JP2022087977A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物判定の処理負荷を軽減させた駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援装置１００は、駐車経路Ｒ１を生成する経路生成部１３５と、自車両１Ａを駐車経路Ｒ１に沿って移動させた場合の自車両１Ａの移動範囲を、Ｘ軸及びＹ軸の２方向でそれぞれ算出し、算出したＸ軸及びＹ軸の移動範囲に基づき、障害物を探索する探索範囲Ｗを設定する範囲設定部１３６と、自車両１Ａの周囲状況に基づいて自車両１Ａの移動の障害となり得る物体を検出し、検出した物体が探索範囲Ｗ内に位置する場合、検出した物体が駐車経路Ｒ１に沿った自車両１Ａの移動の障害となる障害物であるか否かを判定し、検出した物体が探索範囲Ｗの外側に位置する場合、検出した物体が障害物であるか否かの判定を行わない判定部１３７と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

車両を自動で走行させる場合に、走行経路に存在する障害物を検知して報知する装置が知られている。
例えば、特許文献１は、所定の監視領域内における移動障害物を検出する移動障害物検出部と、移動障害物の移動予測経路を算出する第１算出部と、自車両の移動予測経路を算出する第２算出部と、自車両の移動予測経路に基づいて監視領域内であって、警報を実行する警報実行領域を設定する設定部と、移動障害物の移動予測経路及び自車両の移動予測経路に基づいて、警報実行領域に至る可能性が低い移動障害物を警報対象移動障害物から除外する除外部と、警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う警報部とを備える。

特開２０１８－１８０９０９号公報

しかしながら、監視領域を好適に設定しないと、車両の走行の障害とはならない障害物までが検出され、検出された障害物について車両との接触予測、又は衝突予測を行わなければならず、処理負荷が増大するという課題がある。

本発明は、障害物判定の処理負荷を軽減させた駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、外部の装置に接続された入出力インターフェイスと、検出装置により検出された車両の周囲状況を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両を前記駐車位置まで移動させる駐車経路を生成する経路生成部と、前記車両を前記駐車経路に沿って移動させた場合の前記車両の移動範囲を、第１方向、及び前記第１方向に直交する第２方向でそれぞれ算出し、算出した前記第１方向及び前記第２方向の移動範囲に基づき、障害物を探索する探索範囲を設定する範囲設定部と、取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両の移動の障害となり得る物体を検出し、検出した前記物体が前記探索範囲内に位置する場合、検出した前記物体が前記駐車経路に沿った前記車両の移動の障害となる障害物であるか否かを判定し、検出した前記物体が前記探索範囲外に位置する場合、検出した前記物体が前記障害物であるか否かの判定を行わない判定部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、障害物判定の処理負荷を軽減させることができる。

車載装置の構成を示すブロック図である。 駐車経路の一例を示す図である。 駐車経路に設定された複数の分割点を示す図である。 自車両が初期位置に位置するときの自車両の範囲を示す図である。 自車両が分割点に位置するときの自車両の範囲を示す図である。 自車両が分割点に位置するときの自車両の範囲を示す図である。 自車両が分割点に位置するときの自車両の範囲を示す図である。 自車両が駐車位置に位置するときの自車両の範囲を示す図である。 初期位置、分割点及び駐車位置における自車両の範囲を示す座標を示す図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 駐車形態が縦列駐車である場合の探索範囲を示す図である。 駐車形態が斜め駐車である場合の探索範囲を示す図である。 通知範囲を示す図である。 表示装置に表示される案内表示の一例を示す図である。 Ｘ軸及びＹ軸を４５度右回転させた場合の探索範囲を示す図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、車両に搭載された車載装置３の構成を示す図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０、車両制御ユニット７０、走行駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器と、プロセッサとを備える（いずれも不図示）。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した信号に基づいて自車両１Ａの位置情報である緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により自車両１Ａの方位を演算する。位置検出ユニット１０は、演算して求めた自車両１Ａの位置情報及び方位情報を駐車支援装置１００に出力する。

検出装置２０は、複数のセンサを備える。本実施形態の検出装置２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とをセンサとして備える。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して物体との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータを、周囲状況を示す周囲情報として駐車支援装置１００に出力する。

撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。

ソナーユニット４０は、自車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する。具体的には、ソナーユニット４０は、物体の位置や、物体までの距離を検出する。

無線通信装置５０は、駐車支援装置１００の制御に従い、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信規格に従って無線通信を行う。

表示装置６０は、タッチパネル６５を備える。タッチパネル６５は、表示パネル６１及びタッチセンサ６３を備える。表示パネル６１には、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ６３は、表示パネル６１に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチセンサ６３は、生成した位置信号を含む操作情報を駐車支援装置１００に出力する。

車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された走行駆動装置８０を制御するユニットである。走行駆動装置８０には、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７が含まれる。車両制御ユニット７０は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に従う通信バス５を介して操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７及び駐車支援装置１００に接続される。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。

操舵装置８１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
駆動装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。

駐車支援装置１００は、入出力インターフェイス１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置等を備える構成であってもよい。

入出力インターフェイス１１０は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続された外部の装置と相互にデータ通信を行う。外部の装置には、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０及び車両制御ユニット７０が含まれる。

メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ１２０は、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０から出力されたセンサデータを記憶する。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。

駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、状況取得部１３２、周辺マップ生成部１３３、駐車位置決定部１３４、経路生成部１３５、範囲設定部１３６、判定部１３７、表示制御部１３８及び制御情報生成部１３９を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。

位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの位置情報及び方位情報が入力される。位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０から入力された位置情報や方位情報を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。位置取得部１３１は、補正した位置情報及び方位情報を周辺マップ生成部１３３及び経路生成部１３５に出力する。

状況取得部１３２は、撮影部３０に撮影を実行させ、撮影部３０が生成した撮影画像を周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、取得した撮影画像をメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータを周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。

周辺マップ生成部１３３は、位置取得部１３１から入力される位置情報及び方位情報や、メモリ１２０に記憶させた撮影画像及びセンサデータに基づき、自車両１Ａの周囲の状況を示す周辺マップを生成する。周辺マップには、自車両１Ａの周囲に存在する物体の位置や物体までの距離、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠の位置等が記録される。周辺マップに記録される物体には、例えば、駐車枠に駐車した他車両や、駐車場の柱等の構造物等が含まれる。以下、これらの物体を対象物という。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。

駐車位置決定部１３４は、周辺マップ生成部１３３が生成した周辺マップを参照して、自車両１Ａを駐車させる駐車枠を決定する。例えば、駐車位置決定部１３４は、周辺マップに記録された駐車枠の中から、対象物が検出されず、自車両１Ａからの距離が予め設定された設定距離以下の駐車枠を選択する。駐車位置決定部１３４は、選択した駐車枠内に自車両１Ａを駐車させる位置や角度を設定して駐車位置Ｐを決定する。

経路生成部１３５は、駐車位置決定部１３４が決定した駐車位置Ｐに合わせて、自車両１Ａを駐車させるための駐車経路Ｒ１を複数生成する。駐車経路Ｒ１は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置から駐車位置Ｐまで移動させる経路である。自車両１Ａの位置は、位置取得部１３１が取得した位置情報が示す位置である。駐車経路Ｒ１の生成処理には、公知の手段が用いられる。

範囲設定部１３６は、自車両１Ａを駐車経路Ｒ１に沿って移動させた場合の自車両１Ａの移動範囲を算出する。範囲設定部１３６は、自車両１Ａの移動範囲として、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の２方向における移動範囲を算出する。範囲設定部１３６は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の２方向の最大値及び最小値を移動範囲として算出する。範囲設定部１３６は、算出した２方向の最大値及び最小値に基づいて探索範囲Ｗを設定する。Ｘ軸は、第１方向に相当し、自車両１Ａが駐車位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの車幅方向に平行な方向である。Ｙ軸は、第２方向に相当し、自車両１Ａが駐車位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの車長方向に平行な方向である。なお、自車両１Ａは、実際に駐車位置Ｐに駐車しているわけではなく、駐車支援装置１００が生成した駐車経路に従って自車両１Ａを駐車位置Ｐまで移動させ、自車両１Ａが駐車位置Ｐに駐車したと仮定した場合の自車両１Ａの車幅方向や車長方向である。

ここで、範囲設定部１３６が探索範囲Ｗを設定する手順を図２～図９を参照しながら説明する。
図２は、駐車経路Ｒ１の一例を示す図である。図２に破線で示す経路が駐車経路Ｒ１である。図２に示す駐車経路Ｒ１は、経路生成部１３５により生成された経路であり、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置から駐車位置Ｐまで移動させる経路である。自車両１Ａの位置を、以下では初期位置Ｓと表記する。

図３は、駐車経路Ｒ１に設定された複数の分割点Ｄを示す図である。
範囲設定部１３６は、経路生成部１３５により駐車経路Ｒ１が生成されると、この駐車経路Ｒ１上に複数の分割点Ｄを設定する。駐車経路Ｒ１上に設定する分割点Ｄの数は、任意である。例えば、範囲設定部１３６は、予め設定された距離ごとに分割点Ｄを設定する。図３には、Ｄ１，Ｄ２及び分割点Ｄ３の３つの分割点Ｄを駐車経路Ｒ１上に設定した例を示す。

範囲設定部１３６は、複数の分割点Ｄを設定すると、自車両１Ａが、初期位置Ｓ、駐車位置Ｐ及び分割点Ｄ１，Ｄ２及びＤ３の各位置に位置すると仮定して、自車両１Ａが各位置に位置するときの自車両１Ａの範囲をそれぞれ算出する。

範囲設定部１３６は、まず、座標系を設定する。範囲設定部１３６は、自車両１Ａを駐車位置Ｐに位置させたときに、自車両１Ａの予め設定した基準位置が位置する点を原点、自車両１Ａの車幅方向をＸ軸、車長方向をＹ軸とする座標系を設定する。設定した座標系を、以下では駐車座標系という。また、自車両１Ａの予め設定した基準位置は、自車両１Ａの予め設定された位置であり、例えば、車長方向及び車幅方向の中心位置であってもよし、自車両１Ａの重心位置であってもよい。

図４は、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置するときの自車両１Ａの範囲を示す図である。
次に、範囲設定部１３６は、位置取得部１３１が取得した自車両１Ａの位置情報や方位情報に基づき、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置するときの自車両１Ａの範囲を、駐車座標系の座標値により算出する。
図４に破線で示す矩形図形Ｑ１は、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置するときの自車両１Ａの範囲を示す図形である。矩形図形Ｑ１の長さは、自車両１Ａの車長方向の長さに対応し、矩形図形Ｑ１の幅は、サイドミラーを含む自車両１Ａの車幅方向の長さに対応する。範囲設定部１３６は、矩形図形Ｑ１の４つの頂点の座標を、自車両１Ａの範囲として算出する。

範囲設定部１３６は、まず、位置取得部１３１が取得した位置情報である緯度及び経度を、駐車座標系の座標値に変換する。位置取得部１３１は、緯度及び経度を、駐車座標系の座標値に変換すると、変換した初期位置Ｓの座標値、自車両１Ａの方位情報、及び予め設定された設定値に基づいて、矩形図形Ｑ１の４頂点の位置を示す座標値を算出する。予め設定された設定値は、自車両１Ａの方位角が０度、すなわち、自車両１Ａの方位が北を向いている場合に、自車両１Ａの基準位置を矩形図形Ｑ１の４頂点に変換する値であり、矩形図形Ｑ１の４つの頂点に対応して４つの値がある。このため、範囲設定部１３６は、位置取得部１３１が取得した自車両１Ａの方位情報に基づいて、予め設定された４つの設定値を補正する。
範囲設定部１３６は、４つの設定値を補正すると、初期位置Ｓの座標値に、補正した設定値を加算又は減算して、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置するときの矩形図形Ｑ１の４つの頂点の座標をそれぞれ求める。矩形図形の４つの頂点をＴ１，Ｔ２，Ｔ３及びＴ４と表記し、範囲設定部１３６が算出した４つの頂点の座標をそれぞれＴ１（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ２（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ３（Ｘ３，Ｙ３），Ｔ４（Ｘ４，Ｙ４）と仮定する。

図５は、自車両１Ａが分割点Ｄ１に位置するときの自車両１Ａの範囲を示す図であり、図６は、自車両１Ａが分割点Ｄ２に位置するときの自車両１Ａの範囲を示す図である。
また、図７は、自車両１Ａが分割点Ｄ３に位置するときの自車両１Ａの範囲を示す図であり、図８は、自車両１Ａが駐車位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの範囲を示す図である。
範囲設定部１３６は、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置するときの自車両１Ａの範囲を算出した場合と同様に、自車両１Ａが分割点Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３及び駐車位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの範囲をそれぞれ算出する。

範囲設定部１３６は、初期位置Ｓでの自車両１Ａの方位角を、自車両１Ａが分割点Ｄ１に位置するときの自車両１Ａの方位角に変換する。その後、範囲設定部１３６は、変換した自車両１Ａの方位角に基づいて、予め設定された４つの設定値を補正し、自車両１Ａが分割点Ｄ１に位置するときの自車両１Ａの範囲を示す矩形図形Ｑ２の４頂点の座標をそれぞれ算出する。矩形図形Ｑ２の４つの頂点をＴ１１，Ｔ１２，Ｔ１３及びＴ１４と表記し、範囲設定部１３６が算出した４つの頂点の座標をそれぞれＴ１１（Ｘ１１，Ｙ１１），Ｔ１２（Ｘ１２，Ｙ１２），Ｔ１３（Ｘ１３，Ｙ１３），Ｔ１４（Ｘ１４，Ｙ１４）と表記する。

以下、同様にして、範囲設定部１３６は、自車両１Ａが分割点Ｄ２に位置するときの自車両１Ａの範囲を示す矩形図形Ｑ３、自車両１Ａが分割点Ｄ３に位置するときの自車両１Ａの範囲を示す矩形図形Ｑ４、及び自車両１Ａが駐車位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの範囲を示す矩形図形Ｑ５の４頂点の座標をそれぞれ算出する。
矩形図形Ｑ３の４つの頂点をＴ２１，Ｔ２２，Ｔ２３及びＴ２４と表記し、範囲設定部１３６が算出した４つの頂点の座標をそれぞれＴ２１（Ｘ２１，Ｙ２１），Ｔ２２（Ｘ２２，Ｙ２２），Ｔ２３（Ｘ２３，Ｙ２３），Ｔ２４（Ｘ２４，Ｙ２４）と表記する。
矩形図形Ｑ４の４つの頂点をＴ３１，Ｔ３２，Ｔ３３及びＴ３４と表記し、範囲設定部１３６が算出した４つの頂点の座標をそれぞれＴ３１（Ｘ３１，Ｙ３１），Ｔ３２（Ｘ３２，Ｙ３２），Ｔ３３（Ｘ３３，Ｙ３３），Ｔ３４（Ｘ３４，Ｙ３４）と表記する。
矩形図形Ｑ５の４つの頂点をＴ４１，Ｔ４２，Ｔ４３及びＴ４４と表記し、範囲設定部１３６が算出した４つの頂点の座標をそれぞれＴ４１（Ｘ４１，Ｙ４１），Ｔ４２（Ｘ４２，Ｙ４２），Ｔ４３（Ｘ４３，Ｙ４３），Ｔ４４（Ｘ４４，Ｙ４４）と表記する。

図９は、初期位置Ｓ、分割点Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３及び駐車位置Ｐの各位置における自車両１Ａの範囲を示す座標を示す図である。
次に、範囲設定部１３６は、初期位置Ｓ、分割点Ｄ１、分割点Ｄ２、分割点Ｄ３及び駐車位置Ｐにおける自車両１Ａの範囲を示す座標のうち、Ｘ座標値の最大値及び最小値と、Ｙ座標値の最大値及び最小値とを選択する。
図９に示す例では、Ｘ座標値の最大値は、Ｔ３４の座標値Ｘ３４であり、Ｘ座標値の最小値は、Ｔ１及びＴ２の座標値Ｘ１及びＸ２である。また、Ｙ座標値の最大値は、Ｔ１２の座標値Ｙ１２であり、Ｙ座標値の最小値は、Ｔ４３及びＴ４４の座標値Ｙ４３及びＹ４４である。以下では、Ｘ座標値の最大値をＸｍａｘと表記し、最小値をＸｍｉｎと表記する。また、Ｙ座標値の最大値をＹｍａｘと表記し、最小値をＹｍｉｎと表記する。

範囲設定部１３６は、選択したＸ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎと、Ｙ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎとにより規定される範囲を探索範囲Ｗに設定する。範囲設定部１３６は、Ｘ軸に平行な第１辺Ｅ１及び第２辺Ｅ２と、Ｙ軸に平行な第３辺Ｅ３及び第４辺Ｅ４とにより構成される矩形の範囲を探索範囲Ｗに設定する。
第１辺Ｅ１は、Ｙ座標値がＹｍａｘであって、Ｘ軸に平行な辺である。第２辺Ｅ２は、Ｙ座標値がＹｍｉｎであって、Ｘ軸に平行な辺である。第３辺Ｅ３は、Ｘ座標値がＸｍａｘであって、Ｙ軸に平行な辺である。第４辺Ｅ４は、Ｘ座標値がＸｍｉｎであって、Ｙ軸に平行な辺である。

判定部１３７には、範囲設定部１３６が算出した探索範囲Ｗを示す情報が入力される。また、判定部１３７は、メモリ１２０から状況取得部１３２が取得した周囲情報を読み出す。
判定部１３７は、自車両１Ａが駐車経路に沿った移動を開始すると、自車両１Ａの周囲に存在する対象物を、読み出した周囲情報に基づいて検出する。すなわち、判定部１３７は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０の検出結果により障害物となり得る対象物を検出する。ここで判定部１３７が検出する対象物には、例えば、駐車場の壁や柱等の構造物の他、他車両や、人、ショッピングカート等が含まれる。

判定部１３７は、周囲情報から対象物を検出すると、検出した対象物が探索範囲Ｗ内に位置するか否かを判定する。
判定部１３７は、対象物が探索範囲Ｗの外側に位置する場合には、対象物が自車両１Ａの走行の障害物となるか否かの判定を行わない。すなわち、探索範囲Ｗの外側に位置する対象物は、自車両１Ａと衝突する恐れがないため、判定部１３７は、対象物が障害物となるか否かの判定を行わない。
また、判定部１３７は、対象物が探索範囲Ｗの内側に位置する場合、自車両１Ａが駐車経路Ｒ１に沿って走行するときに、対象物が自車両１Ａに接触又は衝突する障害物となり得るか否かを判定する。判定部１３７は、自車両１Ａが駐車経路Ｒ１に沿った走行を行っている間、この判定を繰り返す。
判定部１３７は、対象物が自車両１Ａに接触又は衝突すると判定した場合、この対象物を障害物と判定し、障害物との接触又は衝突を回避し、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる回避ルートを算出する。この回避ルートは、経路生成部１３５が最初に生成した駐車経路Ｒ１の一部を使用する経路であってもよいし、駐車経路Ｒ１とは経路が全く異なる経路であってもよい。

表示制御部１３８は、表示装置６０に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示装置６０に出力する。表示装置６０は、入力された表示データに基づく表示画像をタッチパネル６５に表示させる。

制御情報生成部１３９には、経路生成部１３５が生成した駐車経路Ｒ１、又は駐車経路Ｒ１の一部及び回避経路の情報が入力される。制御情報生成部１３９は、入力された駐車経路Ｒ１、又は駐車経路Ｒ１の一部及び回避経路の情報に基づき、車両制御ユニット７０に実行させる制御情報を生成する。制御情報は、車両制御ユニット７０に、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐまで自動で走行させる情報である。制御情報生成部１３９は、生成した制御情報を、入出力インターフェイス１１０を介して車両制御ユニット７０に出力する。

図１０は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図１０に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１００の動作について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示された駐車支援の開始ボタンがタッチ押下されることで、開始操作を受け付けたと判定する。駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。

駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、検出装置２０から自車両１Ａの周囲の情報である周囲情報を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、取得ステップに相当する。駐車支援装置１００は、取得した周囲情報に基づき、自車両１Ａを駐車可能な駐車枠を検出する（ステップＳ３）。

駐車支援装置１００は、検出した駐車枠内に自車両１Ａを駐車させるときの角度や位置を設定し、自車両１Ａを駐車させる駐車位置Ｐを決定する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、決定ステップに相当する。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが位置する初期位置Ｓから設定した駐車位置Ｐまで自車両１Ａを移動させる駐車経路Ｒ１を生成する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、生成ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、生成した駐車経路Ｒ１上に複数の分割点Ｄを設定する（ステップＳ６）。駐車支援装置１００は、駐車経路Ｒ１の予め設定された距離ごとに分割点Ｄを設定する。駐車支援装置１００は、複数の分割点Ｄを設定すると、初期位置Ｓ、複数の分割点Ｄ及び駐車位置Ｐの各位置に自車両１Ａが位置すると仮定し、自車両１Ａが各位置に位置するときの自車両１Ａの範囲を示す矩形図形Ｑ１～Ｑ４の４頂点の座標値をそれぞれ求める（ステップＳ７）。

次に、駐車支援装置１００は、初期位置Ｓ、複数の分割点Ｄ及び駐車位置Ｐの各位置における矩形図形Ｑ１～Ｑ４の４頂点の座標のうち、Ｘ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎと、Ｙ座標値の最大値Ｙｍａｘ及び最小値Ｙｍｉｎとを選択する（ステップＳ８）。
次に、駐車支援装置１００は、選択したＸ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎと、Ｙ座標値の最大値Ｙｍａｘ及び最小値Ｙｍｉｎに基づき、障害物を探索する探索範囲Ｗを設定する（ステップＳ９）。ステップＳ６～Ｓ９の各ステップは、設定ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、自車両１Ａを、ステップＳ５で生成した駐車経路Ｒ１に沿って走行させる制御情報を生成する（ステップＳ１０）。駐車支援装置１００は、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１１）。車両制御ユニット７０は、入力された制御情報に従って操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御し、自車両１Ａを駐車位置Ｐまで走行させる。

次に、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが走行を開始したか否かを判定する（ステップＳ１０）。駐車支援装置１００は、車両制御ユニット７０に自車両１Ａの走行を開始させたか否かを問い合わせる。駐車支援装置１００は、車両制御ユニット７０から自車両１Ａの走行を開始させたとの応答が得られない場合（ステップＳ１２／ＮＯ）処理の開始を待機する。また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが走行を開始した場合（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、周囲情報を取得し（ステップＳ１３）、取得した周囲情報から対象物を検出する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４は、検出ステップに相当する。

駐車支援装置１００は、周囲情報から対象物を検出できなかった場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、位置検出ユニット１０から入力される位置情報に基づいて自車両１Ａの位置判定し、自車両１Ａが駐車位置Ｐに到着したか否かを判定する（ステップＳ１５）。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが駐車位置Ｐに到着した場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが駐車位置Ｐに到着していない場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、ステップＳ１３の処理に戻り、周囲情報を再度、取得する。

また、駐車支援装置１００は、周囲情報から対象物を検出できた場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、検出した対象物が探索範囲Ｗの内側に位置しているか否かを判定する(ステップＳ１６)。駐車支援装置１００は、探索範囲Ｗの内側に位置する対象物を検出できなかった場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、ステップＳ１５の判定に移行し、自車両１Ａが駐車位置Ｐに到着したか否かを判定する。

また、駐車支援装置１００は、探索範囲Ｗの内側に位置する対象物を検出できた場合（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、自車両１Ａを駐車経路Ｒ１に沿って走行させた場合、この対象物が、自車両１Ａに衝突又は接触する障害物となるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１６及びＳ１７は、判定ステップに相当する。駐車支援装置１００は、対象物が、自車両１Ａに衝突又は接触する障害物ではないと判定した場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、ステップＳ１５の判定に移行し、自車両１Ａが駐車位置Ｐに到着したか否かを判定する。

また、駐車支援装置１００は、検出した対象物が自車両１Ａに衝突又は接触する障害物であると判定した場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、車両制御ユニット７０に自車両１Ａの走行を停止させる（ステップＳ１８）。その後、駐車支援装置１００は、検出した障害物との接触又は衝突を回避可能な回避ルートを生成する（ステップＳ１９）。

駐車支援装置１００は、回避ルートを生成すると、生成した回避ルートに従って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する（ステップＳ２０）。駐車支援装置１００は、制御情報を生成すると、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ２１）。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両１Ａを生成した駐車経路Ｒ１に沿って移動させた場合の自車両１Ａの移動範囲を、直交するＸ軸及びＹ軸の２方向でそれぞれ算出し、算出したＸ軸及びＹ軸の移動範囲に基づき、障害物を探索する探索範囲Ｗを設定する。
そして、駐車支援装置１００は、自車両１Ａの移動の障害となり得る物体を検出し、検出した物体が探索範囲Ｗ内に位置する場合、検出した物体が駐車経路Ｒ１に沿った自車両１Ａの移動の障害となる障害物であるか否かを判定する。また、判定部１３７は、検出した物体が探索範囲Ｗ外に位置する場合、検出した物体が障害物であるか否かの判定を行わない。
従って、探索範囲Ｗの外側に位置する物体を、自車両１Ａの移動の障害となる障害物とは判定しないため、検出された物体が車両の障害物となるか否かを判定する処理負荷を軽減することができる。
また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における自車両１Ａの移動範囲に基づいて探索範囲Ｗを設定するため、探索範囲Ｗを簡易に設定することができ、駐車経路Ｒ１に沿った移動のときに障害となる物体の探索範囲Ｗを最適に設定することができる。

範囲設定部１３６は、自車両１Ａが駐車位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの車幅方向にＸ軸、自車両１Ａの車長方向にＹ軸を設定する。範囲設定部１３６は、自車両１ＡのＸ軸方向の移動範囲と、自車両１ＡのＹ軸方向の移動範囲とによって規定される矩形の範囲を探索範囲Ｗに設定する。
従って、探索範囲Ｗを簡易に設定することができ、駐車経路Ｒ１に沿った移動のときに障害となる物体の探索範囲Ｗをより最適に設定することができる。

また、範囲設定部１３６は、駐車経路Ｒ１の所定距離ごとに分割点Ｄを複数設定する。範囲設定部１３６は、自車両１Ａの位置、複数設定した分割点Ｄの位置、及び駐車位置の各位置に車両が位置すると仮定して車両の範囲を示す座標値をＸ軸方向及びＹ軸方向でそれぞれ算出する。範囲設定部１３６は各位置で算出した座標値のうち、Ｘ軸方向の座標の最大値及び最小値と、Ｙ軸方向の座標の最大値及び最小値とに基づいて探索範囲Ｗを設定する。
従って、自車両１Ａの位置を算出する位置を自車両１Ａの位置、分割点Ｄの位置及び駐車位置に制限することで、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における自車両１Ａの移動範囲を算出するための処理負荷を軽減することができる。

経路生成部１３５は、物体が駐車経路Ｒ１に沿った自車両１Ａの移動の障害となる障害物であると判定部１３７により判定された場合、障害物との接触を回避して自車両１Ａを駐車位置Ｐに移動させる駐車経路Ｒ１を再度、生成する。
従って、検出された障害物との接触を回避可能な駐車経路に沿って自車両１Ａを走行させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させることができる。

［変形例］
上述した実施形態では、駐車支援装置１００が選択した駐車位置Ｐの駐車形態が並列駐車である場合について説明した。自車両１Ａを駐車させる駐車場の駐車形態は、並列駐車に限定されず、縦列駐車や斜め駐車であってもよい。
縦列駐車とは、自車両１Ａと他車両とが、自車両１Ａにおける車長方向に沿って配列するように、自車両１Ａを駐車する駐車態様である。また、斜め駐車とは、斜め駐車とは、駐車区画の前又は後の通路に対して斜めに設けられた駐車区画へ駐車する駐車態様である。

図１１は、駐車形態が縦列駐車である場合の探索範囲Ｗを示す図である。
図１１に実線で示す曲線Ｒ２は、縦列駐車の場合に駐車支援装置１００が生成した駐車経路Ｒ２を示す。また、図１１には、自車両１Ａの位置である初期位置Ｓ、３つの分割点Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３及び駐車位置Ｐの各位置における自車両１Ａの範囲を示す矩形図形の４頂点の座標を示す。
図４～図８を参照して説明した場合と同様に、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置するときの矩形図形の４頂点をＴ１（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ２（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ３（Ｘ３，Ｙ３）及びＴ４（Ｘ４，Ｙ４）とし、自車両１Ａが分割点Ｄ１に位置するときの矩形図形の４頂点をＴ１１（Ｘ１１，Ｙ１１），Ｔ１２（Ｘ１２，Ｙ１２），Ｔ１３（Ｘ１３，Ｙ１３），Ｔ１４（Ｘ１４，Ｙ１４）とする。自車両１Ａが分割点Ｄ２に位置するときの矩形図形の４頂点をＴ２１（Ｘ２１，Ｙ２１），Ｔ２２（Ｘ２２，Ｙ２２），Ｔ２３（Ｘ２３，Ｙ２３），Ｔ２４（Ｘ２４，Ｙ２４）とし、自車両１Ａが分割点Ｄ３に位置するときの矩形図形の４頂点をＴ３１（Ｘ３１，Ｙ３１），Ｔ３２（Ｘ３２，Ｙ３２），Ｔ３３（Ｘ３３，Ｙ３３），Ｔ３４（Ｘ３４，Ｙ３４）とする。また、自車両１Ａが駐車位置Ｐに位置するときの矩形図形の４頂点をＴ４１（Ｘ４１，Ｙ４１），Ｔ４２（Ｘ４２，Ｙ４２），Ｔ４３（Ｘ４３，Ｙ４３），Ｔ４４（Ｘ４４，Ｙ４４）とする。

駐車支援装置１００は、並列駐車の場合と同様に、Ｘ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎと、Ｙ座標値の最大値Ｙｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎとをそれぞれ選択する。
図１１に示す例では、Ｘ座標値の最大値は、Ｔ１２の座標値Ｘ１２であり、Ｘ座標値の最小値は、Ｔ４１及びＴ４３の座標値Ｘ４１及びＸ４３である。また、Ｙ座標値の最大値は、Ｔ１の座標値Ｙ１であり、Ｙ座標値の最小値は、Ｔ４３及びＴ４４の座標値Ｙ４３及びＹ４４である。
駐車支援装置１００は、Ｘ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎと、Ｙ座標値の最大値Ｙｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎとを選択すると、選択した４つの座標値に基づいて探索範囲Ｗを設定する。探索範囲Ｗは、図１１に示すように、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３及びＥ４の４辺から構成される矩形の範囲である。
Ｅ１は、Ｘ軸に平行であって、Ｙ軸との交点のＹ座標値がＹ１１の線分である。
Ｅ２は、Ｘ軸に平行であって、Ｙ軸との交点のＹ座標値がＹ４３又はＹ４４の線分である。
Ｅ３は、Ｙ軸に平行であって、Ｘ軸との交点のＸ座標値がＸ１２の線分である。
Ｅ４は、Ｙ軸に平行であって、Ｘ軸との交点のＸ座標値がＸ４１又はＸ４３の線分である。

図１２は、駐車形態が斜め駐車である場合の探索範囲Ｗを示す図である。
図１２に実線で示す曲線Ｒ３は、斜め駐車の場合に駐車支援装置１００が生成した駐車経路Ｒ３を示す。また、図１１には、自車両１Ａの位置である初期位置Ｓ、３つの分割点Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３及び駐車位置Ｐの各位置における自車両１Ａの範囲を示す矩形図形の４頂点の座標を示す。
各位置における矩形図形の４頂点の座標値は、図１１で説明した場合と同様である。

駐車支援装置１００は、縦列駐車の場合と同様に、Ｘ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎと、Ｙ座標値の最大値Ｙｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎとをそれぞれ選択する。
図１２に示す例では、Ｘ座標値の最大値は、Ｔ４の座標値Ｘ４であり、Ｘ座標値の最小値は、Ｔ２１，Ｔ３１，Ｔ２３，Ｔ３３，Ｔ４１及びＴ４３の座標値Ｘ２１，Ｘ３１，Ｘ２３，Ｘ３３，Ｘ４１及びＸ４３である。また、Ｙ座標値の最大値は、Ｔ２１及びＴ２２の座標値Ｙ２１及びＹ２２であり、Ｙ座標値の最小値は、Ｔ４３及びＴ４４の座標値Ｙ４３及びＹ４４である。
駐車支援装置１００は、Ｘ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎと、Ｙ座標値の最大値Ｙｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎとを選択すると、選択した４つの座標値に基づいて探索範囲Ｗを設定する。探索範囲Ｗは、図１２に示すように、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３及びＥ４の４辺から構成される矩形の範囲である。
Ｅ１は、Ｘ軸に平行であって、Ｙ軸との交点のＹ座標値がＹ２１又はＹ２２の線分である。
Ｅ２は、Ｘ軸に平行であって、Ｙ軸との交点のＹ座標値がＹ４３又はＹ４４の線分である。
Ｅ３は、Ｙ軸に平行であって、Ｘ軸との交点のＸ座標値がＸ４の線分である。
Ｅ４は、Ｙ軸に平行であって、Ｘ軸との交点のＸ座標値がＸ２１，Ｔ３１，Ｔ２３，Ｔ３３，Ｔ４１又はＴ４３の線分である。

［第２実施形態］
図１３及び図１４を参照しながら本発明の第２実施形態について説明する。
第２実施形態の駐車支援装置１００の構成は、第１実施形態と同一であるため、駐車支援装置１００の構成についての詳細な説明は省略する。
第２実施形態の駐車支援装置１００は、探索範囲Ｗの外側に通知範囲Ｈを設定した。図１３は、通知範囲Ｈを示す図である。図１３に網掛けにより示す範囲が通知範囲Ｈである。
駐車支援装置１００は、探索範囲Ｗを設定すると、その外側に通知範囲Ｈを設定する。通知範囲Ｈは、探索範囲Ｗの設定のときに選択したＸ座標値の最大値Ｘｍａｘ及び最小値Ｘｍｉｎ、Ｙ座標値の最大値Ｙｍａｘ及び最小値Ｙｍｉｎに、予め設定された設定値を加算して、通知範囲Ｈを設定する。この設定値をα（αは任意に自然数）として説明する。

通知範囲Ｈの内側を規定する範囲は、探索範囲Ｗの４辺Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３及びＥ４により規定され、通知範囲Ｈの外側は、第１辺Ｆ１、第２辺Ｆ２、第３辺Ｆ３及び第４辺Ｆ４の４辺により規定される。
第１辺Ｆ１は、Ｙ座標値がＹｍａｘ＋αであって、Ｘ軸に平行な辺である。
第２辺Ｆ２は、Ｙ座標値がＹｍｉｎ－αであって、Ｘ軸に平行な辺である。
第３辺Ｆ３は、Ｘ座標値がＸｍａｘ＋αであって、Ｙ軸に平行な辺である。
第４辺Ｆ４は、Ｘ座標値がＸｍｉｎ－αであって、Ｙ軸に平行な辺である。
また、通知範囲Ｈのうち、＋Ｘ軸の範囲Ｘ１は、Ｘｍａｘ＜Ｘ１≦Ｘｍａｘ＋αであり、－Ｘ軸の範囲Ｘ２は、Ｘｍｉｎ－α≦Ｘ２＜Ｘｍｉｎである。また、通知範囲Ｈのうち、＋Ｙ軸の範囲Ｙ１は、Ｙｍａｘ＜Ｙ１≦Ｙｍａｘ＋αであり、－Ｙ軸の範囲Ｙ２は、Ｙｍｉｎ－α≦Ｙ２＜Ｙｍｉｎである。

図１４は、表示装置６０に表示される案内表示の一例を示す図である。
駐車支援装置１００は、通知範囲Ｈに障害物が検出されると、この障害物が自車両１Ａに接触又は衝突するか否かの判定は行わないが、表示装置６０に案内情報６７を表示させる。この案内情報６７には、自車両１Ａの運転席に着座した運転者から見て、検出された障害物が存在する方向や、自車両１Ａがこの検出された障害物に接触又は衝突することがないこと等の案内６７ａが含まれる。また、案内情報６７として、撮影部３０により撮影された撮影画像であって、通知範囲Ｈに検出された障害物の画像６７ｂを含めてもよい。

第２実施形態の駐車支援装置１００は、入出力インターフェイス１１０を介して接続された表示装置６０に画像を表示させる表示制御部１３８を備える。
範囲設定部１３６は、探索範囲Ｗの外側に通知範囲Ｈを設定する。
表示制御部１３８は、検出した物体が探索範囲Ｗの外側であって、通知範囲Ｈの内側に位置する場合、表示装置６０に、検出した物体が自車両１Ａの移動の障害とならないことを案内する案内情報６７を表示装置６０に表示させる。
従って、物体を検出済みであり、駐車位置Ｐへの移動のときに自車両１Ａの障害とはならないことを乗員に通知し、乗員に安心感を提供することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した第１及び第２実施形態では、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときの車幅方向をＸ軸、車長方向をＹ軸と設定して、これら２方向における自車両１Ａの移動範囲を算出した。
図１５には、図９に示す車幅方向に設定したＸ軸、及び車長方向に設定したＹ軸を右回りに４５度回転させた軸を、Ｘ軸及びＹ軸として設定した場合を示す。このように、自車両１Ａの移動範囲を算出する２方向は、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときの車幅方向及び車長方向に限定されるものではなく、任意の方向に設定可能である。

また、図９や図１１、図１２、図１５に示す探索範囲Ｗは、駐車位置Ｐを原点とするＸ座標及びＹ座標を設定した場合を示すが、原点の位置は、駐車位置Ｐに限定されるものではなく、例えば、初期位置Ｓに原点を設定してもよいし、分割点Ｄの位置に原点を設定してもよい。
また、図９や図１１、図１２、図１５には、直交する２軸であるＸ軸及びＹ軸により構成される座標系を設定して、探索範囲Ｗを設定したが、座標系は直交座標系でなくてもよい。

また、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出装置２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、図１０に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１Ａ 車両
３ 車載装置
５ 通信バス
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 無線通信装置
６０ 表示装置
６３ タッチセンサ
６５ タッチパネル
６７ 案内情報
７０ 車両制御ユニット
８０ 走行駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 駆動装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力インターフェイス
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 駐車位置決定部
１３５ 経路生成部
１３６ 範囲設定部
１３７ 判定部
１３９ 制御情報生成部
Ｈ 通知範囲
Ｐ 駐車位置
Ｑ１～Ｑ５ 矩形図形
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 駐車経路
Ｓ 初期位置
Ｗ 探索範囲

Claims (6)

1. 外部の装置に接続された入出力インターフェイスと、
   検出装置により検出された車両の周囲状況を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、
   取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
   前記車両を前記駐車位置まで移動させる駐車経路を生成する経路生成部と、
   前記車両を前記駐車経路に沿って移動させた場合の前記車両の移動範囲を、第１方向、及び前記第１方向に直交する第２方向でそれぞれ算出し、算出した前記第１方向及び前記第２方向の移動範囲に基づき、障害物を探索する探索範囲を設定する範囲設定部と、
   取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両の移動の障害となり得る物体を検出し、検出した前記物体が前記探索範囲内に位置する場合、検出した前記物体が前記駐車経路に沿った前記車両の移動の障害となる障害物であるか否かを判定し、検出した前記物体が前記探索範囲外に位置する場合、検出した前記物体が前記障害物であるか否かの判定を行わない判定部と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記範囲設定部は、前記車両が駐車位置に位置したときの前記車両の車幅方向を前記第１方向とし、前記車両の車長方向を前記第２方向とし、
   前記第１方向における前記車両の移動範囲と、前記第２方向における前記車両の移動範囲とにより規定される範囲を前記探索範囲に設定する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記範囲設定部は、前記駐車経路の所定距離ごとに分割点を複数設定し、
   前記車両の位置、複数設定した前記分割点の位置、及び前記駐車位置の各位置に前記車両が位置すると仮定して前記車両の範囲を示す座標値を前記第１方向及び前記第２方向でそれぞれ算出し、
   各位置で算出した座標値のうち、前記第１方向の座標の最大値及び最小値と、前記第２方向の座標の最大値及び最小値とにより規定される矩形の範囲を前記探索範囲に設定する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
4. 前記経路生成部は、前記物体が前記駐車経路に沿った前記車両の移動の障害となる障害物であると前記判定部により判定された場合、前記障害物との接触を回避して前記車両を前記駐車位置に移動させる駐車経路を再度生成する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記入出力インターフェイスを介して接続された表示装置に画像を表示させる表示制御部を備え、
   前記範囲設定部は、前記探索範囲の外側に通知範囲を設定し、
   前記表示制御部は、検出した前記物体が前記探索範囲外であって、前記通知範囲内に位置する場合、前記表示装置に、検出した前記物体が前記車両の移動の障害とならないことを案内する案内表示を前記表示装置に表示させる、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
6. 検出された車両の周囲状況を取得する取得ステップと、
   取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両を駐車させる駐車位置を決定する決定ステップと、
   前記車両を前記駐車位置まで移動させる駐車経路を生成する生成ステップと、
   前記車両を前記駐車経路に沿って移動させた場合の前記車両の移動範囲を、第１方向、及び前記第１方向に直交する第２方向でそれぞれ算出し、算出した前記第１方向及び前記第２方向の移動範囲に基づき、障害物を探索する探索範囲を設定する設定ステップと、
   取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両の移動の障害となり得る物体を検出する検出ステップと、
   検出した前記物体が前記探索範囲内に位置する場合、検出した前記物体が前記駐車経路に沿った前記車両の移動の障害となる障害物であるか否かを判定し、検出した前記物体が前記探索範囲外に位置する場合、検出した前記物体が前記障害物であるか否かの判定を行わない判定ステップと、
   を有することを特徴とする駐車支援方法。

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