同意した駐車領域PA(以下、「目標駐車領域TPA」と称呼される場合がある。)」までの経路を示す目標駐車経路を計算し、ステップ940に進む。例えば、目標駐車経路は、車両VAを現在位置から目標駐車領域TPAにまで、車両VAと他の物体との距離を所定距離以上に維持しながら移動可能な経路である。なお、このような目標駐車経路の計算は周知であり、例えば、特開2015-3565号公報及び特開2016-84094号公報に開示された技術を適用できる。
ステップ940にて、CPUは、車両VAが目標駐車領域TPAに到達したか否かを判定する。より具体的に述べると、CPUは、カメラセンサ21によって撮影されたカメラ画像とクリアランスソナーからの障害物情報とに基づいて車両VAと目標駐車領域TPAとの位置関係を特定し、その位置関係に基づいてステップ940の判定を行う。
車両VAが目標駐車領域TPAに到達していない場合、CPUは、ステップ940にて「No」と判定してステップ950に進む。ステップ950にて、CPUは、目標駐車経路に沿って車両VAを移動させるために車両VAの走行状態を制御する自動駐車制御を実行し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
より詳細には、自動駐車制御においては、CPUは、目標駐車経路に沿って車両VAを移動させるために必要な目標操舵角(ステップ950の処理を実行する時点での車両VAの位置に基づく目標操舵角)を計算する。そして、CPUは、その目標操舵角を含む操舵指令をステアリングECU30に送信する。これにより、車両VAの操舵角が目標操舵角に一致するように変更される。
更に、CPUは、目標駐車経路に沿って車両VAを移動させるために必要な目標スロットル弁開度(ステップ950の処理を実行する時点での車両VAの位置に基づく目標スロットル弁開度)を計算する。そして、CPUは、目標スロットル弁開度を含む駆動指令をエンジンECU50に送信する。これにより、スロットル弁開度が目標スロットル弁開度に一致するように変更される。
なお、前進していた車両VAを後退させる場合、CPUは、変速機61の変速段を「車両VAを後退させるための変速段」に設定する指令を変速アクチュエータ60に送信する。
更に、CPUは、目標駐車経路に沿って車両VAを移動させるに当たって望ましい目標車速を設定し、実際の車速Vsが目標車速に一致するように、目標スロットル弁開度及び/又は要求制動力を決定してもよい。
CPUがステップ920を実行する時点にて前回駐車同意フラグXpdouiの値が「1」になっている場合、CPUは、そのステップ920にて「No」と判定し、ステップ930を実行せずにステップ940に進む。なお、前回駐車同意フラグXpdouiの値が「1」である場合も、CPUは、ステップ930に進んで、車両VAのその時点の位置から目標駐車領域TPAまでの目標駐車経路を逐次計算するようにしてもよい。
CPUがステップ940を実行する時点にて車両VAが目標駐車領域TPAに到達した場合、CPUは、そのステップ940にて「Yes」と判定してステップ960に進む。ステップ960にて、CPUは、駐車開始フラグXpkaishi及び駐車同意フラグXpdouiの値を「0」に設定することによって、各フラグを初期化し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
7.支援時制動制御
CPUは、図10にフローチャートにより示したルーチン(支援時制動制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図10のステップ1000から処理を開始してステップ1010に進み、駐車同意フラグXpdouiの値が「1」であるか否かを判定する。駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ1010にて「No」と判定してステップ1095に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ1010を実行する時点にて、駐車同意フラグXpdouiの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1010にて「Yes」と判定してステップ1020に進む。
ステップ1020にて、CPUは、ステップ560にて計算された停止制動力BFteishiよりも小さな適切な値を支援時制動力BFshienとして計算し、ステップ1030に進む。
ステップ1030にて、CPUは、支援時制動力BFshienを要求制動力としてブレーキECU40に送信する。その後、CPUはステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ブレーキECU40は、操作制動力BFsousaと支援時制動力BFshienとのうちの大きいほうの制動力を最終的な目標制動力TBFとして採用する。この結果、車両VAの制動力は支援時制動力BFshien以上の制動力となるので、滑らかに車両VAを移動させることができる。このように、支援時制動力BFshienを要求制動力としてブレーキECU40に送信し、以て、車両VAの制動力を支援時制動力BFshien以上の制動力に維持する制御が、前述した支援時制動制御に相当する。
以上の例から理解されるように、第1装置10は、駐車支援ボタン28が操作された場合(駐車開始条件が成立した場合)、駐車枠画面300を表示する。運転者は、駐車枠画面300を見て、当該駐車枠画面300に表示された駐車枠312によって表される駐車領域PAへの駐車について同意した場合、OKボタン320をタッチする。第1装置10は、駐車開始条件が成立した時点からOKボタン320が操作される時点までの期間、停止制動力BFteishiを車両VAに作用させる停止制動制御を実行する。これによって、運転者が駐車枠画面300を見ている間に意図せずにブレーキペダルの踏み込みを弱めてしまっても、車両VAを停止させ続けることができる。
<第1変形例>
第1変形例に係る駐車支援装置10は第1変形装置と称呼される。第1変形装置は、以下の二つの点で第1装置10と異なる。
・駐車支援ボタン28の操作が検出された場合に車速Vsに関わらず駐車領域PAの探索を開始する点
・駐車支援ボタン28の操作の検出後に車速Vsが「0km/h」となった場合に駐車開始条件が成立したと判定する点
より具体的に述べると、図11に示すように、時点t6にて運転者によって駐車支援ボタン28が操作されると、第1変形装置は駐車領域PAの探索を開始するとともに、駐車開始条件が成立するか否かの判定を開始する。更に、時点t6にて、第1変形装置は、駐車枠画面300の表示を開始する。なお、時点t6においては、車速Vsは「0km/h」よりも大きいので、条件C2が成立するものの条件C1が成立しない。よって、駐車開始条件は成立しない。
その後、時点t7にて、車速Vsが「0km/h」となり、車両VAが停止した場合、条件C1及び条件C2の両方が成立する。よって、時点t7にて駐車開始条件が成立するから、第1変形装置は、第1装置と同様、停止制動制御の実行を開始するとともに、OKボタン320が操作されたか否かの判定を開始する。
その後、時点t4にてOKボタン320が操作されると、第1変形装置は、第1装置と同様に作動する。
(具体的作動)
第1変形装置は、「図4に代わる図12」、「図5に代わる図13」、及び、「図6乃至図10」にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。図6乃至図10に示したルーチンについては説明済みである。よって、以下、図12に示した「駐車領域探索ルーチン」及び図13に示した「駐車開始条件判定ルーチン」に基づく第1変形装置の作用について説明する。なお、図12及び図13において「図4及び図5に示したステップと同一の処理を行うためのステップ」には、図4及び図5のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
1.駐車領域PAの探索開始
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1200から処理を開始する。CPUは、駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合に図12に示すステップ1210に進むと、操作フラグXpsousaの値が「0」であるか否かを判定する。操作フラグXpsousaの値は、イニシャルルーチン及び図9に示すルーチンのステップ960にて「0」に設定される。更に、後述するように、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、操作フラグXpsousaの値は「1」に設定される。
操作フラグXpsousaの値が「0」である場合、CPUは、ステップ1210にて「Yes」と判定してステップ1220に進む。ステップ1220にて、CPUは、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。
駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、CPUは、ステップ1220にて「No」と判定してステップ1295に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ1220を実行する時点にて、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、CPUは、そのステップ1220にて「Yes」と判定してステップ1230に進む。ステップ1230にて、CPUは、操作フラグXpsousaの値を「1」に設定してステップ430に進む。ステップ430にて、CPUは、駐車領域PAを探索してステップ1295に進み、本ルーチンを一旦終了する。
CPUがステップ1210を実行する時点にて、操作フラグXpsousaの値が「1」である場合、CPUは、ステップ1210にて「No」と判定してステップ430に進む。
CPUが図12に示すステップ410を実行する時点にて、駐車同意フラグXpdouiの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ410にて「No」と判定してステップ1295に進み、本ルーチンを一旦終了する。
2.駐車開始条件の判定
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1300から処理を開始する。そして、CPUは、駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」である場合に図13に示すステップ1310に進むと、操作フラグXpsousaの値が「1」であるか否かを判定する。
操作フラグXpsousaの値が「1」でない場合、即ち、操作フラグXpsousaの値が「0」である場合、CPUは、ステップ1310にて「No」と判定してステップ1395に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ1310を実行する時点にて操作フラグXpsousaの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1310にて「Yes」と判定してステップ530に進む。車速Vsが「0km/h」でない場合、CPUは、ステップ530にて「No」と判定してステップ1395に進み、本ルーチンを一旦終了する。車速Vsが「0km/h」である場合、CPUは、ステップ530にて「Yes」と判定し、ステップ550にて開始フラグXpkaishiの値を「1」に設定し、ステップ560にて停止制動力BFteishiを計算し、ステップ1395に進んで本ルーチンを一旦終了する。
以上の例から理解されるように、図13に示すルーチンを実行するCPUは、駐車支援ボタン28がオン操作されることによって操作フラグXpsousaの値が「1」に設定された後(即ち、条件C2が成立したと判定された後)に車速Vsが「0km/h」であるか否か(即ち、条件C1が成立したか否か)を判定する。このため、駐車支援ボタン28が操作された後に車速Vsが「0km/h」とならなければ、駐車開始条件が成立したと判定されない。このため、運転者は、駐車開始条件の成立を望む場合、駐車支援ボタン28を操作した後に車速Vsを「0km/h」となるように車両VAを運転する。
なお、操作フラグXpsousaの値が「1」に設定された時点から「当該時点から所定時間が経過する時点」までの間に、車速Vsが「0km/h」とならない場合、CPUは、操作フラグXpsousaの値を「0」に設定してもよい。
<第2変形例>
第2変形例に係る駐車支援装置10は第2変形装置と称呼される。第2変形装置は、駐車同意判定ルーチンにて、ブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1th以下である場合、駐車同意操作が行われたと判定する点で、第1装置10と異なる。
(具体的作動)
第2変形装置のCPUは、図8を除く図4乃至図10にフローチャートにより示したルーチンと、図8に代わる図14にフローチャートにより示したルーチンと、を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。以下、図14に示した駐車同意判定ルーチンを説明する。なお、図14において図8に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図8のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
5.駐車同意操作の判定
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1400から処理を開始する。そして、CPUが図14に示すステップ820を実行する時点にて、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」である場合、そのステップ820にて「Yes」と判定してステップ1410に進む。ステップ1410にて、CPUは、ブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1thよりも大きな値から閾値操作量BP1th以下の値に変化したか否かを判定する。
なお、閾値操作量BP1thは、操作制動力BFsousaが「停止制動力BFteishiよりも小さな所定の閾値制動力BF1th」と等しくなる場合のブレーキペダル操作量BPに設定される。この閾値操作量BP1thは、運転者が駐車領域PAへの駐車に同意して車両VAの移動を開始させる意図を有してブレーキペダル42の踏み込み力を弱めたと認められる程度の値に設定される。
ブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1thよりも大きな値から閾値操作量BP1th以下の値に変化していない場合、CPUは、ステップ1410にて「No」と判定してステップ1495に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、CPUがステップ1410を実行する時点にて、ブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1thよりも大きな値から閾値操作量BP1th以下の値に変化した場合、CPUは、そのステップ1410にて「Yes」と判定してステップ840に進む。ステップ840にて、CPUは、駐車同意フラグXpdouiの値を「1」に設定してステップ1495に進み、本ルーチンを一旦終了する。
以上の例から理解されるように、運転者がOKボタン320を操作する代わりに、運転者がブレーキペダル42の踏み込みを弱めることによってブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1thよりも大きな値から閾値操作量BP1th以下に変化した場合、第2変形装置は、駐車同意操作がなされたと判定する。
本変形例では、駐車枠画面300にはOKボタン320が表示されない。従って、図6に示すステップ615、ステップ620及びステップ630は実行されない。
なお、図14に示すルーチンにおいて、ステップ820にて「Yes」と判定された後に、車速Vsが「0km/h」であり且つブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1thよりも大きいとの条件が成立している場合に、ステップ1410に進むようにしてもよい。
<第3変形例>
第3変形例に係る駐車支援装置は第3変形装置と称呼される。第3変形装置は、駐車同意判定ルーチンにて、駐車開始条件が成立した後に駐車支援ボタン28が操作された場合、駐車同意操作が行われたと判定する点で、第1装置10と異なる。
(具体的作動)
第3変形装置のCPUは、図8を除く図4乃至図10にフローチャートにより示したルーチンと、図8に代わる図15にフローチャートにより示したルーチンと、を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。以下、図15に示した駐車同意判定ルーチンを説明する。なお、図15において図8に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図8のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
5.駐車同意操作の判定
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1500から処理を開始する。そして、CPUが図15に示すステップ820を実行する時点にて、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」である場合、そのステップ820にて「Yes」と判定してステップ1510に進む。ステップ1510にて、CPUは、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。
駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、CPUは、ステップ1510にて「No」と判定してステップ1595に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、CPUがステップ1510を実行する時点にて、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、CPUは、ステップ1510にて「Yes」と判定してステップ840に進む。ステップ840にて、CPUは、駐車同意フラグXpdouiの値を「1」に設定してステップ1595に進み、本ルーチンを一旦終了する。
以上の例から理解されるように、運転者がOKボタン320を操作する代わりに、駐車開始条件が成立した後に運転者が駐車支援ボタン28を操作した場合、第3変形装置は、駐車同意操作がなされたと判定する。
本変形例では、第2変形例と同様に、駐車枠画面300にはOKボタン320が表示されない。従って、図6に示すステップ615、ステップ620及びステップ630は実行されない。
なお、駐車同意操作としては、他の種々の変形例が考えられる。例えば、図示しないアクセルペダルの操作量(アクセルペダル操作量AP)が閾値操作量AP1th以下の値から閾値操作量AP1thよりも大きな値に変化した場合、CPUは、このアクセルペダルの操作を駐車同意操作として検出してもよい。
<第2実施形態>
次に、第2実施形態を図16乃至図19を用いて説明する。この第2実施形態に係る駐車支援装置10は第2装置と称呼される。第2装置は、車両VAが駐車した駐車領域PAから当該車両VAを自動で出庫するために車両VAの走行状態を制御する自動出庫制御を実行する点で、第1装置10と異なる。以下この相違点を中心に説明する。
図16に示す時点t11よりも前の時点にて、車両VAは、図16に示す駐車領域PAに縦列駐車している。縦列駐車は、駐車領域PAに駐車する前の車両VAの前後方向と駐車領域PAに駐車したときの車両VAの前後方向とが平行である駐車を意味する。
縦列駐車が完了した時点(図示省略)から後述する自動出庫制御が開始する時点t13までの期間は、車両VAは駐車したままであり、車両VAの車速Vsは「0km/h」である。時点t11にて出庫支援ボタン29がオン操作された場合、第2装置は出庫方向画面1600の表示を開始する。出庫方向画面1600はタッチパネル71に表示される。
出庫方向画面1600は、方向選択領域1610、OKボタン1620及び中止ボタン1630を含む。方向選択領域1610には、左矢印1611、右矢印1612及び車両VAを示す車両図形1613が表示される。
運転者は、左方向への出庫を望む場合には左矢印1611をタッチし、右方向への出庫を望む場合には右矢印1612をタッチする。運転者は、何れかの矢印にタッチした後にそのタッチした矢印に対応する方向への出庫に同意する場合、OKボタン1620をタッチする。更に、運転者は、自動出庫制御の実行を取りやめる場合、中止ボタン1630をタッチする。表示器70は、矢印1611及び1612並びにボタン1620及び1630の何れかがタッチ操作されると、その操作入力を受け付け、その旨を示す信号をPSECU20に出力する。
時点t11での車速Vsが「0km/h」であると仮定すると、以下の条件C3及び条件C4の両方が成立する。即ち、出庫開始条件が成立する。
条件C3:車速Vsが「0km/h」であること。即ち、車両VAが停止していること。
条件C4:運転者によって出庫支援ボタン29が操作されたこと。
出庫開始条件が成立した場合、第2装置は、第1装置10が実行する停止制動制御ルーチンと同様の図示しない停止制動制御ルーチンを実行することにより、停止制動制御を実行する。更に、第2装置は、第1装置10が実行する駐車同意判定ルーチンと同様の図示しない出庫同意判定ルーチンを実行することにより、OKボタン1620が操作されたか否かの判定を開始する。
時点t12にて、右矢印1612がタッチされることによって出庫方向が選択され、時点t13にてOKボタン1620がタッチされた場合、第2装置は、運転者が出庫に同意したことを示す出庫同意操作があったと判定し、停止制動制御の実行を停止する。更に、時点t13にて、第2装置は、車両VAを駐車領域PAから出庫させるための自動出庫制御を開始するように、ステアリングECU30及びエンジンECU50に指令を送信し始める。更に、時点t13にて、第2装置は、第1装置10が実行する支援時制動制御ルーチンと同様の図示しない支援時制動制御ルーチンを実行することにより、支援時制動制御の実行を開始する。そして、時点t14にて、車両VAが出庫を完了すると、第2装置は自動出庫制御及び支援時制動制御を終了する。
(具体的作動)
8.出庫開始条件の判定
CPUは、図17にフローチャートにより示したルーチン(出庫開始条件判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。なお、図17において図5に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図5のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図17のステップ1700から処理を開始してステップ1710に進み、出庫開始フラグXskaishiの値が「0」であるか否かを判定する。出庫開始フラグXskaishiの値は、イニシャルルーチンにおいて「0」に設定される。更に、前述した出庫開始条件(条件C3及び条件C4の両方)が成立した場合、「1」に設定される(ステップ1730を参照。)。
出庫開始フラグXskaishiの値が「0」である場合、CPUはステップ1710にて「Yes」と判定して図17に示すステップ530に進む。車速Vsが「0km/h」でない場合、CPUはステップ530にて「No」と判定してステップ1795に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、CPUがステップ530を実行する時点にて車速Vsが「0km/h」である場合、CPUは、そのステップ530にて「Yes」と判定してステップ1720に進む。
ステップ1720にて、CPUは、出庫支援ボタン29からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。出庫支援ボタン29からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、CPUは、ステップ1720にて「No」と判定してステップ1795に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ1720を実行する時点にて、出庫支援ボタン29からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、CPUは、そのステップ1720にて「Yes」と判定してステップ1730に進む。
ステップ1730にて、CPUは、出庫開始フラグXskaishiの値を「1」に設定し、ステップ560にて停止制動力BFteishiを計算し、ステップ1795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
CPUがステップ1710を実行する時点にて、出庫開始フラグXkaishiの値が「1」に設定されている場合、CPUは、そのステップ1710にて「No」と判定してステップ1795に進み、本ルーチンを一旦終了する。
9.出庫方向画面の表示
CPUは、図18にフローチャートにより示したルーチン(出庫方向画面表示ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。なお、図18において図6に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図6のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図18のステップ1800から処理を開始してステップ1805に進み、出庫開始フラグXskaishiの値が「1」であるか否かを判定する。出庫開始フラグXskaishiの値が「0」である場合、CPUはステップ1805にて「No」と判定してステップ1895に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、出庫開始フラグXskaishiの値が「1」である場合、CPUはステップ1805にて「Yes」と判定してステップ1810に進む。ステップ1810にて、CPUは、出庫同意フラグXsdouiの値が「0」であるか否かを判定する。出庫同意フラグXsdouiの値は、イニシャルルーチンにおいて「0」に設定される。更に、出庫同意フラグXsdouiの値は、図示しない出庫同意判定ルーチンにおいて、OKボタン1620の操作があったと判定された場合に「1」に設定される。
出庫同意フラグXsdouiの値が「0」である場合、CPUはステップ1810にて「Yes」と判定してステップ615に進む。車速Vsが「0km/h」でない場合、CPUは、ステップ615にて「No」と判定してステップ1815に進む。ステップ1815にて、CPUは、出庫方向画面1600に表示されるOKボタン1620の状態を操作不能状態に設定し、ステップ1820に進む。操作不能状態にあるOKボタン1620は、当該OKボタン1620を区画する枠線が点線にて表示される。操作不能状態にあるOKボタン1620がタッチされても、CPUは、当該OKボタン1620の操作を検出しない。ステップ1820にて、CPUは、出庫方向画面1600(図16を参照。)をタッチパネル71に表示し、ステップ1895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
CPUがステップ615を実行する時点にて車速Vsが「0km/h」である場合、CPUはステップ615にて「Yes」と判定してステップ1825に進む。ステップ1825にて、CPUは、出庫方向が選択済であるか否かを判定する。より具体的に述べると、CPUは、現時点よりも所定時間前に左矢印1611及び右矢印1612の何れかが操作されたか否かを判定する。
出庫方向が選択済である場合、CPUは、ステップ1825にて「Yes」と判定してステップ1830に進む。ステップ1830にて、CPUは、出庫方向画面1600に表示されるOKボタン1620の状態を操作可能状態に設定し、ステップ1820に進んで出庫方向画面1600をタッチパネル71に表示する。その後、CPUは、ステップ1895に進んで本ルーチンを一旦終了する。操作可能状態にあるOKボタン1620は、当該OKボタン1620を区画する枠線が実線にて表示される。操作可能状態にあるOKボタン1620がタッチされた場合、CPUは、当該OKボタン1620の操作を検出する。
一方、CPUがステップ1825を実行する時点にて出庫方向が選択済でない場合、CPUは、ステップ1825にて「No」と判定してステップ1815以降の処理に進む。この結果、出庫方向画面1600には操作不能状態に設定されたOKボタン1620が表示される。
CPUがステップ1810を実行する時点にて出庫同意フラグXsdouiの値が「1」である場合、CPUはステップ1810にて「No」と判定してステップ1835に進む。ステップ1835にて、CPUは、OKボタン1620の状態を非表示状態に設定し、ステップ1835に進んで出庫方向画面1600をタッチパネル71に表示する。この結果、出庫方向画面1600ではOKボタン1620は表示されない。その後、CPUはステップ1895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
10.停止制動制御
CPUは、図示しない停止制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この停止制動制御ルーチンは、図7に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換え、駐車開始フラグXpkaishiフラグを出庫開始フラグXskaishiフラグに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。なお、CPUは、図7のステップ730に対応する図示しないステップの処理を行なうことにより、車両VAの制動力を停止制動力BFteishi以上の制動力に維持する停止制動制御を実行する。
11.出庫同意操作の判定
CPUは、図示しない出庫同意判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この停止制動制御ルーチンは、図8に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換え、駐車開始フラグXpkaishiフラグを出庫開始フラグXskaishiフラグに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
12.自動出庫制御
CPUは、図19にフローチャートにより示したルーチン(自動出庫制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図19のステップ1900から処理を開始してステップ1910に進み、出庫同意フラグXsdouiの値が「1」であるか否かを判定する。出庫同意フラグXsdouiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ1910にて「No」と判定してステップ1995に進み、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ1910を実行する時点にて、出庫同意フラグXsdouiの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1910にて「Yes」と判定してステップ1920に進む。
ステップ1920にて、前回本ルーチンを実行したときの出庫同意フラグXsdoui(前回出庫同意フラグXsdoui)の値が「0」であったか否かを判定する。前回出庫同意フラグXsdouiの値が「0」である場合、CPUは、ステップ1920にて「Yes」と判定してステップ1930に進む。
ステップ1930にて、CPUは、目標出庫位置を計算してステップ1940に進む。ステップ1940にて、CPUは、自動出庫制御の実行中に車両VAが移動する経路を示す目標出庫経路を計算してステップ1950に進む。ステップ1930及びステップ1940における目標出庫位置及び目標出庫経路の計算は周知であり、例えば、特開2016-060217号公報に開示された技術を適用することができる。
ステップ1950にて、CPUは、車両VAが目標出庫位置に到達したか否かを判定する。より具体的に述べると、CPUは、カメラセンサ21によって撮影されたカメラ画像とクリアランスソナーからの障害物情報とに基づいて車両VAと目標出庫位置との位置関係を特定することによって、車両VAが目標出庫位置に到達したか否かを判定する。
車両VAが目標出庫位置に到達していない場合、CPUは、ステップ1950にて「No」と判定しステップ1960に進む。ステップ1960にて、CPUは、目標出庫経路に沿って車両VAを移動させるために車両VAの走行状態を制御する自動出庫制御を実行し、ステップ1995に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、自動出庫制御では、CPUは、自動駐車制御と同様に、ステアリングECU30及びエンジンECU50に指令を送信し、且つ、変速アクチュエータ60を制御する。更に、CPUは、自動駐車制御と同様に、望ましい目標車速を設定し、実際の車速Vsが目標車速に一致するように、目標スロットル弁開度及び/又は要求制動力を決定してもよい。
CPUがステップ1920を実行する時点にて前回出庫同意フラグXsdouiの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1920にて「No」と判定し、ステップ1930及び1940を実行せずにステップ1950に進む。なお、CPUは、車両VAの現在位置から目標出庫位置及び目標出庫経路を逐次計算するようにしてもよい。
CPUがステップ1950を実行する時点にて車両VAが目標出庫位置に到達していた場合、CPUは、そのステップ1950にて「Yes」と判定してステップ1970に進む。ステップ1970にて、CPUは、出庫開始フラグXskaishi及び出庫同意フラグXsdouiの値を「0」に設定することによって、各フラグを初期化し、ステップ1995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
13.支援時制動制御
CPUは、図示しない支援時制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この支援時制動制御ルーチンは、図10に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
以上の例から理解されるように、第2装置は、出庫開始条件が成立した時点からOKボタン1620が操作される時点までの期間、停止制動制御を実行する。これによって、OKボタン1620を操作する前に運転者が出庫方向画面1600を見ている間、及び/又は出庫方向画面1600に出庫方向を入力している間に意図せずにブレーキペダル42の踏み込み力を弱めてしまっても、第2装置は、車両VAを停止させ続けることができる。
第1装置10の駐車同意操作と同様に、第2装置の出庫同意操作は、OKボタン1620の操作に限定されない。第2装置は、OKボタン1620の操作の代わりに運転者がブレーキペダル42の踏み込み力を弱めた場合、このブレーキペダル42の操作を出庫同意操作として検出してもよい。より詳細には、この変形例は、図14に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換え、駐車開始フラグXpkaishiを出庫開始フラグXskaishiに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
更に、第2装置は、OKボタン1620の操作の代わりに運転者が出庫支援ボタン29を操作した場合、この操作を出庫同意操作として検出してもよい。より詳細には、この変形例は、図15に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換え、駐車開始フラグXpkaishiを出庫開始フラグXskaishiに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
更に、図示しないアクセルペダルの操作量(アクセルペダル操作量AP)が閾値操作量AP1th以下の値から閾値操作量AP1thよりも大きな値に変化した場合、第2装置は、このアクセルペダルの操作を出庫同意操作として検出してもよい。
更に、第2装置は、第1装置の機能を備えてもよい。この第2装置は、駐車支援ボタン28及び出庫支援ボタン29を別々に備えなくてもよく、図示しない一つの支援ボタンを備えていればよい。この場合、支援ボタンが1回オン操作された後に支援ボタンが操作されずに所定時間が経過した場合、第2装置は、駐車支援ボタン28が操作されたと判定する。一方、支援ボタンが1回オン操作された時点から所定時間が経過する前に支援ボタンが再度オン操作され、支援ボタンの再度のオン操作がなされた時点から支援ボタンが操作されず所定時間が経過した場合、第2装置は、出庫支援ボタン29が操作されたと判定する。
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
停止制動力BFteishiとして、ブレーキアクチュエータ43が車両VAに作用させ得る制動力の最大値(最大制動力BFmax)が採用されてもよい。この場合、ステップ560及びステップ645において停止制動力BFteishiが計算される必要はない。
ステップ1410にて、CPUは、ブレーキペダル操作量BPと閾値操作量BP1thとを比較したが、これに限定されない。例えば、CPUは、操作制動力BFsousaと閾値制動力BF1thとを比較してもよい。なお、CPUは、ブレーキECU40から操作制動力BFsousaを取得する。
上記実施形態では、図3に示す駐車枠画面300及び図16に示す出庫方向画面1600がタッチパネル71上に表示され、運転者がタッチパネル71にタッチすることによってこれらの画面を直接的に操作する例について説明したが、これに限定されない。例えば、駐車枠画面300及び出庫方向画面1600はタッチパネル71ではない通常のディスプレイ上に表示されてもよい。この場合、運転者は、何らかの入力デバイス(例えば、タッチパッド及び方向ボタン等)を操作することによってこれらの画面を間接的に操作する。運転者は、このような入力デバイスを操作し、これらの画面上に表示されたOKボタン320(1620)、中止ボタン330(1630)、左矢印1611又は右矢印1612を選択(操作)する。
駐車枠画面600の表示は、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」となった時点(即ち、駐車開始条件が成立した時点)から開始されるが、駐車開始フラグXpkaishiの値によらずに駐車支援ボタン28が操作された時点から表示が開始されてもよい。即ち、駐車支援ボタン28が操作された場合、この操作時点の車速Vsによらずに駐車枠画面600の表示が開始されてもよい。同様に、出庫方向画面1600の表示は、出庫支援ボタン29が操作された時点から、出庫開始フラグXskaishiの値によらずに開始されてもよい。
図3及び図11において、車両VAが並列駐車する場合に第1実施形態が適用される例について説明したが、第1実施形態は、車両が縦列駐車する場合にも適用することができる。
更に、出庫方向画面1600に、左矢印1611及び右矢印1612のうち車両VAが出庫する可能性が高い方向のアイコンのみが表示されてもよい。第2装置は、カメラ画像及び障害物情報に基づいて、左領域及び右領域のうち車両VAから所定範囲内に車両VAの前後方向と平行な白線が存在しなく且つ障害物が存在しない領域に対応する方向を出庫する可能性が高い方向として決定する。
カメラセンサ21として障害物までの正確な距離が測定可能なステレオカメラ等が採用される場合、駐車支援装置10は、クリアランスソナーを備えなくてもよい。
クリアランスソナーは、「無線媒体を放射し、反射された無線媒体を受信することによって障害物を検出するセンサ」であればよい。駐車支援装置10は、クリアランスソナーの代わりに、例えば赤外線レーダ又はミリ波レーダを備えてもよい。
更に、カメラセンサ21の数及びクリアランスソナーの数は、それぞれ図1に示した数に限定されない。
10…駐車支援装置、20…駐車支援ECU、28…駐車支援ボタン、29…出庫支援ボタン、41…ブレーキペダル操作量センサ、42…ブレーキペダル、50…エンジンECU、71…タッチパネル、300…駐車枠画面、320…OKボタン、1600…出庫方向画面、1620…OKボタン。

Claims (5)

  1. 車両の運転者に対して画像を表示可能な表示装置と、
    駐車可能な駐車領域へと前記車両を移動させるために当該車両の走行状態を制御する自動駐車制御を実行する制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、
    前記自動駐車制御の実行を要求するための駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係を示す駐車領域画像を前記表示装置に表示させ、
    前記駐車要求操作が行われているときに成立する第1条件及び前記車両が停止しているときに成立する第2条件の両方が成立した場合に成立する駐車開始条件が成立したと判定したとき、前記車両を停止させ続けるために必要な停止制動力以上の制動力を前記車両に付与する停止制動制御を開始し、
    前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両を前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した旨を示す駐車同意操作が行なわれたと判定した場合、前記停止制動制御を終了させ、前記自動駐車制御を実行する、
    ように構成された、
    駐車支援装置。
  2. 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
    前記制御装置は、
    前記駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記駐車領域画像とともに、前記運転者が前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した場合に選択する同意操作受付画像を表示し、
    前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記同意操作受付画像が選択されたことを検出した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
    ように構成された、
    駐車支援装置。
  3. 請求項1に記載の駐車支援装置において、
    前記制御装置は、
    前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両のブレーキペダルの操作量が、前記停止制動力よりも小さな閾値制動力に対応するブレーキペダルの操作量を表す閾値操作量よりも大きな値から前記閾値操作量以下の値に変化した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
    ように構成された、
    駐車支援装置。
  4. 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
    前記運転者が前記自動駐車制御の実行を要求する場合に操作する駐車要求操作受付部を、更に備え、
    前記制御装置は、
    前記駐車開始条件が成立する前に、前記駐車要求操作受付部が操作されたこと検出した場合、前記駐車要求操作が行われたと判定し、
    前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記駐車要求操作受付部が操作されたことを検出した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
    ように構成された、
    駐車支援装置。
  5. 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
    前記制御装置は、
    駐車している前記車両を出庫させるために当該車両の走行状態を制御する自動出庫制御の実行を要求するための出庫要求操作が行われたと判定した場合、前記車両を出庫させる出庫方向を示す出庫方向画像を前記表示装置に表示させ、
    前記出庫要求操作が行われているときに成立する第3条件及び前記第2条件の両方が成立した場合に成立する出庫開始条件が成立したと判定したとき、前記停止制動制御を開始し、
    前記出庫開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記出庫方向に前記車両を出庫させることを前記運転者が同意した旨を示す出庫同意操作が行なわれたと判定した場合、前記停止制動制御を終了させ、前記車両を前記出庫方向に出庫させるために前記自動出庫制御を実行する、
    ように構成された、
    駐車支援装置。
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