JP2014106731A - 車載画像処理装置 - Google Patents
車載画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014106731A JP2014106731A JP2012259017A JP2012259017A JP2014106731A JP 2014106731 A JP2014106731 A JP 2014106731A JP 2012259017 A JP2012259017 A JP 2012259017A JP 2012259017 A JP2012259017 A JP 2012259017A JP 2014106731 A JP2014106731 A JP 2014106731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- vehicle
- marking line
- interpolation
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の車載画像処理装置は、自車10の移動に伴い画像処理領域32内を移動する路面標示線La1を追跡する追跡処理と、画像処理領域32内から外に移動した路面標示線La1の位置を自車10の挙動に基づき演算して補間線La1’として記憶する補間処理を行う。そして、画像処理領域32内の標示線La2が補間線La1’の延長線上に配置されている場合には、路面標示線La2が補間線La1’との協働により同じ1本の路面標示線Laの一部を構成するものであると判定する標示線判定処理を行う。
【選択図】図3
Description
[第1実施の形態]
本実施の形態における車載画像処理装置は、自動車などの車両(自車)10に取り付けられた車載カメラ11で撮像した周囲画像から駐車スペースを区画する駐車枠線である標示線(路面標示線)La、Lbを認識するものである。
標示線La、Lbは、車1台分の駐車スペースを区画するように路面に例えば白色や黄色などの塗料を用いて描かれている。駐車スペースの形状としては、矩形状、あるいは、図1(a)に示す略コ字状のもの、図1(b)に示す車幅境界線の途中部分が省略されているもの、図1(c)に示す四隅のみを示すものなどが存在する。標示線Laは、駐車スペースの車幅方向を区画し、標示線Lbは、車両前後方向を区画している。
図3は、本実施の形態にかかわる車載画像処理装置の機能ブロック図である。
車載画像処理装置は、カメラ装置を構成するハードウエアとソフトウエアによって実現される。そして、内部機能として、画像取得部21、標示線検出部22、追跡部23、補間部24、標示線判定部25、標示線検出結果記憶部26、自車挙動情報取得部27を有している。
図9に示す例では、今回検出結果41dの標示線72〜74のうち、予測結果41cの標示線71に対応付けされるものを選択する処理がなされる。ここでは、今回検出結果41dの標示線72〜74の中から予測結果41cの標示線71に対して画像処理領域41の横方向の位置ずれΔXが最小となる標示線72を対象候補として抽出する。なお、標示線71に対する各標示線72〜74の横位置ずれの関係は、ΔX2<ΔX1<ΔX3である。
そして、標示線判定処理が行われる(ステップS117)。
本実施の形態では、画像処理領域32内で追跡されもしくは新規登録されている標示線La2が、画像処理領域32の外に移動して補間されている補間線La1’の延長線上に存在する場合に、補間線La1’の履歴情報を継承して、標示線La2に乗り移る処理が行われる。そして、補間線La1’の補間処理を終了させる。
新規61では、画像処理領域内に新たな標示線が登録されると、その標示線が初回のみ検出されたものであるか否かを判断し、初回のみ検出61bである場合には、消失64に移行し、その標示線の記録を消去する。一方、次周期で撮像された画像から検出された標示線との対応付けができた場合は、対応付けOK61aと判断して追跡62に移行する。
補間処理は、画像処理領域32内において標示線を新規検出してから対応付けができなくなるまで追跡した累積時間Tが予め設定された閾値Thtrtimeを上回っていることを条件として(追跡時間が十分の場合)開始される。これにより、例えば、初回だけ標示線として誤検出した影などに対して補間処理が開始されるのを防ぐことができる。
上記した第1実施の形態では、路面標示線である白線を検出し、その白線情報を用いて駐車枠を認識する処理について記載していたが、ほかのアプリケーションの例を以下説明する。本発明は、例えばレーン認識に応用することができる。
図12は、第2実施の形態にかかわる車載画像処理装置の構成を説明する機能ブロック図である。第1実施の形態と異なる点としては、標示線判定部25の後にレーン認識部101が追加された点である。レーン認識部101は、標示線判定部25の出力を受け取り、自車が走行している走行レーンを認識するレーン認識を行う。
上記した第1実施の形態と異なる点としては、標示線判定処理であるステップS117の後にレーン認識処理であるステップS118が追加された点である。なお、第1実施の形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
11 カメラ(車載カメラ)
21 画像取得部
22 標示線検出部
23 追跡部
24 補間部
25 標示線判定部
26 標示線検出結果記憶部
27 自車挙動情報取得部
32 画像処理領域
La1、La2 標示線
La1’ 補間線
Claims (6)
- 車載カメラで撮像した画像から路面標示線を認識する車載画像処理装置であって、
前記車載カメラで所定周期毎に撮像された複数の画像を取得する画像取得手段と、
前記複数の画像から前記路面標示線をそれぞれ検出する標示線検出手段と、
前記複数の画像にそれぞれ撮像されている路面標示線の対応付けを行う対応付け手段と、
該対応付け手段による対応付けができた路面標示線を追跡する追跡手段と、
前記対応付け手段による対応付けができなかった路面標示線で且つ前記画像内から外に移動した路面標示線の位置を自車挙動の情報に基づき演算して補間線として記憶する補間処理を行う補間手段と、
該補間手段により補間された補間線の延長線上に、前記標示線検出手段により検出された路面標示線が存在する場合に、該路面標示線は前記補間線との協働により同一の路面標示線の一部を構成するものであると判定する標示線判定手段と、
を有することを特徴とする車載画像処理装置。 - 前記補間手段は、前記路面標示線を前記追跡手段により追跡した累計時間が予め設定された閾値を上回っていることを条件として、前記補間処理を行うことを特徴とする請求項1に記載の車載画像処理装置。
- 前記補間手段は、前記補間線が予め設定された限界位置よりも自車の移動方向後側に移動した場合、もしくは、前記補間線と、該補間線の延長線上に存在する路面標示線との距離が予め設定されている長さよりも長い場合に、前記補間処理を終了することを特徴とする請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記補間手段は、前記補間処理を開始してから予め設定された時間までに前記標示線判定手段による判定処理が開始されない場合に、前記補間処理を終了することを特徴とする請求項2または3に記載の車載画像処理装置。
- 前記複数の画像のうちの前回画像を撮像したときから今回画像を撮像するときまでの自車挙動情報と、前記前回画像から検出された前記路面標示線の前回検出結果とに基づいて、前記今回画像において前記標示線検出手段により検出が予測される路面標示線の位置を予測する予測手段と、を備え、
前記対応付け手段は、前記予測手段により予測した予測結果と、前記標示線検出手段により前記今回画像から実際に検出した今回検出結果とを比較して前記予測線と前記路面標示線との対応付けを行うことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。 - 前記路面標示線が駐車スペースを区画する駐車枠線であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012259017A JP6045888B2 (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 車載画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012259017A JP6045888B2 (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 車載画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014106731A true JP2014106731A (ja) | 2014-06-09 |
JP6045888B2 JP6045888B2 (ja) | 2016-12-14 |
Family
ID=51028163
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012259017A Active JP6045888B2 (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 車載画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6045888B2 (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101566912B1 (ko) * | 2014-08-04 | 2015-11-13 | 현대모비스 주식회사 | Avm 장치 및 방법 |
JP2016218850A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 日産自動車株式会社 | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 |
JP2020095630A (ja) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
US10796172B2 (en) | 2018-12-14 | 2020-10-06 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US10949686B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-03-16 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11100342B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-08-24 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11138450B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-05 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11157757B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-26 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11170235B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-09 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11182627B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-23 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11195032B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-12-07 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method detecting vehicle parking space |
US11250290B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-15 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11256933B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-22 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11373416B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-06-28 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
JP7482054B2 (ja) | 2020-02-27 | 2024-05-13 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011030140A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 外界認識装置 |
WO2011064825A1 (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
-
2012
- 2012-11-27 JP JP2012259017A patent/JP6045888B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011030140A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 外界認識装置 |
WO2011064825A1 (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101566912B1 (ko) * | 2014-08-04 | 2015-11-13 | 현대모비스 주식회사 | Avm 장치 및 방법 |
US20160034768A1 (en) * | 2014-08-04 | 2016-02-04 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Around view monitoring apparatus and method thereof |
CN105313775A (zh) * | 2014-08-04 | 2016-02-10 | 现代摩比斯株式会社 | 全景式监控影像装置及其方法 |
US9864915B2 (en) | 2014-08-04 | 2018-01-09 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Around view monitoring apparatus and method thereof |
JP2016218850A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 日産自動車株式会社 | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 |
US11145041B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-12 | Denso Ten Limited | Image processing device and method predicting areas in which to search for parking space delimiting lines |
US11170235B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-09 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US10949686B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-03-16 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11100342B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-08-24 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11138450B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-05 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
JP2020095630A (ja) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
US11157757B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-10-26 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US10796172B2 (en) | 2018-12-14 | 2020-10-06 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11182627B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-11-23 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11195032B2 (en) | 2018-12-14 | 2021-12-07 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method detecting vehicle parking space |
US11250290B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-15 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11256933B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-02-22 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
US11373416B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-06-28 | Denso Ten Limited | Image processing device and image processing method |
JP7226986B2 (ja) | 2018-12-14 | 2023-02-21 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP7482054B2 (ja) | 2020-02-27 | 2024-05-13 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6045888B2 (ja) | 2016-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6045888B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
CN109074486B (zh) | 用于检测交通标志的方法 | |
JP4985142B2 (ja) | 画像認識装置および画像認識装置の画像認識処理方法 | |
US20150294165A1 (en) | System and method for periodic lane marker identification and tracking | |
JP4923520B2 (ja) | 車両位置推定装置、車両用走行支援装置及び車両位置推定方法 | |
JP4246766B2 (ja) | 車両から対象物を位置測定して追跡する方法および装置 | |
JP2008168811A (ja) | 車線認識装置、車両、車線認識方法、及び車線認識プログラム | |
JP4901275B2 (ja) | 走行誘導障害物検出装置および車両用制御装置 | |
JP6129268B2 (ja) | 車両用運転支援システムおよび運転支援方法 | |
CN112124304B (zh) | 一种库位定位方法、装置及车载设备 | |
JP2018048949A (ja) | 物体識別装置 | |
JP2007264712A (ja) | 車線検出装置 | |
JPWO2018179616A1 (ja) | 車両位置推定装置 | |
JP6493000B2 (ja) | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 | |
JP3440956B2 (ja) | 車両用走行路検出装置 | |
JP5997962B2 (ja) | 車載レーンマーカ認識装置 | |
JP4968369B2 (ja) | 車載装置及び車両認識方法 | |
JP4020071B2 (ja) | 周囲状況表示装置 | |
JP2010107435A (ja) | 地物位置認識装置 | |
JP4553071B1 (ja) | 3次元情報表示装置および3次元情報表示方法 | |
JP2003036500A (ja) | 車両の走行区分線認識装置 | |
JP5559650B2 (ja) | 車線推定装置 | |
JP5832850B2 (ja) | 車線監視システム及び車線監視方法 | |
US20230347910A1 (en) | Vehicle orientation estimation system and vehicle orientation estimation method | |
US20220101025A1 (en) | Temporary stop detection device, temporary stop detection system, and recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6045888 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |