JP5559650B2 - 車線推定装置 - Google Patents
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Description
本発明による第2の車線推定装置は、車両に搭載されて該車両の外部環境を撮像する撮像手段と、予め設定されている複数の車線種毎のレーン幅データを記憶する記憶手段と、前記撮像手段で撮像した画像に基づいて走行車線と路面との車線境界を検出し、該車線境界に車線候補点を点列状にプロットする車線候補点設定手段と、前回の演算時に求めた仮想線を求める曲線近似式に基づき、該曲線近似式を演算周期分の時間進み補正して車線予測線を求め、該車線予測線と前記車線候補点の点列との一致度を調べ、一致度の高い点列を成す前記車線候補点を主候補点として設定する予測線一致判定手段と、前記主候補点の点列に基づいて前記車線境界を推定する前記仮想線の曲線近似式を設定し、該仮想線と前記記憶手段に記憶されている前記レーン幅とに基づき該仮想線の車線種を推定する曲線近似処理手段とを備え、前記予測線一致判定手段は、前記車線予測線として二重白線の走行車線を推定する第1予測線と該走行車線の内側に描かれている内側誘導線を推定する第2予測線とが求められている場合、近方では前記第2予測線に前記車線候補点が多く点在しており、遠方では前記第1予測線に前記車線候補点が多く点在している場合、遠方に前記内側誘導線の終了端有りと判定し、該終了端よりも遠方の前記第1予測線に点在している前記車線候補点を削除し、或いは第1予測線に点在している前記車線候補点を削除すると共に第2予測線に点在している前記車線候補点を前記第1予測線側へシフトさせることを特徴とする。
ここで、係数aは車線の曲率に関するパラメータ、係数bは自車両Mの中央(正確には、両カメラ1a,1bの中間)を通る仮想線Lo(図11参照)に対する自車両Mの傾き(ヨー角)に関する角度パラメータである。又、横位置を示す係数cは自車両Mの中央(正確には、両カメラ1a,1bの中間)を原点とするy軸方向のオフセット量(原点からの横位置)であり、本実施形態では、左側を負値(−)、右側を正値(+)としている。従って、左側の車線モデル式の係数cは負値(−)となり、右側の車線モデル式の係数cは正値(+)となる。
9…車線推定部、
9a…予測線設定部、
9b…車線候補点設定部、
9c…予測線一致判定部、
9d…曲線近似処理部、
9e…車線位置設定部、
9f…固定データメモリ、
21L,21R…走行車線、
22…内側誘導線、
25…轍、
31…大型車両、
LpL,LpR…予測標準線、
Lp2…予測補助線、
Ls…仮想線、
M…自車両、
P0…第0候補点、
P1…第1候補点、
P2…第2候補点、
Pm…主候補点、
W1…標準レーン幅、
W2…狭レーン幅
Claims (3)
- 車両に搭載されて該車両の外部環境を撮像する撮像手段と、
予め設定されている複数の車線種毎のレーン幅データを記憶する記憶手段と、
前記撮像手段で撮像した画像に基づいて走行車線と路面との車線境界を検出し、該車線境界に車線候補点を点列状にプロットする車線候補点設定手段と、
前回の演算時に求めた仮想線を求める曲線近似式に基づき、該曲線近似式を演算周期分の時間進み補正して車線予測線を求め、該車線予測線と前記車線候補点の点列との一致度を調べ、一致度の高い点列を成す前記車線候補点を主候補点として設定する予測線一致判定手段と、
前記主候補点の点列に基づいて前記車線境界を推定する前記仮想線の曲線近似式を設定し、該仮想線と前記記憶手段に記憶されている前記レーン幅とに基づき該仮想線の車線種を推定する曲線近似処理手段と
を備え、
前記予測線一致判定手段は、前記撮像手段で撮像した前記外部環境の画像に基づいて先行車を検出し、且つ前記予測線と前記車線候補点の点列との一致度が設定値よりも低い場合、該車線候補点に前記先行車によって形成されるノイズ成分をプロットした車線候補点が存在すると判定し、前記先行車との車間距離、及び一致度に基づき異常な値を示す前記車線候補点の点列を削除する
ことを特徴とする車線推定装置。 - 車両に搭載されて該車両の外部環境を撮像する撮像手段と、
予め設定されている複数の車線種毎のレーン幅データを記憶する記憶手段と、
前記撮像手段で撮像した画像に基づいて走行車線と路面との車線境界を検出し、該車線境界に車線候補点を点列状にプロットする車線候補点設定手段と、
前回の演算時に求めた仮想線を求める曲線近似式に基づき、該曲線近似式を演算周期分の時間進み補正して車線予測線を求め、該車線予測線と前記車線候補点の点列との一致度を調べ、一致度の高い点列を成す前記車線候補点を主候補点として設定する予測線一致判定手段と、
前記主候補点の点列に基づいて前記車線境界を推定する前記仮想線の曲線近似式を設定し、該仮想線と前記記憶手段に記憶されている前記レーン幅とに基づき該仮想線の車線種を推定する曲線近似処理手段と
を備え、
前記予測線一致判定手段は、前記車線予測線として二重白線の走行車線を推定する第1予測線と該走行車線の内側に描かれている内側誘導線を推定する第2予測線とが求められている場合、近方では前記第2予測線に前記車線候補点が多く点在しており、遠方では前記第1予測線に前記車線候補点が多く点在している場合、遠方に前記内側誘導線の終了端有りと判定し、該終了端よりも遠方の前記第1予測線に点在している前記車線候補点を削除し、或いは第1予測線に点在している前記車線候補点を削除すると共に第2予測線に点在している前記車線候補点を前記第1予測線側へシフトさせる
ことを特徴とする車線推定装置。 - 前記予測線一致判定手段は、前記撮像手段で撮像した前記外部環境の画像に基づいて先行車を検出し、且つ前記予測線と前記車線候補点の点列との一致度が設定値よりも低い場合、該車線候補点に前記先行車によって形成されるノイズ成分をプロットした車線候補点が存在すると判定し、前記先行車との車間距離、及び一致度に基づき異常な値を示す前記車線候補点の点列を削除する
ことを特徴とする請求項2記載の車線推定装置。
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