JP2018034655A - 駐車出庫支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援制御又は出庫支援制御のうち、運転者が必要とする支援に関する情報を表示部に表示することができる駐車出庫支援装置を提供する。
【解決手段】駐車出庫支援装置１２は、起動スイッチ３４がオンに操作されたときの自車１０の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定し、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときの自車の位置である支援開始位置が出庫判定範囲内にあるときには、タッチパネルディスプレイ４６に出庫支援情報を表示する。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両の駐車及び出庫を支援する駐車出庫支援装置に関する。

従来から車両の駐車及び出庫を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、車両が駐車又は出庫する際に自動操舵を行う技術が開発されている。

特許文献１には、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作するとディスプレイユニット上に駐車支援に関する情報又は出庫支援に関する情報を表示する駐車支援装置が提案されている。この駐車支援装置では、イグニッションスイッチがオンとなった後の車両の走行距離が予め設定した閾値よりも大きい場合には、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作したときに、ディスプレイユニットに駐車支援に関する情報を表示している。一方、上記駐車支援装置では、イグニッションスイッチがオンとなった後の車両の走行距離が予め設定した閾値以下の場合には、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作したときに、ディスプレイユニットに出庫支援に関する情報を表示している。これにより、運転者による駐車支援装置の操作を容易に行うことができる旨が記載されている。

中国特許出願公開第１０３０７９９３５号明細書

しかしながら、特許文献１で提案された装置では、車両が出庫する際に前後に移動を繰り返した場合、以下のような不都合が生じる。ここで、運転者が駐車支援装置による出庫支援に頼らずに車両の前後進を繰り返して出庫を試みたが、運転者は車両を出庫させることができず、運転者がパーキングステアリングアシストボタンを操作した場合を想定する。この場合、イグニッションスイッチ（起動スイッチ）がオンになった後の車両の走行距離が閾値を超え、ディスプレイユニットには駐車支援に関する情報が表示される。このとき運転者は出庫支援を必要としており、ディスプレイには運転者が必要としている支援に関する情報は表示されていないこととなる。そのため、運転者は更にパーキングステアリングアシストボタンを操作して、運転者が必要としている出庫支援に関する情報をディスプレイユニットに表示させる必要がある。運転者によるパーキングステアリングアシストボタンの操作回数が増えるため、運転者は煩わしく感じるおそれがある。

本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、駐車支援制御又は出庫支援制御のうち、運転者が必要とする支援に関する情報を表示部に表示することができる駐車出庫支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車出庫支援装置は、少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報又は前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報の表示を行う表示部と、運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、を有し、前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲内にあるときには、前記出庫支援情報を表示する。

通常、運転者は自車の駐車が完了した後に起動スイッチをオフに操作する。よって、運転者により起動スイッチがオンに操作されたときには、自車は駐車していると考えられる。従って、運転者により起動スイッチがオンに操作されたときの自車の初期位置を基準として、自車が所定範囲（出庫判定範囲）内にあれば自車は出庫前と判断でき、自車が出庫判定範囲外にあれば自車は出庫後と判断できる。駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車が出庫前であれば運転者は出庫支援制御を必要としていると判断できる。また、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車が出庫後であれば運転者は駐車支援制御を必要としていると判断できる。

これにより、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車の走行距離ではなく、自車の初期位置と支援開始位置との間の距離に基づいて自車が出庫前か出庫後であるかを判断し、運転者が必要としている支援制御を判断することが可能となる。運転者により起動スイッチがオンに操作された後に自車が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、支援開始位置が出庫判定範囲を越えていないときには、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示部に表示することができる。

また本発明に係る駐車出庫支援装置は、少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報又は前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報の表示を行う表示部と、運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、を有し、前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲外にないときには、前記出庫支援情報を表示する。

これにより、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車の走行距離ではなく、自車の初期位置と支援開始位置との間の距離に基づいて自車が出庫前か出庫後であるかを判断し、運転者が必要としている支援制御を判断することが可能となる。運転者により起動スイッチがオンに操作された後に自車が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、支援開始位置が出庫判定範囲を越えていないときには、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示部に表示することができる。

また本発明に係る駐車出庫支援装置の前記出庫判定範囲設定部は、前記出庫判定範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記出庫判定範囲の前記自車の幅方向の長さよりも長く設定する。

出庫判定範囲を自車の駐車領域に沿って設定することが可能となる。自車が出庫判定範囲内にあるときには、自車は出庫前であると判定できる。このとき、支援開始判定部により駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することが判定された場合には、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。一方、自車が出庫判定範囲外にあるときには、自車は出庫後であると判定できる。このとき、支援開始判定部により駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することが判定された場合には、運転者は駐車支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要としている支援制御の判断性能を向上させることができる。

また本発明に係る駐車出庫支援装置は、前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作される前に行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部を有し、前記表示部は、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を表示する。

運転者により起動スイッチがオフに操作される前の状態が駐車支援制御中であったため、運転者は起動スイッチをオンに操作した後も継続して駐車支援制御を必要としていると判断できる。この場合、出庫判定範囲に対する自車の位置に関わらず、表示部に駐車支援制御に関する情報を表示することにより、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示することができる。

また本発明に係る駐車出庫支援装置は、運転者にオンに操作される支援開始スイッチを有し、前記支援開始判定部は、前記運転者により前記支援開始スイッチがオンに操作された場合に、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始すると判定する。

これにより、運転者が支援開始スイッチを操作しない場合は、駐車支援制御や出庫支援制御を用いずに、運転者自身の操作によって駐車及び出庫をすることができる。また運転者自身の操作により自車の駐車又は出庫を試みた後に運転者が駐車支援制御又は出庫支援制御を必要とするときには、運転者は支援開始スイッチをオンに操作することによって、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することができる。

また本発明に係る駐車出庫支援装置は、運転者の操作より前記駐車支援情報又は前記出庫支援情報を選択して前記表示部に表示する支援選択スイッチを有する。

これにより、運転者が必要とする支援制御の情報が表示部に表示されていないときには、運転者が支援選択スイッチを操作することにより、運転者が必要とする支援制御の情報を表示部に表示させることができる。

本発明に係る駐車出庫支援装置によれば、出庫判定範囲に対する支援開始位置の位置関係に応じて表示部が表示する情報を選択するため、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示部に表示することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車出庫支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。 タッチパネルディスプレイの表示画面制御の状態遷移図である。 運転者により支援開始スイッチがオンに操作されたときの優先表示画面選択制御の状態遷移図である。 支援ＥＣＵの演算部において行われる優先表示画面選択制御の流れを示すフローチャートである。 図５Ａは出庫判定における出庫判定範囲の設定について説明する図である。図５Ｂは出庫判定の結果が「出庫後」となったときの自車の状態を示す図である。 駐車支援（駐車枠探索モード）において、タッチパネルディスプレイに表示する後退駐車支援画面の図である。 駐車支援（駐車枠探索モード）において、タッチパネルディスプレイに表示する縦列駐車支援画面の図である。 駐車支援（駐車枠探索モード）において、タッチパネルディスプレイに表示する出庫支援画面の図である。

以下、本発明に係る駐車出庫支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［駐車出庫支援装置の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車出庫支援装置１２を搭載した車両（以下、自車１０という）の構成を示すブロック図である。

駐車出庫支援装置１２は、駐車支援制御及び出庫支援制御を行う。駐車支援制御は、自車１０を駐車領域に駐車させるためにステアリングホイール７６の操舵（車両旋回動作）を自動で行う制御である。駐車出庫支援装置１２は、駐車領域に自車１０が後退して駐車する後退駐車支援制御と、車線脇に車線方向に並んでいる駐車車両の間に駐車する縦列駐車について縦列駐車支援制御を行う。出庫支援制御は、自車１０を駐車領域から出庫させるためにステアリングホイール７６の操舵を自動で行う制御である。駐車出庫支援装置１２は、縦列駐車中の自車１０を出庫させる出庫支援制御を行う。駐車支援制御及び出庫支援制御において、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３３の操作について、タッチパネルディスプレイ４６における画像及びスピーカ４７からの音声により案内されるが、その操作は運転者により行われる。

駐車出庫支援装置１２は、センサ群１４、スイッチ群１６、ナビゲーション装置１８、支援電子制御装置（以下、支援ＥＣＵ）２０、電動パワーステアリング（Electric Power Steering）ユニット（以下、ＥＰＳユニット）２２を備えている。

センサ群１４は駐車支援制御及び出庫支援制御において用いられる各種情報を検出する。スイッチ群１６は自車１０の運転者により操作される各種スイッチからなる。ナビゲーション装置１８は画像や音声によって、自車１０の運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。また、ナビゲーション装置１８は自車１０の運転者に駐車支援制御及び出庫支援制御に関する各種情報の提供を行う。支援ＥＣＵ２０は、センサ群１４において検出された各種情報及び運転者によるスイッチ群１６の操作に基づいて、駐車支援制御又は出庫支援制御を行う。ＥＰＳユニット２２は、自車１０の運転者のステアリングホイール７６を操舵する操舵力に対してアシスト力を付与する。また、ＥＰＳユニット２２は支援ＥＣＵ２０により制御されステアリングホイール７６の操舵を行う。

（センサ群の構成）
センサ群１４は、カメラ群２４、ソナー群２６、車輪速センサ２８、車体速センサ３０、シフト位置センサ（シフト位置検出部）３２からなる。

カメラ群２４は、自車１０の周辺を撮像可能な複数のカメラからなる。各カメラは、自車１０の周辺画像を示す撮像信号を出力する。カメラ群２４は、自車１０の前方に設置された前方カメラと、後方に設置された後方カメラ、右側のドアミラーの外側下部に設置された右側方カメラ、左側のドアミラーの外側下部に設置された左側方カメラの４つのカメラで構成されている。

ソナー群２６は、自車前方、左斜め前方、右斜め前方、後方、左斜め後方、右斜め後方に音波を発射するとともに他物体からの反射音を受信することが可能な複数のソナーからなる。ソナー群２６の各ソナーは、自車１０の周辺の他物体との距離に相関する信号を出力する。

車輪速センサ２８は、各車輪の回転角度を検出する角度センサ又は変位センサである。車輪の回転数に相関する数の検出パルスを出力する。

車体速センサ３０は、自車１０の車体速度を検出するセンサである。車体速センサ３０は、例えば、トランスミッションのドライブシャフトの回転数から車体速を検出する。

シフト位置センサ３２は、運転者によるシフトレバー３３（セレクタともいう）の操作に応じて選択されたシフト位置を示す検出信号を出力する。シフトレバー３３は、例えば、６つのシフト位置、「Ｐ」（パーキングレンジ）、「Ｒ」（リバースレンジ）、「Ｎ」（ニュートラルレンジ）、「Ｄ」（ドライブレンジ）、「２」（セカンドレンジ）又は「Ｌ」（ローレンジ）のうちのいずれか１つを選択可能な装置である。

（スイッチ群の構成）
スイッチ群１６は、起動スイッチ３４、ハザードランプスイッチ３６、マルチビューカメラスイッチ３８、支援開始スイッチ４０、支援選択スイッチ４２、スタートスイッチ４４、支援終了スイッチ４５からなる。

起動スイッチ３４は、運転者によりオンに操作されると自車１０の駆動源が起動するスイッチである。起動スイッチ３４が運転者によりオフに操作されると、自車１０の駆動源が停止する。起動スイッチ３４は、いわゆるイグニッションスイッチ、又はスタート・ストップスイッチ等である。自車１０の駆動源がエンジンであれば、運転者により起動スイッチ３４がオンに操作されるとエンジンが始動し、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作されるとエンジンが停止する。自車１０の駆動源がモータであれば、運転者により起動スイッチ３４がオンに操作されることによりバッテリとインバータ回路とを接続し、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作されるとバッテリとインバータ回路とを遮断する。

ハザードランプスイッチ３６は、運転者によりオンに操作されるとハザードランプが点滅し、オフに操作されるとハザードランプが消灯するスイッチである。

マルチビューカメラスイッチ３８は、運転者によりオンに操作されると、ナビゲーション装置１８のタッチパネルディスプレイ４６が、カメラ群２４が撮像した自車１０の周辺画像を合成して表示するスイッチである。

支援開始スイッチ４０は、運転者によりオンに操作されると駐車支援制御又は出庫支援制御を開始する。支援選択スイッチ４２は、運転者により操作されると選択する支援制御を切り替える。支援終了スイッチ４５は、駐車支援制御中又は出庫支援制御中に運転者により操作されると、制御中の支援制御を終了する。

起動スイッチ３４、ハザードランプスイッチ３６は、自車１０内のインストルメントパネルに設置されている。マルチビューカメラスイッチ３８は、ウィンカレバーの先端に設置されている。支援開始スイッチ４０、支援選択スイッチ４２、スタートスイッチ４４、支援終了スイッチ４５は、後述するタッチパネルディスプレイ４６に表示される。

（ナビゲーション装置の構成）
ナビゲーション装置１８は、タッチパネルディスプレイ（表示部）４６、スピーカ４７、地図データベース４８、ナビゲーションＥＣＵ４９を有している。ナビゲーション装置１８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自車１０の現在位置を検出し、タッチパネルディスプレイ４６やスピーカ４７を用いて運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。

タッチパネルディスプレイ４６は、駐車出庫支援装置１２におけるＨＭＩ（Human-Machine Interface）として機能する。タッチパネルディスプレイ４６は、支援ＥＣＵ２０により制御され、自車１０の運転者に駐車支援制御及び出庫支援制御に関する各種情報の提供を行う。

タッチパネルディスプレイ４６は、各種情報を表示するとともに、運転者が画面上に表示したスイッチのアイコンに触れることによりスイッチが操作されたことを検出することができる。スピーカ４７は、目的地までの経路案内、駐車支援制御及び出庫支援制御における運転操作の案内を音声により提供する。地図データベース４８は、道路、交差点、周辺施設情報等を記憶している。ナビゲーションＥＣＵ４９は、ナビゲーション装置１８全体を制御する装置であり、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも不図示）を有する。

（支援ＥＣＵの構成）
支援ＥＣＵ２０は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２、及び記憶部５４を有する。

入出力部５０は、センサ群１４の各センサが検出した検出情報や、スイッチ群１６の各スイッチの操作情報等を入力する。記憶部５４は、演算部５２において実行するプログラムや、その他の各種情報を記憶している。

演算部５２は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成されている。演算部５２は、記憶部５４内に記憶されているプログラムに従って演算処理を行うことで、支援開始判定部５６、出庫判定部５８、駐車支援制御部６０、出庫支援制御部６２、表示制御部６４として機能する。

支援開始判定部５６は、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されると駐車支援制御又は出庫支援制御を開始すると判定する。出庫判定部５８は、自車１０の出庫判定を行う。出庫判定は自車１０が駐車領域からの出庫が完了したか否かの判定である。出庫判定については、後に詳述する。駐車支援制御部６０は、各種情報に基づいて駐車支援制御の演算処理を行い、ＥＰＳユニット２２を制御する指令値を演算する。出庫支援制御部６２は、各種情報に基づいて出庫支援制御の演算処理を行い、ＥＰＳユニット２２を制御する指令値を演算する。表示制御部６４は、駐車支援制御及び出庫支援制御におけるタッチパネルディスプレイ４６の表示を制御する。

（ＥＰＳユニットの構成）
ＥＰＳユニット２２は、操舵角センサ６６、操舵トルクセンサ６８、レゾルバ７３、ＥＰＳモータ７２、ＥＰＳ−ＥＣＵ７４を有している。

操舵角センサ６６はステアリングホイール７６の操舵角を検出する。操舵トルクセンサ６８はステアリングホイール７６に作用する操舵トルクを検出する。レゾルバ７３はＥＰＳモータ７２の回転角を検出する。ＥＰＳモータ７２はステアリングコラム７８に対して回転駆動力を付与する。ＥＰＳ−ＥＣＵ７４は、ＥＰＳユニット２２全体を制御する装置であり、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも不図示）を有する。

［タッチパネルディスプレイ表示制御］
（タッチパネルディスプレイ表示制御の状態遷移）
図２はタッチパネルディスプレイ４６の表示画面制御の状態遷移図である。タッチパネルディスプレイ４６の表示画面制御は、直接的にはナビゲーションＥＣＵ４９が行うが、タッチパネルディスプレイ４６上に駐車支援制御及び出庫支援制御に関する情報を表示する際には、支援ＥＣＵ２０と連携して制御している。タッチパネルディスプレイ４６の表示画面制御は、スタンバイ、マルチビューカメラモード、駐車支援（駐車枠探索モード）、駐車支援（ステアリング制御モード）、出庫支援（出庫方向選択モード）、出庫支援（ステアリング制御モード）の６つの状態を有する。

運転者により起動スイッチ３４がオンに操作されるとスタンバイに遷移する。スタンバイでは、タッチパネルディスプレイ４６上にナビゲーション画面又はオーディオ画面を表示する。

運転者によりマルチビューカメラスイッチ３８がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。マルチビューカメラモードでは、タッチパネルディスプレイ４６上にカメラ群２４の各カメラが撮像した自車１０の周辺画像を合成して（周辺合成画像）表示する。

マルチビューカメラモードにおいて、運転者によりマルチビューカメラスイッチ３８がオフに操作されるとスタンバイに遷移する。

マルチビューカメラモードにおいて、タッチパネルディスプレイ４６上には支援開始スイッチ４０が表示される。マルチビューカメラモードにおいて、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されると、駐車支援（駐車枠探索モード）又は出庫支援（出庫方向選択モード）に遷移する。駐車支援（駐車枠探索モード）と出庫支援（出庫方向選択モード）のどちらに遷移するかは条件によって異なり、後に説明する。

駐車支援（駐車枠探索モード）では、運転者に対して自車１０に対する駐車枠の位置が所定位置となるように自車１０を移動させるように促す案内を、タッチパネルディスプレイ４６に表示する。具体的には、タッチパネルディスプレイ４６に表示した周辺合成画像上に緑の枠を重ねて表示し、この緑の枠内に自車１０が駐車しようとしている駐車枠が合うように自車１０を移動させるように案内する。

駐車支援（駐車枠探索モード）では、タッチパネルディスプレイ４６上にスタートスイッチ４４が表示される。駐車支援（駐車枠探索モード）において、運転者によりスタートスイッチ４４がオンに操作されると駐車支援（ステアリング制御モード）に遷移する。

駐車支援（駐車枠探索モード）では、タッチパネルディスプレイ４６に支援選択スイッチ４２が表示される。駐車支援（駐車枠探索モード）において、運転者により支援選択スイッチ４２が操作されると出庫支援（出庫方向選択モード）に遷移する。

駐車支援（駐車枠探索モード）では、タッチパネルディスプレイ４６上に支援終了スイッチ４５が表示される。駐車支援（駐車枠探索モード）において、運転者により支援終了スイッチ４５がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。

駐車支援（ステアリング制御モード）では、タッチパネルディスプレイ４６に運転者に運転操作を促す案内を表示する。駐車支援（ステアリング制御モード）では、ステアリングホイール７６の操舵は自動的に行われる。運転者はタッチパネルディスプレイ４６の表示による案内やスピーカ４７の音声による案内に従ってシフトレバー３３やブレーキペダルの運転操作を行う。

駐車支援（ステアリング制御モード）では、タッチパネルディスプレイ４６に支援終了スイッチ４５が表示される。駐車支援（ステアリング制御モード）において、運転者により支援終了スイッチ４５がオンに操作されると駐車支援（駐車枠探索モード）に遷移する。

出庫支援（出庫方向選択モード）では、タッチパネルディスプレイ４６に自車１０が出庫する方向を選択する案内を表示する。出庫支援（出庫方向選択モード）では、タッチパネルディスプレイ４６にスタートスイッチ４４が表示される。出庫支援（出庫方向選択モード）において、運転者によりスタートスイッチ４４がオンに操作されると出庫支援（ステアリング制御モード）に遷移する。

出庫支援（出庫方向選択モード）では、タッチパネルディスプレイ４６に支援選択スイッチ４２が表示される。出庫支援（出庫方向選択モード）において、運転者により支援選択スイッチ４２が操作されると駐車支援（駐車枠探索モード）に遷移する。出庫支援（出庫方向選択モード）では、タッチパネルディスプレイ４６上に支援終了スイッチ４５が表示される。出庫支援（出庫方向選択モード）において、運転者により支援終了スイッチ４５がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。

出庫支援（ステアリング制御モード）では、タッチパネルディスプレイ４６に運転者による運転操作を促す案内を表示する。出庫支援（ステアリング制御モード）では、ステアリングホイール７６の操舵は自動的に行われる。運転者はタッチパネルディスプレイ４６の案内に従ってシフトレバー３３やブレーキペダルの運転操作を行う。出庫支援（ステアリング制御モード）では、タッチパネルディスプレイ４６上に支援終了スイッチ４５が表示される。出庫支援（ステアリング制御モード）において、運転者により支援終了スイッチ４５がオンに操作されると出庫支援（出庫方向選択モード）に遷移する。

駐車支援（駐車枠探索モード）又は駐車支援（ステアリング制御モード）において、駐車支援失敗と判定するとマルチビューカメラモードに遷移する。例えば、駐車支援（駐車枠探索モード）に遷移した後に運転者により一定時間以上スタートスイッチ４４がオンに操作されなかった場合、駐車支援（ステアリング制御モード）において駐車枠の両脇に近接する障害物が検出された自車１０を駐車枠内に駐車することができないと判断した場合に、駐車支援失敗と判定される。

駐車支援（ステアリング制御モード）及び出庫支援（ステアリング制御モード）において、運転者によりマルチビューカメラスイッチ３８がオンに操作されるとマルチビューカメラモードに遷移する。駐車支援（ステアリング制御モード）及び出庫支援（ステアリング制御モード）において、速度超過と判定されるとスタンバイに遷移する。例えば車体速が１５［ｋｍ／ｈ］以上となった場合に速度超過と判定する。

（優先表示画面選択制御の状態遷移）
図３は、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されたときに最初に表示する画面（優先表示画面）を選択する優先表示画面選択制御の状態遷移図である。

マルチビューカメラモードにおいて、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されると、第一判定が行われる。第一判定により、駐車支援（駐車枠探索モード）又は出庫支援（出庫方向選択モード）のいずれに遷移するかの判定が行われる。第一判定は次の３つの条件（１）〜（３）により判定される。

条件（１）：前回、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作される前の状態が駐車支援（駐車枠探索モード）又は駐車支援（ステアリング制御モード）であって、且つ、前回、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作される前の自車１０の出庫判定結果が「出庫後」であった。この場合、駐車支援（駐車枠探索モード）に遷移する。

条件（２）：シフト位置が「Ｐ」である、又は、自車１０の出庫判定結果が「出庫前」である。この場合、出庫支援（出庫方向選択モード）に遷移する。

条件（３）：その他の場合は、駐車支援（駐車枠探索モード）に遷移する。

上記の条件は、条件（１）が最も優先度が高く、条件（３）が最も優先度が低い。なお、条件（２）のシフト位置が「Ｐ」であることの条件を、シフト位置が「Ｐ」又は「Ｎ」（シフト位置が非走行位置）であることとしてもよい。また条件（２）のシフト位置が「Ｐ」であることの条件を、シフト位置が「Ｄ」及び「Ｒ」（シフト位置が走行位置）でないこととしてもよい。また条件（２）の自車１０の出庫判定結果が「出庫前」であることの条件を、自車１０の出庫判定結果が「出庫後」ではないこととしてもよい。また条件（３）のその他の場合の例として、シフト位置が「Ｄ」又は「Ｒ」（シフト位置が走行位置）である場合、又はシフト位置が「Ｐ」及び「Ｎ」（シフト位置が非走行位置）でない場合が挙げられる。自車１０の出庫判定は出庫判定部５８において行われる。出庫判定方法については、後に詳述する。

駐車支援（駐車枠探索モード）では第二判定が行われる。第二判定では、前回の駐車支援（駐車枠探索モード）において表示した画面が後退駐車支援画面９０であるか縦列駐車支援画面９１であるかを判定する。前回の駐車支援（駐車枠探索モード）において表示した画面が後退駐車支援画面９０であるときには、タッチパネルディスプレイ４６に後退駐車支援画面９０を表示する。前回の駐車支援（駐車枠探索モード）において表示した画面が縦列駐車支援画面９１であるときには、タッチパネルディスプレイ４６に縦列駐車支援画面９１を表示する。後退駐車支援画面９０及び縦列駐車支援画面９１については、後に説明する。

出庫支援（出庫方向選択モード）ではタッチパネルディスプレイ４６に出庫支援画面９２が表示される。出庫支援画面９２については、後に説明する。

（優先表示画面選択制御フロー）
図４は、支援ＥＣＵ２０の演算部５２において行われる優先表示画面選択制御の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１では、支援開始判定部５６において運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されたか否かを判定する。運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作された場合には、支援開始判定部５６は駐車支援制御又は出庫支援制御を開始すると判定して、ステップＳ２に移行する。運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されていない場合には処理を終了する。

ステップＳ２では、表示制御部６４において、前回、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作されたときに駐車支援制御中であったか否かを判定する。前回、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作されたときに駐車支援制御中であった場合にはステップＳ３へ移行する。前回、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作されたときに駐車支援制御中でなかった場合にはステップＳ６へ移行する。運転者により起動スイッチ３４がオフに操作さたときに駐車支援制御中であった又は駐車支援制御中でなかったことの情報は、記憶部５４に記憶されている。

駐車支援制御中でなかったとは、出庫支援制御中であった、又は、駐車支援制御及び出庫支援制御が行われていなかったことを示す。なお、自車１０が駐車している途中であっても駐車支援制御中ではないと判定してもよい。駐車支援制御は、自車１０が駐車領域に完全に駐車されていない場合であっても、例えば駐車領域に自車１０の９０％以上の部分が入っていれば、駐車支援制御を終了すると判断するようにしてもよい。

ステップＳ３では、表示制御部６４において、前回の駐車支援制御でタッチパネルディスプレイ４６に表示した画面は後退駐車支援画面９０であったか否かを判定する。前回の駐車支援制御でタッチパネルディスプレイ４６に表示した画面が後退駐車支援画面９０であったときには、ステップＳ４へ移行する。前回の駐車支援制御でタッチパネルディスプレイ４６に表示した画面が後退駐車支援画面９０でなかったときには、ステップＳ５へ移行する。前回の駐車支援制御においてタッチパネルディスプレイ４６に表示した画面が後退駐車支援画面９０であったこと又は後退駐車支援画面９０でなかったことの情報は、記憶部５４に記憶されている。

ステップＳ４では、表示制御部６４はタッチパネルディスプレイ４６に後退駐車支援画面９０を表示する。

ステップＳ５では、表示制御部６４はタッチパネルディスプレイ４６に縦列駐車支援画面９１を表示する。

ステップＳ６では、表示制御部６４において、シフト位置が「Ｐ」又は出庫判定部５８における出庫判定が「出庫前」であるか否かを判定する。シフト位置が「Ｐ」又は出庫判定が「出庫前」であるときにはステップＳ７へ移行する。シフト位置が「Ｐ」以外であり、且つ、出庫判定が「出庫後」であるときにはステップＳ３へ移行する。

ステップＳ７では、表示制御部６４はタッチパネルディスプレイ４６に出庫支援画面９２を表示する。

なお、ステップＳ６におけるシフト位置が「Ｐ」であることの判定は、シフト位置が「Ｐ」又は「Ｎ」であることとしてもよい。また、ステップＳ６におけるシフト位置が「Ｐ」であることの判定を、シフト位置が「Ｄ」及び「Ｒ」でないこととしてもよい。また、ステップＳ６における出庫判定が「出庫前」であることの判定を、出庫判定が「出庫後」でないこととしてもよい。

［出庫判定について］
自車１０の出庫判定は出庫判定部５８において行われる。図５Ａ及び図５Ｂは自車１０の出庫判定について説明する図である。図５Ａは出庫判定における出庫判定範囲８０の設定について説明する図である。図５Ｂは出庫判定の結果が「出庫後」となったときの自車１０の状態を示す図である。

出庫判定部５８は、出庫判定範囲８０を平面座標系８１上に設定する。出庫判定部５８は、運転者により起動スイッチ３４がオンに操作されたときの自車１０の位置Ｐを原点Ｏとして平面座標系８１を設定する。出庫判定部５８は平面座標系８１を路面と平行な平面上に設定する。出庫判定部５８は、平面座標系８１のＸ軸を自車１０の車幅方向に平行する軸とし、自車１０の前方に向かって右方をＸ軸の正方向とする。出庫判定部５８は、平面座標系８１のＹ軸を自車１０の車長方向に平行する軸とし、自車１０の前方をＹ軸の正方向とする。出庫判定部５８は、自車１０の位置を左右後輪の車軸を結ぶ直線上であって左右後輪の中央の点に設定する。

出庫判定部５８は、自車１０のＹ軸正方向側端部よりもＹ軸正方向側に距離ＬＦ離れた位置に出庫判定範囲８０のＹ軸正方向側端部を設定する。出庫判定部５８は、出庫判定範囲８０のＹ軸正方向側端部よりもＹ軸負方向側に距離Ｌ離れた位置に出庫判定範囲８０のＹ軸負方向側端部を設定する。距離Ｌは、自車１０の車長と距離ＬＦの和よりも長い距離に設定される。

出庫判定部５８は、原点ＯからＸ軸正方向側に距離Ｗ／２離れた位置に出庫判定範囲８０のＸ軸正方向側端部を設定する。出庫判定部５８は、出庫判定範囲８０のＸ軸正方向側端部よりもＸ軸負方向側に距離Ｗ離れた位置に出庫判定範囲８０のＹ軸負方向側端部を設定する。距離Ｗは自車１０の車幅よりも長い距離に設定される。

出庫判定部５８は、運転者により起動スイッチ３４がオンに操作される度に出庫判定範囲８０を設定する。出庫判定範囲８０は、自車１０が駐車場等に駐車しているときに、白線等で示されている駐車枠に相当する範囲に設定すればよく、距離ＬＦ、距離Ｌ、距離Ｗは実験等により予め設定されている。なお出庫判定部５８は、シフト位置が「Ｐ」の状態が所定時間以上経過した場合にも出庫判定範囲８０を設定するようにしてもよい。例えば、運転者は同乗者の送迎のために自車１０を縦列駐車した場合を想定する。この場合、運転者は自車１０内に居るため、自車１０を縦列駐車した後に起動スイッチ３４をオフにしないことも多い。このようなときには、新たに出庫判定範囲８０を設定することで、出庫支援制御を適切に行うことができる。ただし、渋滞等の場合であってもシフト位置が「Ｐ」の状態が所定時間以上経過することが考えられる。そのため、シフト位置が「Ｐ」である時間による判定に加え、ソナー群２６により自車１０の前方又は後方の他車との距離が所定距離以上であるときには、出庫判定範囲８０を設定しないようにしてもよい。

出庫判定部５８は、自車１０の位置Ｐが出庫判定範囲８０内にあるときには「出庫前」と判定する。出庫判定部５８は、自車１０の位置Ｐが出庫判定範囲８０外にあるときには「出庫後」と判定する。自車１０の位置Ｐは、ＧＰＳの信号に基づいて求めてもよいし、運転者により起動スイッチ３４がオンに操作されたときからの自車１０の走行距離及び自車１０の転舵角に基づいて求めてもよい。なお出庫判定部５８は、自車１０の位置Ｐが出庫判定範囲８０外にあるときであっても、ソナー群２６により自車１０の前方又は後方に他車があることを検出したときには「出庫前」と判断するようにしてもよい。例えば、自車１０が、車列が二列の二重縦列駐車から出庫しようとしている場合を想定する。この場合、自車１０の位置Ｐが出庫判定範囲８０の外にあるときであっても、隣の列に駐車している他車が存在する。自車１０の前方又は後方に他車があるときには「出庫前」と判断することで、出庫支援制御を適切に行うことができる。

［支援画面について］
図６は駐車支援（駐車枠探索モード）において、タッチパネルディスプレイ４６に表示する後退駐車支援画面９０の図である。図７は駐車支援（駐車枠探索モード）において、タッチパネルディスプレイ４６に表示する縦列駐車支援画面９１の図である。図８は駐車支援（駐車枠探索モード）において、タッチパネルディスプレイ４６に表示する出庫支援画面９２の図である。

後退駐車支援画面９０、縦列駐車支援画面９１及び出庫支援画面９２は、メッセージ表示部１１０、タブ表示部１１１、マルチビューカメラ表示部１１２を有している。

図６に示すように、後退駐車支援画面９０ではメッセージ表示部１１０に「緑枠を駐車位置に合わせてください」のメッセージを表示する。後退駐車支援画面９０では、タブ表示部１１１に支援選択スイッチ４２（後退駐車支援選択スイッチ４２ａ、縦列駐車支援選択スイッチ４２ｂ、出庫支援選択スイッチ４２ｃ）、スタートスイッチ４４（左後退駐車スイッチ４４ａ、右後退駐車スイッチ４４ｂ）、支援終了スイッチ４５を表示する。後退駐車支援画面９０では、マルチビューカメラ表示部１１２に自車１０の周辺合成画像１００、目標枠１０１（左後退駐車枠１０１ａ、右後退駐車枠１０１ｂ）、自車アイコン１０２を表示する。目標枠１０１は緑色の線で表示される。

図７に示すように、縦列駐車支援画面９１ではメッセージ表示部１１０に「緑枠を駐車位置に合わせてください」のメッセージを表示する。縦列駐車支援画面９１では、タブ表示部１１１に支援選択スイッチ４２（後退駐車支援選択スイッチ４２ａ、縦列駐車支援選択スイッチ４２ｂ、出庫支援選択スイッチ４２ｃ）、スタートスイッチ４４（左縦列駐車スイッチ４４ｃ、右縦列駐車スイッチ４４ｄ）、支援終了スイッチ４５を表示する。縦列駐車支援画面９１では、マルチビューカメラ表示部１１２に自車１０の周辺合成画像１００、目標枠１０１（左縦列駐車枠１０１ｃ、右縦列駐車枠１０１ｄ）、自車アイコン１０２を表示する。目標枠１０１は緑色の線で表示される。

図８に示すように、出庫支援画面９２ではメッセージ表示部１１０に「緑枠を駐車位置に合わせてください」のメッセージを表示する。出庫支援画面９２では、タブ表示部１１１に支援選択スイッチ４２（後退駐車支援選択スイッチ４２ａ、縦列駐車支援選択スイッチ４２ｂ、出庫支援選択スイッチ４２ｃ）、スタートスイッチ４４（左出庫スイッチ４４ｅ、右出庫スイッチ４４ｆ）、支援終了スイッチ４５を表示する。出庫支援画面９２では、マルチビューカメラ表示部１１２に自車１０の周辺合成画像１００、左出庫方向矢印１０３ａ、右出庫方向矢印１０３ｂ、自車アイコン１０２を表示する。左出庫方向矢印１０３ａ、右出庫方向矢印１０３ｂは緑色の矢印で表示される。

［支援制御の操作方法］
後退駐車支援制御の操作方法について説明する。ここでは、自車１０に対して左方にある駐車枠に自車１０を後退駐車させることを想定して説明する。

まず運転者は、後退駐車支援画面９０上において、図６に示すように自車１０を駐車させたい駐車領域に左後退駐車枠１０１ａが合うように自車１０を移動させ、停止する。その後、タッチパネルディスプレイ４６の左後退駐車スイッチ４４ａに触れる。これにより後退駐車支援制御が開始される。後退駐車支援制御では、ステアリングホイール７６の自動操舵が行われる。またタッチパネルディスプレイ４６のメッセージ表示部１１０に文字による案内が表示され、スピーカ４７から音声による案内が流れる。運転者はこれらの案内に従ってシフトレバー３３及びブレーキペダルの運転操作を行う。自車１０の駐車が完了すると、タッチパネルディスプレイ４６のメッセージ表示部１１０の表示、及びスピーカ４７からの音声により制御を終了する旨の案内がなされ、後退駐車支援制御を終了する。

縦列駐車支援制御の操作方法は、後退駐車支援制御の操作方法とほぼ同様である。出庫支援制御の操作方法も縦列駐車支援制御の操作方法とほぼ同様であるが、駐車支援制御のように駐車枠を目標枠１０１に合わせるような操作は必要なく、運転者が自車１０を出庫させたい方向のスタートスイッチ４４に触れると出庫支援制御が開始される。

［作用効果］
支援開始スイッチ４０はタッチパネルディスプレイ４６に表示される。駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときには、運転者は支援開始スイッチ４０をオンに操作する。支援開始スイッチ４０を２つ設けることができれば、１つを駐車支援制御を開始するためのスイッチに割り当て、別の１つを出庫支援制御を開始するためのスイッチに割り当てることができる。しかし、タッチパネルディスプレイ４６上に多数のスイッチが表示されると運転者は操作すべきスイッチを瞬時に探すことができず、直感的な操作性が阻害される。そこで１つのスイッチを駐車支援制御と出庫支援制御の両方を開始するスイッチとして集約している。

支援開始スイッチ４０を１つしか設けることができないため、運転者が支援開始スイッチ４０をオンに操作したときに、タッチパネルディスプレイ４６には駐車支援制御に関する情報又は出庫支援制御に関する情報のいずれかが表示される。運転者が希望する支援制御に関する情報がタッチパネルディスプレイ４６に表示されていない場合、運転者は支援選択スイッチ４２を操作して希望する支援に関する情報をタッチパネルディスプレイ４６に表示させることとなる。運転者は操作回数が増えるため、煩わしく感じるおそれがある。

そこで従来から、運転者が駐車支援制御と出庫支援制御のいずれを必要としているかを判断し、運転者が必要としている支援制御に関する情報をディスプレイに表示するものが知られている。これにより、運転者の操作回数の低減を図っている。

運転者が駐車支援制御と出庫支援制御のいずれを必要としているかを判断する方法として次のものが提案されている。例えば、起動スイッチ３４がオンとなった後の自車１０の走行距離が予め設定した閾値よりも大きい場合には、自車１０は出庫後であると判断する。このとき、運転者が支援開始スイッチ４０をオンに操作した場合、運転者は駐車支援を必要としていると判断する。一方、起動スイッチ３４がオンとなった後の自車１０の走行距離が閾値以下の場合には、自車１０は出庫前であると判断する。このとき、運転者が支援開始スイッチ４０をオンに操作した場合、運転者は出庫支援を必要としていると判断する。

しかし、上記の方法では運転者が必要としている支援制御を正しく判断できない場合がある。運転者が必要としている支援制御を正しく判断できない場合として、次のような例がある。運転者が起動スイッチ３４をオンに操作し、運転者自身の操作により自車１０の出庫を試みたが出庫できず、運転者が支援開始スイッチ４０をオンに操作した場合を想定する。運転者が出庫を試みたときに自車１０の前後進を繰り返すと、運転者が起動スイッチ３４をオンに操作した後の自車１０の走行距離は閾値を超えている。そのため、自車１０は出庫後と判断され、運転者は駐車支援を必要としていると判断される。そして、タッチパネルディスプレイ４６には駐車支援制御に関する情報が表示される。しかしこの場合、運転者は出庫支援制御を必要としている。運転者は、出庫支援制御に関する情報をタッチパネルディスプレイ４６に表示させるために、支援選択スイッチ４２を操作する必要がある。

そこで本実施形態の駐車出庫支援装置１２では、出庫判定部５８において、起動スイッチ３４がオンに操作されたときの自車１０の初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲８０として設定する。そして、運転者が支援開始スイッチ４０をオンに操作したときの自車１０の支援開始位置が出庫判定範囲８０内にあるときには、タッチパネルディスプレイ４６に出庫支援制御に関する情報を表示する。

通常、運転者は自車１０の駐車が完了した後に起動スイッチ３４をオフに操作する。よって、運転者により起動スイッチ３４がオンに操作されたときには、自車１０は駐車していると考えられる。従って、運転者により起動スイッチ３４がオンに操作されたときの自車１０の初期位置を基準として、自車１０が所定範囲（出庫判定範囲８０）内にあれば自車１０は出庫前と判断することができ、自車１０が出庫判定範囲８０外にあれば自車１０は出庫後と判断することができる。駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車１０が出庫前であれば運転者は出庫支援制御を必要としていると判断できる。また、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始するときに、自車１０が出庫後であれば運転者は駐車支援制御を必要としていると判断できる。

これにより、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されたときに、自車１０の走行距離ではなく、自車１０の初期位置と支援開始位置との間の距離に基づいて自車１０が出庫前か出庫後であるかを判断し、運転者が必要としている支援制御を判断することが可能となる。運転者により起動スイッチ３４がオンに操作された後に自車１０が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、支援開始位置が出庫判定範囲８０を超えていないときには、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要とする支援制御に関する情報をタッチパネルディスプレイ４６に表示することができる。よって、駐車支援制御又は出庫支援制御における運転者のスイッチ群１６の操作回数を低減することができる。

また本実施形態の駐車出庫支援装置１２では、出庫判定部５８は、出庫判定範囲８０の自車１０の車長方向の長さを、出庫判定範囲８０の自車１０の幅方向の長さよりも長く設定する。

通常、自車１０の駐車領域は、駐車領域の自車１０の車長方向の長さが、駐車領域の自車１０の幅方向の長さよりも長く設定されている。これにより、出庫判定範囲８０を自車１０の駐車領域に沿って設定することが可能となる。自車１０が出庫判定範囲８０内にあるときには、自車１０は出庫前であると判定できる。このとき、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作された場合には、運転者は出庫支援を必要としていると判断できる。一方、自車１０が出庫判定範囲８０外にあるときには、自車１０は出庫後であると判定できる。このとき、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作された場合には、運転者は駐車支援を必要としていると判断できる。よって、運転者が必要としている支援制御の判断性能を向上させることができる。

また本実施形態の駐車出庫支援装置１２では、起動スイッチ３４がオフに操作される前に駐車支援制御が行われていた場合、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されたときには、出庫判定範囲８０に対する自車１０の位置に関わらずタッチパネルディスプレイ４６に駐車支援制御に関する情報を表示するようにした。

駐車支援制御中に運転者が誤って起動スイッチ３４をオフに操作した場合、自車１０の駐車は完了していない。その後、運転者が起動スイッチ３４をオンに操作すると、出庫判定範囲８０は今回運転者が起動スイッチ３４をオンに操作したときの自車１０の位置を基準に設定される。この状態で、自車１０を停止させたまま、運転者が支援開始スイッチ４０をオンに操作すると、自車１０は新しく設定された出庫判定範囲８０内にあるため、自車１０の出庫判定は「出庫前」となる。しかし、運転者により起動スイッチ３４がオフに操作される前の状態が駐車支援制御中であったため、運転者は起動スイッチ３４をオンに操作した後も継続して駐車支援制御を必要としていると判断できる。この場合、出庫判定範囲８０に対する自車１０の位置に関わらず、タッチパネルディスプレイ４６に駐車支援制御に関する情報を表示することにより、運転者が必要とする支援制御に関する情報を表示することが可能となる。よって、駐車支援制御における運転者の操作回数を低減することができる。

また本実施形態の駐車出庫支援装置１２は、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始する支援開始スイッチ４０が運転者によりオンに操作されたときに、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始する。

運転者が支援開始スイッチ４０をオンに操作しないときには、駐車支援制御や出庫支援制御を用いずに運転者自身の操作により自車１０の駐車又は出庫をすることができる。また運転者自身の操作により自車１０の駐車又は出庫を試みた後に運転者が駐車支援制御又は出庫支援制御を必要とするときには、運転者は支援開始スイッチ４０をオン操作することによって、駐車支援制御又は出庫支援制御を開始することができる。

また本実施形態の駐車出庫支援装置１２は、運転者の操作により駐車支援制御に関する情報又は出庫支援制御に関する情報を選択してタッチパネルディスプレイ４６に表示する支援選択スイッチ４２を有する。

運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されたときに、タッチパネルディスプレイ４６に運転者が必要とする支援制御に関する情報が表示されていない場合がある。この場合、運転者が支援選択スイッチ４２を操作することにより、運転者が必要とする支援制御に関する情報をタッチパネルディスプレイ４６に表示させることができる。

［他の実施形態］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更してもよい。

上記実施形態では、駐車支援制御又は出庫支援制御において、ステアリングホイール７６の操舵を自動で行うものを例に挙げて説明したが、これに限らない。アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３３の操作を自動で行うものであってもよい。またステアリングホイール７６の操舵は自動でなく、タッチパネルディスプレイ４６の表示やスピーカ４７の音声による案内に応じて運転者が操舵を行うものであってもよい。また、ステアリングホイール７６の操舵反力を旋回方向に付与するようにして、運転者の操舵を促すようにするものであってもよい。また、駐車や出庫に応じてカメラ群２４が撮像した自車１０の周辺画像を加工処理して、タッチパネルディスプレイ４６に表示するものであってもよい。

この実施形態では、駐車支援制御又は出庫支援制御において、ステアリングホイール７６の操舵を自動で行うようにしているが、これに限られない。ステアリングホイール７６と転舵輪とが機械的に接続していないステアバイワイヤの場合、転舵輪の転舵量を自動で行い、ステアリングホイール７６は回転しないものであってもよい。或いは、車輪自体は転舵せずに、旋回内輪の回転速度と旋回外輪の回転速度との間に速度差を設けて自車１０を旋回させるようにしてもよい。

この実施形態では、支援開始判定部５６は、運転者により支援開始スイッチ４０がオンに操作されると駐車支援制御又は出庫支援制御を開始すると判定するようにしているが、これに限られない。ＧＰＳ等により自車１０が駐車場内に入場したことを検出したときに駐車支援制御を開始すると判定してもよい。またカメラ群２４が撮像した自車１０の周辺画像から、縦列駐車からの出庫と判定されたときには出庫支援制御を開始すると判定してもよい。

この実施形態では、シフトレバー３３がシフト位置を選択するようにしているが、これに限られない。各シフト位置に対応するボタンを設け、シフト位置はボタンにより変更されるものであってもよい。またシフト位置センサ３２はインヒビタスイッチに限られない。トランスミッションの実際のシフト位置でなく、運転者が選択したシフト位置を検出できればよい。

この実施形態では、支援開始スイッチ４０、支援選択スイッチ４２、スタートスイッチ４４、支援終了スイッチ４５を、タッチパネルディスプレイ４６に表示するようにしたが、これに限られない。支援開始スイッチ４０、支援選択スイッチ４２、スタートスイッチ４４、支援終了スイッチ４５を、運転者による操作を機械的に検出できるハードウェアとして構成し、インストルメントパネル周辺に設置するようにしてもよい。

この実施形態では、マルチビューカメラスイッチ３８をウィンカレバーの先端に設置したが、これに限られない。マルチビューカメラスイッチ３８をインストルメントパネル周辺に設置してもよい。マルチビューカメラスイッチ３８をタッチパネルディスプレイ４６に表示するようにしてもよい。

この実施形態では、支援選択スイッチ４２を後退駐車支援選択スイッチ４２ａ、縦列駐車支援選択スイッチ４２ｂ、出庫支援選択スイッチ４２ｃから構成したが、これに限られない。運転者が１つの支援選択スイッチ４２を操作するごとに、後退駐車支援、縦列駐車支援、出庫支援が選択されるようにしてもよい。

この実施形態では、スタートスイッチ４４を、左後退駐車スイッチ４４ａ、右後退駐車スイッチ４４ｂ、左縦列駐車スイッチ４４ｃ、右縦列駐車スイッチ４４ｄ、左出庫スイッチ４４ｅ、右出庫スイッチ４４ｆから構成したが、これに限られない。２つのスタートスイッチ４４を設け、一方を左側スタートスイッチ、他方を右側スタートスイッチとし、タッチパネルディスプレイ４６に表示されている支援制御に応じて、２つのスタートスイッチに機能を割り当ててもよい。

３４…起動スイッチ ４０…支援開始スイッチ
４２…支援選択スイッチ ４４…スタートスイッチ
４６…タッチパネルディスプレイ（表示部） ５４…記憶部
５６…支援開始判定部 ５８…出庫判定部（出庫判定範囲設定部）
６０…駐車支援制御部 ６２…出庫支援制御部
８０…出庫判定範囲

本発明に係る駐車出庫支援装置は、少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報及び前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報のうち、運転者により一方が選択されたときには、選択された情報の表示を行う表示部と、運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、を有し、前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲内にあるときには、前記出庫支援情報を優先表示する。

また本発明に係る駐車出庫支援装置は、少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報及び前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報のうち、運転者により一方が選択されたときには、選択された情報の表示を行う表示部と、運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、を有し、前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲外にないときには、前記出庫支援情報を優先表示する。

また本発明に係る駐車出庫支援装置は、前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作されたときに行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部を有し、前記表示部は、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を優先表示する。

Claims (6)

1. 少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、
   少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、
   前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、
   前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報又は前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報の表示を行う表示部と、
   運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、
   前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、
   を有し、
   前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲内にあるときには、前記出庫支援情報を表示することを特徴とする駐車出庫支援装置。
2. 少なくとも自車を駐車領域に駐車させるための操作若しくは車両動作について駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、
   少なくとも前記自車を前記駐車領域から出庫させるための前記操作若しくは前記車両動作について出庫支援制御を行う出庫支援制御部と、
   前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することを判定する支援開始判定部と、
   前記駐車支援制御に関する情報である駐車支援情報又は前記出庫支援制御に関する情報である出庫支援情報の表示を行う表示部と、
   運転者により、オンに操作されたときに自車の駆動源が起動し、オフに操作されたときに前記駆動源が停止する起動スイッチと、
   前記起動スイッチがオンに操作されたときの前記自車の位置である初期位置を基準として予め決められた範囲を出庫判定範囲として設定する出庫判定範囲設定部と、
   を有し、
   前記表示部は、前記支援開始判定部により前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始することが判定されたときの前記自車の位置である支援開始位置が前記出庫判定範囲外にないときには、前記出庫支援情報を表示することを特徴とする駐車出庫支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の駐車出庫支援装置において、
   前記出庫判定範囲設定部は、前記出庫判定範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記出庫判定範囲の前記自車の幅方向の長さよりも長く設定することを特徴とする駐車出庫支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車出庫支援装置において、
   前記起動スイッチがオフに操作された場合に、前記起動スイッチがオフに操作される前に行われていた制御が前記駐車支援制御であった又は前記出庫支援制御であったことを記憶する記憶部を有し、
   前記表示部は、前記記憶部により記憶された制御が前記駐車支援制御である場合であって、前記起動スイッチがオンに操作されたときは、前記出庫判定範囲に対する前記支援開始位置に関わらず前記駐車支援情報を表示することを特徴とする駐車出庫支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車出庫支援装置において、
   運転者にオンに操作される支援開始スイッチを有し、
   前記支援開始判定部は、前記運転者により前記支援開始スイッチがオンに操作された場合に、前記駐車支援制御又は前記出庫支援制御を開始すると判定することを特徴とする駐車出庫支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車出庫支援装置において、
   運転者の操作より前記駐車支援情報又は前記出庫支援情報を選択して前記表示部に表示する支援選択スイッチを有することを特徴とする駐車出庫支援装置。

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