JP6562081B2 - 駐車スペースの枠線の検出方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車スペースの枠線の検出方法および装置に関するものである。

駐車スペースの白線のエッジを検出する装置として、隣の画素との輝度差が閾値以上である第１の画素が存在し、当該第１の画素から白線の幅の分だけ離れた位置に、隣の画素との輝度差が閾値以上である第２の画素が存在する場合に、第１の画素又は第２の画素を白線のエッジとするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−１９１８８４号公報

自車両に設けた撮像装置の撮像画像に基づいて白線のエッジを検出する場合には、検出位置が自車両からの距離が遠くなるほど、駐車スペースの白線の解像度が低くなることにより、白線の検出精度が低下するという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、撮像画像の解像度にかかわらず駐車スペースの枠線の検出精度を確保できる駐車スペースの枠線の検出方法及び装置を提供することである。

本発明は、枠線の検出に用いるパラメータの値が第１の閾値範囲に含まれる場合に、枠線を検出し、検出した枠線の位置に基づいて、未検出の枠線の位置を推定する。そして、本発明は、枠線の推定位置において枠線を検出するのに用いるパラメータの値の閾値範囲を、第１の閾値範囲より広い第２の閾値範囲に設定することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、枠線を検出するのに用いるパラメータの値の閾値範囲を自車両からの距離に応じて設定するので、駐車スペースの枠線を検出できる可能性が高まるという効果を奏する。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。 車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための図である。 （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。 本実施形態の駐車支援装置における俯瞰画像の一例を示す図である。 本実施形態の駐車支援装置の制御装置が実行する駐車スペースの枠線検出処理の手順を示すフローチャートである。 車両の進行方向における位置と枠線候補の検出に用いる閾値との関係を示すチャートである。 車両の進行方向における位置と枠線候補の検出に用いる閾値範囲との関係を示すチャートである。 車両の進行方向における位置と枠線候補の検出に用いる閾値との関係を示すチャートである。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。出力装置２０は、ディスプレイ２１と、スピーカ２２と、ランプ２３とを備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。

本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。

本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースをディスプレイ２１に提示し、ユーザにより設定された駐車スペースを駐車目標スペースとして自車両を駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援プログラムは、ステアリング、アクセル、ブレーキを操作して自動で駐車させる自動駐車、ステアリング、アクセル、ブレーキの内、何れかの操作を手動で、残りを自動で駐車させる半自動駐車にも適用可能である。その他にも、駐車スペースへの走行経路を提示して、駐車スペースへの誘導により駐車を支援する機能にも適用可能である。

本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車可能スペース検出処理、及び表示制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアとの協働により、上記各処理を実行する。

図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両を自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどのオンしている間だけ動作するスイッチを用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチが押圧されている場合に自車両の自動運転が実行され、デッドマンスイッチの押圧が解除されると自車両の自動運転が中止される。

具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップＳ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、自車両の周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物には、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等に相当する。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。

図３は、自車両に搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両のフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。

また、制御装置１０は、ステップＳ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。

ステップＳ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像は、自車両及び当該自車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両の上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見たものである。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図６Ａ〜図６Ｅに示す。同図には、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に表示する表示例を示している。

図２に戻り、ステップＳ１０３において、駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両が駐車することができる駐車スペースである。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３の測距信号に基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。なお、上述では、駐車可能スペースＭｅを車載のカメラで取得した画像から検出していたが、必ずしもそれに限らず、外部のサーバから情報を取得して、駐車可能スペースＭｅを特定するようにしてもよい。

以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、車速やナビゲーションシステムの位置情報等に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両の車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両が駐車領域を走行していると判定する。あるいは、制御装置１０は、ナビゲーションシステムの位置情報から、例えば高速道路のパーキングスペース等を特定することで、自車両が駐車領域を走行していると判定する。また、本実施形態においては、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、駐車スペースであるか否か判定するようにしてもよい。

自車両が駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、画像処理装置２により生成された俯瞰画像に基づいて、枠線を検出する。枠線は、駐車スペースの枠（領域）を区画する境界線である。制御装置１０は、撮像画像に対して、エッジ検出を行う。制御装置１０は、エッジ検出において俯瞰画像の中から隣り合う画素の輝度差が所定値以上の画素列を検出する。そして、制御装置１０は、検出された画素列の長さが所定の閾値以上である場合に、当該画素列によりエッジが規定される線を、枠線として検出する。さらに、制御装置１０は、枠線として検出した部分の周囲において、検出した枠線よりも、枠線の可能性の高い線があるか否かを検出する。例えば、より輝度差の大きい線が新たに検出された場合には、新たに検出した線を、枠線の可能性の高い枠線の候補として検出する。なお、本実施形態では、枠線の色は白であるが、それに限らず、赤等、他の色であってもよい。

制御装置１０のＲＯＭ１２は、駐車枠のパターンの情報を予め記憶している。駐車枠のパターンは、後述する図７（Ａ）に示すような並列駐車方式の駐車枠のパターン、後述する図７（Ｂ）に示すような縦列駐車方式の駐車枠のパターン、及び後述する図７（Ｃ）に示すような角度付き並列駐車方式の駐車枠のパターン等も含まれる。

制御装置１０は、俯瞰画像から検出した枠線の候補が以下の３つの条件を満たす場合に、検出した枠線の候補を枠線として検出し、当該枠線で区画されるスペースを、駐車スペースとして検出する。１つ目の条件は、他の枠線の候補または検出済の枠線との間隔が所定の閾値範囲（例えば、実距離２〜２．５［ｍ］）に含まれることである。２つ目の条件は、他の枠線の候補または検出済みの枠線との相対角度が所定の閾値範囲（例えば、−１０°〜＋１０°）に含まれることである。３つ目の条件は、駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線が含まれていないことである。なお、上述では、３つの条件を満たす場合に白線を検出することを示したが、必ずしもそれに限らず、何れかの組み合わせでも良いし、少なくとも１つの条件が満たされた場合でもよい。

制御装置１０は、上記の３つの条件を満たす駐車スペースを特定した場合には、測距装置３の検出データを用いて、この駐車スペース内に障害物があるか否かを判定する。また制御装置１０は、自動運転の走行経路に基づき、自動運転により駐車可能な駐車スペースであるか否かを判定する。例えば、壁側に面した駐車スペース等、自動運転の走行経路を確保できない駐車スペースは、自動運転により駐車可能な駐車スペースに該当しない。そして、制御装置１０は、特定した駐車スペースのうち、障害物が存在せず、かつ、自動運転により駐車可能な駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして設定する。以上により、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを検出する。尚、上述では、駐車枠線を検出した駐車スペースを駐車可能スペースＭｅとして検出していたが、本実施形態においてはそれに限らず、所定の範囲の空きスペースを検出した場合や、過去に駐車した場合など、所定の条件を充足するものであれば、駐車枠線を検出できなくても、駐車可能スペースＭｅとして検出するようにしてもよい。

図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。図４Ａにおいて、矢印は、自動運転で車両を駐車する際の走行経路を表している。また点線の丸印は、位置Ｐ１で検出された駐車可能スペースＭｅを表している。図４Ａに示す駐車領域において、駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして特定しない。また、駐車スペースＰＬ８では、壁Ｗが障壁となるため、自動運転の走行経路を確保することができず（図４Ａの点線の矢印に相当）、駐車スペースＰＬ８は自動運転に適した駐車スペースではない。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして特定しない。駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３には、駐車車両が存在しているため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして特定しない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ４〜７、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５、ＰＲ７を駐車可能スペースＭｅとして特定する。

図４Ａに示すように、走行中の自車両の位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。制御装置１０は、自車両Ｖの位置Ｐ１において、撮像画像に含まれる駐車スペースのうち、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５を含んだ範囲を、駐車可能スペースＭｅの検出範囲としている。なお、車両走行中の駐車可能スペースＭｅの検出範囲は、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１〜ＰＬ８、ＰＲ１〜ＰＲ８の範囲としてもよい。また、図４Ａ及び後述する図４Ｂ〜図４Ｄには、自車両Ｖの動きが時系列で表されており、自車両Ｖの位置は、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図４Ｄの順で移動する。なお、後述する図４Ｅに示す自車両Ｖの状態は、図４Ａ〜図４Ｄにおいて表された時系列に含まれるものではない。

図２に戻り、ステップＳ１０４において、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。推奨駐車可能スペースＭｒは、自車両Ｖの駐車に適した駐車可能スペースである。制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースＭｅの中から、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。

以下、推奨駐車可能スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車する際の走行経路の計算を、駐車可能スペースＭｅ毎に計算する。計算される走行経路は、自動運転の開始位置から駐車可能スペースＭｅの位置までの経路である。制御装置１０は、自動運転の開始位置を駐車可能スペースＭｅ毎に特定する。制御装置１０は、自動運転の開始位置に対して、自動運転の走行経路を設定する。自動運転の走行経路は必ずしも１つに限定する必要はなく、制御装置１０は、自動運転を行う際の周囲の状況に応じて、適切な走行経路を設定する。自車両が自動運転の開始位置から走行経路上を移動し駐車可能スペースＭｅの位置（駐車完了の位置）に到達するまでの走行経路が計算対象の経路となる。

走行経路は、切り返しの回数、走行距離及び最大転舵角等に応じて、駐車可能スペースＭｅ毎に異なる。そのため、車両が走行経路に沿って自動運転で走行した場合には、駐車所要時間が駐車可能スペースＭｅ毎に異なる。例えば、切り返し回数が少ないほど、走行経路の距離が短いほど、又は最大転舵角が小さいほど、駐車所要時間は短くなる。図４Ａに示すように、駐車可能スペースＰＬ６、ＰＬ７への駐車を想定した場合に、駐車可能スペースＰＬ７の付近から壁Ｗまでの距離は、駐車可能スペースＰＬ６の付近から壁Ｗまでの距離よりも短い。そのため、駐車可能スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車可能スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなり、駐車可能スペースＰＬ７の駐車所要時間は、駐車可能スペースＰＬ６の駐車所要時間より長くなる。

次に、制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Ｖの位置から自車両Ｖの運転手が見つめている位置までの距離に相当する。車速が高いほど、自車両Ｖの運転手は遠くを見つめる。そのため、車速が高いほど、注視点距離は長くなる。注視点距離は、自車両Ｖの前方に向かう直線の長さである。なお、注視点距離に相当する線は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。注視点距離を曲線で規定する場合に、曲線の曲率は操舵角と対応づけてもよい。

図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の特性を示し、点線は車速が減少する際の特性を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃになるまで注視点距離はＹａで推移する。そして、車速がＶｃの状態から高くなった場合には、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂで推移する。一方、車速がＶｄの状態から低下した場合には、車速がＶｄからＶｂになるまで注視点距離はＹｂで推移する。車速がＶａ以上Ｖｂ以下の範囲内で、注視点距離は、車速の低下に比例して減少する。すなわち、車両Ｖａと注視点距離の関係を示す特性は、車速Ｖａの増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性になっている。

制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速と注視点距離との関係をマップで記憶している。制御装置１０は、車速センサ６０から車速の情報を取得すると、マップを参照しつつ、車速に対応する注視点距離を算出する。

図４Ｂは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。図４Ｂにおいて、走行中の自車両の位置をＰ２とし、車速をＶ２とする。制御装置１０は、車速Ｖ２に対応する注視点距離を演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２に対して、注視点距離だけ離れた位置を、注視点Ｇ２として特定する。

次に、制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別用の番号を付与する。例えば、番号は、注視点Ｇ２に近い順で付与される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさを算出する。駐車可能スペースＭｅの入りやすさの指標は、自動運転により自車両Ｖが駐車可能スペースＭｅに駐車するための走行時間であり、駐車所要時間に相当する。駐車所要時間は、駐車可能スペースＭｅ毎に計算された走行経路に沿って、自動運転で走行した際の時間である。そのため、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさは、走行距離、操作回数（切り返し回数）、最大転舵角、車速等によって決まる。なお、駐車可能スペースＭｅの入りやすさの指標は、駐車所要時間に限らず、例えば自動運転における駐車の確実性等の要素を含めてもよい。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ２、ＰＬ４、ＰＬ５、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５の駐車所要時間を、それぞれ算出する。

制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間と所定の所要時間閾値とを比較する。所要時間閾値は、予め設定されている値であって、自動運転で駐車する際の所要時間の上限値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が所要時間閾値より長い場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして特定しない。

所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅを特定した後、制御装置１０は、特定した駐車可能スペースＭｅのうち、注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。図４Ｂの例では、駐車可能スペースＰＬ４の駐車所要時間は所要時間閾値より短く、駐車可能スペースＰＬ４は注視点の最も近くに位置するため、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ４を、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。なお、本実施例においては、最も駐車所要時間が短い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースと設定するようにしてもよい。

図２に戻り、ステップＳ１０５において、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。制御装置１０は、設定した駐車可能スペースＭｅ及び設定した推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させることで、乗員に対して駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。

図６Ａは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。図６Ａの表示画面は、自車両Ｖが図４Ｂの位置Ｐ２を走行している時の表示画面である。ディスプレイ２１の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５を示す画像（駐車スペースの境界線）が含まれている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１ａの中央には、自車両Ｖの位置を示す自車両Ｖのアイコンが表示されている。監視画像（ノーマルビュー）は、自車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を表示できる。図６Ａに示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部に配置されたカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。画像２１ｃは、メッセージ用の画像である。

図６Ａに示すように、俯瞰画像２１ａにおいて、駐車可能スペースＭｅを表す丸印が駐車スペースＰＬ２、ＰＬ４、ＰＬ５、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５に表示され、推奨駐車可能スペースＭｒを表す点線の枠が駐車スペースＰＬ４に表示される。また、駐車スペースＰＬ３、ＰＲ４には、車の一部の俯瞰画像が表示されている。自車両の乗員は、ディスプレイ２１の表示画面によって、駐車可能スペースＭｅの位置及び推奨駐車可能スペースＭｒの位置を確認できる。また、乗員は、画像２１ｃに含まれるメッセージから、自動運転モードであること、及び、自動運転を行うために車両の停止が求められていることを確認できる。

図２に戻り、ステップＳ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判定する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により車両が駐車される駐車スペースであって、自動運転において目標となる場所を表している。目標駐車スペースＭｏは、乗員による操作に基づいて設定される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員が所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。

目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップＳ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップＳ１０４に戻り、ステップＳ１０４からステップＳ１０６の制御フローが繰り返し実行される。

ステップＳ１０４からステップＳ１０６までのループ部分の制御フローを説明する。自車両Ｖが図４Ｂに示す位置Ｐ２を走行している状況において、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、自車両Ｖは走行しているため、注視点の位置は前方に移動する。

図４Ｃは本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。自車両Ｖが前方に移動すると、注視点の位置はＧ２からＧ３に移る。注視点の位置がＧ３になると、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車スペースＰＬ４から駐車スペースＰＬ５に移る。

図６Ｂは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。図６Ｂの表示画面は、自車両Ｖが図４Ｃの位置Ｐ３を走行している時の表示画面である。図６Ｂに示すように、自車両Ｖが前方に向かって走行している場合、ディスプレイ２１の表示画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒを示す枠が、自車両Ｖの動きに合わせて前方へ移動し、駐車スペースＰＬ５に移る。

ここで、自車両Ｖが減速しながら移動する場合の推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態について説明する。上記のとおり、制御装置１０は、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅに対して推奨駐車可能スペースＭｒを設定する。注視点距離は、自車両Ｖの車速に応じて変化する。

車速が上昇するときの注視点距離の特性、及び、車速が低下するときの注視点距離の特性が、図５に示すようなヒステリシス特性にならず、図５の実線のグラフで示す特性となる場合について説明する。また、図４Ｂの例で、車速Ｖｄのときに設定される推奨駐車可能スペースＭｒを駐車スペースＰＬ５とする。このような場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離がＹｂよりも短くなるため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車スペースＰＬ５からＰＬ４に移動する。すなわち、自車両が、減速前に設定した推奨駐車可能スペースＭｒに向かって走っているにもかわらず、ディスプレイ２１の画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方（自車両の進行方向とは逆の方向、図６Ａのｙ軸の負方向）に戻るような動きをする。このような、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐために、車速に対する注視点距離の特性にヒステリシスをもたせている。

ヒステリシス特性をもつ場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離Ｙｄで維持される。そのため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車スペースＰＬ５の位置に留まる、又は、駐車スペースＰＬ５の位置よりも車両の進行方向側の駐車スペースＰＬ６に移動する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。

図２に戻り、ステップＳ１０４からステップＳ１０６の制御フローが繰り返し実行される途中に、自車両Ｖが停車すると、ディスプレイ２１の表示画面は、図６Ｃのような画面になる。図６Ｃは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。図６Ｃの表示画面は、自車両Ｖが図４Ｃの位置Ｐ３で停車した時の表示画面である。

図６Ｃの表示画面に示すように、ユーザは、画像２１ｃに含まれるメッセージから、目標駐車スペースＭｏの選択及び入力が求められることを確認できる。

ステップＳ１０７にて、目標駐車スペースＭｏを設定し、目標駐車スペースＭｏを提示する。図６Ｃの例では、推奨駐車可能スペースＭｒが駐車スペースＰＬ５の位置で表示されている。この状態で、乗員が、推奨駐車可能スペースＭｒの表示部分を触れると、制御装置１０は、駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして設定する。

図４Ｄは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。図６Ｄは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。図６Ｄの表示画面は、自車両が図４Ｄの位置Ｐ４で停車した時の表示画面である。駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏに設定した場合には、制御装置１０は、図６Ｄに示すような表示画面をディスプレイ２１に表示することで、目標駐車スペースＭｏを乗員に提示する。また、乗員は、画像２１ｃに含まれるメッセージから、自動運転を開始できる状態であることを確認できる。

図２に戻り、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させるための走行経路を算出する。図４Ｃに示すように、ユーザは、推奨駐車可能スペースＭｒとして提示された駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして指定する。ユーザは、タッチパネル式のディスプレイ２１に表示された駐車スペースＰＬ５をタッチすることにより、この駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして指定する。本操作により目標駐車スペースＭｏが決定される。図４Ｄに示すように、自車両Ｖは目標駐車スペースＰＬ５（Ｍｏ）の横の位置Ｐ４に移動する。この位置Ｐ４が自車両の自動駐車開始位置となる。

制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両Ｖの停止位置Ｐ４と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて走行経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置Ｐ５までの曲線と、切り返し位置Ｐ５から目標駐車スペースＭｏまでの曲線とを、走行経路として算出する。制御装置１０は、図７に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応する走行経路を算出する。また、本実施形態においては、走行経路を算出したが、それには限られず、駐車スペースの種別に応じた走行経路をメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、駐車を開始する際に、走行経路をメモリから読み出すようにしてもよい。駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両Ｖのユーザが選択してもよい。

制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した走行経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両Ｖの位置と目標駐車スペースＭｏの位置との関係に基づいて走行経路を計算する。制御装置１０は、ユーザが先述した自動駐車モード下においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した走行経路で自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。

ステップＳ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が走行経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。

図６Ｅは本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第５の図である。自動運転が開始すると、ディスプレイ２１の表示画面は図６Ｅに示すような画面となり、自車両Ｖは前方に移動する。このとき、画像２１ｃには、自動運転により自車両Ｖが前方に進んでいること、及び、乗員に自車両Ｖの周囲を注視することを伝えるメッセージが表示される。以下、駐車支援装置１００の自動運転制御を説明する。

駐車支援装置１００は、計算された走行経路に自車両Ｖの移動軌跡が一致するように、操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。

本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに駐車させる。本実施形態の操舵装置は、自車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置が備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。

図４Ｄに示すように、本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖの移動開始位置Ｐ３と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された走行経路に沿って自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、操舵装置のステアリングの操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車支援時において、操舵装置のステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。車両に搭乗することなく、外部から車両に目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。

もちろん、ユーザがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリングの操作のみを自動とすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両Ｖが走行経路Ｇ２，Ｇ３を辿って移動するように、予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて車両の操舵装置を制御する。

以上が、本実施形態の駐車支援装置１００の基本的な制御内容である。

ところで、図８に示すように、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像から生成された俯瞰画像を解析することにより、駐車スペースＰＬｎ（ｎは整数）、ＰＲｎ（ｎは整数）を検出するところ、このような俯瞰画像では、自車両からの距離が遠くなるにしたがって、俯瞰画像の解像度が低くなり、枠線の検出精度が低下する。また、駐車場の路面の傾斜、例えば、駐車場の進行路からその両側の駐車スペースＰＬｎ、ＰＲｎにかけて漸次的に低くなるような路面の傾斜がある場合も同様の状況になる。

そこで、本実施形態では、駐車スペースＰＬｎ、ＰＲｎの枠線の検出処理を以下に説明する方法を用いて実行する。なお、以下の説明では、図８に示す左側の駐車スペースＰＬｎの枠線の検出処理についてのみ説明するが、図８に示す右側の駐車スペースＰＲｎの枠線の検出処理も同様の方法で実行する。

図９は、制御装置１０が実行する駐車スペースの枠線検出処理の手順を示すフローチャートである。まず、ステップＳ２０１において、制御装置１０は、俯瞰画像における車両進行方向手前側の所定範囲について、駐車スペースＰＬｎの枠線検出処理を実行する。本ステップにおいて、制御装置１０は、隣の画素との輝度差が第１の閾値以上となる画素列が存在し、かつ、この画素列の長さが第１の閾値範囲に含まれるか否かを判定し、条件を満たす画素列により規定される線を、駐車スペースＰＬｎの枠線の候補として検出する。そして、制御装置１０は、検出した枠線の候補の中から、相互の間隔が第１の閾値範囲に含まれ、かつ、相互の相対角度が第１の閾値範囲に含まれる枠線候補の組を検出し、当該１組の枠線候補を駐車スペースＰＬｎの枠線として検出する。

次に、ステップＳ２０２において、俯瞰画像における車両進行方向（図９の矢印ｙ方向）手前側の所定範囲から検出した駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２の枠線の位置に基づいて、俯瞰画像における車両進行方向奥側の所定範囲に存在する駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の枠線の位置を推定する。本ステップでは、未検出の駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の横幅Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５を、検出済の駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２の横幅Ｗ１、Ｗ２の平均値、もしくは横幅Ｗ１、Ｗ２の一方と推定する。そして、検出済の枠線のうち最も車両進行方向奥側の枠線の位置ｂから車両進行方向奥側に距離Ｗ３だけ離れた位置ｃと、この位置ｃから車両進行方向奥側に距離Ｗ４だけ離れた位置ｄと、この位置ｃから車両進行方向奥側に距離Ｗ５だけ離れた位置ｅとを、枠線の位置として推定する。なお、駐車スペースＰＬｎの横幅は、上述において、俯瞰画像から算出したが、必ずしもそれに限らず、外部のサーバから情報を取得して横幅を把握するようにしてもよい。外部から取得した情報により横幅を把握する場合は、その横幅を用いて車両進行方向奥側の枠線の位置を推定することができる。

次に、ステップＳ２０３において、制御装置１０は、俯瞰画像における車両進行方向奥側の所定範囲から駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の枠線の候補を検出するためのパラメータ毎に閾値を設定する。ここで、枠線の候補を検出するためのパラメータとしては、隣り合う画素との輝度差が所定値以上の画素列の長さである。

図１０は、車両の進行方向における位置と枠線候補の検出に用いる閾値との関係を示すチャートである。このチャートに示すように、本ステップでは、ステップＳ２０２で推定した位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域における輝度差の閾値を、上記第１の閾値よりも低い第２の閾値に設定する。また、ステップＳ２０２で推定した位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域における輝度差の閾値を、第２の閾値よりも低い第３の閾値に設定する。さらに、ステップＳ２０２で推定した位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域における輝度差の閾値を、第３の閾値よりも低い第４の閾値に設定する。ここで、各位置ｃ、ｄ、ｅにおいて第２〜第４の閾値を設定する幅Ｈ１は、想定される一般的な枠線の幅より大きい幅に設定される。なお、輝度差の閾値を第１閾値よりも低い第２閾値に設定することは、閾値範囲を広げることである。これは、他のパラメータも同様で、枠線や枠線候補を検出し易くするために、閾値を変更して閾値範囲を広げる。

また、位置ｃと位置ｄとの間の領域における輝度差の閾値を、第１の閾値より低く第２の閾値より高い閾値に設定し、位置ｄと位置ｅとの間の領域における輝度差の閾値を、第２の閾値より低く第３の閾値より高い閾値に設定する。さらに、位置ｅの車両進行方向奥側の領域における輝度差の閾値を、第３の閾値より低く第４の閾値より高い検出閾値に設定する。

図１１は、車両の進行方向における位置と枠線候補の検出に用いる閾値範囲との関係を示すチャートである。このチャートに示すように、ステップＳ２０２で推定した位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域における長さの閾値範囲を、第１の閾値範囲よりも広い第２の閾値範囲に設定する。また、ステップＳ２０２で推定した位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域における長さの閾値範囲を、第２の閾値範囲よりも広い第３の閾値範囲に設定する。さらに、ステップＳ０２で推定した位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域における長さの閾値を、第３の閾値よりも低い第４の閾値に設定する。

また、位置ｃと位置ｄとの間の領域における長さの閾値範囲を、第１の閾値範囲よりも広く第２の閾値より狭い閾値範囲に設定し、位置ｄと位置ｅとの間の領域における長さの閾値範囲を、第２の閾値範囲より広く第３の閾値より狭い閾値範囲に設定する。さらに、位置ｅの車両進行方向奥側の領域における長さの閾値範囲を、第３の閾値範囲より広く第４の閾値より狭い閾値範囲に設定する。

図９に戻り、ステップＳ２０４において、制御装置１０は、俯瞰画像における車両進行方向奥側の所定範囲について、枠線候補の検出処理を実行する。本ステップでは、位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域について、隣の画素列との輝度差が第２の閾値以上である画素列が存在し、かつ、この画素列の長さが第２の閾値範囲に含まれるか否かが判定され、条件を満たす場合に、当該領域から枠線候補が検出される。また、位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域について、隣の画素列との輝度差が第３の閾値以上である画素が存在し、かつ、この画素列の長さが第３の閾値範囲に含まれるか否かが判定され、条件を満たす場合に、当該領域から枠線候補が検出される。さらに、位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域について、隣の画素列との輝度差が第４の閾値以上である画素列が存在し、かつ、この画素列の長さが第４の閾値範囲に含まれるか否かが判定され、条件を満たす場合に、当該領域から枠線候補が検出される。

次に、ステップＳ２０５において、制御装置１０は、ステップＳ２０４で検出した枠線候補を駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の枠線として検出するのに用いる閾値範囲を設定する。本ステップでは、位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｂで検出した枠線との間隔の閾値範囲を、上記第１の閾値範囲より広い第２の閾値範囲に設定する。また、位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補との間隔の閾値範囲を、上記第２の閾値範囲より広い第３の閾値範囲に設定する。さらに、位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域で検出した枠線候補と位置を中心とする幅Ｈ１の領域で検出した枠線候補との間隔の閾値範囲を、上記第４の閾値範囲より広い第４の閾値範囲に設定する。

また、本ステップでは、位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｂで検出した枠線との相対角度の閾値範囲を、上記第１の閾値範囲より広い第２の閾値範囲に設定する。また、位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補との相対角度の閾値範囲を、上記第２の閾値範囲より広い第３の閾値範囲に設定する。さらに、位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補との相対角度の閾値範囲を、上記第３の閾値範囲より広い第４の閾値範囲に設定する。

次に、ステップＳ２０６において、制御装置１０は、俯瞰画像における車両進行方向奥側の所定範囲について、枠線候補を駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の枠線として検出する処理を実行する。本ステップでは、位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｂで検出した枠線との間隔が第２の閾値範囲に含まれ、且つ、位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｂで検出した枠線との相対角度が第２の閾値範囲に含まれるか否かが判定される。条件を満たす場合に、位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補が駐車スペースＰＬ３の奥側の枠線として検出される。また、位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補との間隔が第３の閾値範囲に含まれ、且つ、位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補との相対角度が第３の閾値範囲に含まれるか否かが判定される。条件を満たす場合に、位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補が駐車スペースＰＬ４の奥側の枠線として検出される。さらに、位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補との間隔が第４の閾値範囲に含まれ、且つ、位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補と位置ｄを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補との相対角度が第４の閾値範囲に含まれるか否かが判定される。条件を満たす場合に、位置ｅを中心とする幅Ｈ１の領域から検出した枠線候補が駐車スペースＰＬ５の奥側の枠線として検出される。

なお、上述では、隣の画素列との輝度差と、その画素列の長さとに基づいて枠線候補を抽出し、その後、枠線の相対角度と、枠線間隔とに基づいて枠線を検出していたが、本実施形態においては、それに限られない。例えば、枠線の相対角度と、枠線間隔とに基づいて枠線候補を抽出し、その後、隣の画素列との輝度差と、その画素列の長さとに基づいて枠線を検出するようにしてもよい。また、隣の画素列との輝度差、画素列の長さ、枠線の相対角度、枠線間隔の他にも、白線幅、走路に対する垂直度の要素により検出してもよく、枠線の候補の抽出や枠線の検出に際し、使われるパラメータ、もしくはそれぞれの組み合わせについては一切限定されない。また、それぞれのパラメータを用いて枠線や枠線候補を検出するに際し、閾値を変更する（閾値を下げる）ることは、閾値範囲を広げることに相当する。

さらに加えて、上述における枠線は、必ずしも直線に限られず、点線や直線が途切れている場合で合っても良い。この場合においては、点線や、途切れた直線においては、枠線が存在する位置に限定してもよいし、枠線が存在する位置の情報により枠線が存在しない位置を補完して、直線と仮定してもよい。

本発明の実施形態の駐車支援装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車スペースＰＬｎの枠線の検出に用いるパラメータ（隣の画素との輝度差が所定値以上の画素列の長さ等）の値が第１の閾値範囲に含まれる場合に、駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２の枠線を車両進行方向手前側の所定範囲から検出する。そして、制御装置１０は、車両進行方向奥側の所定範囲における未検出の駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の枠線の位置を、検出した枠線の位置に基づいて推定する。ここで、制御装置１０は、車両進行方向奥側の所定範囲における枠線の推定位置において駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の枠線を検出するのに用いるパラメータの値の閾値範囲を、上記第１の閾値範囲より広い第２〜第４の閾値範囲に設定する。

これにより、自車両Ｖからの距離が遠くなるにしたがって、撮像画像の解像度が低くなり、枠線が検出され難くなるという状況を回避できる。従って、駐車スペースの枠線を検出できる可能性が高まる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車スペースＰＬｎの枠線の推定位置と自車両Ｖとの距離が遠くなるにしたがって、推定位置において駐車スペースＰＬｎの枠線を検出するのに用いるパラメータの値の閾値範囲を、第２の閾値範囲、第３の閾値範囲、第４の閾値範囲と漸次的に広くなるように設定する。

即ち、推定位置毎に自車両Ｖから推定位置までの距離に応じた好適な閾値範囲に設定する。これにより、駐車スペースＰＬｎの枠線の検出できる可能性がより一層高まる。

次に、検出閾値の設定方法の変形例について説明する。なお、上述の実施形態と同様の事項については繰り返しの説明を省略し、上述の実施形態でした説明を援用する。

図１２は、車両の進行方向における位置と枠線候補の検出に用いる閾値との関係を示すチャートである。このチャートに示すように、位置ｃを中心とする幅Ｈ１の領域における輝度差の閾値を、上記第１の閾値より低い第２の閾値に設定する。また、位置ｄを中心とする幅Ｈ２の領域における輝度差の閾値を、第２の閾値より低い第３の閾値に設定する。さらに、位置ｅを中心とする幅Ｈ３の領域における輝度差の閾値を、第３の閾値よりも低い第４の閾値に設定する。

ここで、位置ｃにおいて第２の閾値を設定する領域の幅Ｈ１と、位置ｄにおいて第３の閾値を設定する領域の幅Ｈ２と、位置ｅにおいて第４の閾値を設定する領域の幅Ｈ３とは、下記（１）式の関係を満たす。
Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３ …（１）

本例の閾値の設定方法では、推定位置がｃ、ｄ、ｅと自車両からの距離が遠くなるにしたがって、第２〜第４の閾値を設定する領域の幅を、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３と漸次的に大きく設定する。即ち、推定位置毎に、閾値を低下させる領域の幅を、自車両Ｖから推定位置までの距離に応じた好適な大きさに設定する。これにより、駐車スペースの枠線を検出できる可能性がより一層高まる。

上述の実施形態における「制御装置１０」は、本発明における「枠線検出部」、「推定部」、および「閾値設定部」の一例に相当する。また、上述の実施形態における「カメラ１」が本発明における「撮像装置」の一例に相当する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述の実施形態では、並列駐車方式の駐車スペースＰＬｎ、ＰＲｎの枠線の検出処理を例に挙げて本発明を説明したが、本発明は、縦列駐車方式の駐車スペース（図７（Ｂ）参照）や角度付きの並列駐車方式の駐車スペース（図７（Ｃ）参照）の枠線検出処理についても適用できる。

また、上述の実施形態で説明した検出閾値の設定方法と、検出閾値の設定方法の変形例とを組み合わせてもよい。即ち、自車両Ｖと枠線の推定位置との距離が遠くなるに従って、閾値範囲が漸次的に広くなると共に、閾値範囲を広げる領域の幅が漸次的に広くなるように、検出閾値を設定してもよい。

さらに、上述の実施形態は、車両に備えられたカメラを前提として説明したが、必ずしもそれに限らず、本実施形態は、駐車場に備えられた固定カメラや、他車両のカメラや、ユーザの携帯カメラを前提としたものでもよい。そのような場合は、駐車スペースの情報を外部から取得して、駐車スペースの駐車状態を把握するようにしてもよい。

１ カメラ
１０ 制御装置

Claims (4)

1. 撮像装置により取得された撮像画像から駐車スペースの枠線を検出する方法であって、
   前記枠線の検出に用いるパラメータの値が第１の閾値範囲に含まれる場合に、前記枠線を検出し、
   検出した前記枠線の位置に基づいて、未検出の前記枠線の位置を推定し、
   前記枠線の推定位置において前記枠線を検出するのに用いるパラメータの値の閾値範囲を、前記第１の閾値範囲より広い第２の閾値範囲に設定し、
   前記第２の閾値範囲を、前記枠線の前記推定位置と前記撮像装置との距離が遠くなるほど、前記枠線の前記推定位置毎に、広くなるように設定する駐車スペースの枠線の検出方法。
2. 撮像装置により取得された撮像画像から駐車スペースの枠線を検出する方法であって、
   前記枠線の検出に用いるパラメータの値が第１の閾値範囲に含まれる場合に、前記枠線を検出し、
   検出した前記枠線の位置に基づいて、未検出の前記枠線の位置を推定し、
   前記枠線の推定位置において前記枠線を検出するのに用いるパラメータの値の閾値範囲を、前記第１の閾値範囲より広い第２の閾値範囲に設定し、
   前記第２の閾値範囲を設定する領域の幅を、前記枠線の前記推定位置と前記撮像装置との距離が遠くなるに従って、広くなるように設定する駐車スペースの枠線の検出方法。
3. 前記枠線の前記推定位置として、第１の推定位置と、前記撮像装置を基準として前記第１の推定位置の奥側隣に位置する第２の推定位置とが存在する場合、
   前記第１の推定位置における前記第２の閾値範囲を、前記第２推定位置における前記第２閾値範囲より狭く設定し、
   前記第１の推定位置と前記第２の推定位置との間の位置における前記第１の閾値範囲を、前記第１の推定位置及び前記第２の推定位置における前記第２の閾値範囲より狭く設定する請求項１又は２に記載の駐車スペースの枠線の検出方法。
4. 撮像装置により取得された撮像情報から駐車スペースの枠線を検出する装置であって、
   前記枠線の検出に用いるパラメータの値が第１の閾値範囲に含まれる場合に、前記枠線を検出する枠線検出部と、
   前記枠線検出部により検出された前記枠線の位置に基づいて、未検出の前記枠線の位置を推定する推定部と、
   前記推定部により推定された前記枠線の位置において前記枠線を検出するのに用いるパラメータの値の閾値範囲を、前記第１の閾値範囲より広い第２の閾値範囲に設定する閾値設定部と
   を備え、
   前記閾値設定部は、前記第２の閾値範囲を、前記枠線の前記推定位置と前記撮像装置との距離が遠くなるほど、前記枠線の前記推定位置毎に、広くなるように設定する駐車スペースの枠線の検出装置。
   

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