JP2021062727A - 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1は、実施の形態の駐車支援装置が適用された車両の一部を透視した状態で示す斜視図である。図2は、実施の形態の駐車支援装置が適用された車両の上面図である。図3は、実施の形態の駐車支援装置が適用された車両のダッシュボードを示す図である。
図4は、実施の形態の駐車支援装置100のブロック図である。この図4に示すように、車両1は、少なくとも二つの車輪3を操舵する操舵システム13を有している。操舵システム13は、アクチュエータ13aと、トルクセンサ13bとを有する。操舵システム13は、ECU14(Electronic Control Unit)等の電気的制御により、アクチュエータ13aを動作させる。操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステム、SBW(Steer By Wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータ13aによって操舵部4にアシストトルクを付加して操舵力を補助し、また、アクチュエータ13aにより、車輪3を転舵する。この場合、アクチュエータ13aは、一つの車輪3を転舵してもよいし、複数の車輪3を転舵してもよい。また、トルクセンサ13bは、例えば運転者が操舵部4に与えるトルクを検出する。
次に、図5に、CPU14aがROM14bに記憶されている駐車支援プログラムを実行することで実現される各機能の機能ブロック図を示す。この図5に示すように、CPU14aが駐車支援プログラムを実行することで、取得部141、障害物検出部142、駐車区画検出部143、候補位置設定部144、目標位置決定部145、出力情報制御部146、経路算出部147、誘導制御部148及び方向設定部150として機能する。なお、ROM14bには、駐車支援プログラムの他、駐車支援の演算処理で用いられる減速度データ等が記憶されている。
次に、図6のフローチャートを用いて、実施の形態の駐車支援装置100における駐車支援動作を説明する。この図6のフローチャートにおいて、まず、障害物検出部142は、障害物の検出を行う(ステップS1)。次に、駐車区画検出部143は、駐車区画及び駐車境界を検出する(ステップS2)。次に、候補位置設定部144は、ステップS1及びステップS2の検出結果に基づいて、車両1の移動経路の目標位置(終点位置)の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する(ステップS3)。
ここで、ステップS8のイベント発生時における目標速度の再演算動作を説明する。まず、図7に比較例となる駐車支援装置の制御精度のグラフを示す。実線のグラフが車両の実速度のグラフであり、点線のグラフが目標速度のグラフである。また、図7(a)は、実速度が目標速度を下回る制御が行われた場合のグラフであり、図7(b)は、実速度が目標速度を上回る制御が行われた場合のグラフである。
1.駐車支援動作が開始され車両が所定距離だけ移動された際にイベント発生と認識
2.最初に算出した車両1が停車するまでに必要な距離よりも残距離が少なくなった際にイベント発生と認識
3.ユーザがブレーキを掛けた際にイベント発生と認識
4.車両1の目標位置が更新された際にイベント発生と認識
ここで、経路算出部147は、目標速度及び目標位置等を再演算する場合、残距離に応じた減速度を用いる。図9は、この減速度の一例を示す図である。この図9の例は、残距離が所定以上の場合に減速度の小さな第1の減速度を演算に用い、残距離が所定未満の場合は減速度の大きな第2の減速度を演算に用いることを示している。このような第1の減速度及び第2の減速度の各データは、図4に示すROM14bに記憶されている。経路算出部147は、残距離に対応する減速度データをROM14bから読み出し、目標速度等の再演算に用いる。
以上の説明から明らかなように、実施の形態の駐車支援装置は、目標車速を再計算する際に、現在の実車速を考慮して算出する。そのため、目標車速と実車速が大きく乖離していたとしても、現在の実車速から停車位置に向けて目標車速を算出できるため、停車位置を精度良く制御できる。
上述の実施の形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成及び形状等のスペック(構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等)は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、車両の位置及び方向ならびに候補位置及びその方向の、検出の仕方、設定の仕方、それらの基準等は、種々に設定したり変更したりすることができる。また、入力信号は、マイクへの音声入力に基づいてもよい。
Claims (5)
- 車両を駐車目標位置に移動するまでの時間の経過に伴った目標速度を算出する演算部と、
前記目標速度の再演算のタイミングを示す所定の事象であるイベントを検出するイベント検出部と、
前記車両の現在の実速度を取得する取得部と、を有し、
前記演算部は、前記イベントが検出された際に、前記目標速度を前記車両の現在の実速度に合わせるように、前記目標速度の再演算を行うこと
を特徴とする駐車支援装置。 - 前記イベント検出部は、
駐車支援動作が開始され前記車両が所定距離だけ移動された事象、前記車両と駐車目標位置との間の距離である残距離が、前記演算部で最初に算出された前記車両が停車するまでに必要な距離よりも少なくなった事象、ブレーキ操作が検出された事象、又は、目標位置が更新された事象のうち、いずれか一つの事象又は複数の事象を前記イベントとして検出すること
を特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記演算部は、
前記車両と駐車目標位置との間の距離である残距離が多い場合に小さな減速度とし、前記残距離が少ない場合に大きな減速度とする、複数の減速度を用いて、前記目標速度の演算を行うこと
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置。 - 演算部が、車両を駐車目標位置に移動するまでの時間の経過に伴った目標速度を算出する演算ステップと、
イベント検出部が、前記目標速度の再演算のタイミングを示す所定の事象であるイベントを検出するイベント検出ステップと、
取得部が、前記車両の現在の実速度を取得する取得ステップと、を有し、
前記演算ステップでは、前記演算部が、前記イベントが検出された際に、前記目標速度を前記車両の現在の実速度に合わせるように、前記目標速度の再演算を行うこと
を特徴とする駐車支援方法。 - コンピュータを、
車両を駐車目標位置に移動するまでの時間の経過に伴った目標速度を算出する演算部と、
前記目標速度の再演算のタイミングを示す所定の事象であるイベントを検出するイベント検出部と、
前記車両の現在の実速度を取得する取得部として機能させ、
前記演算部は、前記イベントが検出された際に、前記目標速度を前記車両の現在の実速度に合わせるように、前記目標速度の再演算を行うこと
を特徴とする駐車支援プログラム。
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