JP6259238B2 - 車両用白線認識装置 - Google Patents
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Description
Δx=V・Δt・sinθ …(1)
Δz=V・Δt・cosθ …(2)
従って、例えば、図12に示すように、前フレームで検出された白線候補点Ps_oldの座標を(xold,zold)とし、当該白線候補点が現フレームにおいて移動したと推定される白線候補点(後方白線候補点)Ps_preの座標(xpre,zpre)は、以下の(3)式及び(4)式により求められる。すなわち、座標(xpre,zpre)は、座標(xold,zold)に対して車両移動量Δx,Δzを減算した後、現在のフレームにおける車両固定座標系(X’,Z’)への座標変換を行うことで求められる。
xpre=(Xold・Δx)・cosθ−(zold−Δz)・sinθ …(3)
zpre=(xold・Δx)・sinθ+(zold−Δz)・cosθ …(4)
これにより、例えば、図13に示すように、自車後方の設定距離内における後方白線候補点Ps_preが推定される。
そして、ステレオ画像認識装置4は、各点P1について求めた各θとρの関係を、例えば、図15に示すハフ平面(θ,ρ)上の該当箇所に度数として投票(投影)する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、ハフ平面(θ,ρ)上の度数が最も大きくなるθとρの組み合わせを抽出し、当該θとρを用いて(5)式で規定される直線(ハフ直線H)を求める。
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置(エッジ点検出手段、オフセット量算出手段、白線状態判定手段、白線候補点抽出手段、後方白線候補点推定手段、白線近似手段、候補点シフト手段、車線区画線幅算出手段)
5 … 制御ユニット
11 … 車速センサ
12 … ヨーレートセンサ
13 … メインスイッチ
14 … 舵角センサ
15 … アクセル開度センサ
16 … スロットル弁
17 … アクティブブースタ
Claims (3)
- 自車走行路の前方を撮像した画像上の左右の各白線検出領域内で水平方向に延在する複数の検索ライン毎に車幅内側から外側方向の輝度変化を調べ、輝度が暗から明に所定以上変化するエッジ点が存在する場合に、最初のエッジ点を第1のエッジ点、次のエッジ点を第2のエッジ点として順次検出するエッジ点検出手段と、
同一の前記検索ライン上において前記第1,第2のエッジ点が対をなして検出されているとき、前記第1,第2のエッジ点の間隔に基づいて白線が二重白線である場合における車線区画線と補助区画線とのオフセット量を算出するオフセット量算出手段と、
前記第1,第2のエッジ点の点群に基づいて自車走行路を区画する白線が単一の車線区画線からなる一重白線であるか、或いは、前記車線区画線の内側に補助区画線が併設された二重白線であるかを判定する白線状態判定手段と、
前記白線状態判定手段で白線が一重白線であると判定されているとき、前記第1のエッジ点の点群に基づいてハフ直線を演算し、当該ハフ直線に基づいて定めた白線候補点抽出領域内の前記エッジ点を白線候補点として抽出する白線候補点抽出手段と、
前フレーム以前に抽出した前記白線候補点の座標と自車の移動量とに基づいて自車後方の設定距離内における後方白線候補点を推定する後方白線候補点推定手段と、
前記白線候補点及び前記後方白線候補点の点群に基づいて白線を近似する白線近似手段と、
前記白線状態判定手段で白線が一重白線から二重白線へと切り替わったことを判定したとき、前記後方白線候補点を車幅方向内側に前記オフセット量にてシフトさせる候補点シフト手段と、を備えたことを特徴とする車両用白線認識装置。 - 前記白線状態判定手段は、現フレームにおいて抽出した前記白線候補点の数と、1フレーム前において前記白線候補点抽出領域よりも車幅方向内側に存在する前記エッジ点の数との差が予め設定した閾値以上であるとき、白線が一重白線から二重白線へと切り替わったことを判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用白線認識装置。
- 前記白線状態判定手段は、現フレームにおいて抽出した前記白線候補点の数と1フレーム前において前記白線候補点抽出領域よりも車幅方向内側に存在する前記エッジ点の数との差が予め設定した閾値以上であり、且つ、自車前方に設定した2つの観察距離において前記ハフ直線のフレーム間での車幅方向への移動量の差が予め設定した閾値以下であるとき、白線が一重白線から二重白線へと切り替わったことを判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用白線認識装置。
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