JP2010107435A - 地物位置認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地物位置認識装置103は、自車Cの移動に伴って撮像された複数の画像から路面標示2の何処の部位が撮像されているかを推定する。そして、その推定された撮像部位が、路面標示2の予め設定された測定点Pを含む部位であるか否かを判定する。これにより、例えば路面標示2の測定点Pが存在しない部位で測定点を検出した場合に、かかる測定点の検出は誤検出であると判断する。
【選択図】図3
Description
図1は、自車位置検出システムが適用されるシーンの一例を示す図、図2は、自車位置検出システムの全体構成を概念的に示す図である。本実施の形態では、図1に示すように自車Cの走行中に路面1を撮像して、その画像から横断歩道等の路面標示2の位置を認識し、自車Cの現在位置を求める自車位置検出システム100の場合を例に説明する。
図7は、ハードウェア構成の第1実施例、図8は、ハードウェア構成の第2実施例である。
2 路面標示(横断歩道)
100 自車位置検出システム
101 カーナビゲーション装置
102 地図データ
103 路面標示位置認識装置(地物位置認識装置)
108 リアカメラ
111 画像処理部
112 特徴量抽出部
113 状態推定部(撮像部位推定部)
114 認識結果出力判定部(判定部)
121 自車位置演算手段
122 自車位置補正手段
C 自車
L 距離
P 測定点
Claims (5)
- 車載カメラで撮像した画像を画像処理して自車周囲に存在する対象地物の位置を認識する地物位置認識装置であって、
前記自車の移動に伴って撮像された複数の画像から前記対象地物の何処の部位が撮像されているかを推定し、該推定された撮像部位が、前記対象地物に対して予め設定された測定点を含む部位であるか否かを判定することを特徴とする地物位置認識装置。 - 車載カメラで撮像した画像を処理して自車周囲に存在する対象地物の位置を認識する地物位置認識装置であって、
前記自車の移動に伴って撮像された複数の画像から前記対象地物の何処の部位が撮像されているかを推定する撮像部位推定部と、
該撮像部位推定部によって推定された撮像部位が、前記対象地物に対して予め設定された測定点を含む部位であるか否かを判定する判定部と、
を有することを特徴とする地物位置認識装置。 - 前記対象地物の特徴が前記画像に含まれている量を抽出する特徴量抽出部を有し、
前記撮像部位推定部は、前記各画像の特徴量の時間変化から前記撮像部位を推定することを特徴とする請求項2に記載の地物位置認識装置。 - 前記撮像部位推定部は、
前記各画像の間で前記画像の状態が遷移する確率である状態遷移確率と、
前記画像から所定の特徴量が抽出された場合に該画像の状態が所定状態となる確率である観測確率と、
を用いて前記撮像部位を推定することを特徴とする請求項3に記載の地物位置認識装置。 - 前記状態遷移確率と前記観測確率は、事前に学習してデータベースとして記憶されていることを特徴とする請求項4に記載の地物位置認識装置。
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