JP7108229B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
車両の運転者に対して画像を表示可能な表示装置(70、71)と、
駐車可能な駐車領域へと当該車両を移動させるために当該車両の走行状態を制御する自動駐車制御を実行する制御装置(20、30、31、40、43、44、50、53、60、61)と、
を備える。
前記自動駐車制御の実行を要求するための駐車要求操作が行われたと判定した場合(ステップ605「Yes」)、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係を示す駐車領域画像(300)を前記表示装置に表示させ(ステップ625)、
前記駐車要求操作が行われているときに成立する第1条件及び前記車両が停止しているときに成立する第2条件の両方が成立した場合に成立する駐車開始条件が成立したと判定したとき(ステップ720「Yes」)、前記車両を停止させ続けるために必要な停止制動力(BFteishi)以上の制動力を前記車両に付与する停止制動制御を開始し(ステップ730)、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両を前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した旨を示す駐車同意操作が行なわれたと判定した場合(ステップ830「Yes」、ステップ1410「Yes」、ステップ1510「Yes」)、前記停止制動制御を終了させ(ステップ710「No」)、前記自動駐車制御を実行する(ステップ950)、
ように構成されている。
前記制御装置は、
前記駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記駐車領域画像とともに、前記運転者が前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した場合に選択する同意操作受付画像(320)を表示し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記同意操作受付画像が選択されたことを検出した場合(ステップ830「Yes」)、前記駐車同意操作が行われたと判定する(ステップ840)、
ように構成されている。
前記車両制御部は、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両のブレーキペダル(42)の操作量(BP)が、前記停止制動力よりも小さな閾値制動力に対応するブレーキペダルの操作量を表す閾値操作量よりも大きな値から前記閾値操作量以下の値に変化した場合(ステップ1410「Yes」)、前記駐車同意操作が行われたと判定する(図14に示すステップ840)、
ように構成された、駐車支援装置。
前記運転者が前記自動駐車制御の実行を要求する場合に操作する(ブレーキペダルとは異なる)駐車要求操作受付部(28)を、更に備え、
前記制御装置は、
前記駐車開始条件が成立する前に、前記駐車要求操作受付部が操作されたこと検出した場合(ステップ540「Yes」)、前記駐車要求操作が行われたと判定し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記駐車要求操作受付部が操作されたことを検出した場合(ステップ1510「Yes」)、前記駐車同意操作が行われたと判定する(図15に示すステップ840)、
ように構成されている。
前記制御装置は、
駐車している前記車両を出庫させるために当該車両の走行状態を制御する自動出庫制御の実行を要求するための出庫要求操作が行われたと判定した場合(ステップ1805「Yes」)、前記車両を出庫させる出庫方向を示す出庫方向画像(1600)を前記表示装置に表示させ(ステップ1820)、
前記出庫要求操作が行われているときに成立する第3条件及び前記第2条件の両方が成立した場合に成立する出庫開始条件が成立したと判定したとき(図16に示す時点t11)、前記停止制動制御を開始し、
前記出庫開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記出庫方向に前記車両を出庫させることを前記運転者が同意した旨を示す出庫同意操作が行なわれたと判定した場合(時点t13)、前記停止制動制御を終了させ、前記車両を前記出庫方向に出庫させるために前記自動出庫制御を実行する(ステップ1940)、
ように構成されている。
<第1実施形態>
(構成)
第1実施形態に係る駐車支援装置(以下、「第1装置」と称呼する。)10は車両VA(図2を参照。)に搭載される。
複数の車輪速センサ24のそれぞれは、図示しない車輪のそれぞれの回転速度(車輪回転速度)に応じたパルス信号を出力する。PSECU20は、このパルス信号に基づいて車速Vsを検出する。
変速アクチュエータ60はPSECU20及び変速機61に接続されている。変速アクチュエータ60は、車両VAの変速機61の変速段を変更する。シフトポジションセンサ62はPSECU20に接続されていて、「運転者によって操作される図示しないシフトレバーの位置を示すシフトポジションSP」を表す信号をPSECU20に出力する。
PSECU20は、シフトポジションSPと、アクセルペダル操作量APと、車速Vsとに基づいて変速段を決定し、その変速段を実現するように変速アクチュエータ60に駆動信号を送信する。例えば、シフトポジションSPが後退レンジ「R」のポジションであるとき、PSECU20及び変速アクチュエータ60によって、変速機61の変速段は車両VAを後退させるための変速段に設定される。シフトポジションSPが前進レンジ「D」のポジションであるとき、PSECU20及び変速アクチュエータ60によって、変速機61の変速段は車両VAを前進させるための変速段に設定される。
第1装置10は、以下のように作動する。
(1)車速Vsが閾値速度Vsth以下となった場合、第1装置10は、車両VAが駐車可能な領域を示す駐車領域PAの探索を開始する。
(2)車両VAが停止し且つ駐車支援ボタン28がオン操作されたとの駐車開始条件が成立した場合、第1装置10は、図3に示した「駐車領域PA(312)の車両VA(311)に対する位置を示す駐車枠画面300」をタッチパネル71に表示する。駐車枠画面300はOKボタン320(同意操作受付画像)を含む。更に、この場合、第1装置10は、「車両VAを停止させ続けることができる停止制動力BFteishi以上の制動力」を車両VAに作用させる停止制動制御を実行する。即ち、第1装置10は、目標制動力TBFを停止制動力BFteishiに設定する。
(3)第1装置10は、OKボタン320の操作を検出した場合、駐車領域PAへの駐車について運転者が同意したことを示す駐車同意操作がなされたと判定する。この場合、第1装置10は、停止制動制御の実行を停止するとともに、運転者が駐車に同意した駐車領域PAへ向かって車両VAを自動で移動させるために車両VAの走行状態を制御する自動駐車制御を開始する。なお、第1装置10は、自動駐車制御の実行中に後述する支援時制動制御を実行する。
時点t1にて車両VAの車速Vsが閾値速度Vsth(例えば、30km/h)以下となった場合、第1装置10は駐車領域PAの探索を開始するとともに、駐車開始条件が成立するか否かの判定を開始する。駐車開始条件は、以下に述べる「条件C1及び条件C2」の両方が成立したときに成立する。
条件C1:車速Vsが「0km/h」であること。即ち、車両VAが停止していること。
条件C2:運転者によって駐車支援ボタン28が操作されたこと。
時点t1では、条件C1及び条件C2の何れの条件も成立しないため、駐車開始条件は成立しない。
時点t2では、条件C1が成立するものの条件C2が成立しないため、駐車開始条件は成立しない。
1.駐車領域PAの探索
PSECU20のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、PSECU20のCPUを指す。)は、図4にフローチャートにより示したルーチン(駐車領域探索ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図5にフローチャートにより示したルーチン(駐車開始条件判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
CPUは、図6にフローチャートにより示したルーチン(駐車枠画面表示ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
CPUは、図7にフローチャートにより示したルーチン(停止制動制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
CPUは、図8にフローチャートにより示したルーチン(駐車同意判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
CPUは、図9にフローチャートにより示したルーチン(自動駐車制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
更に、CPUは、目標駐車経路に沿って車両VAを移動させるために必要な目標スロットル弁開度(ステップ950の処理を実行する時点での車両VAの位置に基づく目標スロットル弁開度)を計算する。そして、CPUは、目標スロットル弁開度を含む駆動指令をエンジンECU50に送信する。これにより、スロットル弁開度が目標スロットル弁開度に一致するように変更される。
なお、前進していた車両VAを後退させる場合、CPUは、変速機61の変速段を「車両VAを後退させるための変速段」に設定する指令を変速アクチュエータ60に送信する。
更に、CPUは、目標駐車経路に沿って車両VAを移動させるに当たって望ましい目標車速を設定し、実際の車速Vsが目標車速に一致するように、目標スロットル弁開度及び/又は要求制動力を決定してもよい。
CPUは、図10にフローチャートにより示したルーチン(支援時制動制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
第1変形例に係る駐車支援装置10は第1変形装置と称呼される。第1変形装置は、以下の二つの点で第1装置10と異なる。
・駐車支援ボタン28の操作が検出された場合に車速Vsに関わらず駐車領域PAの探索を開始する点
・駐車支援ボタン28の操作の検出後に車速Vsが「0km/h」となった場合に駐車開始条件が成立したと判定する点
第1変形装置は、「図4に代わる図12」、「図5に代わる図13」、及び、「図6乃至図10」にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。図6乃至図10に示したルーチンについては説明済みである。よって、以下、図12に示した「駐車領域探索ルーチン」及び図13に示した「駐車開始条件判定ルーチン」に基づく第1変形装置の作用について説明する。なお、図12及び図13において「図4及び図5に示したステップと同一の処理を行うためのステップ」には、図4及び図5のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1200から処理を開始する。CPUは、駐車同意フラグXpdouiの値が「0」である場合に図12に示すステップ1210に進むと、操作フラグXpsousaの値が「0」であるか否かを判定する。操作フラグXpsousaの値は、イニシャルルーチン及び図9に示すルーチンのステップ960にて「0」に設定される。更に、後述するように、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、操作フラグXpsousaの値は「1」に設定される。
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1300から処理を開始する。そして、CPUは、駐車開始フラグXpkaishiの値が「0」である場合に図13に示すステップ1310に進むと、操作フラグXpsousaの値が「1」であるか否かを判定する。
第2変形例に係る駐車支援装置10は第2変形装置と称呼される。第2変形装置は、駐車同意判定ルーチンにて、ブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1th以下である場合、駐車同意操作が行われたと判定する点で、第1装置10と異なる。
第2変形装置のCPUは、図8を除く図4乃至図10にフローチャートにより示したルーチンと、図8に代わる図14にフローチャートにより示したルーチンと、を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。以下、図14に示した駐車同意判定ルーチンを説明する。なお、図14において図8に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図8のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1400から処理を開始する。そして、CPUが図14に示すステップ820を実行する時点にて、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」である場合、そのステップ820にて「Yes」と判定してステップ1410に進む。ステップ1410にて、CPUは、ブレーキペダル操作量BPが閾値操作量BP1thよりも大きな値から閾値操作量BP1th以下の値に変化したか否かを判定する。
なお、閾値操作量BP1thは、操作制動力BFsousaが「停止制動力BFteishiよりも小さな所定の閾値制動力BF1th」と等しくなる場合のブレーキペダル操作量BPに設定される。この閾値操作量BP1thは、運転者が駐車領域PAへの駐車に同意して車両VAの移動を開始させる意図を有してブレーキペダル42の踏み込み力を弱めたと認められる程度の値に設定される。
第3変形例に係る駐車支援装置は第3変形装置と称呼される。第3変形装置は、駐車同意判定ルーチンにて、駐車開始条件が成立した後に駐車支援ボタン28が操作された場合、駐車同意操作が行われたと判定する点で、第1装置10と異なる。
第3変形装置のCPUは、図8を除く図4乃至図10にフローチャートにより示したルーチンと、図8に代わる図15にフローチャートにより示したルーチンと、を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。以下、図15に示した駐車同意判定ルーチンを説明する。なお、図15において図8に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図8のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
CPUは、所定のタイミングになると、ステップ1500から処理を開始する。そして、CPUが図15に示すステップ820を実行する時点にて、駐車開始フラグXpkaishiの値が「1」である場合、そのステップ820にて「Yes」と判定してステップ1510に進む。ステップ1510にて、CPUは、駐車支援ボタン28からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。
次に、第2実施形態を図16乃至図19を用いて説明する。この第2実施形態に係る駐車支援装置10は第2装置と称呼される。第2装置は、車両VAが駐車した駐車領域PAから当該車両VAを自動で出庫するために車両VAの走行状態を制御する自動出庫制御を実行する点で、第1装置10と異なる。以下この相違点を中心に説明する。
条件C3:車速Vsが「0km/h」であること。即ち、車両VAが停止していること。
条件C4:運転者によって出庫支援ボタン29が操作されたこと。
8.出庫開始条件の判定
CPUは、図17にフローチャートにより示したルーチン(出庫開始条件判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。なお、図17において図5に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図5のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
CPUは、図18にフローチャートにより示したルーチン(出庫方向画面表示ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。なお、図18において図6に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図6のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
CPUは、図示しない停止制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この停止制動制御ルーチンは、図7に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換え、駐車開始フラグXpkaishiフラグを出庫開始フラグXskaishiフラグに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。なお、CPUは、図7のステップ730に対応する図示しないステップの処理を行なうことにより、車両VAの制動力を停止制動力BFteishi以上の制動力に維持する停止制動制御を実行する。
CPUは、図示しない出庫同意判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この停止制動制御ルーチンは、図8に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換え、駐車開始フラグXpkaishiフラグを出庫開始フラグXskaishiフラグに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
CPUは、図19にフローチャートにより示したルーチン(自動出庫制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
CPUは、図示しない支援時制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この支援時制動制御ルーチンは、図10に示すフローチャートの駐車同意フラグXpdouiを出庫同意フラグXsdouiに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
停止制動力BFteishiとして、ブレーキアクチュエータ43が車両VAに作用させ得る制動力の最大値(最大制動力BFmax)が採用されてもよい。この場合、ステップ560及びステップ645において停止制動力BFteishiが計算される必要はない。
Claims (5)
- 車両の運転者に対して画像を表示可能な表示装置と、
駐車可能な駐車領域へと前記車両を移動させるために当該車両の走行状態を制御する自動駐車制御を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動駐車制御の実行を要求するための駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係を示す駐車領域画像を前記表示装置に表示させ、
前記駐車要求操作が行われているときに成立する第1条件及び前記車両が停止しているときに成立する第2条件の両方が成立した場合に成立する駐車開始条件が成立したと判定したとき、前記車両を停止させ続けるために必要な停止制動力以上の制動力を前記車両に付与する停止制動制御を開始し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両を前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した旨を示す駐車同意操作が行なわれたと判定した場合、前記停止制動制御を終了させ、前記自動駐車制御を実行する、
ように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、
前記駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記駐車領域画像とともに、前記運転者が前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した場合に選択する同意操作受付画像を表示し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記同意操作受付画像が選択されたことを検出した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
ように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両のブレーキペダルの操作量が、前記停止制動力よりも小さな閾値制動力に対応するブレーキペダルの操作量を表す閾値操作量よりも大きな値から前記閾値操作量以下の値に変化した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
ように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記運転者が前記自動駐車制御の実行を要求する場合に操作する駐車要求操作受付部を、更に備え、
前記制御装置は、
前記駐車開始条件が成立する前に、前記駐車要求操作受付部が操作されたこと検出した場合、前記駐車要求操作が行われたと判定し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記駐車要求操作受付部が操作されたことを検出した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
ように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、
駐車している前記車両を出庫させるために当該車両の走行状態を制御する自動出庫制御の実行を要求するための出庫要求操作が行われたと判定した場合、前記車両を出庫させる出庫方向を示す出庫方向画像を前記表示装置に表示させ、
前記出庫要求操作が行われているときに成立する第3条件及び前記第2条件の両方が成立した場合に成立する出庫開始条件が成立したと判定したとき、前記停止制動制御を開始し、
前記出庫開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記出庫方向に前記車両を出庫させることを前記運転者が同意した旨を示す出庫同意操作が行なわれたと判定した場合、前記停止制動制御を終了させ、前記車両を前記出庫方向に出庫させるために前記自動出庫制御を実行する、
ように構成された、
駐車支援装置。
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