JP6382896B2 - 出庫支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の出庫を支援する出庫支援装置に関する。

従来から、車両の出庫を支援する出庫支援装置が知られている。例えば、縦列駐車スペースから出庫する場合に、出庫対象である車両（以下、自車という）の舵角を自動的に変更する制御を行うことで、自車の切返動作を支援する技術が開発されている。

特許文献１には、自車が出庫可能であると判定された場合、自車の周囲を撮像する複数の撮像手段が撮像した画像を合成して得られた、自車を上方から視た俯瞰画像と、自車の周囲に存在する可能性のある障害物を撮像した画像とを表示手段に併せて表示させることが提案されている。また、特許文献１には、自車の周囲の状況を確認しながら出庫すべきことを運転者に通知するための注意喚起情報を、表示手段に常時表示させることが提案されている。

特開２０１２−１７６７４７号公報

ところで、縦列駐車スペースから出庫する場合、前後車両に対する注意喚起と、自車が合流する車線の走行車両に対する注意喚起との二種類の注意喚起を表示手段に表示させる必要がある。

このような注意喚起情報を表示手段に表示させても、運転者は、実際の前後車両や走行車両を確認せず、表示手段に表示される画像を注視しながら自車を出庫させることが懸念される。

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、自車の出庫時に、運転者に対して、より強い注意喚起が可能な画面表示を実現できる出庫支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る出庫支援装置は、自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、前記表示手段を制御する表示制御手段と、前記自車の周辺を撮像可能な複数の撮像手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記自車が出庫可能な状態にあり、且つ、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記各撮像手段が撮像した画像を合成して得られた、前記自車を上方から視た俯瞰画像を前記表示手段に表示させると共に、前記俯瞰画像内の前記自車に対する前記出庫方向又は前記進行方向とは異なる方向の表示領域に前記注意喚起情報を表示させる。

このように、前記自車が出庫可能であり、且つ、前記出庫方向又は前記進行方向と前記シフト位置の示す方向とが対応する場合にのみ、前記注意喚起情報を前記表示手段に表示させる。すなわち、前記出庫方向又は前記進行方向に前記自車を出庫させる場合にのみ、前記注意喚起情報が前記表示手段に表示されるので、前記注意喚起情報の表示の適時性が向上すると共に、出庫時における表示内容の変化によって視覚的な刺激を前記運転者に付与することができる。これにより、運転者に対して、より強い注意喚起の画面表示を効果的に実現することができる。この結果、前記運転者は、表示された前記注意喚起情報に従って、縦列駐車スペースの前後車両や、前記車線の走行車両を確認しつつ、前記自車を出庫させて前記車線に合流することが可能となる。

また、前記俯瞰画像内で前記出庫方向又は前記進行方向とは異なる方向の領域に前記注意喚起情報が表示されるので、前記自車の出庫時に安全確認を行うべき箇所を隠すことなく、前記運転者に対して効果的な注意喚起を行うことができる。すなわち、前記出庫方向又は前記進行方向にメッセージ情報を表示させると、その方向への走行を禁止しているような錯覚を前記運転者に与えてしまうので、そのような錯覚を発生させないようにすることができる。

また、前記表示手段は、前記俯瞰画像と、前記撮像手段が撮像した前記自車の側方画像とを表示することが可能であり、前記表示制御手段は、前記自車が出庫可能な状態にある場合、前記俯瞰画像と、前記出庫方向又は前記進行方向の側方画像とを前記表示手段に併せて表示させる。前記側方画像は、前記俯瞰画像とは異なる画角であり、且つ、出庫時に前記運転者が確認したい必要部分を拡大した画像であるため、前記車線の走行車両の確認が容易になる。

また、前記表示制御手段は、前記俯瞰画像及び前記側方画像を前記表示手段に表示させる際に、前記側方画像の表示範囲を示すマークを前記俯瞰画像内の対応する位置に重ねて表示させればよい。これにより、前記運転者は、前記側方画像の表示範囲を正しく把握することが可能となる。

また、前記表示制御手段は、前記自車の前進走行時に前記注意喚起情報を前記表示手段に表示させ、一方で、前記自車の後進走行時には前記注意喚起情報を非表示とすればよい。これにより、前記前進走行での出庫時には前記注意喚起情報が表示され、前記後進走行時には非表示となるため、前記後進走行時の前記表示手段における画面の死角をなくすことができる。

また、本発明に係る出庫支援装置は、自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、前記表示手段を制御する表示制御手段と、前記自車の周辺を撮像可能な複数の撮像手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記支援の開始時から所定時間経過、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が所定角度変化、又は、前記自車が前記支援開始位置から所定距離移動のうち、少なくとも１つの状態に至り、且つ、前記支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記各撮像手段が撮像した画像を合成して得られた、前記自車を上方から視た俯瞰画像を前記表示手段に表示させると共に、前記俯瞰画像内の前記自車に対する前記出庫方向又は前記進行方向とは異なる方向の表示領域に前記注意喚起情報を表示させる。

このように、前記支援の開始時から所定時間経過、前記支援開始位置に対して前記自車が所定角度変化、又は、前記自車が前記支援開始位置から所定距離移動のうち、少なくとも１つの状態に至り、且つ、前記出庫方向又は前記進行方向と前記シフト位置の示す方向とが対応する場合にのみ、前記注意喚起情報を前記表示手段に表示させる。この場合でも、前記出庫方向又は前記進行方向に前記自車を出庫させる場合にのみ、前記注意喚起情報が前記表示手段に表示されるので、前記注意喚起情報の表示の適時性が向上すると共に、出庫時における表示内容の変化によって視覚的な刺激を前記運転者に付与することができる。これにより、運転者に対して、より強い注意喚起の画面表示を効果的に実現することができる。この結果、前記運転者は、表示された前記注意喚起情報に従って、縦列駐車スペースの前後車両や、前記車線の走行車両を確認しつつ、前記自車を出庫させて前記車線に合流することが可能となる。また、前記俯瞰画像内で前記出庫方向又は前記進行方向とは異なる方向の領域に前記注意喚起情報が表示されるので、前記自車の出庫時に安全確認を行うべき箇所を隠すことなく、前記運転者に対して効果的な注意喚起を行うことができる。すなわち、前記出庫方向又は前記進行方向にメッセージ情報を表示させると、その方向への走行を禁止しているような錯覚を前記運転者に与えてしまうので、そのような錯覚を発生させないようにすることができる。さらに、本発明に係る出庫支援装置は、自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、前記表示手段を制御する表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記自車が出庫可能な状態にあり、且つ、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記表示手段に前記注意喚起情報を表示させ、一方で、前記自車が出庫可能な状態でない場合には、前記表示手段での前記注意喚起情報を非表示とする。さらにまた、本発明に係る出庫支援装置は、自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、前記表示手段を制御する表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記支援の開始時から所定時間経過、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が所定角度変化、又は、前記自車が前記支援開始位置から所定距離移動のうち、少なくとも１つの状態に至り、且つ、前記支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記表示手段に前記注意喚起情報を表示させ、一方で、前記自車が出庫可能な状態でない場合には、前記表示手段での前記注意喚起情報を非表示とする。

本発明に係る出庫支援装置によれば、自車の出庫時に、運転者に対して、より強い注意喚起が可能な画面表示を実現することができる。

本発明の一実施形態に係る出庫支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。 図１の自車におけるカメラ群及びソナー群の配置例を示す概略平面図である。 図２の前方ソナーによる検出結果を示す模式図である。 出庫支援制御による自車の一連の動作を示す模式図である。 出庫支援制御モードの状態遷移図である。 出庫軌道の設定方法を示す模式図である。 図５に示す「前進モード」における出庫支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。 「注意喚起情報出力判定モード」における自車の出庫方向又は進行方向と注意喚起情報の表示領域との関係を示す模式図である。 図５に示す「注意喚起情報出力判定モード」の第１実施例の動作説明に供されるフローチャートである。 図９の第１実施例での画面表示を示す模式図である。 図９の第１実施例での画面表示を示す模式図である。 図５に示す「注意喚起情報出力判定モード」の第２実施例の動作説明に供されるフローチャートである。 図１２の第２実施例での画面表示を示す模式図である。 図５に示す「注意喚起情報出力判定モード」の第３実施例の動作説明に供されるフローチャートである。 図１４の第３実施例での画面表示を示す模式図である。

以下、本発明に係る出庫支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［出庫支援装置１２の構成］
＜自車１０の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る出庫支援装置１２を搭載した車両（以下、自車１０という）の構成を示すブロック図である。

出庫支援装置１２は、出庫（ＰＯ；Pull Out）支援制御を含む支援制御を行うことで、自動操舵によって自車１０の出庫を支援する装置である。ここで、ステアリングホイール７０の操作は、出庫支援装置１２により自動で行われる一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３２の操作は、自車１０の運転者により行われる。

出庫支援装置１２は、支援制御で用いられる各種の物理量を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、支援制御を司るＥＣＵ（電子制御装置；以下、支援ＥＣＵ１８）と、電動パワーステアリングシステム（Electric Power Steering）ユニット（以下、ＥＰＳユニット２０）とを備える。

図１に示すように、センサ群１４には、カメラ群２２と、ソナー群２４と、車輪センサ２６と、車速センサ２８と、シフト位置センサ３０とが含まれる。

カメラ群２２は、自車１０の周辺を撮像可能な１つ又は複数のカメラからなり、自車１０の周辺画像を示す撮像信号を逐次出力する。ソナー群２４は、音波を発射して他物体からの反射音を受信可能な１つ又は複数のソナーからなり、自車１０からの距離Ｄｉｓに相関する検出信号を逐次出力する。

車輪センサ２６は、左右の前輪及び／又は左右の後輪（いずれも不図示）の回転角度を検出する角度センサ又は変位センサであり、自車１０の走行距離に相関する数の検出パルスを出力する。車速センサ２８は、自車１０の速度（つまり、車速）を検出するセンサであり、例えば、トランスミッションのドライブシャフト（不図示）の回転量から車速を検出可能に構成される。

シフト位置センサ３０は、シフトレバー３２（セレクタともいう）の操作に応じて選択されたシフト位置を示す検出信号を出力する。シフトレバー３２は、例えば、６種類のシフト位置、「Ｐ」（パーキングレンジ）、「Ｒ」（リバースレンジ）、「Ｎ」（ニュートラルレンジ）、「Ｄ」（ドライブレンジ）、「２」（セカンドレンジ）又は「Ｌ」（ローレンジ）のうちのいずれか１種類を選択可能な装置である。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自車１０の現在位置Ｐｃ（図６）を検出し、運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネルディスプレイ４０（表示手段）と、スピーカ４２と、地図情報データベースが構築された記憶装置（不図示）とを含んで構成される。このナビゲーション装置１６は、出庫支援装置１２におけるＨＭＩ（Human-Machine Interface）として機能する。

支援ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２、及び記憶部５４を有する。この演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムを読み出して実行することで、出庫軌道設定部５６、支援継続判定部５８、支援制御部６０（支援制御手段）及び出力制御部６２（表示制御手段）として機能する。

ＥＰＳユニット２０は、ステアリングホイール７０と、ステアリングコラム７１と、舵角センサ７２と、トルクセンサ７３と、ＥＰＳモータ７４と、レゾルバ７５と、ＥＰＳ−ＥＣＵ７６とを含んで構成される。

舵角センサ７２は、ステアリングホイール７０の舵角θを検出する。トルクセンサ７３は、ステアリングホイール７０にかかるトルクを検出する。ＥＰＳモータ７４は、ステアリングホイール７０に連結されたステアリングコラム７１に対して駆動力又は反力を付与する。レゾルバ７５は、ＥＰＳモータ７４の回転角度を検出する。

ＥＰＳ−ＥＣＵ７６は、ＥＰＳユニット２０全体を制御する装置であり、支援ＥＣＵ１８と同様に、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも不図示）を有する。

＜カメラ群２２及びソナー群２４の具体的構成＞
図２は、図１の自車１０におけるカメラ群２２及びソナー群２４の配置例を示す概略平面図である。例えば、カメラ群２２は、車体８０の前方にある前方カメラ８１（撮像手段）と、車体８０の後方にある後方カメラ８２（撮像手段）と、運転者席側ドアミラーの外側下部にある右側方カメラ８３（撮像手段）と、助手者席側ドアミラーの外側下部にある左側方カメラ８４（撮像手段）との４つのカメラで構成される。

また、ソナー群２４は、車体８０の前方にある４つの前方ソナー９１〜９４（前方検出手段）と、車体８０の後方にある４つの後方ソナー９５〜９８とで構成される。前方ソナー９２、９３及び後方ソナー９６、９７は、車体８０の中心線から近い位置であって、車長方向に一致する向きにそれぞれ配置されている。前方ソナー９１、９４及び後方ソナー９５、９８は、車体８０の中心線から遠い位置であって、車長方向に対して外方に傾斜した向きにそれぞれ配置されている。

図３は、図２の前方ソナー９１〜９４による検出結果を示す模式図である。本図では、車体８０の車長方向に一致する向きに配置されている前方ソナー９２、９３について例示する。

支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は、前方ソナー９１〜９４からの距離Ｄｉｓに応じて、３つの距離領域に区分して検出処理を行う。例えば、０＜Ｄｉｓ≦Ｄ２を満たす距離領域にて他物体の検出ができた場合、この距離領域を「検出可能領域」と定義する。一方、Ｄｉｓ＞Ｄ２を満たす距離領域にて他物体の検出ができなかった場合、この距離領域を「検出不可領域」と定義する。

ここでは、上記した検出可能領域を２つの距離領域にさらに区分する。具体的には、０＜Ｄｉｓ≦Ｄ１（＜Ｄ２）を満たす場合、この距離領域を「Ｎｅａｒ」（或いは「Ｎｅａｒ領域」）と定義する。一方、Ｄ１＜Ｄｉｓ（≦Ｄ２）を満たす場合、この距離領域を「Ｆａｒ」（或いは「Ｆａｒ領域」）と定義する。

［出庫支援装置１２の動作］
＜出庫支援制御の概要＞
この実施形態に係る出庫支援装置１２は、以上のように構成される。出庫支援装置１２は、ナビゲーション装置１６（図１）を介する運転者の入力操作に応じて、図５にて後述する「出庫支援制御モード」に移行し、自車１０に対する出庫支援制御を開始する。ナビゲーション装置１６は、出庫支援制御の実行中に、出庫支援に関するガイダンス出力（以下、単にガイダンスという）を行う。具体的には、出力制御部６２による出力制御に従って、タッチパネルディスプレイ４０には出庫支援に関する可視情報（画面）が出力されると共に、スピーカ４２には出庫支援に関する音声情報が出力される。

図４は、出庫支援制御による自車１０の一連の動作を示す模式図である。ここでは、縦列駐車スペース１００内に、前方他車１０１（前方障害物）、自車１０、後方他車１０２が一列に駐車している場合を想定する。

［動作１］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｐ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、舵角θが中立角度θｏ（＝０度）に設定されているので、自車１０は、クリープ力の作用により真っ直ぐ後方へ移動する。後方ソナー９５〜９８による「Ｎｅａｒ」の検出がトリガとなり、運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。

［動作２］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、自動操舵によって舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）に設定されているので、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー９１〜９４による「Ｎｅａｒ」の検出がトリガとなり、運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。

なお、自車１０が前方に移動する場合のシフト位置は、「Ｄ」に限らず、「２」又は「Ｌ」であってもよい。以下の説明では、前進のシフト位置が「Ｄ」である場合について説明する。

［動作３］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｄ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、自動操舵によって舵角θが目標舵角θｔａｒ（反時計回り）に設定されているので、自車１０は左方向に旋回しながら後方へ移動する。後方ソナー９５〜９８による「Ｎｅａｒ」の検出がトリガとなり、運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。

［動作４］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、自動操舵によって舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）に設定されているので、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー９１〜９４により「Ｎｅａｒ」が検出されることなく、自車１０が支援終了位置に到達する。

なお、後述するように、支援ＥＣＵ１８（支援継続判定部５８）は、図５の「前進モード」で自車１０が出庫可能な状態にあるとの１次判定が成立し、且つ、「注意喚起情報出力判定モード」で支援制御の継続を終了する旨の２次判定が成立した場合に、自車１０が出庫可能である旨の判定を確定させることにより、出庫支援制御の終了の判定を成立させ、支援制御部６０による自車１０の出庫支援制御を終了させることに留意する。

［動作５］において、運転者は、ナビゲーション装置１６による報知（出庫支援の終了）を受けて、運転主体が自身に移譲された旨を把握する。運転者は、アクセルペダルを踏下することで、縦列駐車スペース１００から離れる。これにより、自車１０の出庫動作が完了する。

＜状態遷移図＞
図５は、出庫支援制御モードの状態遷移図である。出庫支援制御モードは、基本的には、［１］前進モード、［２］後進モード、［３］注意喚起情報出力判定モード、及び［４］支援終了報知モード、の４つのモードから構成される。

先ず、「出庫支援制御モード」のイベントの発生に伴って、「前進モード」又は「後進モード」のいずれかのモードに遷移する。例えば、後方ソナー９５〜９８の１つ以上によって「Ｎｅａｒ」を検出した場合、前進判定が成立したとして「前進モード」に移行する。一方、前進判定が成立しない場合は、後進判定が成立したとして「後進モード」に遷移する。

例えば、「後進モード」に遷移した後、シフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」に変更されるまで「後進モード」に留まる。一方、「後進モード」の実行中にシフト位置が「Ｄ」に変更された場合、「後進モード」から「前進モード」に遷移する。

例えば、「前進モード」に遷移した後、シフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」に変更されるか、後述する「出庫可能」の状態を検出（１次判定が成立）するまで「前進モード」に留まる。「前進モード」の実行中にシフト位置が「Ｒ」に変更された場合、「前進モード」から「後進モード」に移行する。

ここで、「出庫可能」の状態を検出する１次判定の条件は、例えば、４つ全ての前方ソナー９１〜９４（図２）が「Ｎｅａｒ」を検出することなく、出庫軌道Ｔ（図６）の上にある支援終了位置Ｐｅまで自車１０が到達した場合が挙げられる。具体的には、センタ側の前方ソナー９２、９３の検出結果が「不検出」であり、且つ、コーナ側の前方ソナー９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない（「Ｆａｒ」又は「不検出」である）場合である。

「前進モード」の１次判定が成立した場合、「前進モード」から「注意喚起情報出力判定モード」に遷移する。遷移した後、後述する支援継続の終了判定（２次判定）が成立するまで「注意喚起情報出力判定モード」に留まる。

「注意喚起情報出力判定モード」の終了判定が成立した場合、「注意喚起情報出力判定モード」から「支援終了報知モード」に遷移する。遷移した後、出庫支援制御の終了判定が成立するまで「支援終了報知モード」に留まる。一方、「支援終了報知モード」の終了判定が成立した場合、「出庫支援制御モード」のイベントが終了する。

なお、「出庫支援制御モード」では、基本的に「後進モード」から始めるが、自車１０の後方に障害物が接近しているときには、例外として「前進モード」から始めることに留意する。

＜前進モード時の動作＞
続いて、図５の「前進モード」における出庫支援装置１２の動作について詳しく説明する。図６は、出庫軌道Ｔの設定方法を示す模式図である。図７は、図５の「前進モード」における出庫支援装置１２の動作説明の詳細を図示したフローチャートである。

図６に示すように、自車１０は、前方他車１０１及び後方他車１０２との距離を確保しながら、縦列駐車スペース１００から出庫する場合を想定する。出庫座標系１１０は、出庫支援制御の開始時における自車１０の状態によって定義される。具体的には、Ｘ軸は、自車１０の車幅方向に平行する軸であり、Ｙ軸は、自車１０の車長方向に平行する軸である。そして、自車１０の位置（以下、支援開始位置Ｐｓ（所定位置））が、出庫座標系１１０の原点Ｏとして設定されている。なお、自車１０の出庫方向は、Ｘ軸の正方向であり、支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が移動（出庫）したい方向とする。また、出庫軌道Ｔに沿って、自車１０が実際に移動可能な方向を自車１０の進行方向と定義する。

以下、現在の自車位置を自車１０の現在位置Ｐｃという。例えば、現在位置Ｐｃでは、前方ソナー９１により、自車１０と前方他車１０１との間の距離（以下、前方距離Ｄｆ）が検出される。また、現在位置Ｐｃでは、後方ソナー９８により、自車１０と後方他車１０２との間の距離Ｄｂ（以下、後方距離）が検出される。

ここで、出庫支援装置１２（具体的には支援ＥＣＵ１８）は、自車１０の切返動作が発生する度に、自車１０の停止位置（以下、中間位置Ｐｍ）を特定し、中間位置Ｐｍを通る出庫軌道Ｔを算出・設定する。この出庫軌道Ｔは、舵角θを目標舵角θｔａｒに設定した状態にて自車１０が通過し得る軌道（曲線又は直線）である。

出庫軌道Ｔの上には、始点に相当する中間位置Ｐｍと、終点に相当する支援終了位置Ｐｅがある。ここで、支援終了位置Ｐｅは、「前進モード」での後述する１次判定において、自車１０が出庫可能であると実際に判定された位置、或いは、１次判定で自車１０が出庫可能であるか否かを判定するための基準位置である。

図７のフローチャートは、「前進モード」の開始から「前進モード」の終了までの主要な動作を示す。このフローチャートの終了後、「注意喚起情報出力判定モード」で出庫支援制御の終了判定（２次判定）が成立した場合には、「支援終了報知モード」に移行する一方、２次判定が不成立の判定結果を得た場合は「後進モード」に移行する。

ステップＳ１において、支援ＥＣＵ１８は、シフト位置センサ３０による検出信号から、シフトレバー３２のシフト位置が「Ｄ」であると判別し、「前進モード」を開始する。この時点では、自車１０は、図６に示す中間位置Ｐｍで停止している。

ステップＳ２において、支援ＥＣＵ１８（出庫軌道設定部５６）は、自車１０の周辺にある障害物との位置関係を示す各種情報を取得する。具体的には、前方ソナー９１〜９４は、自車１０と前方他車１０１の間の前方距離Ｄｆをそれぞれ検出する。また、後方ソナー９５〜９８は、自車１０と後方他車１０２の間の後方距離Ｄｂをそれぞれ検出する。

支援ＥＣＵ１８は、前方距離Ｄｆ及び後方距離Ｄｂの他に、予め定義された出庫座標系１１０における現在位置Ｐｃ、つまり最新の中間位置Ｐｍを求める。例えば、現在位置Ｐｃは、直近の中間位置Ｐｍ（又は支援開始位置Ｐｓ）からの実際の移動軌跡を追うことで算出可能である。この移動軌跡は、それぞれ直近に設定された出庫軌道Ｔの始点及び形状、並びに自車１０の走行距離を用いて算出される。

ステップＳ３において、出庫軌道設定部５６は、ステップＳ２でそれぞれ得られた前方距離Ｄｆ、後方距離Ｄｂ及び中間位置Ｐｍを用いて、自車１０の出庫軌道Ｔを設定する。具体的には、出庫軌道設定部５６は、現在の車両状態又は周辺状況に適した目標舵角θｔａｒ、最新の中間位置Ｐｍを通る出庫軌道Ｔ（破線で図示）をそれぞれ設定する。なお、出庫支援制御の開始時の「前進モード」において、出庫軌道Ｔの全経路を作成してもよいし、或いは、「前進モード」に移行する毎に、ステップＳ３で、出庫軌道Ｔの少なくとも一部の経路を作成してもよい。

ステップＳ４において、支援制御部６０は、自車１０の現在の舵角θ（中間位置Ｐｍでの切返動作の前に直近に設定されていた舵角）を、ステップＳ３で設定された目標舵角θｔａｒに変更する。具体的には、支援制御部６０は、目標舵角θｔａｒへの変更を指示する制御信号をＥＰＳ−ＥＣＵ７６に供給する。これにより、自車１０が中間位置Ｐｍに停止した状態で自動操舵がなされる。

ステップＳ５において、出力制御部６２は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０が前進可能である旨を示す出力信号を供給する。ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って運転者がブレーキペダルを離す操作を行うと、自車１０は、クリープ力の作用により出庫軌道Ｔの上を前進する。

ステップＳ６において、支援継続判定部５８は、前方ソナー９１〜９４による位置判定を行う。具体的には、少なくとも１つの前方ソナー９１〜９４が、前方他車１０１又は別の障害物を検知することで、「Ｎｅａｒ」を検出したか否かを判定する。検出していないと判定された場合（ステップＳ６：ＯＫ）、次のステップ（Ｓ７）に進む。

ステップＳ７において、支援継続判定部５８は、自車１０が「出庫可能」な状態にあるか否か、具体的には、前方ソナー９１〜９４が前方他車１０１又は別の障害物を検出できないことにより、前方他車１０１又は別の障害物が出庫軌道Ｔの上に存在しない状態にあり、出庫軌道Ｔの上にある支援終了位置Ｐｅに自車１０が到達したか否かを判定する。未だ到達していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ６に戻って、以下、ステップＳ６、Ｓ７の判定を繰り返し実行する。

ところで、ステップＳ６にて少なくとも１つの前方ソナー９１〜９４が「Ｎｅａｒ」を検出したと判定された場合（ステップＳ６：Ｎ／Ａ）、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、支援継続判定部５８は、自車１０がそのままの出庫軌道Ｔを維持したまま出庫できないと判定し、支援ＥＣＵ１８は、支援継続判定部５８の判定結果を受けて「前進モード」を終了させ、「後進モード」に移行させる。具体的に、支援制御部６０は、シフトレバー３２のシフト位置を「Ｒ」に操作するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力し、タッチパネルディスプレイ４０は、制御信号に基づいて「Ｒ」への操作を案内する表示を行う。これにより、運転者のシフトレバー３２の操作に起因して、シフト位置が「Ｒ」となり、シフト位置センサ３０が「Ｒ」を検出した場合、支援制御部６０は、「前進モード」を終了させ、「後進モード」に移行する。

一方、ステップＳ７が肯定的な判定結果であった場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９において、支援継続判定部５８は、前方他車１０１又は別の障害物が出庫軌道Ｔの上に存在しない状態であり、前進する自車１０が切返動作を行うことなく出庫することが可能な状態にある（「出庫可能」な状態にある）と仮に判定する。そして、支援ＥＣＵ１８は、支援継続判定部５８による出庫可能な状態を検出したとの１次判定の結果を受けて「前進モード」を終了し、そのまま前進することが可能であることを指示する。

以上のようにして、「前進モード」が終了する。この場合、運転者に対する「後進モード」への案内が実行されることに起因して（ステップＳ８）、支援ＥＣＵ１８は、「前進モード」から「後進モード」に移行する。一方、「出庫可能」な状態にあると１次判定された場合（ステップＳ９）、支援ＥＣＵ１８は、「前進モード」から「注意喚起情報出力判定モード」に移行する。

なお、図５に示す「後進モード」も、基本的には、図７のフローチャートと同様の手順に従って実行される。ただし、「後進モード」が異なる点は、［１］シフト位置が「Ｒ」であり（ステップＳ１）、［２］支援終了位置Ｐｅが設定されず（ステップＳ３、Ｓ７）、［３］自車１０の進行方向が反対であり（ステップＳ５）、［４］後方ソナー９５〜９８の検出結果を用いる（ステップＳ６）ことである。

また、図７の動作では、主として、自車１０が出庫軌道Ｔに沿って（切返動作後の）直近の中間位置Ｐｍから支援終了位置Ｐｅに至り、「出庫可能」な状態の１次判定が行われる場合について説明した。図７の動作は、出庫軌道Ｔ上に前方他車１０１又は別の障害物がないため、出庫支援制御の開始直後に、自車１０が出庫軌道Ｔに沿って支援開始位置Ｐｓから支援終了位置Ｐｅに至り、「出庫可能」な状態の１次判定が行われる場合にも適用可能であることは勿論である。

＜注意喚起情報出力判定モードの動作＞
続いて、図５に示す「注意喚起情報出力判定モード」の動作について詳しく説明する。

前述のように、「前進モード」である図７のステップＳ７、Ｓ９において、支援継続判定部５８は、出庫軌道Ｔの上で、自車１０を中間位置Ｐｍ又は支援開始位置Ｐｓから一定距離（支援終了位置Ｐｅ）まで前進させ、且つ、前方ソナー９１〜９４が「Ｎｅａｒ」を検出しなければ、自車１０が「出庫可能」な状態にあることを１次判定する。

ここで、シフト位置が「Ｄ」であるときに、縦列駐車スペース１００から自車１０が出庫する場合、前方他車１０１及び後方他車１０２に対する注意喚起と、自車１０が合流する車線の走行車両に対する注意喚起との二種類の注意喚起情報をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる必要がある。なお、注意喚起情報とは、自車１０の周囲の状況を確認しながら出庫すべきことを運転者に通知するための情報である。

この場合、出庫支援に関する可視情報（例えば、各カメラ８１〜８４が撮像した画像）がタッチパネルディスプレイ４０に表示されている。そのため、タッチパネルディスプレイ４０に注意喚起情報を表示させても、運転者は、実際の前方他車１０１及び後方他車１０２や走行車両を確認せず、タッチパネルディスプレイ４０に表示される画像を注視しながら自車１０を出庫させる可能性がある。従って、自車１０の出庫時に、運転者に対して、より強い注意喚起が可能な画面表示を実現する必要がある。

そこで、出庫支援装置１２（支援継続判定部５８、出力制御部６２）は、図７のステップＳ９で「出庫可能」な状態を検出した１次判定が成立した場合でも、図５の「支援終了報知モード」に直ちに移行させるのではなく、「注意喚起情報出力判定モード」を実行し、自車１０が出庫軌道Ｔに沿って出庫するときには、タッチパネルディスプレイ４０に所定の警告表示（注意喚起情報の表示）を行い、その後、出庫支援制御を終了させる旨の２次判定を行う。

ここで、「注意喚起情報出力判定モード」の具体的説明に先立ち、警告表示の概要について、図８を参照しながら説明する。図８は、タッチパネルディスプレイ４０の表示画面１１２における注意喚起情報の表示領域を模式的に図示したものである。

表示画面１１２には、各カメラ８１〜８４が撮像した画像を合成して得られた、自車１０を上方から視た俯瞰画像１１４が表示される。俯瞰画像１１４の周囲には、自車１０の出庫方向（図６の右方向）に応じた右側領域１１６と、自車１０の出庫時に、出庫軌道Ｔに沿って自車１０が実際に移動可能な方向（進行方向）に応じた前方領域１１８とが存在する。

ここで、自車１０が「前進モード」であり、自車１０の出庫方向又は進行方向と、「前進」を意図したシフト位置（具体的には「Ｄ」、「２」又は「Ｌ」）の示す方向とが対応していると判別できる場合には、出庫方向（に応じた右側領域１１６）、及び、進行方向（に応じた前方領域１１８）とは異なる方向の表示領域（警告表示領域１１９）に注意喚起情報が表示される。

すなわち、本実施形態では、自車１０が実際に出庫する際、表示画面１１２上、出庫軌道Ｔ、出庫方向又は進行方向における表示の妨げにならない領域に注意喚起情報が表示される。従って、シフト位置が「前進」以外のレンジ（「Ｐ」、「Ｒ」又は「Ｎ」）である場合には、自車１０の出庫方向又は進行方向とシフト位置の示す方向とが対応しないため、表示画面１１２上での注意喚起情報の表示は行われない。なお、以下の説明では、「前進」を意図したシフト位置が「Ｄ」である場合について説明する。

次に、図９〜図１５を参照しながら、「注意喚起情報出力判定モード」について具体的に説明する。ここでは、「注意喚起情報出力判定モード」での三種類の警告表示方法（第１〜第３実施例）について、それぞれ説明する。

＜第１実施例＞
第１実施例について、図９〜図１１を参照しながら説明する。第１実施例は、自車１０が縦列駐車スペース１００から出庫して車線に合流する際に、注意喚起情報である所定の警告文をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる場合である。

図９のステップＳ１０において、演算部５２（出力制御部６２）は、タッチパネルディスプレイ４０による警告出力を行うべきか否かを判定する。

ここで、出庫支援開始時の前方距離Ｄｆと後方距離Ｄｂとの和である出庫可能間隔Ｄｓ（＝Ｄｆ＋Ｄｂ）が、所定の閾値Ｄｍａｘとの間で、Ｄｓ＞Ｄｍａｘの関係にあり、且つ、前方距離Ｄｆ又は後方距離Ｄｂが検出不可領域（前方ソナー９１〜９４又は後方ソナー９５〜９８が検出不可領域）である場合、シフト位置が「Ｄ」であり、自車１０が１回の前進動作で縦列駐車スペース１００から出庫できるので、出力制御部６２は、警告出力を行うべきと判定する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）。

また、出庫支援開始時にＤｓ≦Ｄｍａｘであって、且つ、２回目以降の前進動作である場合には、自車１０と前方他車１０１及び後方他車１０２との前後空間が比較的狭いため、自車１０が複数回の切返動作を行った後に、シフト位置が「Ｄ」で縦列駐車スペース１００から出庫することになるので、出力制御部６２は、警告出力を行うべきと判定する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）。

このように警告の必要性があると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１において、出力制御部６２は、所定の注意喚起情報の警告文をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる。

ここで、タッチパネルディスプレイ４０の表示画面１２０の一例について、図１０及び図１１を参照しながら説明する。図１０は、注意喚起情報の警告文の表示がない場合の表示画面１２０の例（ステップＳ１１前、又は、ステップＳ１４での画面表示）を示し、図１１は、ステップＳ１１において注意喚起情報の警告文の表示を行った場合の表示画面１２０の例を示す。

図１０の表示画面１２０の右側領域には、各カメラ８１〜８４が撮像した画像を合成して得られた、自車１０を上方から視た俯瞰画像１２２が表示されている。また、左側領域には、前方カメラ８１が撮像した前方画像１２４が表示されている。

そして、ステップＳ１０で警告の必要性があると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１において、表示画面１２０の表示内容は、図１０から図１１に切り替わる。すなわち、図１１において、俯瞰画像１２２における自車１０の進行方向（出庫軌道Ｔに沿って自車１０が実際に進行可能な方向）又は出庫方向（図６）とは異なる方向、具体的には、俯瞰画像１２２における自車１０の後方の領域に、警告表示領域１２６が設定される。そして、警告表示領域１２６に、例えば、「走行車両に注意してください」の警告文が表示される。

警告表示領域１２６の位置は、後方カメラ８２が後方画像を撮像する領域に対応し、出庫軌道Ｔ、及び、出庫方向又は進行方向の表示の妨げにはならない位置である。この場合、出力制御部６２は、俯瞰画像１２２における後方画像の撮像領域に警告表示領域１２６を重ねて表示画面１２０に表示させる。これにより、自車１０の出庫時に、表示画面１２０上、出庫方向又は進行方向を隠すことなく、注意喚起情報（警告文）を表示画面１２０に表示させ、運転者に対して効果的に注意喚起を行うことができる。

ステップＳ１２において、支援継続判定部５８は、ステップＳ１０、Ｓ１１での出力制御部６２の判定結果及び表示制御処理を受けて、前方ソナー９１〜９４が前方他車１０１又は別の障害物を検出できない（検出不可領域である）ことを再度判定する。

検出不可領域である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３において、支援継続判定部５８は、自車１０を出庫させることが可能であるため、出庫支援制御を終了する旨の判定を行う。すなわち、支援継続判定部５８は、ステップＳ７、Ｓ９で「出庫可能」な状態であることを仮に判定し（１次判定し）、ステップＳ１２、Ｓ１３で「出庫可能」であることを確定させる２次判定を行う。この結果、「注意喚起情報出力判定モード」での出庫支援継続の終了判定（２次判定）が成立し、「支援終了報知モード」に移行することができる。これにより、支援制御部６０は、支援継続判定部５８の判定結果を受けて、自車１０に対する出庫支援制御を終了する。

一方、ステップＳ１０、Ｓ１２において、否定的な判定結果であった場合（ステップＳ１０、Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４において、支援継続判定部５８は、出庫支援制御を継続する旨の判定を行う。この結果、「注意喚起情報出力判定モード」での終了判定が不成立となり、「後進モード」（又は「前進モード」）に戻る。すなわち、支援制御部６０は、支援継続判定部５８の判定結果を受けて、自車１０に対する出庫支援制御を継続する。

なお、警告表示を一旦行った後（ステップＳ１１）、ステップＳ１２で否定的な判定結果となった場合、ステップＳ１４で「後進モード」に戻る際、出力制御部６２は、タッチパネルディスプレイ４０に対して注意喚起情報を非表示とし、例えば、表示画面１２０を図１１から図１０の画面表示に切り替える。すなわち、上記の注意喚起情報は、前進走行時のみタッチパネルディスプレイ４０に表示される。

＜第２実施例＞
第２実施例について、図１２及び図１３を参照しながら説明する。第２実施例は、自車１０が縦列駐車スペース１００から出庫して車線に合流する際に、出庫方向又は進行方向の後側方画像（自車１０の右側後方の画像）をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる場合である。

図１２のステップＳ１５において、演算部５２（出力制御部６２）は、タッチパネルディスプレイ４０による警告出力として、出庫方向又は進行方向の後側方画像、すなわち、右側方カメラ８３が撮像した自車１０の右側後方の画像（後側方画像）を表示させるべきか否かを判定する。ステップＳ１５において、出力制御部６２は、図９のステップＳ１０と同様の判定基準に基づいて、後側方画像を表示すべきか否かを判定すればよい。

ステップＳ１５において、出力制御部６２により警告の必要性があると判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、出力制御部６２は、注意喚起情報としての出庫方向又は進行方向の後側方画像をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる。図１３は、タッチパネルディスプレイ４０の表示画面１３０の一例を示す。なお、図９のステップＳ１１の場合と同様に、ステップＳ１６において、出力制御部６２は、タッチパネルディスプレイ４０の画面表示を、例えば、図１０の表示画面１２０から表示画面１３０に切り替えればよい。

図１３の表示画面１３０の右側領域には俯瞰画像１３２が表示されると共に、左側領域には、右側方カメラ８３が撮像した後側方画像１３４が表示されている。そして、俯瞰画像１３２における右側後方領域には、矩形状の枠を示すマーク１３６が重畳表示されている。このマーク１３６は、右側方カメラ８３による後側方画像１３４の撮像領域に対応する位置（表示範囲）に表示されている。図１３は、この表示範囲に対して右側方カメラ８３により撮像された画像が、後側方画像１３４として表示画面１３０の左側領域に表示されることを図示している。

このように、表示画面１３０の左側領域に前方画像１２４（図１０）に代えて後側方画像１３４を表示させ、俯瞰画像１３２上で、後側方画像１３４の表示位置をマーク１３６として重畳表示させることにより、自車１０の出庫時に、自車１０の右側後方の確認が必要であることを、表示画面１３０を通じて運転者に注意喚起することが可能となる。なお、マーク１３６は、俯瞰画像１３２内で自車１０の右側後方に表示されるので、俯瞰画像１３２上、自車１０の出庫方向又は進行方向の妨げにはならない。

ステップＳ１６の表示処理後、支援継続判定部５８による図９のステップＳ１２の判定処理が実行される。また、ステップＳ１５で否定的な判定結果であった場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、図９のステップＳ１４に進む。

＜第３実施例＞
第３実施例について、図１４及び図１５を参照しながら説明する。第３実施例は、自車１０が縦列駐車スペース１００から出庫して車線に合流する際に、車線を走行する他の車両が接近してきたことを検知したときに、警告文をタッチパネルディスプレイ４０に表示させると共に、スピーカ４２から警告音を出力させる場合である。

図１４のステップＳ１７において、演算部５２（出力制御部６２）は、図１２のステップＳ１５と同様に、タッチパネルディスプレイ４０による警告出力として、出庫方向又は進行方向の後側方画像（右側方カメラ８３が撮像した自車１０の右側後方の画像）を表示させるべきか否かを判定する。この場合も、出力制御部６２は、図９のステップＳ１０と同様の判定基準に基づいて、後側方画像を表示すべきか否かを判定すればよい。

ステップＳ１７において、出力制御部６２により警告の必要性があると判定された場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、出力制御部６２は、図１２のステップＳ１６と同様に、注意喚起情報としての出庫方向又は進行方向の後側方画像をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる。なお、図１２のステップＳ１６の場合と同様に、ステップＳ１８において、出力制御部６２は、タッチパネルディスプレイ４０の画面表示を、例えば、図１０の表示画面１２０から図１３の表示画面１３０に切り替えればよい。

ステップＳ１９において、出力制御部６２は、自車１０が出庫して合流する車線の後方から他の車両が接近しているか否かを判定する。ステップＳ１９において、他の車両が後方から自車１０に向かって接近している場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０において、出力制御部６２は、他の車両が自車１０に接近している旨の注意喚起情報をタッチパネルディスプレイ４０に表示させると共に、スピーカ４２から音声として出力し、運転者に注意喚起を行う。この場合、出力制御部６２は、タッチパネルディスプレイ４０の画面表示を、例えば、図１３の表示画面１３０から図１５の表示画面１４０に切り替えればよい。

図１５は、ステップＳ２０におけるタッチパネルディスプレイ４０の表示画面１４０の一例を示す。表示画面１４０の右側領域には俯瞰画像１４２が表示されると共に、左側領域には、右側方カメラ８３が撮像した後側方画像１４４が表示されている。そして、俯瞰画像１４２における自車１０の右側後方領域には、矩形状の枠を示すマーク１４６が重畳表示されている。このマーク１４６は、右側方カメラ８３による後側方画像１４４の撮像領域に対応する位置（表示範囲）に表示されている。図１５は、この表示範囲の画像が後側方画像１４４として表示画面１４０の左側領域に表示されることを示している。

さらに、後側方画像１４４には、矩形状の枠を示すマーク１４８が重畳表示されている。このマーク１４８は、後側方画像１４４に写り込み、且つ、車線を走行している他の車両１５０が後方から接近していることを運転者に注意喚起するためのマークである。さらにまた、出力制御部６２は、車両１５０が接近していることをスピーカ４２から音（音声）として出力する。

このように、表示画面１４０の左側領域に図１１の前方画像１２４に代えて後側方画像１４４を表示させ、俯瞰画像１４２上で、後側方画像１４４の表示位置をマーク１４６として重畳表示させることにより、自車１０の出庫時に、自車１０の後側方の確認が必要であることを、表示画面１４０を通じて運転者に注意喚起することが可能となる。この場合、マーク１４６は、俯瞰画像１４２内で自車１０の右後方に表示されるので、俯瞰画像１４２上、自車１０の出庫方向又は進行方向の妨げにはならない。

しかも、後側方画像１４４内で、他の車両１５０がマーク１４８で囲われているので、該車両１５０が自車１０に対する接近車両であることを運転者に効果的に警告することができる。さらに、スピーカ４２から音声を出力することにより、運転者に対する注意喚起を一層効果的に行うことができる。

ステップＳ２０の表示処理後、又は、ステップＳ１９で否定的な判定結果であった場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、支援継続判定部５８による図９のステップＳ１２の判定処理が実行される。また、ステップＳ１７で否定的な判定結果であった場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、図９のステップＳ１４に進む。

このようにして、「注意喚起情報出力判定モード」で注意喚起情報の出力処理が行われ、出庫支援継続の終了判定が成立すると、支援制御部６０によって舵角中立化制御が行われる。なお、「舵角中立化制御」とは、目標舵角θｔａｒに設定されている舵角θを変更し、中立角度θｏに近づける舵角制御を意味する。

＜支援終了報知モードの動作＞
このようにして出庫支援継続の終了判定が成立することに起因して、支援制御部６０による出庫支援制御が終了し、舵角中立化制御も終了すると、支援継続判定部５８は、タッチパネルディスプレイ４０及び／又はスピーカ４２を用いて、自車１０が出庫可能である旨を自車１０の運転者に報知してもよい。これにより、運転者は、運転主体が移譲された旨を適時に把握できる。

［出庫支援装置１２による効果］
以上のように、この出庫支援装置１２は、［１］自車１０から自車１０の前方にある前方他車１０１までの前方距離Ｄｆを少なくとも検出する前方ソナー９１〜９４と、［２］前方距離Ｄｆ及び自車１０の現在位置Ｐｃに基づいて、少なくとも自車１０の前進を支援する支援制御部６０と、［３］自車１０の出庫に関わる注意喚起情報を表示するタッチパネルディスプレイ４０と、［４］タッチパネルディスプレイ４０を制御する出力制御部６２と、を備える。そして、［５］出力制御部６２は、自車１０が出庫可能な状態にあり、且つ、支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が移動したい方向である出庫方向（右方向）、又は、自車１０が実際に移動可能な方向である進行方向と、自車１０のシフト位置（Ｄ）の示す方向とが対応する場合、タッチパネルディスプレイ４０に注意喚起情報を表示させる。

このように、自車１０が出庫可能であり、且つ、出庫方向又は進行方向とシフト位置の示す方向とが対応する場合にのみ、注意喚起情報をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる。すなわち、出庫方向又は進行方向に自車１０を出庫させる場合にのみ、注意喚起情報がタッチパネルディスプレイ４０に表示されるので、注意喚起情報の表示の適時性が向上すると共に、出庫時における表示内容の変化によって視覚的な刺激を運転者に付与することができる。これにより、運転者に対して、より強い注意喚起の画面表示を効果的に実現することができる。この結果、運転者は、表示された注意喚起情報に従って、縦列駐車スペース１００の前方他車１０１及び後方他車１０２や、車線の走行車両を確認しつつ、自車１０を出庫させて車線に合流することが可能となる。

また、出力制御部６２は、各カメラ８１〜８４が撮像した画像を合成して得られた、自車１０を上方から視た俯瞰画像１１４、１２２、１３２、１４２をタッチパネルディスプレイ４０に表示させると共に、俯瞰画像１１４、１２２、１３２、１４２内の自車１０の出庫方向又は進行方向とは異なる方向に注意喚起情報を表示させればよい。これにより、俯瞰画像１１４、１２２、１３２、１４２内で出庫方向又は進行方向とは異なる方向の領域に注意喚起情報が表示されるので、自車１０の出庫時に安全確認を行うべき箇所を隠すことなく、運転者に対して効果的な注意喚起を行うことができる。すなわち、出庫方向又は進行方向にメッセージ情報を表示させると、その方向への走行を禁止しているような錯覚を運転者に与えてしまうので、そのような錯覚を発生させないようにすることができる。

また、タッチパネルディスプレイ４０は、俯瞰画像１３２、１４２と、後側方画像１３４、１４４とを表示することが可能であり、出力制御部６２は、自車１０が出庫可能な状態にある場合、俯瞰画像１３２、１４２と、後側方画像１３４、１４４とをタッチパネルディスプレイ４０に併せて表示させる。後側方画像１３４、１４４は、俯瞰画像１３２、１４２とは異なる画角であり、且つ、出庫時に運転者が確認したい必要部分を拡大した画像であるため、車線の走行車両の確認が容易になる。

また、出力制御部６２は、俯瞰画像１３２、１４２及び後側方画像１３４、１４４をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる際に、後側方画像１３４、１４４の表示範囲を示すマーク１３６、１４６を俯瞰画像１３２、１４２内の対応する位置に重ねて表示させればよい。これにより、運転者は、後側方画像１３４、１４４の表示範囲を正しく把握することが可能となる。

また、出力制御部６２は、自車１０の前進走行時に注意喚起情報をタッチパネルディスプレイ４０に表示させ、一方で、自車１０の後進走行時には注意喚起情報を非表示とすればよい。これにより、前進走行での出庫時には注意喚起情報が表示され、後進走行時には非表示となるため、後進走行時のタッチパネルディスプレイ４０における画面の死角をなくすことができる。

［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。

上記の説明では、（１）自車１０が出庫可能な状態にあり、（２）出庫方向又は進行方向とシフト位置の示す方向とが対応すれば、タッチパネルディスプレイ４０に注意喚起情報を表示させる場合について説明したが、本実施形態に係る出庫支援装置１２は、下記のように構成されてもよい。

すなわち、出庫支援装置１２は、［１］自車１０から自車１０の前方にある前方他車１０１までの前方距離Ｄｆを少なくとも検出する前方ソナー９１〜９４と、［２］前方距離Ｄｆ及び自車１０の現在位置Ｐｃに基づいて、少なくとも自車１０の前進を支援する支援制御部６０と、［３］自車１０の出庫に関わる注意喚起情報を表示するタッチパネルディスプレイ４０と、［４］タッチパネルディスプレイ４０を制御する出力制御部６２と、を備える。そして、［５］出力制御部６２は、（ａ）出庫支援の開始時から所定時間経過、（ｂ）出庫支援の開始時の支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が所定角度変化、又は、（ｃ）自車１０が支援開始位置Ｐｓから所定距離移動、のうち、少なくとも１つの状態に至り、且つ、支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が移動したい方向である出庫方向（右方向）、又は、自車１０が実際に移動可能な方向である進行方向と、自車１０のシフト位置（Ｄ）の示す方向とが対応する場合、タッチパネルディスプレイ４０に注意喚起情報を表示させる。

このように、上記（ａ）〜（ｃ）のうち、少なくとも１つの状態に至り、且つ、出庫方向又は進行方向とシフト位置の示す方向とが対応する場合にのみ、注意喚起情報をタッチパネルディスプレイ４０に表示させる。この場合でも、出庫方向又は進行方向に自車１０を出庫させる場合にのみ、注意喚起情報がタッチパネルディスプレイ４０に表示されるので、注意喚起情報の表示の適時性が向上すると共に、出庫時における表示内容の変化によって視覚的な刺激を運転者に付与することができる。これにより、運転者に対して、より強い注意喚起の画面表示を効果的に実現することができる。この結果、運転者は、表示された注意喚起情報に従って、縦列駐車スペース１００の前方他車１０１及び後方他車１０２や、車線の走行車両を確認しつつ、自車１０を出庫させて車線に合流することが可能となる。

この実施形態では、自動操舵を例に挙げて説明したが、アクセルペダル（不図示）、ブレーキペダル（不図示）及びシフトレバー３２の自動操作／手動操作を組み合わせた種々の運転形態を採り得る。

この実施形態では、ステアリングホイール７０の操舵角（steering angle）を変更する場合を例に挙げて説明しているが、舵角θは、自車１０の操舵に関わる他の物理量又は制御量であってもよい。例えば、舵角θは、車輪の転舵角（turning angle）又はトー角であってもよいし、ＥＰＳ−ＥＣＵ７６の内部で定義される舵角指令値であってもよい。

この実施形態では、ステアリングホイール７０の自動操舵を行う構成を採用しているが、舵角θを変更する手段はこれに限られない。例えば、ＥＰＳ−ＥＣＵ７６がステアバイワイヤによる指令信号を操舵機構側に出力することで、車輪の転舵角としての舵角θを変更してもよい。或いは、内輪の回転速度と外輪の回転速度の間に速度差を設けることで、車輪の転舵角としての舵角θを変更してもよい。

この実施形態では、支援制御部６０による出庫支援制御中、ステアリングホイール７０の操舵、シフト位置の変更の操作、ブレーキペダルの操作を自動で行ってもよい。この場合、出庫支援制御の終了後に、全ての操作を運転者による手動の操作に移行させてもよいし、一部を運転者による手動の操作に移行させてもよい。また、出庫支援制御中に自動で行っていた操作について、出庫支援制御の終了後には、運転者に操作を移行させる一方で、該運転者の操作をアシストしてもよい。

この実施形態では、前方距離Ｄｆ又は後方距離Ｄｂを検出する手段としてソナー９１〜９８を用いているが、この構成に限られない。前方検出手段（又は後方検出手段）は、例えば、測距レーダであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。

１０…自車 １２…出庫支援装置
１４…センサ群 １６…ナビゲーション装置
１８…支援ＥＣＵ ２０…ＥＰＳユニット
２２…カメラ群 ２４…ソナー群
３０…シフト位置センサ ３２…シフトレバー
４０…タッチパネルディスプレイ ４２…スピーカ
５０…入出力部 ５２…演算部
５４…記憶部 ５６…出庫軌道設定部
５８…支援継続判定部 ６０…支援制御部（支援制御手段）
６２…出力制御部（表示制御手段） ７０…ステアリングホイール
７６…ＥＰＳ−ＥＣＵ ８０…車体
８１…前方カメラ ８２…後方カメラ
８３…右側方カメラ ８４…左側方カメラ
９１〜９４…前方ソナー（前方検出手段） ９５〜９８…後方ソナー
１００…縦列駐車スペース １０１…前方他車（前方障害物）
１０２…後方他車 １１０…出庫座標系
１１２、１２０、１３０、１４０…表示画面
１１４、１２２、１３２、１４２…俯瞰画像 １１９、１２６…警告表示領域
１２４…前方画像 １３４、１４４…後側方画像
１３６、１４６、１４８…マーク １５０…車両
Ｄｂ…後方距離 Ｄｆ…前方距離
Ｐｃ…現在位置 Ｐｅ…支援終了位置
Ｐｍ…中間位置 Ｐｓ…支援開始位置
Ｔ…出庫軌道 θ…舵角
θｏ…中立角度 θｔａｒ…目標舵角

Claims (7)

1. 自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、
   前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、
   前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、
   前記表示手段を制御する表示制御手段と、
   前記自車の周辺を撮像可能な複数の撮像手段と、
   を備え、
   前記表示制御手段は、前記自車が出庫可能な状態にあり、且つ、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記各撮像手段が撮像した画像を合成して得られた、前記自車を上方から視た俯瞰画像を前記表示手段に表示させると共に、前記俯瞰画像内の前記自車に対する前記出庫方向又は前記進行方向とは異なる方向の表示領域に前記注意喚起情報を表示させることを特徴とする出庫支援装置。
2. 請求項１に記載の出庫支援装置において、
   前記表示手段は、前記俯瞰画像と、前記撮像手段が撮像した前記自車の側方画像とを表示することが可能であり、
   前記表示制御手段は、前記自車が出庫可能な状態にある場合、前記俯瞰画像と、前記出庫方向又は前記進行方向の側方画像とを前記表示手段に併せて表示させることを特徴とする出庫支援装置。
3. 請求項２に記載の出庫支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記俯瞰画像及び前記側方画像を前記表示手段に表示させる際に、前記側方画像の表示範囲を示すマークを前記俯瞰画像内の対応する位置に重ねて表示させることを特徴とする出庫支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の出庫支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記自車の前進走行時に前記注意喚起情報を前記表示手段に表示させ、一方で、前記自車の後進走行時には前記注意喚起情報を非表示とすることを特徴とする出庫支援装置。
5. 自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、
   前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、
   前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、
   前記表示手段を制御する表示制御手段と、
   前記自車の周辺を撮像可能な複数の撮像手段と、
   を備え、
   前記表示制御手段は、前記支援の開始時から所定時間経過、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が所定角度変化、又は、前記自車が前記支援開始位置から所定距離移動のうち、少なくとも１つの状態に至り、且つ、前記支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記各撮像手段が撮像した画像を合成して得られた、前記自車を上方から視た俯瞰画像を前記表示手段に表示させると共に、前記俯瞰画像内の前記自車に対する前記出庫方向又は前記進行方向とは異なる方向の表示領域に前記注意喚起情報を表示させることを特徴とする出庫支援装置。
6. 自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、
   前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、
   前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、
   前記表示手段を制御する表示制御手段と、
   を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記自車が出庫可能な状態にあり、且つ、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記表示手段に前記注意喚起情報を表示させ、
   一方で、前記自車が出庫可能な状態でない場合には、前記表示手段での前記注意喚起情報を非表示とすることを特徴とする出庫支援装置。
7. 自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、
   前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の現在位置に基づいて、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御手段と、
   前記自車の出庫に関わる注意喚起情報を表示する表示手段と、
   前記表示手段を制御する表示制御手段と、
   を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記支援の開始時から所定時間経過、前記支援の開始時の前記自車の位置である支援開始位置に対して前記自車が所定角度変化、又は、前記自車が前記支援開始位置から所定距離移動のうち、少なくとも１つの状態に至り、且つ、前記支援開始位置に対して前記自車が移動したい方向である出庫方向、又は、前記自車が実際に移動可能な方向である進行方向と、前記自車のシフト位置の示す方向とが対応する場合、前記表示手段に前記注意喚起情報を表示させ、
   一方で、前記自車が出庫可能な状態でない場合には、前記表示手段での前記注意喚起情報を非表示とすることを特徴とする出庫支援装置。

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