CN107791950B - 出库辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种出库辅助装置。在本车(10)处于可出库状态，并且出库方向或行进方向和本车(10)的挡位所示的方向对应的情况下，出库辅助装置(12)的输出控制部(62)使唤起注意信息显示于触摸屏显示器(40)，其中，所述出库方向是指，本车(10)相对于开始出库辅助控制时的本车(10)的位置即辅助开始位置(Ps)想要移动的方向，所述行进方向是指，本车(10)实际上可移动的方向。据此，能够在本车出库时，实现可更强地唤起驾驶员注意的画面显示。

Description

出库辅助装置

技术领域

本发明涉及一种辅助车辆出库的出库辅助装置。

背景技术

现有技术中，已知有辅助车辆出库的出库辅助装置。例如，开发出如下这样的技术：在从纵列泊车空间出库的情况下进行自动地变更作为出库对象的车辆(以下称为本车)的舵角(rudder angle)的控制，据此来辅助本车的进退切换动作。

在专利文献1中提出了：在判定为本车可出库的情况下，将从上方观察本车的俯瞰图像和拍摄可能存在于本车周围的障碍物得到的图像一并显示于显示机构，其中，所述俯瞰图像通过合成对本车周围进行拍摄的多个拍摄机构所拍摄到的图像而得到。另外，在专利文献1中提出了：将唤起注意信息一直显示于显示机构，其中，所述唤起注意信息用于向驾驶员通知应该一边确认本车的周围状况一边出库。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2012-176747号

发明内容

另外，在从纵列泊车空间出库的情况下，需要将针对前后车辆的唤起注意和针对本车合流的车道上的行驶车辆的唤起注意这两种唤起注意显示于显示机构。

即使将这样的唤起注意信息显示于显示机构，也存在以下担忧：驾驶员不确认实际的前后车辆和行驶车辆，而一边注视着显示机构所显示的图像一边使本车出库。

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于，提供一种出库辅助装置，以能够在本车出库时，实现可更强地唤起驾驶员注意的画面显示。

本发明所涉及的出库辅助装置具有前方检测机构、辅助控制机构、显示机构和显示控制机构，其中，所述前方检测机构至少检测从本车至位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；所述辅助控制机构根据由所述前方检测机构检测到的所述前方距离和所述本车的当前位置，至少辅助所述本车的前进；所述显示机构显示与所述本车的出库有关的唤起注意信息；所述显示控制机构控制所述显示机构，在所述本车处于可出库状态且出库方向或行进方向与所述本车的挡位所示的方向对应的情况下，所述显示控制机构使所述显示机构显示所述唤起注意信息，其中：所述出库方向是指相对于所述辅助开始时的所述本车的位置即辅助开始位置，所述本车想要移动的方向；所述行进方向是指所述本车实际上可移动的方向。

这样，只在所述本车可出库，并且所述出库方向或所述行进方向与所述挡位所示的方向对应的情况下，使所述显示机构显示所述唤起注意信息。即，只在使所述本车向所述出库方向或所述行进方向出库的情况下，所述唤起注意信息被显示于所述显示机构，因此，能够提高所述唤起注意信息的显示的适时性，并且能够通过出库时的显示内容的变化来对所述驾驶员给予视觉刺激。据此，能够实现更强地唤起驾驶员注意的画面显示。其结果，所述驾驶员能够按照所显示的所述唤起注意信息，一边确认纵列泊车空间的前后车辆和所述车道上的行驶车辆，一边使所述本车出库而与所述车道合流。

另外，所述出库辅助装置还具有能拍摄所述本车的周边的多个拍摄机构。该情况下，所述显示控制机构使所述显示机构显示俯瞰图像，并且使所述显示机构将所述唤起注意信息显示于所述俯瞰图像内的与所述出库方向或所述行进方向不同的方向，其中所述俯瞰图像是对所述各拍摄机构所拍摄到的图像进行合成得到的、从上方观察所述本车的图像。据此，在所述俯瞰图像内在与所述出库方向或所述行进方向不同的方向的区域显示所述唤起注意信息，因此，能够在不遮挡所述本车出库时应该进行安全确认的位置的情况下，对所述驾驶员进行有效的唤起注意。即，当使消息信息显示于所述出库方向或所述行进方向时，会给所述驾驶员带来禁止向该方向行驶的错觉，因此，能够不产生这样的错觉。

另外，所述显示机构能够显示所述俯瞰图像和所述拍摄机构拍摄到的所述本车的侧方图像，在所述本车处于可出库的状态下，所述显示控制机构使所述显示机构一并显示所述俯瞰图像、和所述出库方向或所述行进方向的侧方图像。所述侧方图像的视角与所述俯瞰图像不同，并且是将出库时所述驾驶员想要确认的必要部分放大的图像，因此，能够容易地确认所述车道上的行驶车辆。

另外，在使所述显示机构显示所述俯瞰图像和所述侧方图像时，所述显示控制机构使所述显示机构将表示所述侧方图像的显示范围的标记重叠显示于所述俯瞰图像内的对应位置。据此，所述驾驶员能够准确地把握所述侧方图像的显示范围。

另外，所述显示控制机构在所述本车前进行驶时使所述显示机构显示所述唤起注意信息，另一方面，在所述本车后退行驶时使所述显示机构不显示所述唤起注意信息。据此，在所述前进行驶下的出库时显示所述唤起注意信息，在所述后退行驶时不显示，因此，能够使所述后退行驶时的所述显示机构上的画面无死角。

另外，本发明所涉及的出库辅助装置具有前方检测机构、辅助控制机构、显示机构和显示控制机构，其中，所述前方检测机构至少检测从本车至位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；所述辅助控制机构根据由所述前方检测机构检测到的所述前方距离和所述本车的当前位置，至少辅助所述本车的前进；所述显示机构显示与所述本车的出库有关的唤起注意信息；所述显示控制机构控制所述显示机构，在达到从所述辅助开始时经过规定时间的状态、所述本车相对于所述辅助开始时的所述本车的位置即辅助开始位置变化了规定角度的状态、或者所述本车从所述辅助开始位置移动了规定距离的状态之中的至少一种状态，并且出库方向或行进方向与所述本车的挡位所示的方向对应的情况下，所述显示控制机构使所述显示机构显示所述唤起注意信息，其中，所述出库方向是指所述本车相对于所述辅助开始位置想要移动的方向，所述行进方向是指所述本车实际上可移动的方向。

这样，只在以下情况下，使所述显示机构显示所述唤起注意信息：达到从开始所述辅助开始经过规定时间、所述本车相对于所述辅助开始位置发生规定角度变化、或者所述本车从所述辅助开始位置移动规定距离中的至少一种状态，并且所述出库方向或所述行进方向与所述挡位所示的方向对应。在该情况下，也只在使所述本车向所述出库方向或所述行进方向出库时，将所述唤起注意信息显示于所述显示机构，因此，能够提高所述唤起注意信息的显示的适时性，并且能够通过出库时的显示内容的变化来对所述驾驶员给予视觉刺激。据此，能够有效地实现更强地唤起驾驶员注意的画面显示。其结果，所述驾驶员能够按照所显示的所述唤起注意信息，一边确认纵列泊车空间的前后车辆和所述车道上的行驶车辆，一边使所述本车出库而与所述车道合流。

根据本发明所涉及的出库辅助装置，能够在本车出库时，实现可更强地唤起驾驶员注意的画面显示。

附图说明

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的出库辅助装置的车辆的结构的框图。

图2是表示图1的本车中的摄像头组和声呐组的配置例的概略俯视图。

图3是表示基于图2的前方声呐的检测结果的示意图。

图4是表示基于出库辅助控制的本车的一系列动作的示意图。

图5是出库辅助控制模式的状态转换图。

图6是表示出库轨道的设定方法的示意图。

图7是用于说明图5所示的“前进模式”下的出库辅助装置的动作的流程图。

图8是表示“唤起注意信息输出判定模式”下的本车的出库方向或行进方向与唤起注意信息的显示区域的关系的示意图。

图9是用于说明图5所示的“唤起注意信息输出判定模式”的第1实施例的动作的流程图。

图10是表示图9的第1实施例中的画面显示的示意图。

图11是表示图9的第1实施例中的画面显示的示意图。

图12是用于说明图5所示的“唤起注意信息输出判定模式”的第2实施例的动作的流程图。

图13是表示图12的第2实施例中的画面显示的示意图。

图14是用于说明图5所示的“唤起注意信息输出判定模式”的第3实施例的动作的流程图。

图15是表示图14的第3实施例中的画面显示的示意图。

附图标记说明

10：本车；12：出库辅助装置；14：传感器组；16：导航装置；18：辅助ECU；20：EPS单元；22：摄像头组；24：声呐组；30：挡位传感器；32：换挡杆；40：触摸屏显示器；42：扬声器；50：输入输出部；52：运算部；54：存储部；56：出库轨道设定部；58：辅助继续判定部；60：辅助控制部(辅助控制机构)；62：输出控制部(显示控制机构)；70：方向盘；76：EPS-ECU；80：车身；81：前方摄像头；82：后方摄像头；83：右侧方摄像头；84：左侧方摄像头；91～94：前方声呐(前方检测机构)；95～98：后方声呐；100：纵列泊车空间；101：前方其他车辆(前方障碍物)；102：后方其他车辆；110：出库坐标系；112、120、130、140：显示画面；114、122、132、142：俯瞰图像；119、126：警告显示区域；124：前方图像；134、144：后侧方图像；136、146、148：标记；150：车辆；Db：后方距离；Df：前方距离；Pc：当前位置；Pe：辅助结束位置；Pm：中间位置；Ps：辅助开始位置；T：出库轨道；θ：舵角；θo：中立角度；θtar：目标舵角。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式并参照附图来对本发明所涉及的出库辅助装置进行说明。

[出库辅助装置12的结构]

＜本车10的结构＞

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的出库辅助装置12的车辆(下面称为本车10)的结构的框图。

出库辅助装置12是通过进行包括出库(PO；Pull Out)辅助控制的辅助控制来通过自动操纵对本车10的出库进行辅助的装置。在此，方向盘70的操作由出库辅助装置12自动地进行，另一方面，加速踏板和制动踏板(均未图示)与换挡杆32的操作由本车10的驾驶员进行。

出库辅助装置12具有检测辅助控制所使用的各种物理量的传感器组14、导航装置16、负责辅助控制的ECU(电子控制装置；下面称为辅助ECU18)、电动助力转向系统(Electric Power Steering)单元(下面称为EPS单元20)。

如图1所示，传感器组14包括摄像头组22、声呐组24、车轮传感器26、车速传感器28和挡位传感器30。

摄像头组22由能够拍摄本车10的周边的一个或多个摄像头构成，依次输出表示本车10的周边图像的拍摄信号。声呐组24由能够发射声波并接收来自其他物体的反射声的一个或者多个声呐构成，依次输出与距离本车10的距离Dis相关的检测信号。

车轮传感器26是检测左右的前轮和/或左右的后轮(均未图示)的旋转角度的角度传感器或位移传感器，输出与本车10的行驶距离相关的数量的检测脉冲。车速传感器28是检测本车10的速度(即，车速)的传感器，例如，构成为能够根据变速器的中间轴(未图示)的旋转量来检测车速。

挡位传感器30输出表示按照换挡杆32(还称为选择器)的操作而选择的挡位的检测信号。换挡杆32是例如能够选择6种挡位、“P”(停车挡)、“R”(倒挡)、“N”(空挡)、“D”(前进挡)、“2”(2挡)或“L”(低速挡)中的任意一种挡位的装置。

导航装置16使用GPS(Global Positioning System)来检测本车10的当前位置Pc(图6)，对包括驾驶员的乘员引导至目的地的路径。导航装置16构成为：包括触摸屏显示器40(显示机构)、扬声器42和构筑有地图信息数据库的存储装置(未图示)。该导航装置16作为出库辅助装置12中的HMI(Human-Machine Interface)来发挥作用。

作为硬件，辅助ECU18具有输入输出部50、运算部52和存储部54。该运算部52通过读出并执行存储于存储部54的程序，来作为出库轨道设定部56、辅助继续判定部58、辅助控制部60(辅助控制机构)和输出控制部62(显示控制机构)来发挥作用。

EPS单元20构成为：包括方向盘70、转向柱71、舵角传感器(rudder angle sensor)72、扭矩传感器73、EPS马达74、分解器(resolver)75和EPS-ECU76。

舵角传感器72检测方向盘70的舵角θ。扭矩传感器73检测施加给方向盘70的扭矩。EPS马达74对连接于方向盘70的转向柱71给予驱动力或反力。分解器75检测EPS马达74的旋转角度。

EPS-ECU76是控制EPS单元20整体的装置，与辅助ECU18同样，作为硬件具有输入输出部、运算部和存储部(均未图示)。

＜摄像头组22和声呐组24的具体结构＞

图2是表示图1的本车10中的摄像头组22和声呐组24的配置例的概略俯视图。例如，摄像头组22由位于车身80前方的前方摄像头81(拍摄机构)、位于车身80后方的后方摄像头82(拍摄机构)、位于驾驶席侧外后视镜的外侧下部的右侧方摄像头83(拍摄机构)、和位于副驾驶席侧外后视镜的外侧下部的左侧方摄像头84(拍摄机构)这4个摄像头构成。

声呐组24由位于车身80前方的4个前方声呐91～94(前方检测机构)和位于车身80后方的4个后方声呐95～98构成。前方声呐92、93和后方声呐96、97位于距离车身80的中心线近的位置，且被分别配置为与车长方向一致的朝向。前方声呐91、94和后方声呐95、98位于距离车身80的中心线远的位置，且被分别配置为相对于车长方向向外方倾斜的朝向。

图3是表示基于图2的前方声呐91～94的检测结果的示意图。在本图中，示例出被配置为与车身80的车长方向一致的朝向的前方声呐92、93。

辅助ECU18(运算部52)按照来自前方声呐91～94的距离Dis，划分为3个距离区域进行检测处理。例如，在在满足0＜Dis≦D2的距离区域能检测到其他物体的情况下，将该距离区域定义为“能够检测区域”。另一方面，在在满足Dis＞D2的距离区域中无法检测到其他物体的情况下，将该距离区域定义为“无法检测区域”。

在此，将上述的能够检测区域进一步划分为2个距离区域。具体而言，在满足0＜Dis≦D1(＜D2)的情况下，将该距离区域定义为“近(Near)”(或者“近区域”)。另一方面，在满足D1＜Dis(≦D2)的情况下，将该距离区域定义为“远(Far)”(或者“远区域”)。

[出库辅助装置12的动作]

＜出库辅助控制的概要＞

本实施方式所涉及的出库辅助装置12如以上那样构成。出库辅助装置12按照驾驶员通过导航装置16(图1)进行的输入操作，转换到图5中后述的“出库辅助控制模式”，开始对本车10的出库辅助控制。导航装置16在正在执行出库辅助控制期间，进行与出库辅助有关的引导输出(以下，简称为引导)。具体而言，按照由输出控制部62进行的输出控制，触摸屏显示器40输出与出库辅助有关的可视信息(画面)，并且扬声器42输出与出库辅助有关的语音信息。

图4是表示基于出库辅助控制的本车10的一系列动作的示意图。在此，假想以下情况：在纵列泊车空间100内，呈一列停有前方其他车辆101(前方障碍物)、本车10和后方其他车辆102(后方障碍物)。

[动作1]中，辅助ECU18对导航装置16提供用于进行本车10的后退操作(开始行驶指示和停车指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行了将挡位从“P”变更为“R”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。在此，由于舵角θ被设定为中立角度θo(＝0度)，因此，本车10通过蠕滑力的作用笔直地向后方移动。以由后方声呐95～98检测到“近”为触发，驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行踩下制动踏板的操作。

[动作2]中，辅助ECU18对导航装置16提供用于进行本车10的前进操作(开始行驶指示和停车指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行将挡位从“R”变更为“D”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。在此，通过自动操纵，舵角θ被设定为目标舵角θtar(顺时针)，因此，本车10一边向右方转弯一边向前方移动。以由前方声呐91～94检测到“近”为触发，驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行踩下制动踏板的操作。

另外，本车10向前方移动的情况下的挡位并不限定为“D”，也可以是“2”或“L”。在下面的说明中，对前进的挡位为“D”的情况进行说明。

[动作3]中，辅助ECU18对导航装置16提供用于进行本车10的后退操作(开始行驶指示和停车指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行了将挡位从“D”变更为“R”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。在此，通过自动操纵，舵角θ被设定为目标舵角θtar(逆时针)，因此，本车10一边向左方转弯一边向后方移动。以由后方声呐95～98检测到“近”为触发，驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行踩下制动踏板的操作。

[动作4]中，辅助ECU18对导航装置16提供用于进行本车10的前进操作(开始行驶指示和停车指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行了将挡位从“R”变更为“D”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。在此，通过自动操纵，舵角θ被设定为目标舵角θtar(顺时针)，因此，本车10一边向右方转弯一边向前方移动。前方声呐91～94没有检测到“近”，本车10到达辅助结束位置。

另外，要注意：如后述那样，在图5的“前进模式”下本车10处于可出库的状态的1次判定成立，并且在“唤起注意信息输出判定模式”下使辅助控制的继续结束的意思的2次判定成立的情况下，辅助ECU18(辅助继续判定部58)确定本车10可出库的意思的判定，据此，使出库辅助控制的结束判定成立，使辅助控制部60对本车10的出库辅助控制结束。

[动作5]中，驾驶员接受导航装置16的告知(出库辅助的结束)，把握驾驶主体转换为自己的情况。驾驶员通过踩下加速踏板来离开纵列泊车空间100。据此，本车10的出库动作完成。

＜状态转换图＞

图5是出库辅助控制模式的状态转换图。出库辅助控制模式基本上由[1]前进模式、[2]后退模式、[3]唤起注意信息输出判定模式和[4]辅助结束告知模式这个4个模式构成。

首先，随着“出库辅助控制模式”的事件(event)的发生，转换为“前进模式”或者“后退模式”的任一模式。例如，由后方声呐95～98中的一个以上检测到“近”的情况下，视为前进判定成立而转换为“前进模式”。另一方面，在前进判定不成立的情况下，视为后退判定成立而转换为“后退模式”。

例如，在转换为“后退模式”之后，停留在“后退模式”，直到挡位被从“R”变更为“D”。另一方面，在正在执行“后退模式”的过程中挡位被变更为“D”的情况下，从“后退模式”转换为“前进模式”。

例如，在转换为“前进模式”之后，停留在“前进模式”，直到挡位被从“D”变更为“R”，或者检测到后述的“可出库”的状态(1次判定成立)。在正在执行“前进模式”的过程中挡位被变更为“R”的情况下，从“前进模式”转换为“后退模式”。

在此，检测到“可出库”的状态的1次判定条件例如有以下情况：在全部的4个前方声呐91～94(图2)均没有检测到“近”的情况下，本车10到达位于出库轨道T(图6)上的辅助结束位置Pe。具体而言，中间侧的前方声呐92、93的检测结果为“未检测到”，且角侧的前方声呐91、94的检测结果不是“近”(是“远”或“未检测到”)的情况。

在“前进模式”的1次判定成立的情况下，从“前进模式”转换为“唤起注意信息输出判定模式”。转换后，停留在“唤起注意信息输出判定模式”，直到后述的辅助继续的结束判定(2次判定)成立。

在“唤起注意信息输出判定模式”的结束判定成立的情况下，从“唤起注意信息输出判定模式”转换为“辅助结束告知模式”。转换后，停留在“辅助结束告知模式”，直到出库辅助控制的结束判定成立。另一方面，在“辅助结束告知模式”的结束判定成立的情况下，“出库辅助控制模式”的事件结束。

另外，在“出库辅助控制模式”中，基本上从“后退模式”开始，但要注意：当障碍物正在靠近本车10后方时，作为例外，从“前进模式”开始。

＜前进模式时的动作＞

接着，详细说明图5的“前进模式”下的出库辅助装置12的动作。图6是表示出库轨道T的设定方法的示意图。图7是图示出图5的“前进模式”下的出库辅助装置12的动作说明的细节的流程图。

如图6所示，假想本车10一边确保同前方其他车辆101和后方其他车辆102的距离，一边从纵列泊车空间100出库的情况。出库坐标系110由开始出库辅助控制时的本车10的状态来定义。具体而言，X轴是与本车10的车宽方向平行的轴，Y轴是与本车10的车长方向平行的轴。并且，本车10的位置(下面称为辅助开始位置Ps(规定位置))被设定为出库坐标系110的原点O。另外，本车10的出库方向是X轴的正方向，为本车10相对于辅助开始位置Ps想要移动(出库)的方向。另外，将本车10沿出库轨道T实际可移动的方向定义为本车10的行进方向。

下面，将当前的本车位置称为本车10的当前位置Pc。例如，在当前位置Pc，由前方声呐91检测本车10与前方其他车辆101之间的距离(下面称为前方距离Df)。另外，在当前位置Pc，由后方声呐98检测本车10与后方其他车辆102之间的距离Db(下面称为后方距离)。

在此，每当发生本车10的进退切换动作时，出库辅助装置12(具体而言，辅助ECU18)确定本车10的停止位置(下面称为中间位置Pm)，计算设定通过中间位置Pm的出库轨道T。该出库轨道T是在将舵角θ设定为目标舵角θtar的状态下本车10可能通过的轨道(曲线或直线)。

在出库轨道T上，存在相当于起点的中间位置Pm和相当于终点的辅助结束位置Pe。在此，辅助结束位置Pe是在“前进模式”下的后述的1次判定中，实际上判定为本车10可出库的位置、或者1次判定中用于判定本车10是否可出库的基准位置。

图7的流程图表示从“前进模式”的开始到“前进模式”的结束的主要动作。该流程图结束后，在“唤起注意信息输出判定模式”下出库辅助控制的结束判定(2次判定)成立的情况下，转换为“辅助结束告知模式”，另一方面，获得2次判定不成立的判定结果的情况下，转换为“后退模式”。

在步骤S1中，辅助ECU18根据挡位传感器30的检测信号，判别为换挡杆32的挡位为“D”，开始“前进模式”。在该时间点，本车10在图6所示的中间位置Pm处于停止状态。

在步骤S2中，辅助ECU18(出库轨道设定部56)获取表示本车10与位于其周边的障碍物的位置关系的各种信息。具体而言，前方声呐91～94分别检测本车10与前方其他车辆101之间的前方距离Df。另外，后方声呐95～98分别检测本车10与后方其他车辆102之间的后方距离Db。

辅助ECU18除了前方距离Df和后方距离Db之外，求得预先定义的出库坐标系110中的当前位置Pc、即最新的中间位置Pm。例如，当前位置Pc能够通过追踪从最近的中间位置Pm(或辅助开始位置Ps)开始的实际的移动轨迹来计算。该移动轨迹分别使用最近设定的出库轨道T的起点和形状、以及本车10的行驶距离来计算。

在步骤S3中，出库轨道设定部56使用在步骤S2中分别获得的前方距离Df、后方距离Db和中间位置Pm，来设定本车10的出库轨道T。具体而言，出库轨道设定部56分别设定适合当前的车辆状态或周边状况的目标舵角θtar、通过最新的中间位置Pm的出库轨道T(虚线所示)。另外，也可以在开始出库辅助控制时的“前进模式”中，制作出库轨道T的全部路径，或者也可以每当转换为“前进模式”时，在步骤S3中制作出库轨道T的至少一部分的路径。

在步骤S4中，辅助控制部60将本车10的当前的舵角θ(在中间位置Pm进行进退切换动作前最近被设定的舵角)变更为在步骤S3中设定的目标舵角θtar。具体而言，辅助控制部60向EPS-ECU76提供指示向目标舵角θtar变更的控制信号。据此，在本车10停止在中间位置Pm的状态下进行自动操纵。

在步骤S5中，输出控制部62对导航装置16提供表示本车10能够前进的意思的输出信号。当驾驶员按照基于导航装置16的引导来进行松开制动踏板的操作时，本车10通过蠕滑力的作用而在出库轨道T上前进。

在步骤S6中，辅助继续判定部58进行基于前方声呐91～94的位置判定。具体而言，通过前方声呐91～94中的至少一个检测前方其他车辆101或其他障碍物，来判定是否检测到“近”。在判定为未检测到的情况下(步骤S6：OK)，进入下一步骤(S7)。

在步骤S7中，辅助继续判定部58判定本车10是否处于“可出库”状态，具体而言，根据前方声呐91～94无法检测到前方其他车辆101或其他障碍物的情况，来判定是否处于在出库轨道T上不存在前方其他车辆101或其他障碍物的状态，本车10是否已到达位于出库轨道T上的辅助结束位置Pe。在尚未到达的情况下(步骤S7：NO)，返回到步骤S6，下面，反复执行步骤S6、S7的判定。

另外，在步骤S6中判定为前方声呐91～94中的至少1个检测到“近”的情况下(步骤S6：N/A)，进入步骤S8。

在步骤S8中，辅助继续判定部58判定为本车10无法在继续维持原有(不变)的出库轨道T的状态下出库，辅助ECU18接受辅助继续判定部58的判定结果而结束“前进模式”，转换为“后退模式”。具体而言，辅助控制部60向导航装置16输出用于引导驾驶员将换挡杆32的挡位操作为“R”的控制信号，触摸屏显示器40根据控制信号进行引导向“R”操作的显示。据此，在由驾驶员对换挡杆32的操作使挡位成为“R”，挡位传感器30检测到“R”的情况下，辅助控制部60使“前进模式”结束，转换为“后退模式”。

另一方面，在步骤S7为肯定的判定结果的情况下(步骤S7：YES)，进入步骤S9。

在步骤S9中，辅助继续判定部58暂时判定为是在出库轨道T上不存在前方其他车辆101或其他的障碍物的状态，处于前进的本车10能够在不进行进退切换动作的情况下出库的状态(处于“可出库”的状态)。并且，辅助ECU18接受辅助继续判定部58的、检测到可出库状态的1次判定结果，结束“前进模式”，指示能够按照原样前进。

这样，“前进模式”结束。该情况下，由于对驾驶员执行向“后退模式”转换的引导(步骤S8)，辅助ECU18从“前进模式”转换为“后退模式”。另一方面，在1次判定为处于“可出库”的状态的情况下(步骤S9)，辅助ECU18从“前进模式”转换为“唤起注意信息输出判定模式”。

另外，图5所示的“后退模式”也基本上按照与图7的流程图相同的步骤执行。但是，“后退模式”不同的点在于：[1]挡位为“R”(步骤S1)，[2]没有设定辅助结束位置Pe(步骤S3、S7)，[3]本车10的行进方向相反(步骤S5)，[4]使用后方声呐95～98的检测结果(步骤S6)。

另外，在图7的动作中，主要对本车10沿出库轨道T从(进退切换动作后的)最近的中间位置Pm到达辅助结束位置Pe，进行“可出库”状态的1次判定的情况进行了说明。图7的动作当然还能够适用于以下情况：由于在出库轨道T上不存在前方其他车辆101或者其他障碍物，因此，在刚刚开始出库辅助控制之后，本车10沿出库轨道T从辅助开始位置Ps到达辅助结束位置Pe，进行“可出库”的状态的1次判定。

＜唤起注意信息输出判定模式的动作＞

接着，详细说明图5所示的“唤起注意信息输出判定模式”的动作。

如上所述，在作为“前进模式”的图7的步骤S7、S9中，若辅助继续判定部58在出库轨道T上，使本车10从中间位置Pm或辅助开始位置Ps前进到一定距离(辅助结束位置Pe)，并且前方声呐91～94没有检测到“近”，则1次判定为本车10处于“可出库”状态。

在此，当挡位为“D”时，本车10从纵列泊车空间100出库的情况下，需要在触摸屏显示器40上显示以下两种唤起注意信息：针对前方其他车辆101和后方其他车辆102的唤起注意和针对本车10合流的车道上的行驶车辆的唤起注意。另外，唤起注意信息是指，用于通知驾驶员应该一边确认本车10的周围状况一边出库的信息。

该情况下，与出库辅助有关的可视信息(例如，各摄像头81～84所拍摄到的图像)被显示于触摸屏显示器40。因此，即使使触摸屏显示器40显示唤起注意信息，驾驶员也有可能不确认实际的前方其他车辆101、后方其他车辆102和行驶车辆，而是一边注视显示于触摸屏显示器40的图像一边使本车10出库。因此，在本车10出库时，需要实现可更强地唤起驾驶员注意的画面显示。

因此，即使在图7的步骤S9中检测到“可出库”状态的1次判定成立的情况下，出库辅助装置12(辅助继续判定部58、输出控制部62)也不立即转换为图5的“辅助结束告知模式”，而是执行“唤起注意信息输出判定模式”，在本车10沿出库轨道T出库时，在触摸屏显示器40上进行规定的警告显示(唤起注意信息的显示)，之后，进行使出库辅助控制结束的意思的2次判定。

在此，在具体说明“唤起注意信息输出判定模式”之前，参照图8对警告显示的概要进行说明。图8是示意性地表示触摸屏显示器40的显示画面112中的唤起注意信息的显示区域的示意图。

在显示画面112上，显示对各摄像头81～84所拍摄到的图像进行合成得到的、从上方来观察本车10的俯瞰图像114。在俯瞰图像114周围存在右侧区域116和前方区域118，其中，所述右侧区域116与本车10的出库方向(图6的右方)对应，所述前方区域118与本车10出库时本车10沿出库轨道T实际上可移动的方向(行进方向)对应。

在此，本车10为“前进模式”，且能够判别为本车10的出库方向或行进方向与意图“前进”的挡位(具体而言，“D”、“2”或“L”)所示的方向对应的情况下，在同出库方向(对应的右侧区域116)和行进方向(对应的前方区域118)不同的方向的显示区域(警告显示区域119)显示唤起注意信息。

即，在本实施方式中，本车10实际上出库时，在显示画面112上，在不会妨碍出库轨道T、出库方向或行进方向上的显示的区域显示唤起注意信息。因此，在挡位是“前进”以外的挡(“P”、“R”或“N”)的情况下，由于本车10的出库方向或行进方向与挡位所示的方向不对应，因此，不进行显示画面112上的唤起注意信息的显示。另外，在下面的说明中，对意图“前进”的挡位为“D”的情况进行说明。

接着，参照图9～图15，对“唤起注意信息输出判定模式”具体地进行说明。在此，分别说明“唤起注意信息输出判定模式”下的三种警告显示方法(第1～第3实施例)。

＜第1实施例＞

参照图9～图11，对第1实施例进行说明。第1实施例是如下情况：本车10从纵列泊车空间100出库并与车道合流时，使作为唤起注意信息的规定警告文显示于触摸屏显示器40。

在图9的步骤S10中，运算部52(输出控制部62)判定是否应该由触摸屏显示器40进行警告输出。

在此，在开始出库辅助时的前方距离Df与后方距离Db的和即可出库间隔Ds(＝Df+Db)与规定的阈值Dmax之间，处于Ds＞Dmax的关系，并且前方距离Df或后方距离Db为无法检测区域(前方声呐91～94或后方声呐95～98无法检测的区域)的情况下，挡位为“D”，本车10能够通过一次的前进动作从纵列泊车空间100出库，因此，输出控制部62判定为应该进行警告输出(步骤S10：YES)。

另外，在开始出库辅助时为Ds≦Dmax，并且是第2次以后的前进动作的情况下，本车10同前方其他车辆101和后方其他车辆102的前后空间比较窄，因此，本车10会在进行多次进退切换动作之后，以挡位为“D”的状态从纵列泊车空间100出库，因此，输出控制部62判定为应该进行警告输出(步骤S10：YES)。

在这样判定为需要警告的情况下(步骤S10：YES)，进入步骤S11。在步骤S11中，输出控制部62使规定的唤起注意信息的警告文显示于触摸屏显示器40。

在此，参照图10和图11，对触摸屏显示器40的显示画面120一例进行说明。图10表示不存在唤起注意信息的警告文显示的情况下的显示画面120的例子(步骤S11前、或者步骤S14中的画面显示)，图11表示在步骤S11中进行了唤起注意信息的警告文显示的情况下的显示画面120的例子。

在图10的显示画面120的右侧区域，显示有对各摄像头81～84所拍摄到的图像进行合成得到的、从上方观察本车10的俯瞰图像122。另外，在左侧区域显示有前方摄像头81拍摄到的前方图像124。

并且，在步骤S10中判定为需要警告的情况下(步骤S10：YES)，在步骤S11中，显示画面120的显示内容从图10切换为图11。即，在图11中，在俯瞰图像122中的与本车10的行进方向(本车10沿出库轨道T实际上可行进的方向)或出库方向(图6)不同的方向，具体而言，在俯瞰图像122中的本车10的后方区域，设定警告显示区域126。并且，在警告显示区域126，例如显示“请注意行驶车辆”的警告文。

警告显示区域126的位置与后方摄像头82拍摄后方图像的区域对应，是不会妨碍出库轨道T和出库方向或行进方向上的显示的位置。该情况下，输出控制部62使警告显示区域126重叠于俯瞰图像122中的后方图像的拍摄区域而显示于显示画面120。据此，在本车10出库时，在显示画面120上，能够在不遮挡出库方向或行进方向的情况下，使唤起注意信息(警告文)显示于显示画面120，对驾驶员有效地进行唤起注意。

在步骤S12中，辅助继续判定部58受理步骤S10、S11中的输出控制部62的判定结果和显示控制处理，再次判定前方声呐91～94无法检测到前方其他车辆101或其他障碍物(无法检测区域)的情况。

在是无法检测区域的情况下(步骤S12：YES)，进入步骤S13。在步骤S13中，由于能够使本车10出库，因此，辅助继续判定部58进行结束出库辅助控制的意思的判定。即，辅助继续判定部58在步骤S7、S9中暂时判定(1次判定)为处于“可出库”状态，在步骤S12、S13中进行确定“可出库”的情况的2次判定。其结果，“唤起注意信息输出判定模式”下的出库辅助继续的结束判定(2次判定)成立，能够转换为“辅助结束告知模式”。据此，辅助控制部60接受辅助继续判定部58的判定结果，结束针对本车10的出库辅助控制。

另一方面，在步骤S10、S12中是否定的判定结果的情况下(步骤S10、S12：NO)，进入步骤S14。在步骤S14中，辅助继续判定部58进行继续出库辅助控制的意思的判定。其结果，“唤起注意信息输出判定模式”下的结束判定不成立，返回到“后退模式”(或者“前进模式”)。即，辅助控制部60接受辅助继续判定部58的判定结果，继续对本车10的出库辅助控制。

另外，暂时进行警告显示之后(步骤S11)，步骤S12中为否定的判定结果的情况下，在步骤S14中返回到“后退模式”时，输出控制部62使触摸屏显示器40不显示唤起注意信息，例如，将显示画面120从图11切换为图10的画面显示。即，上述的唤起注意信息只在前进行驶时显示于触摸屏显示器40。

＜第2实施例＞

参照图12和图13对第2实施例进行说明。第2实施例的情况为：本车10从纵列泊车空间100出库而与车道合流时，使出库方向或行进方向的后侧方图像(本车10的右侧后方的图像)显示于触摸屏显示器40。

在图12的步骤S15中，运算部52(输出控制部62)进行以下判定：作为由触摸屏显示器40进行的警告输出，是否应该显示出库方向或行进方向的后侧方图像、即，右侧方摄像头83所拍摄到的本车10的右侧后方的图像(后侧方图像)。在步骤S15中，输出控制部62可以根据与图9的步骤S10同样的判定基准，判定是否应该显示后侧方图像。

在步骤S15中，在由输出控制部62判定为需要警告的情况下(步骤S15：YES)，进入步骤S16。在步骤S16中，输出控制部62使作为唤起注意信息的出库方向或行进方向的后侧方图像显示于触摸屏显示器40。图13表示触摸屏显示器40的显示画面130一例。另外，与图9的步骤S11的情况同样，在步骤S16中，输出控制部62也可以将触摸屏显示器40的画面显示例如从图10的显示画面120切换为显示画面130。

在图13的显示画面130的右侧区域显示俯瞰图像132，并且在左侧区域显示右侧方摄像头83所拍摄到的后侧方图像134。并且，在俯瞰图像132中的右侧后方区域，重叠显示有表示矩形的框的标记136。该标记136显示于与右侧方摄像头83拍摄后侧方图像134的拍摄区域对应的位置(显示范围)。图13图示出由右侧方摄像头83对该显示范围拍摄得到的图像被作为后侧方图像134而显示于显示画面130的左侧区域的情况。

这样，在显示画面130的左侧区域，代替前方图像124(图10)而显示后侧方图像134，使后侧方图像134的显示位置作为标记136重叠显示在俯瞰图像132上，据此，本车10出库时，能够通过显示画面130唤起驾驶员注意需要确认本车10的右侧后方。另外，标记136在俯瞰图像132内被显示于本车10的右侧后方，因此，在俯瞰图像132上，不会妨碍本车10的出库方向或行进方向。

步骤S16的显示处理后，执行由辅助继续判定部58进行的图9的步骤S12的判定处理。另外，在步骤S15中为否定的判定结果的情况下(步骤S15：NO)，进入图9的步骤S14。

＜第3实施例＞

参照图14和图15，对第3实施例进行说明。第3实施例是如下情况：在本车10从纵列泊车空间100出库而与车道合流时，检测到在车道上行驶的其他车辆靠近过来时，使警告文显示于触摸屏显示器40，并且从扬声器42输出警告音。

在图14的步骤S17中，与图12的步骤S15同样，运算部52(输出控制部62)判定作为触摸屏显示器40的警告输出，是否应该显示出库方向或行进方向的后侧方图像(右侧方摄像头83所拍摄到的本车10的右侧后方的图像)。该情况下，输出控制部62也可以根据与图9的步骤S10同样的判定基准，判定是否应该显示后侧方图像。

在步骤S17中由输出控制部62判定为需要进行警告的情况下(步骤S17：YES)，进入步骤S18。在步骤S18中，与图12的步骤S16同样，输出控制部62使作为唤起注意信息的出库方向或行进方向的后侧方图像显示于触摸屏显示器40。另外，与图12的步骤S16的情况相同，在步骤S18中，输出控制部62也可以将触摸屏显示器40的画面显示例如从图10的显示画面120切换为图13的显示画面130。

在步骤S19中，输出控制部62判定其他车辆是否正在从本车10出库而合流的车道后方靠近。在步骤S19中，在其他车辆正在从后方向本车10靠近的情况下(步骤S19：YES)，进入步骤S20。在步骤S20中，输出控制部62使其他车辆正在靠近本车10的意思的唤起注意信息显示于触摸屏显示器40，并且使该唤起注意信息作为声音从扬声器42输出，来对驾驶员进行唤起注意。该情况下，输出控制部62也可以将触摸屏显示器40的画面显示例如从图13的显示画面130切换为图15的显示画面140。

图15表示步骤S20中的触摸屏显示器40的显示画面140一例。在显示画面140的右侧区域显示有俯瞰图像142，并且在左侧区域显示有右侧方摄像头83所拍摄到的后侧方图像144。并且，在俯瞰图像142上的本车10的右侧后方区域，重叠显示有表示矩形的框的标记146。该标记146被显示于与右侧方摄像头83拍摄后侧方图像144的拍摄区域对应的位置(显示范围)。图15表示该显示范围的图像被作为后侧方图像144而显示于显示画面140的左侧区域。

并且，在后侧方图像144上重叠显示有表示矩形的框的标记148。该标记148是被写入后侧方图像144，并且用于唤起驾驶员注意正在车道上行驶的其他车辆150正在从后方靠近的标记。并且，输出控制部62将车辆150正在靠近的情况作为语音(声音)从扬声器42输出。

这样，在显示画面140的左侧区域代替图11的前方图像124而显示后侧方图像144，使后侧方图像144的显示位置作为标记146重叠显示在俯瞰图像142上，据此，本车10出库时，能够通过显示画面140唤起驾驶员注意需要对本车10的后侧方进行确认。该情况下，标记146在俯瞰图像142内显示于本车10的右后方，因此，在俯瞰图像142上不会妨碍本车10的出库方向或行进方向。

并且，在后侧方图像144内，其他车辆150被标记148包围，因此，能够有效地警告驾驶员该车辆150是靠近本车10的车辆。并且，通过从扬声器42输出声音，能够更有效地对驾驶员进行唤起注意。

步骤S20的显示处理后，或者步骤S19中是否定的判定结果的情况下(步骤S19：NO)，执行由辅助继续判定部58进行的图9的步骤S12的判定处理。另外，在步骤S17中为否定的判定结果的情况下(步骤S17：NO)，进入图9的步骤S14。

这样一来，在“唤起注意信息输出判定模式”中进行唤起注意信息的输出处理，当出库辅助继续的结束判定成立时，由辅助控制部60进行舵角中立化控制。另外，“舵角中立化控制”是指，变更被设定为目标舵角θtar的舵角θ，而使该舵角接近中立角度θo的舵角控制。

＜辅助结束告知模式的动作＞

这样一来，当由于出库辅助继续的结束判定成立，而由辅助控制部60进行的出库辅助控制结束，且舵角中立化控制也结束时，辅助继续判定部58也可以使用触摸屏显示器40和/或扬声器42，来告知本车10的驾驶员本车10可以出库。据此，驾驶员就能适时地把握驾驶主体的转换。

[出库辅助装置12的效果]

如上所述，该出库辅助装置12具有：[1]前方声呐91～94，其至少检测从本车10到位于本车10前方的前方其他车辆101的前方距离Df；[2]辅助控制部60，其根据前方距离Df和本车10的当前位置Pc，至少辅助本车10的前进；[3]触摸屏显示器40，其显示与本车10的出库有关的唤起注意信息；和[4]输出控制部62，其控制触摸屏显示器40。并且，[5]在本车10处于可出库状态，并且出库方向(右方)或行进方向与本车10的挡位(D)所示的方向对应的情况下，输出控制部62使唤起注意信息显示于触摸屏显示器40，其中，所述出库方向是本车10相对于辅助开始位置Ps想要移动的方向，所述行进方向是本车10实际上可移动的方向。

这样，只在本车10可出库，且出库方向或行进方向与挡位所示的方向对应的情况下，使唤起注意信息显示于触摸屏显示器40。即，只在使本车10向出库方向或行进方向出库的情况下，将唤起注意信息显示于触摸屏显示器40，因此，能够提高唤起注意信息显示的适时性，并且能够通过出库时显示内容的变化来对驾驶员给予视觉刺激。据此，能够有效地实现更强地唤起驾驶员注意的画面显示。其结果，驾驶员能够按照所显示的唤起注意信息，一边确认纵列泊车空间100的前方其他车辆101、后方其他车辆102和车道上的行驶车辆，一边使本车10出库而与车道合流。

另外，输出控制部62也可以使对各摄像头81～84所拍摄到的图像进行合成而得到的、从上方观察本车10的俯瞰图像114、122、132、142显示于触摸屏显示器40，并且使唤起注意信息显示于俯瞰图像114、122、132、142内的、与本车10的出库方向或行进方向不同的方向。据此，在俯瞰图像114、122、132、142内在与出库方向或行进方向不同的方向的区域显示唤起注意信息，因此，能够在不遮挡本车10出库时应该进行安全确认的位置，而对驾驶员进行有效的唤起注意。即，当在出库方向或行进方向显示消息信息时，会给驾驶员带来禁止向该方向行驶的错觉，因此，能够不使这样的错觉发生。

另外，触摸屏显示器40能够显示俯瞰图像132、142和后侧方图像134、144，输出控制部62在本车10处于可出库状态的情况下，使俯瞰图像132、142和后侧方图像134、144一并显示于触摸屏显示器40。后侧方图像134、144的视角与俯瞰图像132、142不同，并且，是将出库时驾驶员想要确认的必要部分放大后的图像，因此，能够容易地确认车道上的行驶车辆。

另外，在使俯瞰图像132、142和后侧方图像134、144显示于触摸屏显示器40时，输出控制部62也可以使表示后侧方图像134、144的显示范围的标记136、146重叠显示于俯瞰图像132、142内的对应位置。据此，驾驶员能够准确地把握后侧方图像134、144的显示范围。

另外，输出控制部62也可以在本车10前进行驶时使唤起注意信息显示于触摸屏显示器40，另一方面，在本车10后退行驶时不显示唤起注意信息。据此，前进行驶中的出库时显示唤起注意信息，后退行驶时不显示，因此，能够使后退行驶时的触摸屏显示器40上的画面无死角。

[补充]

另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在不脱离本发明的主旨的范围内自由地进行变更。

在上述的说明中，说明了(1)本车10处于可出库状态，(2)若出库方向或行进方向与挡位所示的方向对应，则使触摸屏显示器40显示唤起注意信息的情况，但本实施方式所涉及的出库辅助装置12也可以如下述那样构成。

即，出库辅助装置12具有:[1]前方声呐91～94,其至少检测从本车10到位于本车10前方的前方其他车辆101的前方距离Df；[2]辅助控制部60，其根据前方距离Df和本车10的当前位置Pc，至少辅助本车10的前进；[3]触摸屏显示器40，其显示与本车10的出库有关的唤起注意信息；和[4]输出控制部62，其控制触摸屏显示器40。并且，[5]输出控制部62在如下情况下，使唤起注意信息显示于触摸屏显示器40：达到(a)从开始出库辅助时开始经过规定时间，(b)本车10相对于开始出库辅助时的辅助开始位置Ps发生规定角度变化，或者(c)本车10从辅助开始位置Ps移动规定距离中的至少一种状态，并且出库方向(右方)或行进方向与本车10的挡位(D)所示的方向对应，其中，所述出库方向是指，本车10相对于辅助开始位置Ps想要移动的方向，所述行进方向是指本车10实际上可移动的方向。

这样，只在到达上述(a)～(c)中的至少一个状态，并且出库方向或行进方向与挡位所示的方向对应的情况下，使唤起注意信息显示于触摸屏显示器40。在该情况下，也只在使本车10向出库方向或行进方向出库时，将唤起注意信息显示于触摸屏显示器40，因此，唤起注意信息的显示的适时性提高，并且，能够通过出库时的显示内容的变化来对驾驶员给予视觉刺激。据此，能够有效地实现更强地唤起驾驶员注意的画面显示。其结果，驾驶员能够按照所显示的唤起注意信息，一边确认纵列泊车空间100的前方其他车辆101、后方其他车辆102和车道上的行驶车辆，一边使本车10出库而与车道合流。

在本实施方式中，列举自动操纵为例进行了说明，但还能够采用将加速踏板(未图示)、制动踏板(未图示)和换挡杆32的自动操作/手动操作进行组合的各种驾驶方式。

在本实施方式中，列举变更方向盘70的操纵角(steering angle:操舵角)的情况为例进行了说明，但舵角θ也可以是与本车10的操纵有关的其他物理量或控制量。例如，舵角θ可以是车轮的转向角(turning angle)或前束角(toe angle)，也可以是在EPS-ECU76的内部定义的舵角指令值。

在本实施方式中，采用进行方向盘70的自动操纵的结构，但变更舵角θ的方式并不限定于此。例如，也可以通过EPS-ECU76向操纵机构侧输出基于线控转向的指令信号，来变更作为车轮的转向角的舵角θ。或者，也可以通过在内轮的旋转速度与外轮的旋转速度之间设置速度差，来变更作为车轮的转向角的舵角θ。

在本实施方式中，在由辅助控制部60进行的出库辅助控制中，也可以自动地进行方向盘70的操纵、挡位变更操作、制动踏板的操作。该情况下，出库辅助控制结束后，可以将全部操作均转换为驾驶员的手动操作，也可以将一部分操作转换为驾驶员的手动操作。另外，对于在出库辅助控制中自动地进行的操作，也可以在出库辅助控制结束后，将操作移交给驾驶员，另一方面，辅助该驾驶员的操作。

在本实施方式中，作为检测前方距离Df或后方距离Db的机构，使用声呐91～98，但并不限定于该结构。前方检测机构(或者后方检测机构)例如也可以为测距雷达，还可以为立体摄像头。

Claims (5)

1.一种出库辅助装置，其特征在于，

具有前方检测机构、辅助控制机构、显示机构、显示控制机构和拍摄机构，其中，

所述前方检测机构至少检测从本车至位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；

所述辅助控制机构根据由所述前方检测机构检测到的所述前方距离和所述本车的当前位置，至少辅助所述本车的前进；

所述显示机构显示与所述本车的出库有关的唤起注意信息；

所述显示控制机构控制所述显示机构；

所述拍摄机构具有多个，能拍摄所述本车的周边，

在所述本车处于可出库状态且出库方向或行进方向与所述本车的挡位所示的方向对应的情况下，所述显示控制机构使所述显示机构显示对各所述拍摄机构所拍摄到的图像进行合成得到的、从上方观察所述本车的俯瞰图像，并且使所述俯瞰图像内的与相对于所述本车的所述出库方向或所述行进方向不同的方向的显示区域显示所述唤起注意信息，其中：所述出库方向是指相对于所述辅助开始时的所述本车的位置即辅助开始位置，所述本车想要移动的方向；所述行进方向是指所述本车实际上可移动的方向。

2.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述显示机构能够显示所述俯瞰图像和所述拍摄机构拍摄到的所述本车的侧方图像，

在所述本车处于可出库的状态下，所述显示控制机构使所述显示机构一并显示所述俯瞰图像、和所述出库方向或所述行进方向的侧方图像。

3.根据权利要求2所述的出库辅助装置，其特征在于，

在使所述显示机构显示所述俯瞰图像和所述侧方图像时，所述显示控制机构使所述显示机构将表示所述侧方图像的显示范围的标记重叠显示于所述俯瞰图像内的对应位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述显示控制机构在所述本车前进行驶时使所述显示机构显示所述唤起注意信息，另一方面，在所述本车后退行驶时使所述显示机构不显示所述唤起注意信息。

5.一种出库辅助装置，其特征在于，

具有前方检测机构、辅助控制机构、显示机构、显示控制机构和拍摄机构，其中，

所述前方检测机构至少检测从本车至位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；

所述辅助控制机构根据由所述前方检测机构检测到的所述前方距离和所述本车的当前位置，至少辅助所述本车的前进；

所述显示机构显示与所述本车的出库有关的唤起注意信息；

所述显示控制机构控制所述显示机构；

所述拍摄机构具有多个，能拍摄所述本车的周边，

在达到从所述辅助开始时经过规定时间的状态、所述本车相对于所述辅助开始时的所述本车的位置即辅助开始位置变化了规定角度的状态、或者所述本车从所述辅助开始位置移动了规定距离的状态之中的至少一种状态，并且出库方向或行进方向与所述本车的挡位所示的方向对应的情况下，所述显示控制机构使所述显示机构显示对各所述拍摄机构所拍摄到的图像进行合成得到的、从上方观察所述本车的俯瞰图像，并且使所述俯瞰图像内的与相对于所述本车的所述出库方向或所述行进方向不同的方向的显示区域显示所述唤起注意信息，其中，所述出库方向是指所述本车相对于所述辅助开始位置想要移动的方向，所述行进方向是指所述本车实际上可移动的方向。

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