JP7226986B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
10 車載カメラ
1 画像処理装置
2 制御部
21 線分抽出部
22 不適領域判定部
23 区画線候補検出部
24 除外判定部
25 駐車枠検出部
26 駐車枠管理部
27 停車位置決定部
261 設定部
262 予測部
3 記憶部
31 第1領域情報
32 第2領域情報
33 第3領域情報
50 上位ECU
Sc センサ群
Claims (7)
- 車両に搭載された撮像装置により連続して撮像される複数の画像のうちの第1画像における駐車枠を区画する区画線が検出された領域を第1領域として設定し、
前記複数の画像のうちの前記第1画像よりも時間的に後に撮像される第2画像の中で前記区画線が検出される第2領域を前記第1領域に基づいて予測し、
前記車両の旋回を検出すると、設定中の前記第1領域をリセットする制御部
を備える画像処理装置。 - 前記制御部は、
前記第1画像における位置が固定の前記第1領域を設定し、
前記第1画像よりも時間的に後に撮像される複数の前記第2画像毎に、前記第2画像における位置が変動する前記第2領域を前記第1画像に基づいて予測する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記制御部は、
前記第2領域で検出された前記区画線の位置に基づいて、当該区画線が検出された画像よりも時間的に後に撮像される前記第2画像の中で前記第2領域を予測する
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記制御部は、
設定中の前記第1領域がない状態で前記区画線が検出された場合に、当該区画線が検出された領域を前記第1領域として設定する
請求項1~3のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記制御部は、
新たな区画線が検出される第3領域の位置を既に検出された前記区画線の間隔に基づいて予測する
請求項1~4のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記制御部は、
前記第1画像の中で他の領域よりも分解能が高い高分解能領域を探索して前記区画線を検出し、前記第2画像の中で前記第2領域を選択的に探索して前記区画線を検出する
請求項1~5のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 車両に搭載された撮像装置により連続して撮像される複数の画像のうちの第1画像における駐車枠を区画する区画線が検出された領域を第1領域として設定する設定工程と、
前記複数の画像のうちの前記第1画像よりも時間的に後に撮像される第2画像の中で前記区画線が検出される第2領域を前記第1領域に基づいて予測する予測工程と、
前記車両が旋回した場合に、設定中の前記第1領域をリセットするリセット工程とを含む
制御部が実行する画像処理方法。
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