JP2012176748A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の複数個所に取り付けられたカメラ1a〜1dによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得し、自車両及びその周囲の状態を所定の視点から見た合成画像を生成し、自車両が目標駐車位置へ移動する際又は自車両が駐車位置から他の場所へ移動する際の車両情報に基づいて、自車両の駐車誘導軌道又は出車誘導起動を含む運転支援情報を生成し、自車両が駐車又は出車する際に、自車両の周囲に存在する可能性のある障害物を設定し、設定された障害物と駐車誘導軌道又は出車誘導起動に沿って移動する自車両の位置との位置関係に基づいて、障害物に対する注意度を算出し、この注意度に基づいて一又は複数の障害物を抽出するとともに、この障害物が含まれる障害物画像を選択し、運転支援情報が重畳された合成画像と選択された障害物画像とを表示させる制御装置10を有する。
【選択図】 図1
Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を車載の駐車支援システム1000に適用した場合を例にして説明する。なお、本発明の駐車支援とは、車両を所定の駐車位置に移動させる入車(入庫)時の操作の支援のみならず、車両を駐車位置から他の位置に移動させる出車(出庫)時の操作の支援をも含む。
第1の手法として、本実施形態の制御装置10は、運転支援情報生成機能により算出された駐車誘導軌道上の任意の点と設定された障害物との距離又はこの距離の変化量に基づいて、障害物に対する注意度を算出することができる。なお、自車両と障害物との距離は、測距装置6からの計測結果や、予測された仮想障害物と自車両との座標上(駐車誘導軌道と共通の座標上)の距離に基づいて求めることができる。
以下、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態は自車両を駐車位置に移動させる駐車操作時に関するものであったが、第2実施形態は、自車両を駐車位置から他の位置へ移動させる出車操作時に関するものである。ここでは、重複した説明を避けるため、異なる点を中心に説明する。
1a〜1d…車載カメラ
100…駐車支援装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
2…車両コントローラ
21…ポジションスイッチ
22…操舵角センサ
23…車速センサ
24…操舵角センサ
25…駆動系
26…操舵装置
261…ステアリングコントローラ
3…表示装置
31…表示切替スイッチ
4…イグニッションスイッチ
5…撮像スイッチ
6…測距装置
M…駐車支援情報
K…合成画像
Q…障害物画像
V…自車両の位置
Claims (9)
- 自車両の複数個所に取り付けられたカメラによって撮像された、前記自車両の周囲の撮像画像をそれぞれ取得する撮像画像取得手段と、
前記取得した複数の撮像画像に基づいて、前記自車両及びその周囲の状態を所定の視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記自車両が目標駐車位置へ移動する際の車両情報に基づいて、前記自車両の現在位置及び当該現在位置から前記目標駐車位置へ移動する際の駐車誘導軌道を含む駐車時における運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、
前記自車両が駐車する際に、前記自車両の周囲に存在する可能性のある障害物を設定する障害物設定手段と、
前記設定された障害物と前記駐車誘導軌道に沿って移動する自車両の位置との位置関係に基づいて、前記障害物に対して求められる注意の度合いを示す注意度を算出する注意度算出手段と、
前記設定された障害物の中から前記算出された注意度に基づいて一又は複数の障害物を抽出するとともに、前記抽出された障害物が含まれる障害物画像を選択する画像選択手段と、
前記運転支援情報が重畳された前記合成画像を表示させるとともに、前記選択された障害物画像を表示させる表示制御手段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 - 自車両の複数個所に取り付けられたカメラによって撮像された、前記自車両の周囲の撮像画像をそれぞれ取得する撮像画像取得手段と、
前記取得した複数の撮像画像に基づいて、前記自車両及びその周囲の状態を所定の視点から見た合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記自車両が現在の駐車位置から他の位置へ移動する際の車両情報に基づいて、前記自車両の現在の駐車位置及び当該駐車位置から前記他の位置へ移動する際の出車誘導軌道を含む出車時における運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、
前記自車両が出車する際に、前記自車両の周囲に存在する可能性のある障害物を設定する障害物設定手段と、
前記設定された障害物と前記出車誘導軌道に沿って移動する自車両の位置との位置関係に基づいて、前記障害物に対して求められる注意の度合いを示す注意度を算出する注意度算出手段と、
前記設定された障害物の中から前記算出された注意度に基づいて一又は複数の障害物を抽出するとともに、前記抽出された障害物が含まれる障害物画像を選択する画像選択手段と、
前記運転支援情報が重畳された前記合成画像を表示させるとともに、前記選択された障害物画像を表示させる表示制御手段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1又は2に記載の駐車支援装置において、
前記注意度算出手段は、前記駐車誘導軌道上の任意の点と前記設定された障害物との距離又は当該距離の変化量に基づいて、前記障害物に対する注意度を算出することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記注意度算出手段は、前記自車両が駐車する際の、前記自車両の現在位置と前記設定された障害物との距離又は当該距離の変化量に基づいて、前記障害物に対する注意度を算出することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記自車両の周囲に存在する物体までの距離を検出する測距手段をさらに備え、
前記障害物設定手段は、前記測距手段により検出された物体までの距離が所定値未満の物体を、前記障害物として設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記障害物設定出手段は、前記運転支援情報生成手段により生成された駐車誘導軌道又は出車誘導軌道に基づいて、前記駐車誘導軌道のパターン又は出車駐車誘導軌道のパターンと仮想障害物位置とを予め対応づけた仮想障害物設定情報を参照して、前記自車両の周囲に存在する可能性のある障害物を設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記障害物設定手段は、所定の周期で前記障害物の再設定を行い、
前記注意度算出手段は、前記再設定された障害物と前記駐車誘導軌道又は前記出車誘導軌道に沿って移動する自車両の位置との位置関係に基づいて、前記障害物に対して求められる注意の度合いを示す注意度を算出することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記画像選択手段は、前記注意度算出手段により算出された注意度の値が最も注意を要する値である障害物を抽出するとともに、前記抽出された障害物が含まれる障害物画像を選択することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜8の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記画像選択手段は、前記抽出された障害物の像が最も中心近くに位置する前記撮像画像を障害物画像として選択することを特徴とする駐車支援装置。
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