JP2013088856A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013088856A JP2013088856A JP2011225888A JP2011225888A JP2013088856A JP 2013088856 A JP2013088856 A JP 2013088856A JP 2011225888 A JP2011225888 A JP 2011225888A JP 2011225888 A JP2011225888 A JP 2011225888A JP 2013088856 A JP2013088856 A JP 2013088856A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inclination
- pedestrian crossing
- image
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】車両1に搭載されたカメラ20による道路の撮像画像から、道路に敷設された横断歩道の画像部分を検出する横断歩道検出部12と、撮像画像における車両1の進行方向に対応する方向に対する横断歩道の画像部分の傾きに基づいて、道路の延伸方向に対する車両1の傾きを検出する車両傾度検出部13と、車両傾度検出部13により検出された傾きを減少させるための傾度減少処理を実行する傾度減少処理部14とを備える。
【選択図】 図2
Description
前記撮像画像における前記車両の進行方向に対応する方向に対する前記横断歩道の画像部分の傾きに基づいて、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを検出する車両傾度検出部と、
前記車両傾度検出部により検出された傾きを減少させるための傾度減少処理を実行する傾度減少処理部とを備えたことを特徴とする(第1発明)。
該車線区分線検出部は、前記横断歩道検出部により横断歩道の画像部分が検出されたときに、前記撮像画像から、該横断歩道の画像部分を除外して車線区分線の画像部分を探索することによって、前記道路の車線区分線を検出することを特徴とする(第4発明)。
Claims (6)
- 車両に搭載されたカメラによる該車両が走行中の道路の撮像画像から、該道路に敷設された横断歩道の画像部分を検出する横断歩道検出部と、
前記撮像画像における前記車両の進行方向に対応する方向に対する前記横断歩道の画像部分の傾きに基づいて、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを検出する車両傾度検出部と、
前記車両傾度検出部により検出された傾きを減少させるための傾度減少処理を実行する傾度減少処理部と
を備えたことを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1に記載の車両の制御装置において、
前記横断歩道検出部は、前記撮像画像から、複数の白線画像部分を含み、各白線画像部分に対応する実空間での各白線の平行度が第1所定範囲内であって、各白線の幅の均一度が第2所定範囲内であると想定される領域を探索することによって、横断歩道の画像部分を検出することを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の制御装置において、
前記横断歩道検出部は、前記撮像画像を前記車両の上方を視点として射影変換した上方視画像を用いて、横断歩道の画像部分を検出することを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の車両の制御装置において、
前記撮像画像に基づいて、前記道路に敷設された車線区分線を検出する車線区分線検出部を備え、
該車線区分線検出部は、前記横断歩道検出部により横断歩道の画像部分が検出されたときに、前記撮像画像から、該横断歩道の画像部分を除外して車線区分線の画像部分を探索することによって、前記道路の車線区分線を検出することを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の車両の制御装置において、
前記傾度減少処理部は、前記傾度減少処理として、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きが減少するように、前記車両の操舵装置の操舵角を調整する処理を行うことを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の車両の制御装置において、
前記車両は、車幅方向の異なる位置に配置された一対の車輪を有し、
前記傾度減少処理部は、前記傾度減少処理として、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きが減少するように、前記一対の車輪間に回転速度差を生じさせる処理を行うことを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011225888A JP5469148B2 (ja) | 2011-10-13 | 2011-10-13 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011225888A JP5469148B2 (ja) | 2011-10-13 | 2011-10-13 | 車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013088856A true JP2013088856A (ja) | 2013-05-13 |
JP5469148B2 JP5469148B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=48532751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011225888A Expired - Fee Related JP5469148B2 (ja) | 2011-10-13 | 2011-10-13 | 車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5469148B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11672724B2 (en) | 2021-01-22 | 2023-06-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing device and information processing method |
JP7444942B1 (ja) | 2022-09-26 | 2024-03-06 | 株式会社デンソーテン | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006018688A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Toyota Motor Corp | 道路環境認識方法及び道路環境認識装置 |
JP2006208223A (ja) * | 2005-01-28 | 2006-08-10 | Aisin Aw Co Ltd | 車両位置認識装置及び車両位置認識方法 |
JP2006349580A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Denso Corp | 走行状況判定装置及び車載ナビゲーション装置 |
JP2008164384A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Aisin Aw Co Ltd | 地物位置認識装置及び地物位置認識方法 |
JP2010107435A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 地物位置認識装置 |
JP2010211701A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 車線認識装置 |
-
2011
- 2011-10-13 JP JP2011225888A patent/JP5469148B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006018688A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Toyota Motor Corp | 道路環境認識方法及び道路環境認識装置 |
JP2006208223A (ja) * | 2005-01-28 | 2006-08-10 | Aisin Aw Co Ltd | 車両位置認識装置及び車両位置認識方法 |
JP2006349580A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Denso Corp | 走行状況判定装置及び車載ナビゲーション装置 |
JP2008164384A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Aisin Aw Co Ltd | 地物位置認識装置及び地物位置認識方法 |
JP2010107435A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 地物位置認識装置 |
JP2010211701A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 車線認識装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11672724B2 (en) | 2021-01-22 | 2023-06-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing device and information processing method |
JP7444942B1 (ja) | 2022-09-26 | 2024-03-06 | 株式会社デンソーテン | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5469148B2 (ja) | 2014-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5276637B2 (ja) | 車線推定装置 | |
JP6657789B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、頻度分布画像生成方法、及びプログラム | |
JP6238905B2 (ja) | 3dカメラを用いた車両周辺部の凹凸プロファイルの割り出し | |
JP6014440B2 (ja) | 移動物体認識装置 | |
US11024051B2 (en) | Object detection device | |
JP2006175918A (ja) | 駐車補助装置 | |
JP5760884B2 (ja) | 車両の旋回予測装置 | |
JPWO2007074591A1 (ja) | 車両及び車両の操舵制御装置 | |
JP2005301603A (ja) | 走行車線検出装置 | |
JP2009132259A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP6722400B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2009286279A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5716945B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4913101B2 (ja) | 車両用道路形状検出装置 | |
JP2015202758A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2013161202A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5974718B2 (ja) | 車両走行支援装置及び車両走行支援方法 | |
JP2010018162A (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
JP5469148B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2015022698A (ja) | 物体位置判定装置 | |
JP4968369B2 (ja) | 車載装置及び車両認識方法 | |
JP6361347B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP6295868B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP6177632B2 (ja) | 車両位置検出装置および車両後側方警報装置 | |
JP2007328410A (ja) | 情報提供装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130917 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5469148 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |