JP6385991B2 - 出庫支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の出庫を支援する出庫支援装置に関する。

従来から車両の出庫を支援する出庫支援装置が知られている。例えば、出庫対象である車両（以下、自車という）が駐車枠から退場する場合に、自車の退場経路をモニタに表示すると共に、音声ガイダンスをする運転アシストを行う技術が開発されている。

特許文献１には、自車が退場経路上の所定位置まで移動したときに駐車枠からの退場が完了したと判断し、アシストを終了する車両用運転支援装置が提案されている。

特許第４６８２９３６号公報

しかしながら、特許文献１で提案された装置では車載カメラや超音波センサからの情報に基づく自車周囲の空間情報に基づき退場経路を設定しているため、以下のような不都合が生じる。例えば、車載カメラや超音波センサの誤検出等により、駐車枠からの退場が完了したと判断する所定位置を適切に設定することができない懸念がある。所定位置が適切に設定できない場合、アシスト（支援制御）を継続すべきときにアシストを終了する、又は、アシストを終了すべきときに運転アシストを継続するおそれがある。

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、支援制御を適切に終了することができる出庫支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る出庫支援装置は、自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、前記自車から該自車の後方にある後方障害物までの後方距離を少なくとも検出する後方検出手段と、を備え、前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする距離、角度及び／又は車速に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了し、前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時に検出した前記前方障害物とは異なる別の障害物が前記前方検出手段により検出された場合、又は、前記支援制御の開始時に検出した前記後方障害物とは異なる別の障害物が前記後方検出手段により検出された場合に、前記支援対象範囲を拡大する。

これにより、前方検出手段や後方検出手段の検出値を用いずに、支援制御の開始時の自車の位置を基準として支援対象範囲を設定することが可能となる。そのため、前方検出手段や後方検出手段の誤検出等により、予期しない車両状態になったとしても、自車が支援対象範囲から逸脱することで、支援制御を強制的に中断又は終了することができる。

また本発明に係る出庫支援装置は、自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、を備え、前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする距離、角度及び／又は車速に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了し、前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置である支援開始位置を基準として予め決められた範囲を前記支援対象範囲として設定し、前記支援制御を開始した後に、前記自車の位置が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援継続判定手段は、前記支援対象範囲を、前記支援対象範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記支援対象範囲の前記自車の幅方向の長さよりも長く設定すると共に、前記自車の前記支援開始位置が、前記支援対象範囲の幅方向の中心よりも前記自車の出庫方向の反対側となるように設定する。

支援開始位置から自車が移動した累積距離に基づいて支援制御を中断又は終了した場合、自車が前後方向に移動を繰り返すと、自車が出庫を完了する前に支援制御を終了するおそれがある。支援対象範囲を平面座標系における閉空間とすることにより、支援開始位置と現在の自車の位置との間の距離に基づいて支援制御の中断又は終了することが可能となる。これにより、自車が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、自車が出庫を完了したのちに支援制御を中断又は終了することができる。

また本発明に係る出庫支援装置の前記支援制御手段は、縦列駐車をしている前記自車を、前記駐車領域から前記自車に対して左方向又は右方向に出庫させるための操作について支援制御を行う。

これにより、出庫支援装置は、縦列駐車をしている自車を出庫させるための操作について支援制御を行うことができる。

また本発明に係る出庫支援装置は、自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、を備え、前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする角度に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了する。

これにより、前方検出手段や後方検出手段の検出値を用いずに、支援制御の開始時の自車の位置を基準として支援対象範囲を設定することが可能となる。そのため、前方検出手段や後方検出手段の誤検出等により、予期しない車両状態になったとしても、自車が支援対象範囲から逸脱することで、支援制御を強制的に中断又は終了することができる。

また本発明に係る出庫支援装置の前記支援制御手段は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作のうち少なくとも１つを自動で操作するものであって、前記支援継続判定手段により、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたときには、前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による操作に移行させる、又は、前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による操作に移行させ、前記支援制御手段により運転者の操作をアシストする。

自車の状態が支援対象範囲を越え、自車の出庫が完了したと判定できるときには、支援継続判定手段により支援制御を中断又は終了することにより、運転者による手動の操作に移行することができる。

本発明に係る出庫支援装置によれば、前方検出手段や後方検出手段の検出値を用いずに、支援開始位置を基準として支援対象範囲を設定しているため、前方検出手段や後方検出手段の誤検出に関わらず、支援制御を中断又は終了することができる。

本発明の一実施形態に係る出庫支援装置を搭載した自車の構成を示すブロック図である。 図１の自車におけるカメラ群及びソナー群の配置例を示す概略平面図である。 図２の前方ソナーに対する距離領域を示す模式図である。 出庫支援制御による自車の一連の動作を示す模式図である。 出庫支援制御モードの状態遷移図である。 支援ＥＣＵの出庫支援制御モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 支援ＥＣＵの後進モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 支援ＥＣＵの前進モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 支援ＥＣＵの支援継続判定制御の処理の流れを示すフローチャートである。 前進モードにおける出庫軌道について説明する図である。 一次リミット及び二次リミットの設定について説明する図である。 一次リミットの拡大について説明する図である。 ヨー角度リミットの設定について説明する図である。 図１４Ａは一重縦列駐車の状態を示す図であり、図１４Ｂは二重縦列駐車の状態を示す図である。

以下、本発明に係る出庫支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［出庫支援装置１２の構成］
（自車１０の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る出庫支援装置１２を搭載した車両（以下、自車１０という）の構成を示すブロック図である。

出庫支援装置１２は、出庫（ＰＯ；Pull Out）支援制御を含む支援制御を行うことで、自動操舵によって自車１０の出庫を支援する装置である。出庫支援装置１２は主に縦列駐車時の出庫を支援する。ここで、ステアリングホイール７０の操作は出庫支援装置１２により自動で行われる。アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３２の操作は自車１０の運転者により行われる。

出庫支援装置１２は、支援制御で用いられる各種の物理量を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、支援制御を司るＥＣＵ（電子制御装置；以下、支援ＥＣＵ１８）と、電動パワーステアリングシステム（Electric Power Steering）ユニット（以下、ＥＰＳユニット２０）を備える。

図１に示すように、センサ群１４には、カメラ群２２、ソナー群２４と、車輪センサ２６と、車速センサ２８と、シフト位置センサ３０が含まれる。

カメラ群２２は、自車１０の周辺を撮像可能な１つ又は複数のカメラからなり、自車１０の周辺画像を示す撮像信号を逐次出力する。ソナー群２４は、音波を発射して他物体からの反射音を受信可能な１つ又は複数のソナーからなり、自車１０からの距離Ｄｉｓに相関する検出信号を逐次出力する。

車輪センサ２６は、左右の前輪及び／又は左右の後輪（いずれも不図示）の回転角度を検出する角度センサ又は変位センサであり、自車１０の走行距離に相関する数の検出パルスを出力する。車速センサ２８は、自車１０の速度（つまり、車速）を検出するセンサであり、例えば、トランスミッションのカウンタシャフト（不図示）の回転量から車速を検出可能に構成される。

シフト位置センサ３０は、シフトレバー３２（セレクタともいう）の操作に応じて選択されたシフト位置を示す検出信号を出力する。シフトレバー３２は、例えば、６種類のシフト位置、「Ｐ」（パーキングレンジ）、「Ｒ」（リバースレンジ）、「Ｎ」（ニュートラルレンジ）、「Ｄ」（ドライブレンジ）、「２」（セカンドレンジ）又は「Ｌ」（ローレンジ）のうちのいずれか１種類を選択可能な装置である。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自車１０の現在位置を検出し、運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネルディスプレイ４０と、スピーカ４２と、地図情報データベースが構築された記憶装置（不図示）を含んで構成される。このナビゲーション装置１６は、出庫支援装置１２におけるＨＭＩ（Human-Machine Interface）として機能する。

支援ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２、及び記憶部５４を有する。この演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムを読み出して実行することで、出庫軌道設定部５６、支援継続判定部５８（支援継続判定手段）、支援制御部６０（支援制御手段）及び出力制御部６２として機能する。

ＥＰＳユニット２０は、ステアリングホイール７０と、ステアリングコラム７１と、舵角センサ７２と、トルクセンサ７３と、ＥＰＳモータ７４と、レゾルバ７５と、ＥＰＳ−ＥＣＵ７６を含んで構成される。

舵角センサ７２は、ステアリングホイール７０の舵角θを検出する。トルクセンサ７３は、ステアリングホイール７０にかかるトルクを検出する。ＥＰＳモータ７４は、ステアリングホイール７０に連結されたステアリングコラム７１に対して駆動力又は反力を付与する。レゾルバ７５は、ＥＰＳモータ７４の回転角度を検出する。

ＥＰＳ−ＥＣＵ７６は、ＥＰＳユニット２０全体を制御する装置であり、支援ＥＣＵ１８と同様に、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも不図示）を有する。

（カメラ群２２及びソナー群２４の具体的構成）
図２は、図１の自車１０におけるカメラ群２２及びソナー群２４の配置例を示す概略平面図である。例えば、カメラ群２２は、車体８０の前方にある前方カメラ８１と、車体８０の後方にある後方カメラ８２と、運転者席側ドアミラーの外側下部にある右側方カメラ８３と、助手者席側ドアミラーの外側下部にある左側方カメラ８４の４つのカメラで構成される。

ソナー群２４は、車体８０の前方にある４つの前方ソナー（コーナ左）９１、前方ソナー（センタ左）９２、前方ソナー（センタ右）９３、前方ソナー（コーナ右）９４と、車体８０の後方にある４つの後方ソナー（コーナ左）９５、後方ソナー（センタ左）９６、後方ソナー（センタ右）９７、後方ソナー（コーナ右）９８で構成される。

前方ソナー（センタ左）９２と前方ソナー（センタ右）９３は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通り車長方向に延びる中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。前方ソナー（センタ）９２、９３は、車体８０の前方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の前方からの音波を受信可能に配置されている。前方ソナー（コーナ左）９１と前方ソナー（コーナ右）９４は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通り車長方向に延びる中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。前方ソナー（コーナ左）９１は、車体８０を上方から見たときに前方ソナー（センタ左）９２よりも左外側に配置されている。前方ソナー（コーナ左）９１は、車体８０の左前方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の左前方からの音波を受信可能に配置されている。前方ソナー（コーナ右）９４は、車体８０を上方から見たときに前方ソナー（センタ右）９３よりも右外側に配置されている。前方ソナー（コーナ右）９４は、車体８０の右前方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の右前方からの音波を受信可能に配置されている。

後方ソナー（センタ左）９６と後方ソナー（センタ右）９７は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通り車長方向に延びる中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。後方ソナー（センタ）９６、９７は、車体８０の後方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の後方からの音波を受信可能に配置されている。後方ソナー（コーナ左）９５と後方ソナー（コーナ右）９８は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通る車長方向の中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。後方ソナー（コーナ左）９５は、車体８０を上方から見たときに後方ソナー（センタ左）９６よりも左外側に配置されている。後方ソナー（コーナ左）９５は、車体８０の左後方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の左後方からの音波を受信可能に配置されている。後方ソナー（コーナ右）９８は、車体８０を上方から見たときに後方ソナー（センタ右）９７よりも右外側に配置されている。後方ソナー（コーナ右）９８は、車体８０の右後方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の右後方からの音波を受信可能に配置されている。

以下、前方ソナー（コーナ左）９１、前方ソナー（センタ左）９２、前方ソナー（センタ右）９３、前方ソナー（コーナ右）９４を特に区別しないときには、前方ソナー９１〜９４と記載する。また後方ソナー（コーナ左）９５、後方ソナー（センタ左）９６、後方ソナー（センタ右）９７、後方ソナー（コーナ右）９８を特に区別しないときには、後方ソナー９５〜９８と記載する。なお、前方ソナー９１〜９４は本発明の前方検出手段、後方ソナー９５〜９８は本発明の後方検出手段に相当する。

また、前方ソナー（コーナ左）９１、前方ソナー（コーナ右）９４を特に区別しないときには前方ソナー（コーナ）９１、９４と記載し、前方ソナー（センタ左）９２、前方ソナー（センタ右）９３を特に区別しないときには前方ソナー（センタ）９２、９３と記載する。後方ソナー（コーナ左）９５、後方ソナー（コーナ右）９８を特に区別しないときには後方ソナー（コーナ）９５、９８と記載し、後方ソナー（センタ左）９６、後方ソナー（センタ右）９７を特に区別しないときには後方ソナー（センタ）９６、９７と記載する。

図３は、前方ソナー（センタ）９２、９３に対する距離領域を示す模式図である。ここでは、前方ソナー（センタ）９２、９３について例を説明するが、他のソナー９１、９４〜９８についても同様である。

支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は、前方ソナー（センタ）９２、９３からの距離Ｄｉｓに応じて、３つの距離領域に区分して検出処理を行う。０＜Ｄｉｓ≦Ｄ２を満たす距離領域を「検出可能領域」と定義する。Ｄｉｓ＞Ｄ２を満たす距離領域を「検出不可領域」と定義する。「検出可能領域」は更に２つの距離領域に区分される。具体的には、０＜Ｄｉｓ≦Ｄ１（＜Ｄ２）を満たす距離領域を「Ｎｅａｒ領域」と定義する。Ｄ１＜Ｄｉｓ≦Ｄ２を満たす距離領域を「Ｆａｒ領域」と定義する。

前方ソナー（センタ）が「Ｎｅａｒ領域」において他物体を検出した場合、支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は検出結果を「Ｎｅａｒ」と判定する。前方ソナー（センタ）９２、９３が「Ｆａｒ領域」において他物体を検出した場合、支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は検出結果を「Ｆａｒ」と判定する。前方ソナー（センタ）９２、９３が「検出不可領域」において他物体を検出した場合（又は、他物体を検出できなかった場合）、支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は検出結果を「不検出」と判定する。

［出庫支援装置１２の動作］
（出庫支援制御の概要）
この実施形態に係る出庫支援装置１２は、以上のように構成される。出庫支援装置１２は、ナビゲーション装置１６（図１）を介する運転者の入力操作に応じて、図５にて後述する「出庫支援制御モード」に移行し、自車１０に対する出庫支援制御を開始する。ナビゲーション装置１６は、出庫支援制御の実行中に、出庫支援に関するガイダンス出力（以下、単にガイダンスという）を行う。具体的には、出力制御部６２による出力制御に従って、タッチパネルディスプレイ４０には出庫支援に関する可視情報（画面）が出力されると共に、スピーカ４２には出庫支援に関する音声情報が出力される。

図４は、出庫支援制御による自車１０の一連の動作を示す模式図である。ここでは、縦列駐車スペース１００内に、前方他車１０１（前方障害物）、自車１０、後方他車１０２（後方障害物）が一列に駐車している場合を想定する。

［動作１］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｐ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８は、ステアリングホイール７０の舵角θが中立舵角θｏ（＝０度）となるように自動操舵する。これにより、自車１０はクリープ力の作用により真っ直ぐ後方へ移動する。後方ソナー９５〜９８の検出結果が「Ｎｅａｒ」となると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対して自車１０の停止操作（停止指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。

［動作２］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８はステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）となるように自動操舵する。これにより、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー９１〜９４の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」となると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対して自車１０の停止操作（停止指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。

［動作３］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｄ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８は、ステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒ（反時計回り）となるように自動操舵する。これにより、自車１０は左方向に旋回しながら後方へ移動する。後方ソナー９５〜９８の検出結果が「Ｎｅａｒ」となると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対して自車１０の停止操作（停止指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。

［動作４］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８は、ステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）となるように自動操舵する。これにより、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」であり、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない（「Ｆａｒ」又は「不検出」である）ときには、支援ＥＣＵ１８は出庫可能と判定する。

［動作５］において、運転者は、ナビゲーション装置１６による報知（出庫支援の終了）を受けて、運転主体が自身に移譲された旨を把握する。運転者は、アクセルペダルを踏下することで、縦列駐車スペース１００から離れる。これにより、自車１０の出庫動作が完了する。

（状態遷移図）
図５は「出庫支援制御モード」の状態遷移図である。「出庫支援制御モード」は、「前進モード」、「後進モード」、「一次リミット拡大処理モード」、「中立舵角制御モード」及び「支援終了報知モード」の５つのモードから構成される。

「出庫支援制御モード」のイベントの発生に伴って、「前進モード」又は「後進モード」のいずれかのモードに遷移する。通常、「出庫支援制御モード」のイベントが発生すると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対してシフト位置を「Ｒ」に変更する案内をするように出力信号を供給する。運転者がシフトレバー３２を操作し、シフト位置が「Ｒ」になると「後進モード」に遷移する。しかし、例えば後方ソナー９５〜９８の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」であるときには、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対してシフト位置を「Ｄ」に変更する案内をするように出力信号を供給する。運転者がシフトレバー３２を操作し、シフト位置が「Ｄ」になると「前進モード」に遷移する。

「後進モード」においてシフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」に変更された場合、「後進モード」から「前進モード」に遷移する。

「前進モード」においてシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」に変更された場合、「前進モード」から「後進モード」に遷移する。

「前進モード」において「出庫支援制御モード」の終了判定（「出庫可能」判定）が成立した場合、「中立舵角制御モード」に遷移する。「出庫可能」判定は、例えば、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」であり、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない（「Ｆａｒ」又は「不検出」である）場合に成立する。

「後進モード」又は「前進モード」において一次リミット越え判定、二次リミット越え判定、ヨー角度リミット越え判定、車速リミット越え判定のいずれか１つが成立した場合、「中立舵角制御モード」に遷移する。一次リミット越え判定、二次リミット越え判定、ヨー角度リミット越え判定、車速リミット越え判定については後に詳述する。

「後進モード」又は「前進モード」において一次リミット拡大判定が成立した場合、「一次リミット拡大処理モード」に遷移する。一次リミット拡大判定については、後に詳述する。

「一次リミット拡大処理モード」において一次リミット拡大処理が終了した場合、「後進モード」又は「前進モード」のうち「一次リミット拡大処理モード」に遷移する前の状態に遷移する。一次リミット拡大処理については後に詳述する。

「中立舵角制御モード」において中立舵角制御終了判定が成立した場合、「支援終了報知モード」に遷移する。中立舵角制御終了判定は、ステアリングホイール７０の舵角θが中立位置（前輪の舵角が中立となる位置）となったときに成立する。

「支援終了報知モード」において、出庫支援制御の終了判定が成立した場合、「出庫支援制御モード」のイベントを終了する。出庫支援制御の終了判定は、例えば運転者がタッチパネルディスプレイ４０上のボタンをタッチする等して、出庫支援制御の終了を了解した意思を示したときに成立する。

（出庫支援制御フロー）
図６は支援ＥＣＵ１８の支援制御部６０において行われる出庫支援制御（「出庫支援制御モード」）の処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１において、支援制御部６０は出庫方向の確認を行う。出力制御部６２は、出庫支援制御の開始時にタッチパネルディスプレイ４０に左右いずれの方向に出庫するかを選択するボタンを表示する。運転者はタッチパネルディスプレイ４０のボタンをタッチすることで出庫方向を選択する。

ステップＳ２において、支援制御部６０は後方ソナー９５〜９８の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」であるか否かを判定する。後方ソナー９５〜９８の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ６に処理を進める。すべての後方ソナー９５〜９８の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ３に処理を進める。出庫支援制御では、基本的に「後進モード」から始めるが、自車１０の後方に障害物が接近しているときには例外として「前進モード」から始める。

ステップＳ３において、支援制御部６０はシフトレバー３２のシフト位置を「Ｒ」に操作するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。

ステップＳ４において、支援制御部６０はシフト位置センサ３０がシフト位置「Ｒ」を検出したか否かを判定する。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｒ」を検出した場合、支援制御部６０はステップＳ５へ処理を進める。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｒ」を検出していない場合、支援制御部６０はステップＳ３へ処理を戻す。

ステップＳ５において、支援制御部６０は後進モード処理を行う。後進モード処理は図７を用いて後に詳述する。

ステップＳ６において、支援制御部６０はシフトレバー３２のシフト位置を「Ｄ」に操作するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。

ステップＳ７において、支援制御部６０はシフト位置センサ３０がシフト位置「Ｄ」を検出したか否かを判定する。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｄ」を検出した場合、支援制御部６０はステップＳ８へ処理を進める。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｄ」を検出していない場合、支援制御部６０はステップＳ６へ処理を戻す。

ステップＳ８において、支援制御部６０は前進モード処理を行う。前進モード処理は図８を用いて後に詳述する。

ステップＳ９において、支援制御部６０は前進モード処理において「出庫可能」と判定されたか否かを判定する。前進モード処理において「出庫可能」と判定された場合、支援制御部６０はステップＳ１０に処理を進める。前進モード処理において「出庫可能」と判定されなかった場合、支援制御部６０はステップＳ３に処理を戻す。

ステップＳ１０において、支援制御部６０は中立舵角制御モード処理を行う。支援制御部６０は、ステアリングホイール７０の舵角θを中立位置（前輪の舵角が中立となる位置）に変更を指示する制御信号をＥＰＳ−ＥＣＵ７６に供給する。

ステップＳ１１において、支援制御部６０は支援終了報知モード処理を行う。支援制御部６０は出庫支援制御が終了する旨を運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。また、支援制御部６０は運転者が出庫支援制御の終了を了解した旨を示すためのボタンをタッチパネルディスプレイ４０に表示する制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。運転者がこのボタンにタッチすると、支援制御部６０は「出庫支援制御モード」を終了する。

図７は支援制御部６０の「後進モード」における処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ２０において、支援制御部６０は目標舵角θｔａｒを設定する。今回の「後進モード」が最初の「後進モード」の処理である場合、目標舵角θｔａｒは中立舵角θｏに設定される。今回の「後進モード」が最初の「後進モード」の処理でない場合、目標舵角θｔａｒは制御最大舵角θｍａｘに設定される。制御最大舵角θｍａｘは、操舵機構の構造上、前輪を最も転舵させたときのステアリングホイール７０の限界舵角θｌｉｍよりもわずかに小さい値（例えば、限界舵角θｌｉｍの９５％相当）に設定される。目標舵角θｔａｒを制御最大舵角θｍａｘに設定することにより、ステアリングホイール７０の舵角θが限界舵角θｌｉｍ付近であるときに発生しやすくなる操舵機構の作動音を抑制することができる。また、ＥＰＳユニット２０によるステアリングホイール７０の自動操舵制御におけるオーバシュートに対するマージンを残すことができる。なお、最初の「後進モード」の処理とは、出庫支援制御開始後、最初の「後進モード」の処理の前に、「後進モード」の処理も「前進モード」の処理も行われていないことを示す。

ステップＳ２１において、支援制御部６０はＥＰＳユニット２０に対して、ステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒになるように自動操舵する出力信号を供給する。ステップＳ１において出庫方向として右が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を反時計回りに操舵する。ステップＳ１において出庫方向として左が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を時計回りに操舵する。

ステップＳ２２において、支援制御部６０はブレーキペダルを離して後進するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。

ステップＳ２３において、支援制御部６０は後方ソナー９５〜９８の１つ以上が「Ｎｅａｒ」であるか否かを判定する。後方ソナー９５〜９８の１つ以上が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ２４へ処理を進める。すべての後方ソナー９５〜９８が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ２２へ処理を戻す。

ステップＳ２４において、支援制御部６０はブレーキペダルを踏下し停止するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。

ステップＳ２５において、支援制御部６０は自車１０が停止したか否かを判定する。自車１０が停止した場合、支援制御部６０は後進モード処理を終了する。自車１０が停止していない場合、支援制御部６０はステップＳ２４へ処理を戻す。

図８は支援制御部６０の「前進モード」における処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ３０において、支援制御部６０は目標舵角θｔａｒを設定する。目標舵角θｔａｒは制御最大舵角θｍａｘに設定される。

ステップＳ３１において、支援制御部６０はＥＰＳユニット２０に対して、ステアリングホイール７０の舵角θを目標舵角θｔａｒになるように自動操舵する出力信号を供給する。ステップＳ１において出庫方向として右が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を時計回りに操舵する。ステップＳ１において出庫方向として左が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を反時計回りに操舵する。

ステップＳ３２において、支援制御部６０はブレーキペダルを離して前進するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。

ステップＳ３３において、支援制御部６０は前方ソナー９１〜９４の１つ以上が「Ｎｅａｒ」であるか否かを判定する。前方ソナー９１〜９４の１つ以上が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ３４へ処理を進める。すべての前方ソナー９１〜９４が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ３６へ処理を進める。

ステップＳ３４において、支援制御部６０はブレーキペダルを踏下し停止するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。

ステップＳ３５において、支援制御部６０は自車１０が停止したか否かを判定する。自車１０が停止した場合、支援制御部６０は前進モード処理を終了する。自車１０が停止していない場合、支援制御部６０はステップＳ３４へ処理を戻す。

ステップＳ３６において、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」である、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない、であるか否かを判定する。前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」である、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ３７に処理を進める。前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」でない、又は、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ３２に処理を戻す。

ステップＳ３７において、支援制御部６０は「出庫可能」と判定する。そして支援制御部６０は「前進モード」を終了する。

（支援継続判定制御フロー）
図９は支援継続判定部５８において行われる支援継続判定制御の処理の流れを示すフローチャートである。支援継続判定制御は、支援制御部６０において行われる出庫支援制御と並列して処理される。支援継続判定制御では、自車１０の状況を監視し、自車１０の状況に応じて出庫支援制御を強制的に終了させる。例えば、自車１０の状況が出庫完了と判断できる状況であるにも関わらず、出庫支援制御が終了できていないときに、支援継続判定制御により出庫支援制御を強制的に終了させる。

ステップＳ４０において、支援継続判定部５８は、支援制御部６０において出庫支援制御が開始されている否かを判定する。支援制御部６０において出庫支援制御が開示されている場合、支援継続判定部５８はステップＳ４１に処理を進める。支援制御部６０により出庫支援が開始されていない場合、支援継続判定部５８は支援継続判定処理を終了する。

ステップＳ４１において、一次リミット、二次リミット、ヨー角度リミット及び車速リミットを設定する。一次リミット、二次リミット、ヨー角度リミット及び車速リミットは、出庫支援制御を継続するか終了するかを判定する範囲として設定される。一次リミット及び二次リミットは、出庫支援制御開始時の自車１０の位置を基準とする所定範囲に設定される。ヨー角度リミットは、出庫支援制御開始時の自車１０の車長方向を基準とする所定角度に設定される。一次リミット、二次リミット及び角ヨー度リミットについては、後に詳述する。

車速リミットは、自車１０の出庫が完了したと判定できる車速に設定される。車速リミットは、出庫支援開始時の自車１０の車速を基準とする車速の幅として設定される。通常、出庫支援開始時の自車１０の車速はゼロであるため、車速リミットはマイナス値の車速（後進時の車速の大きさ）からプラス値の車速（前進時の車速の大きさ）の範囲（支援範囲）として設定される。

自車１０が縦列駐車から出庫するときは、限られたスペース内で自車１０の前進、後進及び停止を繰り返す必要がある。そのため、自車１０が縦列駐車から出庫中である場合、自車１０の車速の大きさは比較的小さい。よって、自車１０の車速の大きさが十分に大きければ、自車１０はすでに縦列駐車から出庫していると判定できる。

なお、自車１０を駐車させる駐車支援制御においても、駐車支援制御を終了するための上限車速が設定されることがある。しかし、本実施形態で設定する車速リミットと駐車支援制御において設定される上限車速は、設定する理由が全く異なる。駐車支援制御においては、自車１０が駐車を完了するまでの駐車軌道を設定する。駐車支援制御では、自車１０が駐車軌道をトレースするように自動操舵を行う。しかし、自車１０の車速が高すぎると駐車軌道を自車１０がトレースできなくなる。そのため、駐車支援制御においては自車１０の車速に上限値を設け、自車１０の車速が上限値を越えた場合には駐車支援制御を終了するようにしている。

ステップＳ４２において、支援継続判定部５８は、前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出したか否かを判定する。前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出した場合、支援継続判定部５８はステップＳ４３に処理を進める。前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出しなかった場合、支援継続判定部５８はステップＳ４４に処理を進める。前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出したか否かの判定については、後に詳述する。

ステップＳ４３において、支援継続判定部５８は一次リミット拡大処理を行う。一次リミット拡大処理とは、ステップＳ４１において設定した一次リミットの範囲を拡大する処理である。一次リミット拡大処理については後に詳述する。

ステップＳ４４において、支援継続判定部５８は自車１０の位置が一次リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の位置が一次リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の位置が一次リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８はステップＳ４５へ処理を進める。

ステップＳ４５において、支援継続判定部５８は自車１０の車長方向がヨー角度リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の車長方向がヨー角度リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の車長方向がヨー角度リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８はステップＳ４６へ処理を進める。

ステップＳ４６において、支援継続判定部５８は自車１０の車速が車速リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の車速が車速リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の車速が車速リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８はステップＳ４７へ処理を進める。

ステップＳ４７において、支援継続判定部５８は自車１０の位置が二次リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の位置が二次リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の位置が二次リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８は支援継続判定制御を終了する。

ステップＳ４８において、支援継続判定部５８は、支援制御部６０において行われている出庫支援制御に介入し、出庫支援制御を終了させる。

ステップＳ４９において、支援継続判定部５８は支援終了報知モード処理を行う。支援継続判定部５８は出庫支援制御が終了する旨を運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。また、支援制御部６０は運転者が出庫支援制御の終了を了解した旨を示すためのボタンをタッチパネルディスプレイ４０に表示する制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。運転者がこのボタンにタッチすると、支援継続判定部５８は支援継続判定制御を終了する。

（出庫軌道Ｔの設定について）
図１０は前進モードにおける出庫軌道Ｔについて説明する図である。図１０は、駐車中の自車１０の前方に前方他車１０１、後方に後方他車１０２が駐車している縦列駐車スペース１００から自車１０が出庫しようとしている状態を示している。以下、前進モードにおける出庫軌道Ｔの設定について説明する。

出庫軌道設定部５６は出庫支援制御の開始時における自車１０の位置を原点Ｏとして設定する出庫座標系１１０を設定する。出庫座標系１１０は路面と平行な平面上に設定される平面座標系である。出庫座標系１１０のＸ軸は、自車１０の車幅方向に平行する軸であり自車１０の前方に向かって右方を正方向とする。出庫座標系１１０のＹ軸は、自車１０の車長方向に平行する軸であり自車１０の前方を正方向とする。

自車１０の位置は、左右後輪の車軸を結ぶ直線上であって左右後輪の中央の点に設定されている。出庫支援制御の開始時における自車１０の位置を支援開始位置Ｐｓとする。支援開始位置Ｐｓは出庫座標系１１０の原点Ｏと一致する。現在の自車１０の位置を現在位置Ｐｃとする。出庫支援制御中に自車１０が停止し、後進モードから前進モードに切り替わったときの自車１０の位置を中間位置Ｐｍとする。中間位置Ｐｍは、前進モードと後進モードとが切り替わる度に更新される。

支援ＥＣＵ１８は、出庫支援制御中において、前方ソナー９１〜９４により自車１０と前方他車１０１との距離（以下、前方距離Ｄｆ）を常時検出する。前方距離Ｄｆは、Ｙ軸方向における自車１０のＹ軸正方向側端部と前方他車１０１のＹ軸負方向側端部との間の距離を示す。支援ＥＣＵ１８は、出庫支援制御中において、後方ソナー９５〜９８により自車１０と後方他車１０２との距離（以下、後方距離Ｄｂ）を常時検出する。後方距離Ｄｂは、Ｙ軸方向における自車１０のＹ軸負方向側端部と後方他車１０２のＹ軸正方向側端部との間の距離を示す。

出庫軌道設定部５６は後進モードから前進モードに切り替わったときに中間位置Ｐｍを始点とする出庫軌道Ｔを設定する。出庫軌道設定部５６は、自車１０が中間位置Ｐｍにあるときに、ステアリングホイール７０の舵角θを目標舵角θｔａｒに設定した状態で自車１０が通過し得る軌道を出庫軌道Ｔとして設定する。なお、出庫軌道設定部５６は、出庫支援制御の開始後に初めて出庫軌道Ｔを設定する場合、支援開始位置Ｐｓを始点とする出庫軌道Ｔを設定する。

自車１０の現在位置Ｐｃは、ＧＰＳにより検出してもよいし、中間位置Ｐｍ（又は支援開始位置Ｐｓ）からのステアリングホイール７０の舵角θと走行距離を用いて求めてもよい。

以上、前進モードにおける出庫軌道Ｔの設定について説明したが、後進モードにおける出庫軌道Ｔの設定についても同様である。

（一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定について）
図１１は一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定について説明する図である。図１１は、駐車中の自車１０の前方に前方他車１０１、後方に後方他車１０２が駐車している縦列駐車スペース１００から自車１０が出庫しようとしている状態を示している。図１１において、自車１０の前方に向かって左側に縁石１０４があるため、自車１０は右側に出庫しようとしている。以下、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定について説明する。

支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時に一次リミット１１２及び二次リミット１１４を設定する。一次リミット１１２及び二次リミット１１４は、出庫支援制御の開始時の自車１０の位置を基準として、出庫座標系１１０上に設定される矩形の領域である。一次リミット１１２及び二次リミット１１４は、出庫座標系１１０上において支援開始位置Ｐｓを含む閉領域として設定される。出庫支援制御中に自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２又は二次リミット１１４から逸脱したときには出庫支援制御を終了する。支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時のソナー９１〜９８の検出結果等に応じて一次リミット１１２の領域を可変に設定してもよい。一方、支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時のソナー９１〜９８の検出結果等に関わらず、二次リミット１１４の領域を固定して設定する。

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸正方向側端部よりもＹ軸正方向側に距離Ｌｆ１離れた位置に一次リミット１１２のＹ軸正方向側端部を設定する。距離Ｌｆ１の値は、自車１０の前進時の最小旋回半径Ｒｆｍｉｎにマージンを加算した値に設定されている。

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸負方向側端部よりもＹ軸負方向側に距離Ｌｂ１離れた位置に一次リミット１１２のＹ軸負方向側端部を設定する。距離Ｌｂ１の値は、自車１０の後進時の最小旋回半径Ｒｒｍｉｎにマージンを加算した値に設定されている。

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸正方向側端部よりもＸ軸正方向側に距離Ｗｒ１離れた位置に一次リミット１１２のＸ軸正方向側端部を設定する。距離Ｗｒ１の値は適宜設定してよい。例えば、距離Ｗｒ１の値を自車１０の全幅の半分の長さにマージンを加算した値に設定してもよい。これにより、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２のＸ軸正方向側端部から逸脱した場合、自車１０と前方他車１０１及び後方他車１０２とのＸ軸方向におけるオーバラップが解消したと判定することができる。よって、自車１０はステアリングホイール７０の舵角θを中立にした状態で出庫することが可能となる。また距離Ｗｒ１の値を自車１０の全幅の半分の長さの値よりも小さな値に設定してもよい。この場合、自車１０の最小旋回半径Ｒｒｍｉｎに応じて距離Ｗｒ１の値を設定すればよい。

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸負方向側端部よりもＸ軸負方向側に距離Ｗｌ１離れた位置に一次リミット１１２のＸ軸負方向側端部を設定する。距離Ｗｌ１の値は、距離Ｗｒ１の値よりも小さな範囲で適宜設定してよい。距離Ｗｌ１の値は、例えば、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２のＸ軸負方向側端部から逸脱した場合、出庫支援装置１２に何らかの不具合が生じて自車１０が出庫方向とは反対側に移動していると判定できる値に設定すればよい。自車１０の支援開始位置Ｐｓは、一次リミット１１２のＸ軸方向の中心よりもＸ軸負方向側（出庫方向と反対側）に位置する。

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸正方向側端部よりもＹ軸正方向側に距離Ｌｆ２離れた位置に二次リミット１１４のＹ軸正方向側端部を設定する。距離Ｌｆ２の値は、距離Ｌｆ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸負方向側端部よりもＹ軸負方向側に距離Ｌｂ２離れた位置に二次リミット１１４のＹ軸負方向側端部を設定する。距離Ｌｂ２の値は、距離Ｌｂ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸正方向側端部よりもＸ軸正方向側に距離Ｗｒ２離れた位置に二次リミット１１４のＸ軸正方向側端部を設定する。距離Ｗｒ２の値は、距離Ｗｒ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。自車１０の支援開始位置Ｐｓは、二次リミット１１４のＸ軸方向の中心よりもＸ軸負方向側（出庫方向と反対側）に位置する。

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸負方向側端部よりもＸ軸負方向側に距離Ｗｌ２離れた位置に二次リミット１１４のＸ軸負方向側端部を設定する。距離Ｗｌ２の値は、距離Ｗｌ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。

（一次リミット１１２の拡大について）
一次リミット１１２は、駐車車両の車列が一列である一重縦列駐車において自車１０の位置が一次リミット１１２を越えると、自車１０が確実に出庫したと判定できる範囲に設定される。しかし、駐車車両の車列が二列である二重縦列駐車においては自車１０の位置が一次リミット１１２を越えても自車１０が確実に出庫したとは判定できない場合がある。図１２は一次リミット１１２の拡大について説明する図である。図１２は二重縦列駐車から自車１０が出庫する様子を示している。

前方ソナー９１〜９４が、出庫支援制御開始時に認識していた前方他車１０１とは別の障害物である前方他車１０６を出庫支援制御開始後に検出した場合、出庫支援制御開始時に設定していた一次リミット１１２を拡大する。

一次リミット１１２の拡大は、例えば図１２において点線で示す範囲から実線で示す範囲に拡大する。一次リミット１１２の拡大範囲は、最大でも二次リミット１１４の範囲とする。自車１０が二重縦列駐車から出庫する場合、自車１０の現在位置Ｐｃが点線で示す拡大前の一次リミット１１２の範囲を逸脱した場合であっても、実線で示す拡大後の一次リミット１１２の範囲内にあるときには出庫支援制御を継続することができる。

前方ソナー９１〜９４が出庫支援制御開始時に認識していた障害物（前方他車１０１）とは別の障害物（前方他車１０６）を認識したことの判定は次のように行う。

［１］出庫支援制御開始時の前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「Ｆａｒ」又は「Ｎｅａｒ」である。［２］出庫支援制御開始後、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」となる。［３］その後、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が再び「Ｆａｒ」又は「Ｎｅａｒ」となる。上記の条件［１］〜［３］をすべて満たしたときに、前方ソナー９１〜９４が出庫支援制御開始時に認識していた障害物（前方他車１０１）とは別の障害物（前方他車１０６）を認識したと判定する。

図１２の例を用いて、前方ソナー９１〜９４が出庫支援制御開始時に認識していた障害物（前方他車１０１）とは別の障害物（前方他車１０６）を認識したことの判定について説明する。

出庫支援制御開始時には、自車１０の前方には前方他車１０１がある。そのため、前方ソナー（センタ）９２、９３は前方他車１０１からの反射波（音波）を受信し、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果は「Ｎｅａｒ」又は「Ｆａｒ」となる。

出庫支援制御開始後、自車１０は図１２のＹ軸方向（出庫支援制御開始時の車長方向）に対して斜めになり、自車１０の前方から前方他車１０１がいなくなる。そのため、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果は「不検出」となる。

その後、自車１０は図１２のＹ軸方向に対して更に斜めになり、自車１０の前方に前方他車１０６が位置するようになる。そのため、前方ソナー（センタ）９２、９３は前方他車１０６からの反射波（音波）を受信し、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果は「Ｎｅａｒ」又は「Ｆａｒ」となる。

よって、前述の条件［１］〜［３］をすべて満たしたときには、前方ソナー９１〜９４は、出庫支援制御開始時に認識していた前方他車１０１とは別の障害物である前方他車１０６を出庫支援制御開始後に検出したと判定することができる。

（ヨー角度リミット１１６の設定について）
図１３はヨー角度リミット１１６の設定について説明する図である。以下、ヨー角度リミット１１６の設定について説明する。

支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時にヨー角度リミット１１６を設定する。ヨー角度リミット１１６は、出庫座標系１１０のＹ軸方向に対して出庫方向側に所定の範囲の角度を持って設定される。例えば、ヨー角度リミット１１６をＹ軸方向に対して出庫方向側に９０［ｄｅｇ］の範囲として設定してもよい。自車１０がＹ軸方向と略平行である縦列駐車の車列の方向に対して略直角であれば、自車１０はステアリングホイール７０の舵角θを中立にした状態で出庫可能であると判定できる。

［出庫支援装置１２による作用効果］
駐車場に自車を駐車させる支援を行う駐車支援制御では、自車が駐車スペースの領域内に収まったことを判定したときに駐車支援制御を終了すればよい。そのため、駐車支援制御では制御の終了を判定するための自車の目標位置が明確である。一方、駐車場からの自車を出庫させる支援を行う出庫支援制御では、駐車支援制御に比べて制御の終了を判定するための自車の目標位置が不明確である。駐車支援制御における制御の終了を判定するための自車の目標位置は、自車と駐車スペース、又は、自車と他車（障害物）との相対位置関係で決まるからである。

従来、出庫支援制御を終了する自車の目標位置を特定するために、次のような手法が提案されている。［１］ソナーにより障害物との距離が所定距離以上となった場合に出庫支援制御を終了する。［２］車載カメラにより自車が駐車スペースの領域から出た場合に出庫支援制御を終了する。［３］後進距離が所定距離以上となった場合に出庫支援制御を終了する。後進距離が長くなれば前進可能な距離を確保することができるため出庫可能であると判断する。［４］前進距離が所定距離以上となった場合に出庫支援制御を終了する。前進可能な距離が十分にあったため、すでに出庫が完了していると判断する。

上記の各手法は、センサの検出値が所定値を越えたときに出庫支援制御を終了するものである。しかし、各手法は次のような問題を有する。［１］ソナーに向かって強風が吹いているときや豪雨のときには、ソナーは近辺に障害物がない状態であっても障害物が接近していると誤検出するおそれがある。ソナーの外装表面に汚れや付着物があるときにも同様に誤検出するおそれがある。そのため、出庫が完了しているにも関わらず、出庫支援制御を終了できないおそれがある。［２］自車が駐車スペースの領域から出たとしても、自車に近接する障害物の存在により運転者は引き続き出庫支援制御を必要とする場合がある。図１４Ａは縦列駐車の車列が一列（一重縦列駐車）の状態を示す図である。図１４Ｂは縦列駐車の車列が二列（二重縦列駐車）の状態を示す図である。図１４Ａに示す一重縦列駐車では、自車１０が縦列駐車スペース１００の領域から出たことを検出したことによって適切に出庫支援制御を終了することができる。一方、図１４Ｂに示す二重縦列駐車では、自車１０が縦列駐車スペース１００の領域から出たことを検出しても、自車１０の縦列駐車スペース１００に隣接する車列に対する出庫支援制御が引き続き必要とされる。［３］出庫支援制御中に自車が前後進を繰り返すと後進距離は長くなる。そのため実際には前進可能距離が十分に確保できていないにも関わらず出庫支援制御を終了してしまうおそれがある。［４］出庫支援制御中に自車が前後進を繰り返すと前進距離は長くなる。そのため実際には前進可能な距離は十分でなく、出庫が完了していないにも関わらず出庫支援制御を終了してしまうおそれがある。

そこで本実施形態の出庫支援装置１２において、支援継続判定部５８は、自車１０の支援開始位置Ｐｓによって決まる一次リミット１１２、二次リミット１１４、ヨー角度リミット１１６及び車速リミットを設定する。一次リミット１１２、二次リミット１１４、ヨー角度リミット１１６及び車速リミットを、自車１０と他車（障害物）との相対位置を考慮せずに設定することが可能となる。よって、自車１０と他車（障害物）との相対位置を検出するセンサの誤検出等により、予期しない車両状態になったとしても、自車１０が支援対象範囲から逸脱することで、出庫支援制御を強制的に終了することができる。

一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、出庫支援制御開始時の自車１０の位置を基準とする距離に関する支援範囲として設定した。出庫支援制御開始時の自車１０の位置と出庫支援制御開始後の自車１０の位置との間に十分な距離があれば、自車１０は出庫が完了していると判断できる。

ヨー角度リミット１１６を、出庫支援制御開始時の自車１０の車長方向を基準とする角度に関する支援範囲として設定した。出庫支援制御開始時の自車１０の車長方向に対して出庫支援制御開始後の自車１０の車長方向が十分な角度を持っていれば、自車１０はそのまま前進して出庫できると判断できる。

車速リミットを、出庫支援制御開始時の自車１０の車速を基準とする車速に関する支援範囲として設定した。出庫支援制御開始時の自車１０の車速の大きさに対して出庫支援制御開始後の自車１０の車速の大きさが十分大きければ、自車１０の周辺には障害物はなく、自車１０は出庫が完了していると判断できる。

自車１０が出庫した後も支援制御部６０によるステアリングホイール７０の自動操舵が行われると、出庫支援の範疇を越えて自動運転の範疇となり、出庫支援制御としては支援過剰となる。自車１０の状態が一次リミット１１２、二次リミット１１４、ヨー角度リミット１１６及び車速リミットを越え、自車１０の出庫が完了したと判定できるときには、支援継続判定部５８により出庫支援制御を終了することにより、ステアリングホイール７０の操舵を自動操舵から運転者による手動操作に移行することができる。

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、自車１０の支援開始位置Ｐｓを含む閉領域として設定する。出庫支援制御を終了する閾値（一次リミット１１２及び二次リミット１１４）を、自車１０が支援開始位置Ｐｓから移動した累積距離ではなく、支援開始位置Ｐｓから移動した相対距離により設定することができる。よって、出庫支援制御中の自車１０の移動経路に関わらず、自車１０の出庫を適切に判定することができる。

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の自車１０の車長方向の長さが車幅方向の長さよりも大きくなるように設定する。よって、車長方向の長さが車幅方向の長さよりも大きい自車の形状に沿って適切な支援範囲を設定することができる。

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、自車１０の支援開始位置Ｐｓが一次リミット１１２及び二次リミット１１４のＸ軸方向の中心よりもＸ軸負方向側（出庫方向と反対側）に位置するように設定する。自車１０の出庫方向とは反対側の出庫支援対象範囲に比べて、自車１０の出庫方向側の出庫支援対象範囲を広く設定することが可能となる。よって、自車１０の支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が出庫方向と反対側に移動する場合には、出庫不可能であるとして早めに出庫支援制御を終了することができる。一方、自車１０の支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が出庫方向側に移動する場合には、出庫支援制御を継続することにより、自車１０の出庫の可能性を向上させることができる。

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、出庫支援制御中に、出庫支援制御の開始時に前方ソナー９１〜９４が検出した他車（障害物）とは異なる別の障害物を検出した場合、一次リミット１１２を拡大する。縦列駐車の車列は一列であることが多いが、二列以上であることもある。出庫支援制御の開始時から一次リミット１１２の範囲を拡大して設定すると、自車１０の出庫が完了しているにも関わらず出庫支援制御を終了することができないおそれがある。出庫支援制御中に別の障害物を検出したときに一次リミット１１２を拡大することにより、別の障害物を検出しないときには早く出庫支援制御を終了することができる。また別の障害物を検出したときには出庫支援制御を継続することにより、運転者への出庫支援を適切に行うことができる。

［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。

この実施形態では、自動操舵を例に挙げて説明したが、アクセルペダル（不図示）、ブレーキペダル（不図示）及びシフトレバー３２の自動操作／手動操作を組み合わせた種々の運転形態を採り得る。

この実施形態では、ステアリングホイール７０の操舵を自動で行うようにしているが、これに限られない。ステアリングホイール７０と転舵輪とが機械的に接続していないステアバイワイヤの場合、転舵輪の転舵量を自動で行い、ステアリングホイール７０は回転しないものであってもよい。或いは、車輪自体は転舵せずに、旋回内輪の回転速度と旋回外輪の回転速度との間に速度差を設けて自車１０を旋回させるようにしてもよい。

この実施形態では、前方距離Ｄｆ又は後方距離Ｄｂを検出する手段としてソナー９１〜９８を用いているが、この構成に限られない。ソナー９１〜９８に代えて、例えば、測距レーダであってもよいし、ステレオカメラを用いてもよい。

この実施形態では、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２又は二次リミット１１４の範囲から逸脱した場合、出庫支援制御を終了するようにしているが、この処理に限られない。例えば、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２の出庫方向とは反対側の端部から逸脱した場合、出庫支援制御を中断し、駐車支援制御を行って自車１０を再度駐車させた状態で出庫支援制御を再開するようにしてもよい。

この実施形態では、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を矩形の領域として設定しているが、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の形状は矩形に限らない。例えば、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を自車１０の支援開始位置Ｐｓを中心とする円形としてもよい。

この実施形態では、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を自車１０の支援開始位置Ｐｓに対するＸ軸方向の距離、及び、Ｙ軸方向の距離を規定して設定しているが、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定はこの方法に限らない。例えば、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、自車１０の支援開始位置Ｐｓに対するＸ軸方向の距離、又は、Ｙ軸方向の距離の一方を規定して設定してもよい。

この実施形態では、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を出庫座標系１１０上の領域として設定しているが、一次リミット１１２及び二次リミット１１４は出庫座標系１１０上の領域に限らなくともよい。例えば、自車１０のＸ軸方向又はＹ軸方向の移動距離に閾値を設定してもよい。

この実施形態では、出庫支援開始時からの前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果の推移に応じて、前方ソナー９１〜９４が出庫支援開始時に認識していた障害物とは別の障害物を出庫支援開始後に検出したか否かを判定していたが、これに限らなくてもよい。例えば、障害物からの反射波の波形の違いから上記判定を行うようにしてもよい。前方ソナー９１〜９４に代えてステレオカメラを用いる場合、出庫支援開始時に取得した障害物の画像と出庫支援開始後に取得した障害物の画像を用いて、出庫支援開始時に認識している障害物と出庫支援開始後に認識している障害物とが一致するか否かを判定するようにしてもよい。

この実施形態では、前方ソナー９１〜９４の検出結果によって自車１０が駐車している場所が二重縦列駐車であることを判断するようにしていたが、後方ソナー９５〜９８の検出結果によって自車１０が駐車している場所が二重縦列駐車であることを判断するようにしてもよい。

この実施形態では、支援継続判定部５８において、自車１０の状態が一次リミット越え、二次リミット越え、ヨー角度リミット越え又は車速リミット越えとなった場合、支援制御部６０による出庫支援制御を終了するようにした。例えば、支援制御部６０による出庫支援制御中はステアリングホイール７０の操舵、シフト位置の変更の操作、ブレーキペダルの操作を自動で行っていた場合、出庫支援制御の中断又は終了後にすべての操作を運転者による手動の操作に移行させてもよいし、一部を運転者による手動の操作に移行させるようにしてもよい。また、出庫支援制御中には自動で行っていた操作を、出庫支援制御の中断又は終了後には運転者による操作をアシストするようにしてもよい。

５８…支援継続判定部（支援継続判定手段） ６０…支援制御部（支援制御手段）
９１、９２、９３、９４…前方ソナー（前方検出手段）
９５、９６、９７、９８…後方ソナー（後方検出手段）
１０１…前方他車（前方障害物） １０２…後方他車（後方障害物）
１０６…前方他車（別の障害物） １１２…一次リミット（支援対象範囲）
１１４…二次リミット（支援対象範囲） １１６…ヨー角度リミット（支援対象範囲）
Ｐｓ…支援開始位置

Claims (5)

1. 自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、
   前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、
   自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、
   前記自車から該自車の後方にある後方障害物までの後方距離を少なくとも検出する後方検出手段と、
   を備え、
   前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする距離、角度及び／又は車速に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了し、
   前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時に検出した前記前方障害物とは異なる別の障害物が前記前方検出手段により検出された場合、又は、前記支援制御の開始時に検出した前記後方障害物とは異なる別の障害物が前記後方検出手段により検出された場合に、前記支援対象範囲を拡大することを特徴とする出庫支援装置。
2. 自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、
   前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、
   を備え、
   前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする距離、角度及び／又は車速に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了し、
   前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置である支援開始位置を基準として予め決められた範囲を前記支援対象範囲として設定し、前記支援制御を開始した後に、前記自車の位置が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、
   前記支援継続判定手段は、前記支援対象範囲を、
   前記支援対象範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記支援対象範囲の前記自車の幅方
   向の長さよりも長く設定すると共に、
   前記自車の前記支援開始位置が、前記支援対象範囲の幅方向の中心よりも前記自車の出
   庫方向の反対側となるように設定することを特徴とする出庫支援装置。
3. 請求項２に記載の出庫支援装置において、
   前記支援制御手段は、縦列駐車をしている前記自車を、前記駐車領域から前記自車に対して左方向又は右方向に出庫させるための操作について支援制御を行うことを特徴とする出庫支援装置。
4. 自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、
   前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、
   を備え、
   前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする角度に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了することを特徴とする出庫支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の出庫支援装置において、
   前記支援制御手段は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作の
   うち少なくとも１つを自動で操作するものであって、
   前記支援継続判定手段により、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたと
   きには、
   前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による操作に
   移行させる、
   又は、前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による
   操作に移行させ、前記支援制御手段により運転者の操作をアシストする
   ことを特徴とする出庫支援装置。

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