JP6852534B2

JP6852534B2 - 障害物検知報知装置、方法及びプログラム

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Publication number: JP6852534B2
Application number: JP2017079192A
Authority: JP
Inventors: 広太伊藤
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-04-12
Filing date: 2017-04-12
Publication date: 2021-03-31
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Description

本発明の実施形態は、障害物検知報知装置、方法及びプログラムに関する。

車両の運転時にドライバを支援する技術として、車両に設置された複数のカメラで、車両の周辺環境として撮像された画像データに基づいて車両周辺の障害物を検知し、障害物の存在をドライバに報知する技術が提案されている。
例えば、車両周辺に存在する移動体を移動障害物として検知して警報を行ったり、路肩段差、ガードレール、壁等の障害物を検知して警報を行ったりする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第５１５０５２７号公報

しかしながら、現実的には、自車両と移動障害物との間に壁やガードレール等の障害物が位置し、自車両の走行予定経路には、進入することがあり得ない移動障害物であっても検出されて警報がなされてしまい、警報が頻発してドライバにとっては煩わしい場合もあった。
そこで、自車両の走行予定経路に進入する虞が低く、衝突する虞がないような移動障害物については、警報の実行を抑制することが望まれていた。

上記課題を解決するため、実施形態の障害物検知報知装置は、車両に搭載され、移動障害物の検出時に警報の報知を行う障害物検知報知装置であって、所定の監視領域内における移動障害物を検出する移動障害物検出部と、前記移動障害物の移動予測経路を算出する第１算出部と、自車両の移動予測経路を算出する第２算出部と、前記自車両の移動予測経路に基づいて前記監視領域内であって、前記警報を実行する警報実行領域を設定する設定部と、前記自車両の移動予測経路における移動方向に、当該自車両の移動を規制する自車両移動規制物が位置していることを検出する自車両移動規制物検出部と、前記自車両移動規制物が検出された場合に、前記警報実行領域のうち、前記自車両移動規制物の位置から前記自車両の移動予測経路における移動方向に沿って所定距離以上離間している領域を前記警報実行領域から除外する補正を行う補正部と、前記移動障害物の移動予測経路及び前記自車両の移動予測経路に基づいて、前記補正部により補正された前記警報実行領域に至る可能性が低い前記移動障害物を警報対象移動障害物から除外する除外部と、前記警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う警報部と、を備える。
上記構成によれば、所定の監視領域内に位置している移動障害物であっても、警報実行領域に至る可能性が低い移動障害物を警報対象移動障害物から除外するので、警報が頻発することがなく、かつ、必要とされる警報を確実に行うことができる。
さらに自車両の移動が規制される移動規制物より移動方向前方に位置する移動障害物により警報が実行されることが抑制できる。

ここで、実施形態にかかる障害物検知報知装置において、前記第２算出部は、前記自車両の移動予測経路として、駐車予定位置への自車両の移動経路を算出するようにしてもよい。
上記構成によれば、駐車時において不必要な警報が発生することが無いので、ドライバは、駐車時の運転操作に集中することができる。

また、実施形態にかかる障害物検知報知装置において、前記第２算出部は、車両の駐車支援時の前記車両の誘導経路を前記自車両の移動予測経路として算出するようにしてもよい。
上記構成によれば、駐車支援時に不必要な警報が発生することが無いので、ドライバが駐車支援に従った車両の操作を中断する必要がなく、スムーズに駐車することが可能となる。

また、実施形態にかかる障害物検知報知装置において、前記除外部は、前記警報実行領域に対し、前記移動障害物の移動予測経路が交差しない場合に、前記警報実行領域に至る可能性が低いと判定するようにしてもよい。
上記構成によれば、自車両と移動障害物とが衝突する可能性が低い状態で警報がなされることがない。

また、車両に搭載され、移動障害物の検出時に警報の報知を行う障害物検知報知装置で実行される方法であって、所定の監視領域内における移動障害物を検出する過程と、前記移動障害物の移動予測経路を算出する過程と、自車両の移動予測経路を算出する過程と、前記自車両の移動予測経路に基づいて前記監視領域内であって、前記警報を実行する警報実行領域を設定する過程と、前記自車両の移動予測経路における移動方向に、当該自車両の移動を規制する自車両移動規制物が位置していることを検出する過程と、前記自車両移動規制物が検出された場合に、前記警報実行領域のうち、前記自車両移動規制物の位置から前記自車両の移動予測経路における移動方向に沿って所定距離以上離間している領域を前記警報実行領域から除外する補正を行う過程と、前記移動障害物の移動予測経路及び前記自車両の移動予測経路に基づいて、前記補正を行う過程で補正された前記警報実行領域に至る可能性が低い前記移動障害物を警報対象移動障害物から除外する過程と、前記警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う過程と、を備える。
上記構成によれば、所定の監視領域内に位置している移動障害物であっても、警報実行領域に至る可能性が低い移動障害物を警報対象移動障害物から除外するので、警報が頻発することがなく、かつ、必要とされる警報を確実に行うことができる。
さらに自車両の移動が規制される移動規制物より移動方向前方に位置する移動障害物により警報が実行されることが抑制できる。

また、車両に搭載され、移動障害物の検出時に警報の報知を行う障害物検知報知装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、前記コンピュータを、所定の監視領域内における移動障害物を検出する手段と、前記移動障害物の移動予測経路を算出する手段と、自車両の移動予測経路を算出する手段と、前記自車両の移動予測経路に基づいて前記監視領域内であって、前記警報を実行する警報実行領域を設定する手段と、前記自車両の移動予測経路における移動方向に、当該自車両の移動を規制する自車両移動規制物が位置していることを検出する手段と、前記自車両移動規制物が検出された場合に、前記警報実行領域のうち、前記自車両移動規制物の位置から前記自車両の移動予測経路における移動方向に沿って所定距離以上離間している領域を前記警報実行領域から除外する補正を行う手段と、前記移動障害物の移動予測経路及び前記自車両の移動予測経路に基づいて、前記補正を行う手段により補正された前記警報実行領域に至る可能性が低い前記移動障害物を警報対象移動障害物から除外する手段と、前記警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う手段と、して機能させる。
上記構成によれば、所定の監視領域内に位置している移動障害物であっても、警報実行領域に至る可能性が低い移動障害物を警報対象移動障害物から除外するので、警報が頻発することがなく、かつ、必要とされる警報を確実に行うことができる。
さらに自車両の移動が規制される移動規制物より移動方向前方に位置する移動障害物により警報が実行されることが抑制できる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。図４は、第１実施形態の動作状態説明図である。図５は、実施形態の動作処理フローチャートである。図６は、第２実施形態の動作状態説明図である。図７は、警報実行領域の補正処理の説明図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としてのドライバの座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、ドライバの足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、ドライバの足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２(図３参照)が設けられている。

図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、ドライバが操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１及び図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６、１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６、１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６、１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６、１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６、１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）、ＥＣＵ１４に対する指示入力操作を行う操作部１４ｇ等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８、１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。

ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。

また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等からブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子等を用いて構成される。ＥＣＵ１４は、ドライバによる操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子等を用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量等を演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

次に実施形態の動作を説明する。
［１］第１実施形態
本第１実施形態の動作説明においては、前進誘導並列後退入庫時の動作を例として説明する。
図４は、第１実施形態の動作状態説明図である。
図５は、実施形態の動作処理フローチャートである。
本第１実施形態においては、自車両である車両１において、区画線ＰＬにより仕切られた駐車スペースＰＳに対して駐車支援を行っている場合について説明する。

まず、車両１のＥＣＵ１４は、撮像部１５で得られた画像データを用い、監視領域ＡＤ（図４中、一点鎖線で示す領域）内における移動障害物を検出する（ステップＳ１１）。
この時点では、監視領域ＡＤ内において検出された移動障害物は、全て警報対象移動障害物とされる。すなわち、他の車両３００Ａ、３００Ｂは、監視領域ＡＤ内に少なくとも一部が含まれることとなるので、この時点においては、警報対称移動障害物となる。
また、図４中、点線で示す車両１Ｖは、駐車支援時に設定された誘導路において最も他の車両側に近づく（図４中、上側）位置を示しており、この位置に到達後、切り返しを行って後退動作に移行することとなる。

この場合において、監視領域ＡＤは、撮像部１５ａ〜１５ｄが撮像可能な車両位置の周辺の領域であって、監視対象として所定距離範囲内の領域とされている。
したがって、撮像部１５ａ〜１５ｄに撮像された移動体であっても、所定距離範囲外に位置していると推定される場合には、移動障害物（及び警報対象移動障害物）としては検出されない。

具体的には、図４の例の場合、移動障害物として他の車両３００Ａ及び車両３００Ｂが監視領域ＡＤ内を走行しているので、これら２台の車両３００Ａ、３００Ｂが移動障害物として検出されることとなる。

続いてＥＣＵ１４は、監視領域ＡＤ内に自車両である車両１の移動（進行）を妨げる自車両移動阻害物を検出する（ステップＳ１２）。
この場合において、車両１の移動を妨げるとは、実際に妨げる自車両移動阻害物としては、輪留め、ガードレール、柵、地先境界ブロック、歩車道境界ブロック等が挙げられる。

続いて、ＥＣＵ１４は、ステップＳ１１で検出した移動障害物の移動予想経路を算出する（ステップＳ１３）。
移動予想経路の算出としては、最も単純には、撮像部１５ａ〜１５ｄの撮像画像に基づいて、移動障害物の移動方向を維持したまま進むものとして直線の経路を設定すれば良い。また複数の撮像画像に基づいて、移動軌跡を算出するようにすることも可能である。この場合において、移動速度も検出することで、所定時間経過後の位置を予測するのに用いる。

次にＥＣＵ１４は、自車両である車両１の移動予想経路（本実施形態では、駐車支援時の移動予想経路）を算出し、移動予想経路に沿った警報実行領域ＡＡを設定する（ステップＳ１４）。
ここで、警報実行領域ＡＡとは、移動障害物が当該領域に実際に進入した場合には、移動障害物が自車両である車両１に衝突する可能性がある領域であるとして、移動障害物が警報実行領域ＡＡに浸入することが予測される場合に、ドライバに対して事前に注意を促すべく警報を行うとして設定された領域である。したがって、ステップＳ１３で算出した移動障害物の移動予想経路が警報実行領域ＡＡと交差する場合には、警報がなされることとなる。

続いてＥＣＵ１４は、ステップＳ１４で算出した車両１の移動予想経路に基づいて、車両１の進行方向に自車両移動阻害物が存在するか否かを判別する（ステップＳ１５）。
図４の例の場合には、車両１の進行方向に自車両移動阻害物が存在しないので（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、自車両である車両１が移動予想経路上を走行し、検出した移動障害物（図４の例の場合、他の車両３００Ａ、３００Ｂ）のうち、移動障害物が当該移動障害物の移動予想経路を移動した場合に、警報実行領域ＡＡに至らない（あるいは、至らない可能性が高い）移動障害物があるか否かを判別する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７の判別において、検出した移動障害物のうち当該移動障害物の移動予想経路を移動した場合に警報実行領域ＡＡに至らない移動障害物がない場合には（ステップＳ１７；Ｎｏ）、処理を後述のステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１７の判別において、検出した移動障害物のうち当該移動障害物の移動予想経路を移動した場合に警報実行領域ＡＡに至らない移動障害物がある場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、それらの警報実行領域ＡＡに至らない移動障害物については、全て警報対象移動障害物から除外する（ステップＳ１８）。

具体的には、図４の例の場合、移動予想経路ＰＲ−Ｂに対応する他の車両３００Ｂは、警報実行領域ＡＡには至らないので警報対象移動障害物から除外されるが、移動予想経路ＰＲ−Ａに対応する他の車両３００Ａについては、警報実行領域ＡＡに至ることとなるので、警報対象移動障害物とされたままとなる。
続いてＥＣＵ１４は、検出した移動障害物のうち当該移動障害物の移動予想経路を移動した場合に警報実行領域ＡＡに至ることとなる移動障害物である警報対象移動障害物が存在することをドライバに知らせるための警報処理を行う（ステップＳ２０）。

警報処理の具体例としては、警報信号を音声により出力したり、メータパネルのディスプレイにその旨の警告表示を行ったりするようにすればよい。
続いてＥＣＵ１４は、自車両の走行が終了したか否かを判別する（ステップＳ２１）。
ステップＳ２１の判別において自車両の走行が終了していない場合、すなわち、車両１が未だ駐車スペースＰＳに到達せず、移動を継続している場合には（ステップＳ２１；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ１１に移行し、以降同様の処理を繰り返すこととなる。

ステップＳ２１の判別において自車両の走行が終了した場合には（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、処理を終了する。

以上の説明のように、本第１実施形態によれば前進誘導並列後退入庫の場合に、監視領域ＡＤ内に位置する移動障害物であっても、誘導経路としての自車両である車両１の移動予想経路に基づいて設定される警報実行領域ＡＡに至らない移動障害物（具体的には、他の車両３００Ｂ）については、衝突等の可能性が低い移動障害物として、警報対象移動障害物から除外されるため、監視領域ＡＤ内に位置する移動障害物であっても警報が実施されないので、ドライバの煩わしさを軽減することが可能となる。

［２］第２実施形態
本第２実施形態の動作説明においては、並列後退入庫時の動作を例として説明する。
本第２実施形態においても、図５の動作処理フローチャートを参照して動作を説明する。

図６は、第２実施形態の動作状態説明図である。
本第２実施形態においては、自車両である車両１において、駐車スペースＰＳに対して駐車しようとしている場合について説明する。

まず、車両１のＥＣＵ１４は、撮像部１５で得られた画像データを用い、監視領域ＡＤ（図６中、一点鎖線で示す領域）内における移動障害物を検出する（ステップＳ１１）。
この時点では、監視領域ＡＤ内において検出された移動障害物は、全て警報対象移動障害物とされる。すなわち、他の車両３００Ｃは、監視領域ＡＤ内に少なくとも一部が含まれることとなるので、この時点においては、警報対称移動障害物とされる。

続いてＥＣＵ１４は、監視領域ＡＤ内に自車両である車両１の移動（進行）を妨げる自車両移動阻害物を検出する（ステップＳ１２）。
この場合においては、一対の輪留めＶＳが、自車両である車両１の駐車時移動方向（図６中下方向）における車両１の移動を阻害する自車両移動阻害物として検出されることとなる。

続いて、ＥＣＵ１４は、ステップＳ１１で検出した移動障害物、すなわち、他の車両３００Ｃの移動予想経路ＰＲ−Ｃを第１実施形態と同様の手法により算出する（ステップＳ１３）。

次にＥＣＵ１４は、自車両である車両１の移動予想経路（本実施形態では、駐車支援時の移動予想経路）ＰＲ−Ｓを算出し、移動予想経路ＰＲ−Ｓに沿った警報実行領域ＡＡを設定する（ステップＳ１４）。

続いてＥＣＵ１４は、ステップＳ１４で算出した車両１の移動予想経路ＰＲ−Ｓに基づいて、車両１の進行方向に自車両移動阻害物が存在するか否かを判別する（ステップＳ１５）。
図６の例の場合には、車両１の進行方向に自車両移動阻害物としての一対の輪留めＶＳが存在しているので（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、自車両移動阻害物の設置位置に基づいて警報実行領域ＡＡを補正する（ステップＳ１６）。

図７は、警報実行領域の補正処理の説明図である。
図７の例の場合、車両１から見て輪留めＶＳの手前側の位置Ｐ１に対して車両位置の移動方向に距離Ｌだけ離れた位置Ｐ２より先には、自車両移動阻害物である輪留めＶＳにより車両１が移動することはないものとして、警報実行領域ＡＡのうち、図７中、斜線部で示す領域ＥＡＡについては、警報実行領域ＡＡから除外する補正を行う。
この場合において、距離Ｌは、車両１の車輪（図６及び図７の例の場合、進行方向前側にある後輪）が自車両移動阻害物である輪留めＶＳに当接した場合に、車両１の後端部（例えば、リアバンパ）が至らないと想定される距離に設定されている。従って、車両１の種類によって、距離Ｌは適宜設定されている。

続いて、ＥＣＵ１４は、自車両である車両１が移動予想経路上を走行し、検出した移動障害物（図６及び図７の例の場合、他の車両３００Ｃ）のうち、移動障害物が当該移動障害物の移動予想経路を移動した場合に、補正された警報実行領域ＡＡに至らない（あるいは、至らない可能性が高い）移動障害物があるか否かを判別する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７の判別において、他の車両３００Ｃが移動予想経路ＰＲ−Ｃを移動した場合であっても、図７に示すように、補正された警報実行領域ＡＡには至らないこととなるので（ステップＳ；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、処理を後述のステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１７の判別において、検出した移動障害物のうち当該移動障害物の移動予想経路を移動した場合に自車両移動阻害物の存在を考慮した補正後の警報実行領域ＡＡに至らない移動障害物がある場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、それらの警報実行領域ＡＡに至らない移動障害物については、全て警報対象移動障害物から除外する（ステップＳ１８）。

具体的には、図６及び図７の例の場合、他の車両３００Ｃは、警報実行領域ＡＡには、至らないので警報対象移動障害物から除外されることとなる。
したがって、図６及び図７の例の場合には、ステップＳ１９の判別において、警報対象移動障害物が存在しないこととなるため（ステップＳ１９；Ｎｏ）、警報処理はなされずにＥＣＵ１４は、自車両の走行が終了したか否かを判別する（ステップＳ２１）。
ステップＳ２１の判別において自車両の走行が終了していない場合、すなわち、車両１が未だ駐車スペースＰＳに到達せず、移動を継続している場合には（ステップＳ２１；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ１１に移行し、以降同様の処理を繰り返すこととなる。

以上の説明のように、本第２実施形態によれば並列後退入庫を行う場合に、監視領域ＡＤ内に位置する移動障害物であっても、誘導経路としての自車両である車両１の移動予想経路に基づいて設定される自車両移動阻害物の存在を考慮した補正後の警報実行領域ＡＡに至らない移動障害物（具体的には、他の車両３００Ｃ）については、衝突等の可能性が低い移動障害物として、警報対象移動障害物から除外されるため、監視領域ＡＤ内に位置する移動障害物であっても警報が実施されないので、警報が頻発されてしまうことによるドライバの煩わしさを軽減することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、以上の説明においては、駐車支援システムの場合について説明したが、運転支援システム、自動運転システムであっても同様に適用が可能である。
また、以上の説明においては、領域ＥＡＡは、警報実行領域ＡＡのうち車両１の進行方向前方に位置する場合についてのみ説明したが、進行方向側方であっても同様に適用が可能である。
また複数方向に警報実行領域ＡＡから除外する領域ＥＡＡを設けるようにすることも可能である。

以上の説明においては、他の車両については、直線的な移動予想経路（例えば、ＰＲ−Ａ、ＰＲ−Ｂ、ＰＲ−Ｃ）について説明したが、移動障害物である他の車両の位置を複数回検出することにより、曲線状の移動予想経路を設定するように構成することも可能である。
また以上の説明においては、車両の移動を規制する物体として自車両の移動を規制する自車両移動規制物についてのみ説明したが、他の車両が自車両の位置する方向に向かう場合に当該他の車両の移動を規制する他車両移動規制物がある場合であっても、当該他車両移動規制物を自車両移動規制物と同様に取り扱うことにより適用することが可能である。

１…車両（自車両）、１４…ＥＣＵ、１５、１５ａ〜１５ｄ…撮像部、１００…駐車支援システム、３００Ａ〜３００Ｃ…他の車両、ＡＡ…警報実行領域、ＡＤ…監視領域、ＥＡＡ…領域、Ｌ…距離、ＰＲ−Ａ〜ＰＲ−Ｃ、ＰＲ−Ｓ…移動予想経路、ＶＳ…輪留め（自車両移動阻害物）。

Claims

車両に搭載され、移動障害物の検出時に警報の報知を行う障害物検知報知装置であって、
所定の監視領域内における移動障害物を検出する移動障害物検出部と、
前記移動障害物の移動予測経路を算出する第１算出部と、
自車両の移動予測経路を算出する第２算出部と、
前記自車両の移動予測経路に基づいて前記監視領域内であって、前記警報を実行する警報実行領域を設定する設定部と、
前記自車両の移動予測経路における移動方向に、当該自車両の移動を規制する自車両移動規制物が位置していることを検出する自車両移動規制物検出部と、
前記自車両移動規制物が検出された場合に、前記警報実行領域のうち、前記自車両移動規制物の位置から前記自車両の移動予測経路における移動方向に沿って所定距離以上離間している領域を前記警報実行領域から除外する補正を行う補正部と、
前記移動障害物の移動予測経路及び前記自車両の移動予測経路に基づいて、前記補正部により補正された前記警報実行領域に至る可能性が低い前記移動障害物を警報対象移動障害物から除外する除外部と、
前記警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う警報部と、
を備えた障害物検知報知装置。
前記第２算出部は、前記自車両の移動予測経路として、駐車予定位置への自車両の移動経路を算出する、
請求項１記載の障害物検知報知装置。
前記第２算出部は、車両の駐車支援時の前記車両の誘導経路を前記自車両の移動予測経路として算出する、
請求項２記載の障害物検知報知装置。
前記除外部は、前記警報実行領域に対し、前記移動障害物の移動予測経路が交差しない場合に、前記警報実行領域に至る可能性が低いと判定する、
請求項１乃至請求項３のいずれか一項記載の障害物検知報知装置。
車両に搭載され、移動障害物の検出時に警報の報知を行う障害物検知報知装置で実行される方法であって、
所定の監視領域内における移動障害物を検出する過程と、
前記移動障害物の移動予測経路を算出する過程と、
自車両の移動予測経路を算出する過程と、
前記自車両の移動予測経路に基づいて前記監視領域内であって、前記警報を実行する警報実行領域を設定する過程と、
前記自車両の移動予測経路における移動方向に、当該自車両の移動を規制する自車両移動規制物が位置していることを検出する過程と、
前記自車両移動規制物が検出された場合に、前記警報実行領域のうち、前記自車両移動規制物の位置から前記自車両の移動予測経路における移動方向に沿って所定距離以上離間している領域を前記警報実行領域から除外する補正を行う過程と、
前記移動障害物の移動予測経路及び前記自車両の移動予測経路に基づいて、前記補正を行う過程で補正された前記警報実行領域に至る可能性が低い前記移動障害物を警報対象移動障害物から除外する過程と、
前記警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う過程と、
を備えた方法。
車両に搭載され、移動障害物の検出時に警報の報知を行う障害物検知報知装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
所定の監視領域内における移動障害物を検出する手段と、
前記移動障害物の移動予測経路を算出する手段と、
自車両の移動予測経路を算出する手段と、
前記自車両の移動予測経路に基づいて前記監視領域内であって、前記警報を実行する警報実行領域を設定する手段と、
前記自車両の移動予測経路における移動方向に、当該自車両の移動を規制する自車両移動規制物が位置していることを検出する手段と、
前記自車両移動規制物が検出された場合に、前記警報実行領域のうち、前記自車両移動規制物の位置から前記自車両の移動予測経路における移動方向に沿って所定距離以上離間している領域を前記警報実行領域から除外する補正を行う手段と、
前記移動障害物の移動予測経路及び前記自車両の移動予測経路に基づいて、前記補正を行う手段により補正された前記警報実行領域に至る可能性が低い前記移動障害物を警報対象移動障害物から除外する手段と、
前記警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う手段と、
して機能させるプログラム。