JP2021056717A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (4)
- 車両が存在する路面を含む周囲状況を撮像可能な撮像部で撮像された撮像画像を取得する取得部と、
前記撮像画像に含まれる前記路面上で立体物が存在する領域として認識される物体領域と前記路面との境界を示す立体物境界線と、前記物体領域に含まれる前記立体物のうち予め定められた対象物体を選択するための矩形のバウンディングボックスと、を設定する設定部と、
前記立体物境界線のうち前記バウンディングボックスに含まれる部分境界線を抽出するとともに、当該部分境界線上で前記車両と前記対象物体との接触を回避するために注目する注目点を推定して出力する制御部と、
を備える、物体検知装置。 - 前記制御部は、前記部分境界線のうち前記バウンディングボックスの縦軸方向の最下位置を前記注目点とする、請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記制御部は、前記部分境界線において、前記部分境界線の傾きの正負が切り替わる切替り位置が存在する場合、前記切替り位置を前記注目点とする、請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記制御部は、前記車両の舵角に基づく進行方向を示す走行予想線で定まる走行予想領域と前記バウンディングボックスとに基づき、前記部分境界線を定めて、前記注目点の位置を推定する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の物体検知装置。
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