JP5603687B2 - 車両用白線認識装置 - Google Patents
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Description
前記左右の仮白線近似線の平行性を判定する平行性判定手段と、前記平行性判定手段で平行性が低いと判定されたとき、予め設定した評価方法に基づいて、左右何れか一方の前記仮白線近似線を正しい仮白線近似線として判定し、他方を誤認識した仮白線近似線として判定する仮近似線評価手段と、前記仮近似線評価手段で正しいと判定された前記仮白線近似線を誤認識側にオフセットさせて候補点抽出領域を設定し、前記候補点抽出領域外の前記白線候補点を削除する候補点選定手段と、を備えたものである。
Xtl=at1・Z2+bt1・Z+ct1 … (1)
Xtr=at2・Z2+bt2・Z+ct2 … (2)
ここで、(1)、(2)式においてat1,at2、bt1,bt2、及び、ct1,ct2は最小自乗法によって求められるパラメータを示す。
Ep=(Wa−Wb+Da−Db)/(Da−Db) … (3)
そして、ステレオ画像認識装置4は、演算した判定値Epが予め設定された閾値Epth以上であるとき、左右の仮白線近似線Xtl,Xtrの平行性が低い(すなわち、仮白線近似線Xtl,Xtrが遠方で広がっている)と判定する。
Xg=a2・Z2+b2・Z+c2−Wb … (4)
そして、ステレオ画像認識装置4は、例えば、以下の(5)、(6)式を用いて候補点抽出領域αe1を基底する各境界線Xs,Xeを演算する。
Xs=Xg+α1 … (5)
Xe=Xg−α1 … (6)
ここで、(4)式に用いられる道幅Wbとしては、例えば、前フレームで過去に検出された道幅W_old等を好適に用いることが可能である。なお、左側の仮白線近似線Xtlが正しいと判定されている場合、上述の(4)〜(6)式において、Wb及びα1の加減算が逆転する。
ρ=x・cosθ+z・sinθ … (7)
そして、ステレオ画像認識装置4は、各点Pcについて求めたθとρの関係を、例えば、図13に示すハフ平面(θ,ρ)上の該当箇所に度数として投票(投影)する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、ハフ平面(θ,ρ)上の度数が最も大きくなるθとρの組合せを抽出し、当該θとρを用いて(7)式で規定される近似直線(ハフ直線)Hを点群の近似式として設定する(図11参照)。
Xl=a1・Z2+b1・Z+c1 … (8)
Xr=a2・Z2+b2・Z+c2 … (9)
ここで、(8)、(9)式においてa1,a2、b1,b2、及び、c1,c2は最小自乗法によって求められるパラメータを示す。
Xsl=al・Zl2+bl・Zl+cl+lin_Wsl … (10)
を設定すると共に、右側の白線近似線Xrに対し、
Xsr=ar・Zr2+br・Zr+cr−lin_Wsr … (11)
を設定する。
また、ステレオ画像認識装置4は、左側の白線近似線Xlに対し、
Xel=al・Zl2+bl・Zl+cl−lin_Wel … (12)
を設定すると共に、右側の白線近似線Xrに対し、
Xer=ar・Zr2+br・Zr+cr+lin_Wer … (13)
を設定する。そして、ステレオ画像認識装置4は、実空間上において(10)式と(12)式とで囲まれた領域を画像上の座標系へ座標変換することで、左側の白線検出領域Alとして設定し、(11)式と(13)式とで囲まれた領域を同様に画像上の座標系へ座標変換することで、右側の白線検出領域Arとして設定する。
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置(候補点検出手段、仮近似線演算手段、平行性判定手段、仮近似線評価手段、候補点選定手段)
5 … 制御ユニット
11 … 車速センサ
12 … ヨーレートセンサ
13 … メインスイッチ
14 … 舵角センサ
15 … アクセル開度センサ
16 … スロットル弁
17 … アクティブブースタ
Claims (5)
- 自車走行路を撮像した画像上の左右の各白線検出領域内で水平方向に延在する検索ライン毎に車幅方向内側から外側に向けて輝度変化を調べ、輝度が暗から明に所定以上変化するエッジ点をそれぞれ白線候補点として検出する候補点検出手段と、
前記各白線検出領域内で検出した前記白線候補点の各点群に基づいて左右の白線に関し一連の仮白線近似線をそれぞれ演算する仮近似線演算手段と、
前記左右の仮白線近似線の平行性を判定する平行性判定手段と、
前記平行性判定手段で平行性が低いと判定されたとき、予め設定した評価方法に基づいて、左右何れか一方の前記仮白線近似線を正しい仮白線近似線として判定し、他方を誤認識した仮白線近似線として判定する仮近似線評価手段と、
前記仮近似線評価手段で正しいと判定された前記仮白線近似線を誤認識側にオフセットさせて候補点抽出領域を設定し、前記候補点抽出領域外の前記白線候補点を削除する候補点選定手段と、を備えたことを特徴とする車両用白線認識装置。 - 前記仮近似線演算手段は、現フレーム或いは前フレームで検出した前記白線候補点の各点群に対し、二次の最小自乗法を用いて左右の前記仮白線近似線を演算し、
前記平行性判定手段は、自車遠方と近傍の設定距離における左右の前記仮白線近似線間の幅の変化に基づいて平行性を判定することを特徴とする請求項1記載の車両用白線認識装置。 - 前記仮近似線演算手段は、二次の最小自乗法を用いた前記仮白線近似線の近似誤差が大きい場合は、自車前方の設定領域毎に前記白線候補点の各点群を一次の最小自乗法を用いて近似することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用白線認識装置。
- 前記仮近似線演算手段は、前記各白線検出領域内の前記各検索ライン毎に第1の候補点として最も車幅方向内側に検出される前記白線候補点を用いて、前記仮白線近似線を演算し、
前記仮近似線評価手段は、前記第1の候補点に対する近似誤差が大きい側の前記仮白線近似線を、誤認識した仮白線近似線として判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両用白線認識装置。 - 前記仮近似線評価手段は、前記第1の候補点以外の前記白線候補点が多く検出されている側の前記仮白線近似線を、誤認識した仮白線近似線として判定することを特徴とする請求項4記載の車両用白線認識装置。
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