JP2022181582A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車経路の生成率を向上させ、ユーザの利便性を向上させた駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援装置１００は、前進経路Ｒ１Ａおいて、自車両１Ａの走行が停止したとの通知が入力されると、後退経路Ｒ１Ｂの始点を自車両１Ａの走行が停止した停止位置に変更し、始点を停止位置に変更した後退経路Ｒ１Ｂに沿って自車両１Ａを移動した場合に、自車両１Ａを後退させることが可能な後退位置を特定する後退位置決定部１３６と、自車両１Ａを停止位置から後退位置に移動させる制御情報を生成する制御情報生成部１３７と、自車両１Ａが後退経路まで移動すると、状況取得部１３２が取得した周囲状況に基づいて自車両１Ａを駐車位置に移動する第２駐車経路を生成する経路生成部１３５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、駐車経路の途中で車両の走行を停止させ、駐車経路を再計算する技術が知られている。
例えば、特許文献１は、駐車経路の途中に障害物が存在する場合、自車両の停止位置から駐車スペースまでの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する経路再設定部を備える駐車支援装置を開示する。

特開２０１８－１７６９０９号公報

しかしながら、駐車経路の途中で車両が走行を停止した場合、停止した位置によっては駐車経路が生成できない場合があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車経路の生成率を向上させ、ユーザの利便性を向上させた駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、外部の装置に接続され、前記外部の装置から情報を取得又は前記外部の装置に情報を出力する入出力インターフェイスと、車両の周囲状況及び前記車両の位置情報を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両が駐車する駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前進経路と後退経路とを含み、前記車両が前記駐車位置決定部で決定した前記駐車位置に移動する第１駐車経路を生成する経路生成部と、前記第１駐車経路に対応した前記車両が走行するための制御情報を生成し、前記入出力インターフェイスへ、前記生成した前記制御情報を出力する制御情報生成部と、前記前進経路において、前記車両の走行が停止したとの通知が前記入出力インターフェイスを介して入力されると、前記後退経路の始点を前記車両の走行が停止した停止位置に変更し、前記後退経路の始点を前記停止位置に変更した前記後退経路に沿って前記車両を移動した場合に、前記車両が後退することが可能な後退位置を決定する後退位置決定部と、を備え、前記制御情報生成部は、前記車両が前記停止位置から前記後退位置に移動するための制御情報を生成し、前記経路生成部は、前記車両が前記後退経路まで移動すると、前記状況取得部が取得した前記周囲状況に基づいて前記車両が前記駐車位置に移動する第２駐車経路の生成を実行する、ことを特徴とする。

本発明によれば、駐車経路の生成率を向上させ、ユーザの利便性を向上させることができる。

車載装置の構成を示すブロック図である。 第１駐車経路の一例を示す図である。 第２駐車経路として採用されない経路を示す図である。 後退経路の始点を自車両の停止位置に変更した状態を示す図である。 分割点に移動した自車両が障害物に衝突した状態を示す図である。 自車両が決定した停止位置に移動した状態を示す図である。 自車両が分割点に位置するときの自車両の範囲を示す図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。
図１は車載装置３の構成を示すブロック図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０、車両制御ユニット７０、駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器と、プロセッサとを備える（いずれも不図示）。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した信号に基づいて自車両１Ａの位置情報である緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により自車両１Ａの方位を演算する。位置検出ユニット１０は、演算して求めた自車両１Ａの位置情報及び方位情報を駐車支援装置１００に出力する。

検出装置２０は、複数のセンサを備える。本実施形態の検出装置２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とをセンサとして備える。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して物体との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータを、周囲状況を示す周囲情報として駐車支援装置１００に出力する。

撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。

ソナーユニット４０は、自車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する。具体的には、ソナーユニット４０は、物体の位置や、物体までの距離を検出する。

表示部５０は、表示パネル５１及びタッチセンサ５３を備える。表示パネル５１には、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ５３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ５３は、表示パネル５１に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチセンサ５３は、生成した位置信号を含む操作情報を駐車支援装置１００に出力する。

車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された駆動装置８０を制御するユニットである。駆動装置８０には、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７が含まれる。車両制御ユニット７０は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に従う通信バス５を介して操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７及び駐車支援装置１００に接続される。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。

操舵装置８１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
動力装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動して変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。

車両制御ユニット７０は、自車両１Ａの走行を駐車経路の途中で停止した場合、停止通知を駐車支援装置１００に出力する。
車両制御ユニット７０は、運転者の操作により自車両１Ａの走行を停止させた場合、自車両１Ａの走行が停止する。また、車両制御ユニット７０は、検出装置２０から入力されるセンサデータや、撮影画像により自車両１Ａの進路に障害物が存在するか否かを判定する。車両制御ユニット７０は、自車両１Ａの進路に障害物が存在すると判定した場合、制動装置８５を制御して自車両１Ａの走行が停止する。
また、車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力された制御情報に従った駆動装置８０の制御が完了すると、完了通知を駐車支援装置１００に出力する。

駐車支援装置１００は、入出力インターフェイス１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置等を備える構成であってもよい。以下、インターフェイスをＩ／Ｆと略記する。

入出力Ｉ／Ｆ１１０は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続された外部の装置と相互にデータ通信を行うことで外部の装置から情報を取得し、又は外部の装置に情報を出力する。外部の装置には、位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０及び車両制御ユニット７０が含まれる。

メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ１２０は、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０から出力されたセンサデータを記憶する。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。

駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、状況取得部１３２、周辺マップ生成部１３３、駐車位置決定部１３４、経路生成部１３５、後退位置決定部１３６及び制御情報生成部１３７を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。

位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの位置情報及び方位情報が入力される。位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０から入力された位置情報や方位情報を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。位置取得部１３１は、補正した位置情報及び方位情報を周辺マップ生成部１３３及び経路生成部１３５に出力する。

状況取得部１３２は、撮影部３０に撮影を実行させ、撮影部３０が生成した撮影画像を入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、撮影部３０から取得した撮影画像をメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータを入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、ソナーユニット４０から取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。

周辺マップ生成部１３３は、位置取得部１３１から入力される位置情報及び方位情報や、メモリ１２０に記憶した撮影画像及びセンサデータに基づき、自車両１Ａの周囲の状況を示す周辺マップを生成する。周辺マップには、自車両１Ａの周囲に存在する物体の位置や物体までの距離、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠の位置等が記録される。周辺マップに記録される物体には、例えば、駐車枠に駐車した他車両１Ｂや、駐車場の柱等の構造物等が含まれる。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。

駐車位置決定部１３４は、周辺マップ生成部１３３が生成した周辺マップを参照して、自車両１Ａが駐車する駐車枠を駐車位置Ｐとして決定する。例えば、駐車位置決定部１３４は、周辺マップに記録された駐車枠の中から、障害物が検出されず、自車両１Ａからの距離が予め設定された設定距離以下の駐車枠を選択する。駐車位置決定部１３４は、選択した駐車枠内に自車両１Ａが駐車する位置や角度を設定して駐車位置Ｐを決定する。

図２は、第１駐車経路Ｒ１の一例を示す図である。
経路生成部１３５は、経路生成処理を実行して、自車両１Ａが駐車位置Ｐに駐車する経路である第１駐車経路Ｒ１を生成する。経路生成処理には、公知の手段が用いられる。経路生成部１３５が生成する第１駐車経路Ｒ１は、駐車位置決定部１３４で決定した駐車位置Ｐへの経路であり、図２に示すように、前進経路Ｒ１Ａ、中間位置Ｓ２及び後退経路Ｒ１Ｂが含まれる。
前進経路Ｒ１Ａは、自車両１Ａが前進する経路であり、前進直進経路及び前進旋回経路の少なくとも一方が含まれる。前進直進経路は、自車両１Ａが前方に直進する経路である。前進旋回経路は、自車両１Ａが旋回しながら前進する経路である。
後退経路Ｒ１Ｂは、自車両１Ａが後退する経路であり、後退直進経路及び後退旋回経路の少なくとも一方が含まれる。後退直進経路は、自車両１Ａが後方に直進する経路である。後退旋回経路は、自車両１Ａが旋回しながら後退する経路である。
中間位置Ｓ２は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に切り替える位置であり、自車両１Ａの走行を一旦停止させ、シフト操作を行って自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する位置である。
また、図２に示す位置Ｓ１は、駐車支援装置１００が第１駐車経路Ｒ１を生成し、第１駐車経路Ｒ１に沿った自動運転を開始した位置である。以下、位置Ｓ１を初期位置Ｓ１という。

後退位置決定部１３６は、後退位置を決定する。後退位置は、経路生成部１３５が経路生成処理を実行し、第２駐車経路Ｒ２が生成される位置である。
第２駐車経路Ｒ２は、自車両１Ａが第１駐車経路Ｒ１の途中で走行が停止した情報を入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して取得した場合に、再度、生成される駐車経路である。
後退位置決定部１３６は、以下の条件Ａ～Ｃが成立した場合に、後退位置を決定する。
条件Ａ：自車両１Ａが第１駐車経路Ｒ１に沿った走行中に、運転者の操作、又は検出装置２０の検出結果により障害物が検出され、自車両１Ａが第１駐車経路Ｒ１の途中で停車したこと。
条件Ｂ：自車両１Ａが停車した停止位置Ｓ３（図４参照）が、前進経路Ｒ１Ａ又は中間位置Ｓ２であること。
条件Ｃ：停止位置Ｓ３において新たな駐車経路である第２駐車経路Ｒ２を探索したが、第２駐車経路Ｒ２を探索することができなかったこと。

自車両１Ａが前進経路Ｒ１Ａの途中で停止した場合、停止位置Ｓ３によっては第２駐車経路Ｒ２が生成できない場合がある。
まず、自車両１Ａが前進経路Ｒ１Ａの途中で停止した場合、自車両１Ａが前方に移動する経路を第２駐車経路Ｒ２として生成することはできない。これは、運転者が、自車両１Ａの前方に障害物があると判定したため、又は検出装置２０により自車両１Ａの前方に障害物があると判定したためである。

図３は、第２駐車経路として採用されない経路を示す図である。
また、駐車位置Ｐに隣接する駐車枠に他車両１Ｂが駐車しており、他車両１Ｂに乗員が乗車していると仮定する。図３には、図面視で駐車位置Ｐの右側に他車両１Ｂが駐車している場合を示す。この場合、図３に示すように車両１Ａの後方を、他車両１Ｂの前方に近づける経路を生成すると、自車両１Ａが他車両１Ｂを認識しておらず、自車両１Ａが他車両Ｂに衝突するのではないかとの疑念を他車両１Ｂの乗員に抱かせてしまう。
このため、自車両１Ａの後方が、他車両１Ｂの前方に近づけるような第２駐車経路Ｒ２を生成することはできない。

また、図２に示すように前進経路Ｒ１Ａが、自車両１Ａが前進旋回する経路である場合、停止位置Ｓ３が初期位置Ｓ１よりも駐車位置Ｐから離れる場合がある。この場合、停止位置Ｓ３において検出されるソナーユニット４０のセンサデータは、初期位置Ｓ１において検出されるセンサデータよりも検出精度が低下している場合がある。これは、ソナーユニット４０は、対象である駐車位置Ｐとの距離が近いほど、駐車位置Ｐ及びその周囲の障害物の検出精度が向上するためである。自車両１Ａが初期位置Ｓ１よりも離れた場合、ソナーユニット４０の検出精度が低下し、駐車経路が生成できない場合もある。

後退位置決定部１３６は、上記条件Ａ～Ｃが成立した場合、経路生成部１３５が経路生成処理を実行する後退位置を決定する。
後退位置決定部１３６は、第１駐車経路Ｒ１に含まれる後退経路Ｒ１Ｂを使用して後退位置を決定する。後退位置の決定に後退経路Ｒ１Ｂを使用することで、新たな経路を演算する手間を省き、駐車完了までに要する時間を短縮することができる。
また、後退経路Ｒ１Ｂを使用して自車両１Ａが駐車位置Ｐの近くに移動することで、ソナーユニット４０の検出精度を高めることができる。特に、ソナーユニット４０のセンサデータにより検出される障害物の検出精度は、自車両１Ａの側方よりも、自車両１Ａの後部のほうが精度が高い。これは、自車両１Ａの後方の安全性の観点からこのような設計になっている。このため、後退経路Ｒ１Ｂを使用して自車両１Ａの後部が駐車位置Ｐに向くように自車両１Ａが移動することで、障害物の検出精度を高めることができる。

まず、後退位置決定部１３６は、周辺マップに後退経路Ｒ１Ｂを設定する。後退位置決定部１３６は、後退経路Ｒ１Ｂの始点を中間位置Ｓ２から停止位置Ｓ３に変更する。周辺マップは、初期位置Ｓ１において生成したものを使用してもよいし、停止位置Ｓ３において再度、周囲情報を取得し、生成してもよい。

図４は、後退経路Ｒ１Ｂに設定された複数の分割点Ｑを示す図である。
後退位置決定部１３６は、停止位置Ｓ３を始点にして後退経路Ｒ１Ｂを周辺マップに設定すると、後退経路Ｒ１Ｂ上に複数の分割点Ｑを設定する。例えば、後退位置決定部１３６は、後退経路Ｒ１Ｂの予め設定された設定間隔ごとに分割点Ｑを設定する。また、後退位置決定部１３６は、後退経路Ｒ１Ｂに直進経路と旋回経路とが含まれる場合、直進経路には、直進経路用に設定された設定間隔で分割点Ｑを設定し、旋回経路には、旋回経路用に設定された設定間隔で分割点Ｑを設定する。図４には、後退経路Ｒ１Ｂ上にＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６及びＱ７の７つの分割点を設定した状態を示す。

後退位置決定部１３６は、分割点Ｑを設定すると、自車両１Ａの現在位置である停止位置Ｓ３からの距離が近い順に分割点Ｑを処理対象として選択し、選択した分割点Ｑに自車両１Ａが移動した場合に、自車両１Ａの周囲に存在する障害物との距離が予め設定された設定距離以下となるか否かを判定する。すなわち、後退位置決定部１３６は、周辺マップ上の自車両１Ａの位置が、選択した分割点Ｑの位置に移動し、移動した自車両１Ａと障害物との距離が設定距離以下となるか否かを判定する。この設定距離は、０ｃｍ、すなわち、自車両１Ａが障害物に接触又は衝突する距離であってもよい。

後退位置決定部１３６は、複数設定した分割点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６及びＱ７のいずれかで障害物との距離が設定距離以下になったと判定した場合、この設定距離以下になったと判定した分割点Ｑの１つ手前の分割点Ｑを、後退位置に設定する。１つ手前の分割点Ｑとは、処理対象の分割点Ｑに隣接する分割点Ｑであって、処理対象の分割点Ｑよりも停止位置Ｓ３に近い分割点Ｑである。
また、後退位置決定部１３６は、複数設定した分割点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６及びＱ７のいずれでも障害物との距離が設定距離以下にならないと判定した場合、後退経路Ｒ１Ｂの末端の位置、すなわちＱ７の位置を後退位置に設定する。

図５は、分割点Ｑ３に移動した自車両１Ａが障害物に衝突した状態を示す図である。
また、図６は、障害物との距離が設定距離以下となった分割点Ｑ３の１つ手前の分割点Ｑである分割点Ｑ２を後退位置に設定した状態を示す。
後退位置決定部１３６は、後退位置を決定すると、自車両１Ａが停止位置Ｓ３から後退位置である分割点Ｑ２に移動する移動経路を生成し、生成した移動経路の情報を制御情報生成部１３７に出力する。この移動経路には、後退経路Ｒ１Ｂの少なくとも一部が利用される。
本明細書において、自車両１Ａが駐車位置Ｐに移動する経路を駐車経路といい、自車両１Ａが駐車位置Ｐ以外の位置に移動する経路を移動経路という。

制御情報生成部１３７には、駐車経路や、移動経路の情報が入力される。駐車経路の情報には、上述した第１駐車経路Ｒ１の情報や、後述する第２駐車経路Ｒ２の情報が含まれる。
制御情報生成部１３７は、入力された第１駐車経路Ｒ１の情報、又は移動経路の情報に基づいて車両制御ユニット７０が実行する制御情報を生成する。制御情報生成部１３７は、経路生成部１３５から第１駐車経路Ｒ１の情報が入力された場合、第１駐車経路に対応した自車両１Ａが走行するための制御情報を生成し、入出力Ｉ／Ｆ１１０へ生成した制御情報を出力する。制御情報は、車両制御ユニット７０が操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する情報である。また、制御情報生成部１３７は、後退位置決定部１３６から移動経路の情報が入力された場合、移動経路に対応した自車両１Ａが走行するための制御情報を生成し、入出力Ｉ／Ｆ１１０へ生成した制御情報を出力する。制御情報生成部１３７は、生成した制御情報を、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して車両制御ユニット７０に出力する。

車両制御ユニット７０が移動経路に対応した制御情報により駆動装置８０を制御することにより、自車両１Ａは、停止位置Ｓ３から後退位置に移動する。
車両制御ユニット７０は、制御情報に従った駆動装置８０の制御が終了すると、駐車支援装置１００に制御の完了通知を出力する。

経路生成部１３５は、車両制御ユニット７０から完了通知が入力されると、位置検出ユニット１０から入力される位置情報及び方位情報により自車両１Ａが後退位置に到着したか否かを判定する。
経路生成部１３５は、自車両１Ａが後退位置に到着したと判定すると、周辺マップ生成部１３３が新たに生成した周辺マップに基づいて経路生成処理を実行し、第２駐車経路Ｒ２を生成する。
経路生成部１３５は、経路生成処理により第２駐車経路Ｒ２を生成できた場合には、生成した第２駐車経路Ｒ２の情報を制御情報生成部１３７に出力する。経路生成部１３５は、経路生成処理を実行しても第２駐車経路Ｒ２を生成することができなかった場合、表示部５０に駐車経路を生成できない旨を表示させる。

図７及び図８は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。図７及び図８を参照しながら駐車支援装置１００の動作について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を表示部５０に対するタッチ操作により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。

駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を表示部５０に対するタッチ操作により受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、検出装置２０から自車両１Ａの周囲の情報である周囲情報を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、取得ステップに相当する。駐車支援装置１００は、取得した周囲情報に基づき、自車両１Ａを駐車可能な駐車枠を検出する（ステップＳ３）。

駐車支援装置１００は、検出した駐車枠内に自車両１Ａが駐車するときの角度や位置を設定し、自車両１Ａが駐車する駐車位置Ｐを決定する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、決定ステップに相当する。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが位置する初期位置Ｓ１から設定した駐車位置Ｐまで自車両１Ａが移動する第１駐車経路Ｒ１を生成する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、経路生成ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、生成した生成した第１駐車経路Ｒ１に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ６）。ステップＳ６は、制御情報生成ステップ及び出力ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、第１駐車経路Ｒ１の途中で自車両１Ａの走行が停止したことを通知する停車通知が車両制御ユニット７０から入力されたか否かを判定する（ステップＳ７）。駐車支援装置１００は、停車通知の入力がない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、駐車位置Ｐへの駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ８）。駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐへの駐車が完了した場合に車両制御ユニット７０から入力される完了通知と、位置取得部１３１から入力される位置情報及び方位情報に基づき、駐車位置Ｐへの駐車が完了したか否かを判定する。駐車支援装置１００は、車両制御ユニット７０から完了通知が入力され、位置取得部１３１から入力される位置情報が駐車位置Ｐである場合に、駐車完了と判定する。

駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐへの駐車が完了した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。
また、駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐへの駐車が完了していない場合（ステップＳ８／ＮＯ）、ステップＳ７の判定に戻り、車両制御ユニット７０から停車通知が入力されたか否かを判定する（ステップＳ７）。

駐車支援装置１００は、車両制御ユニット７０から停車通知が入力されると（ステップＳ７／ＹＥＳ）、自車両１Ａが中間位置Ｓ２を通過しているか否かを判定する（ステップＳ９）。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが中間位置Ｓ２を通過して停車した場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、第２駐車経路Ｒ２を生成するために経路生成処理を実行し（ステップＳ１６）、第２駐車経路Ｒ２が生成できたか否かを判定する（ステップＳ１７）

駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２が生成できなかった場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、第２駐車経路Ｒ２を生成できない旨を表示部５０に表示させる。また、駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２を生成できた場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、生成した第２駐車経路Ｒ２に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１８）。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ７の判定に移行する。

また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが中間位置Ｓ２を通過していないと判定した場合（ステップＳ９／ＮＯ）、第２駐車経路Ｒ２を生成するために経路生成処理を実行して（ステップＳ１０）、第２駐車経路Ｒ２を生成できたか否かを判定する（ステップＳ１１）。
駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２を生成することができた場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、生成した第２駐車経路Ｒ２に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１８）。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ７の判定に移行する。

また、駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２を生成することができなかった場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、後退位置決定処理を実行する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の詳細については、図８のフローチャートを参照しながら説明する。ステップＳ１２は、特定ステップに相当する。
駐車支援装置１００は、後退位置決定処理により後退位置を決定すると、自車両１Ａが決定した後退位置に移動する移動経路を生成する（ステップＳ１３）。この移動経路は、後退経路Ｒ１Ｂの少なくとも一部の経路が使用される。そして、駐車支援装置１００は、生成した移動経路に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４は、制御情報生成ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが決定した後退位置への移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。駐車支援装置１００は、車両制御ユニット７０から移動完了の完了通知が入力され、位置取得部１３１から入力される位置情報が示す位置が後退位置である場合、後退位置への移動が完了したと判定する。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが後退位置への移動が完了していない場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、自車両１Ａの移動が完了したと判定するまで次のステップに移動しない。

駐車支援装置１００は、後退位置への移動が完了すると（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、移動した後退位置において周囲情報を再度取得し、取得した周囲情報に基づいて第２駐車経路Ｒ２を生成するために経路生成処理を実行する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６は、経路生成ステップに相当する。そして、駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２が生成できたか否かを判定する（ステップＳ１７）。駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２が生成できなかった場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、第２駐車経路Ｒ２を生成できない旨を表示部５０に表示させる（ステップＳ１９）。また、駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２を生成できた場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、生成した第２駐車経路Ｒ２に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１８）。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ７の判定に移行する。

図８は、ステップＳ１２の詳細を示すフローチャートである。
まず、駐車支援装置１００は、周辺マップ上に後退経路Ｒ１Ｂを設定する（ステップＳ１２１）。このとき、駐車支援装置１００は、後退経路Ｒ１Ｂの始点を、中間位置Ｓ２から停止位置Ｓ３に変更する。
次に、駐車支援装置１００は、周辺マップ上に設定した後退経路Ｒ１Ｂ上に複数の分割点Ｑを設定する（ステップＳ１２２）。

次に、駐車支援装置１００は、設定した分割点Ｑの１つを処理対象として選択する（ステップＳ１２３）。駐車支援装置１００は、停止位置Ｓ３からの距離が近い順に分割点Ｑを処理対象として選択する。
駐車支援装置１００は、分割点Ｑを選択すると、選択した分割点Ｑの位置に自車両１Ａが移動した場合に、自車両１Ａと障害物との距離が、予め設定された設定距離以下になるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。

駐車支援装置１００は、自車両１Ａと障害物との距離が設定距離以下とはならない場合（ステップＳ１２４／ＮＯ）、後退経路Ｒ１Ｂに設定したすべての分割点Ｑを処理対象として選択済みであるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。駐車支援装置１００は、すべての分割点Ｑを処理対象として選択済みであると判定した場合（ステップＳ１２６／ＹＥＳ）、周辺マップに設定した後退経路Ｒ１Ｂの末端位置を後退位置に決定する（ステップＳ１２７）。

また、駐車支援装置１００は、すべての分割点Ｑを処理対象として選択していない場合（ステップＳ１２６／ＮＯ）、処理対象として選択する次の分割点Ｑを選択する（ステップＳ１２３）。駐車支援装置１００は、停止位置Ｓ３からの距離が、選択済みの分割点Ｑに隣接する分割点Ｑであって、停止位置Ｓ３からの距離が選択済みの分割点Ｑの次に離れた分割点Ｑを選択する。駐車支援装置１００は、分割点Ｑを選択すると、選択した分割点Ｑの位置に自車両１Ａが移動した場合に、自車両１Ａと障害物との距離が、予め設定された設定距離以下になるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。

また、駐車支援装置１００は、処理対処の分割点Ｑと障害物との距離が設定距離以下であると判定すると（ステップＳ１２４／ＹＥＳ）、この処理対象の分割点Ｑに隣接する分割点Ｑであって、停止位置Ｓ３からの距離が処理対象の分割点Ｑよりも１つ近い分割点Ｑを後退位置に設定する（ステップＳ１２５）。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、入出力Ｉ／Ｆ１１０と、状況取得部１３２、駐車位置決定部１３４と、経路生成部１３５と、制御情報生成部１３７と、後退位置決定部１３６とを備える。
入出力Ｉ／Ｆ１１０は、外部の装置である位置検出ユニット１０や、検出装置２０、車両制御ユニット７０に接続される。入出力Ｉ／Ｆ１１０は、これら外部の装置から情報を取得又は外部の装置に情報を出力する。
状況取得部１３２は、自車両１Ａの周囲状況及び自車両１Ａの位置情報を、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して取得する。
駐車位置決定部１３４は、取得した自車両１Ａの周囲状況に基づいて自車両１Ａが駐車する駐車位置Ｐを決定する。
経路生成部１３５は、前進経路Ｒ１Ａと後退経路Ｒ１Ｂとを含み、自車両１Ａが駐車位置決定部１３４で決定した駐車位置Ｐに移動する第１駐車経路Ｒ１を生成する。
制御情報生成部１３７は、第１駐車経路Ｒ１に対応した自車両１Ａが走行するための制御情報を生成し、入出力Ｉ／Ｆ１１０へ生成した制御情報を出力する。
後退位置決定部１３６は、前進経路Ｒ１Ａにおいて、自車両１Ａの走行が停止したとの通知が入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して入力されると、後退経路Ｒ１Ｂの始点を自車両１Ａの走行が停止した停止位置Ｓ３に変更し、始点を停止位置Ｓ３に変更した後退経路Ｒ１Ｂに沿って自車両１Ａを移動した場合に、自車両１Ａが後退することが可能な後退位置を決定する。
制御情報生成部１３７は、自車両１Ａを停止位置Ｓ３から後退位置に移動する制御情報を生成する。
経路生成部１３５は、自車両１Ａが後退経路Ｒ１Ｂまで移動すると、状況取得部１３２が取得した周囲状況に基づいて自車両１Ａが駐車位置Ｐに移動する第２駐車経路Ｒ２の生成を実行する。

このため、停止位置Ｓ３において第２駐車経路Ｒ２が生成できなかった場合に、自車両１Ａが後退位置に移動して第２駐車経路Ｒ２の生成を実行するので、第２駐車経路Ｒ２の生成率を高めることができる。
また、自車両１Ａが移動する経路に、第１駐車経路Ｒ１として生成済みの後退経路Ｒ１Ｂの少なくとも一部を使用することにより、経路計算等の演算処理を行うことなく、自車両１Ａの移動に要する時間を短縮することができる。

後退位置決定部１３６は、始点を停止位置Ｓ３に変更した後退経路Ｒ１Ｂに、所定間隔ごとに複数の分割点Ｑを設定し、設定した分割点Ｑに自車両１Ａが移動した場合に、自車両１Ａが障害物に衝突するか否かを判定する。
後退位置決定部１３６は、障害物に衝突すると判定した分割点Ｑが検出された場合、検出された分割点Ｑに隣接し、検出された分割点Ｑよりも停止位置Ｓ３に近い位置に設定された分割点Ｑを後退位置として特定する。

状況取得部１３２が自車両１Ａの周囲状況として取得するソナーユニット４０のセンサデータは、駐車位置Ｐに可能な限り近づけた方が検出精度を高めることができる。
このため、自車両１Ａが障害物に接触することなく、自車両１Ａの後方を駐車位置Ｐに近づけることで、駐車位置及びその周辺の情報を高い精度で検出し、第２駐車経路Ｒ２の生成率を高めることができる。
また、ソナーユニット４０は、自車両１Ａの側方に設けたソナーよりも、自車両１Ａの後方に設けたソナーのほうが検出精度が高い。このため、自車両１Ａの後方を駐車位置Ｐに近づけることで、駐車位置及びその周辺の情報をより高い精度で検出することができる。

後退位置決定部１３６は、障害物に衝突すると判定した分割点Ｑが検出されなかった場合、後退経路Ｒ１Ｂの末端位置を後退位置として決定する。
自車両１Ａが障害物に接触することなく、自車両１Ａの後方を駐車位置Ｐに近づけることで、駐車位置及びその周辺の情報を高い精度で検出し、第２駐車経路Ｒ２の生成率を高めることができる。

経路生成部１３５は、停止位置Ｓ３において第２駐車経路Ｒ２の生成を行う。
後退位置決定部１３６は、経路生成部１３５が停止位置Ｓ３において第２駐車経路Ｒ２を生成することができないとの通知を入力した場合に、後退位置の決定を開始する。
従って、停止位置Ｓ３において第２駐車経路Ｒ２の生成ができなかった場合に、自車両１Ａが後退する後退位置を決定することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、停止位置Ｓ３において第２駐車経路Ｒ２が生成できなかった場合に、後退位置決定部１３６が停止位置Ｓ３を決定し、決定した停止位置Ｓ３に自車両１Ａが移動した。
駐車支援装置１００は、前進経路Ｒ１Ａの途中で自車両１Ａが停止した場合、停止位置Ｓ３において第２駐車経路Ｒ２の生成を実行することなく停止位置Ｓ３を決定し、決定した停止位置Ｓ３に自車両１Ａが移動してから第２駐車経路Ｒ２の生成を行ってもよい。
停止位置Ｓ３よりも後退位置のほうが自車両１Ａの後方を駐車位置Ｐに近づけることができるため、ソナーユニット４０による障害物の検出精度の高いデータを得ることができる。このため、第２駐車経路Ｒ２の生成率を高め、駐車位置Ｐに駐車するときの駐車精度を高めることができるためである。

また、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出装置２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１Ａ 車両
３ 車載装置
５ 通信バス
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 表示部
５１ 表示パネル
５３ タッチセンサ
７０ 車両制御ユニット
８０ 駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 動力装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力Ｉ／Ｆ
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 駐車位置決定部
１３５ 経路生成部
１３６ 位置決定部
１３７ 制御情報生成部
Ｐ 駐車位置
Ｑ 分割点
Ｓ１ 初期位置
Ｓ２ 中間位置
Ｓ３ 停止位置

Claims (5)

1. 外部の装置に接続され、前記外部の装置から情報を取得又は前記外部の装置に情報を出力する入出力インターフェイスと、
   車両の周囲状況及び前記車両の位置情報を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、
   取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両が駐車する駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
   前進経路と後退経路とを含み、前記車両が前記駐車位置決定部で決定した前記駐車位置に移動する第１駐車経路を生成する経路生成部と、
   前記第１駐車経路に対応した前記車両が走行するための制御情報を生成し、前記入出力インターフェイスへ、前記生成した前記制御情報を出力する制御情報生成部と、
   前記前進経路において、前記車両の走行が停止したとの通知が前記入出力インターフェイスを介して入力されると、前記後退経路の始点を前記車両の走行が停止した停止位置に変更し、前記後退経路の始点を前記停止位置に変更した前記後退経路に沿って前記車両を移動した場合に、前記車両が後退することが可能な後退位置を決定する後退位置決定部と、を備え、
   前記制御情報生成部は、前記車両が前記停止位置から前記後退位置に移動するための制御情報を生成し、
   前記経路生成部は、前記車両が前記後退経路まで移動すると、前記状況取得部が取得した前記周囲状況に基づいて前記車両を前記駐車位置に移動する第２駐車経路の生成を実行する、ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記後退位置決定部は、前記始点を前記停止位置に変更した前記後退経路に、所定間隔ごとに複数の分割点を設定し、設定した前記分割点に前記車両が移動した場合に、前記車両が障害物に衝突するか否かを判定し、
   前記障害物に衝突すると判定した分割点が検出された場合、検出された前記分割点に隣接し、検出された前記分割点よりも前記停止位置に近い位置に設定された分割点を前記後退位置として決定する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記後退位置決定部は、前記障害物に衝突すると判定した分割点が検出されなかった場合、前記始点を前記停止位置に変更した前記後退経路の末端位置を前記後退位置として決定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記経路生成部は、前記停止位置において前記第２駐車経路の生成を行い、
   前記後退位置決定部は、前記経路生成部が前記停止位置において前記第２駐車経路を生成することができないとの通知を入力した場合に、前記後退位置の決定を開始する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 車両の周囲状況及び前記車両の位置情報を取得する取得ステップと、
   取得した前記車両の周囲状況に基づいて前記車両を駐車する駐車位置を決定する決定ステップと、
   前進経路と後退経路とを含み、前記車両が前記決定ステップにより決定した前記駐車位置に移動する第１駐車経路を生成する経路生成ステップと、
   前記第１駐車経路に対応した前記車両が走行するための制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
   生成した前記制御情報を出力する出力ステップと、
   前記前進経路において、前記車両の走行が停止したとの通知が入力されると、前記後退経路の始点を前記車両の走行が停止した停止位置に変更し、前記始点を前記停止位置に変更した前記後退経路に沿って前記車両を移動した場合に、前記車両を後退させることが可能な後退位置を特定する特定ステップと、を含み、
   前記制御情報生成ステップは、前記車両を前記停止位置から前記後退位置に移動する制御情報を生成し、
   前記経路生成ステップは、前記車両が後退経路まで移動すると、前記取得ステップにより取得した前記周囲状況に基づいて前記車両を前記駐車位置に移動する第２駐車経路の生成を実行する、ことを特徴とする駐車支援方法。

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