JP2023064545A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が車両を前向き駐車させているか否かの判定制度を高め、運転者の利便性を向上させることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援装置１００は、運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態か否かを判定する第１判定部１３４と、取得した自車両１Ａの周囲状況を示す情報に基づき、自車両１Ａが障害物に接触するか否かを判定する第２判定部１３５と、自車両１Ａが前向き駐車している状態と判定し、かつ、自車両１Ａが障害物に接触すると判定した場合に、駐車支援の実行を許可するか否かを問い合わせる案内を表示する表示制御部１３６と、駐車支援の実行を許可する操作を受け付けた場合に、自車両１Ａが搭載するステアリングホイールの舵角を決定し、決定した舵角を示す舵角情報を、自車両１Ａの運転を制御する車両制御装置７０に送信する舵角決定部１３７と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

従来、車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。
例えば、特許文献１に開示の駐車支援装置は、車両が駐車空間の側方通路を駐車空間に向かう方向に前進している状況において、カメラで撮影した画像に基づいて、駐車空間の車両入口部における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置の少なくとも一方を車両が駐車空間を通過する前に推定する位置推定部と、位置推定部により推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための駐車空間を認識する空間認識部と、を備える。

特開２０１７－２１３９４３号公報

車両を前向き駐車させる場合、運転者が障害物の直前で車両を停止させようとしているのか、運転者が目測を誤って車両を障害物に近づけ過ぎているのかの判定が難しい場合がある。誤った判断で駐車支援を開始してしまうと、運転者に余計な操作を行わせることとなり、利便性の低下につながる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、運転者が車両を前向き駐車させているか否かの判定制度を高め、運転者の利便性を向上させた駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、外部装置が検出した車両の周囲状況を示す情報を取得する外部情報取得部と、運転者の運転操作により前記車両が前向き駐車している状態か否かを判定する第１判定部と、前記外部情報取得部が取得した周囲状況を示す情報に基づき、前記車両が走行を継続した場合に障害物に接触するか否かを判定する第２判定部と、前記車両が前向き駐車している状態と前記第１判定部が判定し、かつ、前記車両が障害物に接触すると前記第２判定部が判定した場合に、駐車支援の実行を許可するか否かを問い合わせる案内を表示する表示制御部と、駐車支援の実行を許可する操作を受け付けた場合に、前記車両が搭載するステアリングホイールの舵角を決定し、決定した前記舵角を示す舵角情報を、前記車両の運転を制御する車両制御装置に送信する舵角決定部と、を備える。

本発明によれば、運転者が車両を前向き駐車させているか否かの判定制度を高め、運転者の利便性を向上させることができる。

車載装置の構成を示すブロック図である。 前向き駐車条件Ａが成立する状況を示す図である。 前向き駐車条件Ｂが成立する状況を示す図である。 前向き駐車条件Ｃが成立する状況を示す図である。 自車両を壁面に対して斜め駐車させるケースについて説明するための図である。 自車両を壁面に対して斜め駐車させるケースについて説明するための図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

図１は、車載装置３の構成を示すブロック図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記し、その他の車両を他車両１Ｂと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０、車速センサ６１、舵角センサ６３、シフトポジションセンサ６５、車両制御装置７０、駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。
位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０、車速センサ６１、舵角センサ６３、シフトポジションセンサ６５、車両制御装置７０及び駐車支援装置１００は、通信バス５により相互にデータ通信可能に接続される。
通信バス５には、例えば、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に対応したバスが用いられる。

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器と、プロセッサとを備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。
ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した信号に基づいて自車両１Ａの位置を示す緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により自車両１Ａの方位を演算する。位置検出ユニット１０は、求めた自車両１Ａの位置や方位を示す情報を駐車支援装置１００に出力する。

検出装置２０は、複数のセンサを備える。本実施形態の検出装置２０は、複数のセンサとして、複数のカメラを有する撮影部３０と、複数のソナーを備えるソナーユニット４０とを備える。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して物体との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。

撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成する処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を、周囲状況を示す情報として駐車支援装置１００に出力する。

ソナーユニット４０は、自車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所に搭載され、超音波により自車両１Ａの周囲に存在する障害物を検出する。ソナーユニット４０は、検出した障害物の方位や、障害物までの距離を示す情報を、周囲状況を示す情報として駐車支援装置１００に出力する。

表示部５０は、表示パネル５１及びタッチセンサ５３を備える。表示パネル５１には、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ５３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ５３は、表示パネル５１に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す操作信号を生成する。タッチセンサ５３は、生成した操作信号を駐車支援装置１００に出力する。

車速センサ６１は、自車両１Ａの車速を検出し、検出した車速を示す車速情報を駐車支援装置１００及び車両制御装置７０に出力する。

舵角センサ６３は、自車両１Ａが備えるステアリングホイールの舵角を検出し、検出した舵角を示す舵角情報を駐車支援装置１００及び車両制御装置７０に出力する。

シフトポジションセンサ６５は、シフトレバーのシフト位置を検出し、検出したシフト位置を示すシフト位置情報を駐車支援装置１００及び車両制御装置７０に出力する。

車両制御装置７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置を備え、自車両１Ａに搭載された駆動装置８０を制御して自車両１Ａの走行を制御する。
駆動装置８０には、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７が含まれる。車両制御装置７０は、駐車支援装置１００から受信する制御情報に従って操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。

操舵装置８１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
動力装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動して変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。

駐車支援装置１００は、入出力インターフェイス１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。以下、インターフェイスをＩ／Ｆと略記する。

入出力Ｉ／Ｆ１１０は、通信バス５に接続する。入出力Ｉ／Ｆ１１０は、通信バス５に接続された外部装置と相互にデータ通信を行う。外部装置には、位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０、車速センサ６１、舵角センサ６３、シフトポジションセンサ６５及び車両制御装置７０が含まれる。

メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ１２０は、位置検出ユニット１０が算出した位置や方位を示す情報、撮影部３０が撮影した撮影画像、ソナーユニット４０が出力した障害物の方位や、障害物までの距離を示す情報を記憶する。さらに、メモリ１２０は、車速センサ６１が検出した車速情報、舵角センサ６３が検出した舵角情報、シフトポジションセンサ６５が検出したシフト位置情報を記憶する。また、メモリ１２０は、自車両１Ａの車体情報を記憶する。車体情報には、自車両１Ａの車長や車幅等の情報が含まれる。

プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）により構成される。

駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、外部情報取得部１３２、車両情報取得部１３３、第１判定部１３４、第２判定部１３５、表示制御部１３６及び舵角決定部１３７を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムに従った演算を行うことで実現される機能である。

位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０が算出した位置検出ユニット１０が算出した位置や方位を示す情報をメモリ１２０から取得する。位置取得部１３１は、取得した位置や方位を示す情報を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。位置取得部１３１は、補正した自車両１Ａの位置や方位の情報をメモリ１２０に記憶させる。

外部情報取得部１３２は、撮影部３０に撮影を指示し、撮影部３０が撮影して生成した撮影画像を取得する。外部情報取得部１３２は、取得した撮影画像をメモリ１２０に記憶させる。また、外部情報取得部１３２は、ソナーユニット４０に障害物の検出を指示し、ソナーユニット４０が検出した障害物の方位や、障害物までの距離を示す情報を取得する。外部情報取得部１３２は、取得した障害物の方位や、障害物までの距離を示す情報をメモリ１２０に記憶させる。

車両情報取得部１３３は、車速センサ６１に車速の検出を指示し、舵角センサ６３に舵角の検出を指示し、シフトポジションセンサ６５にシフト位置の検出を指示する。
車両情報取得部１３３は、検出を指示したこれらのセンサから入力される車速情報や、舵角情報、シフト位置情報をメモリ１２０に記憶させる。

第１判定部１３４は、運転者の運転操作によって自車両１Ａが前向き駐車している状態か否かを判定する。第１判定部１３４は、以下の３つの前向き駐車条件Ａ～Ｃのいずれかが１つが成立した場合に、自車両１Ａが前向き駐車している状態にあると判定する。

１つ目の前向き駐車条件Ａには、以下の５つの要件Ａ１～Ａ５が含まれる。
要件Ａ１は、「自車両１Ａが手動運転による走行中であること」である。
第１判定部１３４は、車両制御装置７０が駆動装置８０を制御し、自車両１Ａが自動運転により走行しているか否かを判定することで、要件Ａ１が成立しているか否かを判定する。

要件Ａ２は、「自車両１Ａが前進走行していること」である。
第１判定部１３４は、シフトポジションセンサ６５の検出したシフト位置情報に基づいて要件Ａ２が成立しているか否かを判定する。

要件Ａ３は、「自車両１Ａの車速が予め設定された設定値以下であること」である。
第１判定部１３４は、車速センサ６１が検出した車速情報に基づいて要件Ａ３が成立しているか否かを判定する。予め設定された設定値として、例えば、２０ｋｍ／ｈに設定することができる。

要件Ａ４は、「フロントカメラ３１の撮影画像から路面に形成された駐車枠線が検出されること」である。
また、要件Ａ５は、「検出された駐車枠線により区画された駐車領域に、自車両１Ａを駐車可能であること」である。
第１判定部１３４は、これら要件Ａ１～Ａ５のすべてが成立した場合、前向き駐車条件Ａが成立したと判定する。

図２は、前向き駐車条件Ａが成立する状況を示す図である。
第１判定部１３４は、要件Ａ４及びＡ５が成立しているか否かを判定するため、フロントカメラ３１の撮影画像を画像解析し、駐車領域を区画する２本の駐車枠線２０１が検出されるか否かを判定する。
第１判定部１３４は、２本の駐車枠線２０１を検出した場合、検出した２本の駐車枠線２０１により区画された領域を駐車領域２０３と判定する。第１判定部１３４は、判定した駐車領域２０３内に、例えば、他車両１Ｂや人、ショッピングカート等の障害物が検出されたか否かを判定し、障害物が検出されない場合には前向き駐車条件Ａが成立したと判定する。

２つ目の前向き駐車条件Ｂには、以下の５つの要件Ｂ１～Ｂ５が含まれる。
要件Ｂ１は、「自車両１Ａが手動運転による走行中であること」である。
要件Ｂ２は、「自車両１Ａが前進走行していること」である。
要件Ｂ３は、「自車両１Ａの車速が予め設定された設定値以下であること」である。
これら要件は、前向き駐車条件Ａと同一であるため、詳細な説明は省略する。

要件Ｂ４は、「フロントカメラ３１の撮影画像から自車両１Ａが駐車することが可能な大きさを有する領域が検出されること」である。
要件Ｂ５は、「この検出された領域内に車止めが検出されること」である。
第１判定部１３４は、これら要件Ｂ１～Ｂ５のすべてが成立した場合、前向き駐車条件Ｂが成立したと判定する。

図３は、前向き駐車条件Ｂが成立する状況を示す図である。
第１判定部１３４は、要件Ｂ４及びＢ５が成立しているか否かを判定するため、フロントカメラ３１の撮影画像を画像解析し、自車両１Ａが駐車可能なサイズの領域２０５が検出されるか否かを判定する。第１判定部１３４は、領域２０５を検出した場合、この検出した領域２０５内に車止め２０７が検出されるか否かを判定する。

検出した領域２０５が、自車両１Ａが駐車可能なサイズの領域であるか否かの判定は、例えば、以下のように行う。まず、第１判定部１３４は、検出した領域２０５への進入口２０９の幅が、自車両１Ａの車幅よりも大きいか否かを判定する。領域２０５における進入口２０９の設定は、例えば、ステアリングホイールの舵角と、自車両１Ａからの距離に基づいて決定する。
また、第１判定部１３４は、設定した進入口２０９から予め設定された距離までの間に、障害物が検出されるか否かを判定する。予め設定された距離は、自車両１Ａの車長にマージン値を加えた長さに設定される。

３つ目の前向き駐車条件Ｃには、以下の５つの要件が含まれる。
要件Ｃ１は、「自車両１Ａが手動運転による走行中であること」である。
要件Ｃ２は、「自車両１Ａが前進走行していること」である。
要件Ｃ３は、「自車両１Ａの車速が予め設定された設定値以下であること」である。
これら要件は、前向き駐車条件Ａと同一であるため、詳細な説明は省略する。

要件Ｃ４は、「フロントカメラ３１の撮影画像から自車両１Ａが駐車することが可能なサイズの領域が検出されること」である。
要件Ｃ５は、「自車両１Ａを検出した領域に駐車させる場合に、駐車させた自車両１Ａの左右領域に障害物が検出されること」である。
第１判定部１３４は、これら要件Ｃ１～Ｃ５のすべてが成立した場合、前向き駐車条件Ｃが成立したと判定する。

図４は、前向き駐車条件Ｃが成立する状況を示す図である。
前向き駐車条件Ｃは、駐車枠線２０１や車止め２０７がされなかった場合の条件である。第１判定部１３４は、撮影画像から駐車枠線２０１や車止め２０７が検出されない場合であっても、自車両１Ａが駐車することが可能な領域２０５が検出され、この領域２０５の左右両側に障害物が検出された場合、運転者が運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態と判定する。この障害物は、他車両１Ｂであることが好ましい。検出した領域２０５の左右両側とは、自車両１Ａを進入口２０９から領域２０５内に侵入させたときに、自車両１Ａの車幅方向に対応する方向である。

図５及び図６は、自車両１Ａを壁面に対して斜め駐車させるケースについて説明するための図である。
運転者は、壁の壁面２１０の法線に対して角度αで自車両１Ａを進行させ、壁面２１０の直前で自車両１Ａを停止させて、すでに駐車している他車両１Ｂと平行となるように自車両１Ａを駐車させようとしている。
従来の駐車支援装置は、自車両１Ａと壁面２１０との距離が一定距離よりもなくなり、壁面２１０を障害物として検出すると駐車支援を開始し、図６に示すように自車両１Ａの車長方向が、壁面２１０に平行になるように自車両１Ａが駐車してしまう場合があった。

しかしながら本実施形態の駐車支援装置１００は、前向き駐車条件Ａ、Ｂ及びＣのいずれの条件にも該当しないため、駐車支援の案内表示を表示させることはなく、駐車支援を開始することもない。
前向き駐車条件Ａは、要件Ａ４の駐車枠線２０１が検出されないため条件が成立しない。前向き駐車条件Ｂは、要件Ｂ５の領域内に車止め２０７が検出されないため条件が成立しない。前向き駐車条件Ｃは、要件Ｃ５の領域の左右両側に、障害物である他車両１Ｂが検出されないため条件が成立しない。

次に、第２判定部１３５について説明する。
第２判定部１３５は、外部情報取得部１３２が取得した周囲状況を示す情報や、舵角情報に基づき、自車両１Ａが走行を継続した場合に障害物に接触するか否かを判定する。
まず、第２判定部１３５は、メモリ１２０から舵角情報と、自車両１Ａの車体情報とを取得する。次に、第２判定部１３５は、取得した舵角情報が示す舵角や、自車両１Ａの車体情報である自車両１Ａの車長や車幅等の情報に基づいて自車両１Ａの旋回半径ｒを算出する。

次に、第２判定部１３５は、算出した旋回半径ｒに予め設定されたマージン値βを加算し、ｒ＋βを半径とする旋回円を設定する。このとき、駐車支援装置１００は、例えば、旋回円の中心に自車両１Ａの後輪車軸の中心が位置するように旋回円を設定する。
次に、第２判定部１３５は、設定した旋回円内に障害物を検出したか否かを判定する。例えば、第２判定部１３５は、ソナーユニット４０が検出した障害物が設定した旋回円内に位置しているか否かを判定する。第２判定部１３５は、旋回円内に位置する障害物が検出された場合、自車両１Ａがこのまま走行を継続すると、障害物に接触すると判定する。

表示制御部１３６は、駐車支援を行うか否かを問い合わせる案内表示を表示部５０により表示パネル５１に表示させる。表示制御部１３６は、運転者の運転操作によって自車両１Ａが前向き駐車している状態と第１判定部１３４により判定され、自車両１Ａが走行を継続した場合に障害物に接触すると第２判定部１３５により判定された場合に、案内表示を表示させる。

舵角決定部１３７は、表示パネル５１に対するタッチ操作により駐車支援を拒否する拒否操作を受け付けた場合、駐車支援は行わない。舵角決定部１３７は、表示パネル５１に対するタッチ操作により駐車支援を許可する許可操作を受け付けた場合、駐車支援を開始する。

舵角決定部１３７は、周囲状況を示す情報により障害物の位置を把握し、自車両１Ａが障害物に接触しないようなステアリングホイールの舵角を決定する。舵角決定部１３７は、ステアリングホイールの舵角を決定すると、決定した舵角を示す制御情報を車両制御装置７０に送信する。車両制御装置７０は、駐車支援装置１００から受信した制御情報に従い、操舵装置８１のアクチュエータを動作させ、自車両１Ａの操舵輪を操舵する。

図７及び図８は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図７及び図８のフローチャートを参照しながら駐車支援装置１００の動作を説明する。
駐車支援装置１００は、まず、メモリ１２０から周囲状況を示す情報を取得する（ステップＳ１）。さらに、駐車支援装置１００は、メモリ１２０から車両情報を取得する（ステップＳ２）。

次に、駐車支援装置１００は、取得した周囲状況を示す情報及び車両情報に基づき、自車両１Ａが、運転者の運転操作によって前向き駐車させている状態か否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３の詳細については、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。

駐車支援装置１００は、自車両１Ａが運転操作により前向き駐車している状態ではないと判定した場合（ステップＳ４／ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。
また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが運転操作により前向き駐車している状態であると判定した場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、舵角センサ６３により検出された舵角情報を取得する（ステップＳ５）。

駐車支援装置１００は、取得した舵角情報や、メモリ１２０から読み出した自車両１Ａの車体情報に基づき、自車両１Ａの旋回半径ｒを算出する（ステップＳ６）。駐車支援装置１００は、算出した旋回半径ｒに予め設定されたマージン値βを加算し、ｒ＋βを半径とする旋回円を設定する（ステップＳ７）。このとき、駐車支援装置１００は、例えば、旋回円の中心に自車両１Ａの後輪車軸の中心が位置するように旋回円を設定する。

次に、駐車支援装置１００は、設定した旋回円内に障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ８）。例えば、駐車支援装置１００は、ソナーユニット４０の検出結果に基づき、設定した旋回円内に障害物を検出したか否かを判定する。

駐車支援装置１００は、旋回円内に障害物を検出しなかった場合（ステップＳ８／ＮＯ）、自車両１Ａの駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ９）。例えば、駐車支援装置１００は、車速センサ６１により検出される車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトポジションセンサ６５により検出されるシフトレバーの位置がパーキングである場合、駐車が完了したと判定する。駐車支援装置１００は、駐車が完了したと判定した場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

また、駐車支援装置１００は、駐車が完了していないと判定した場合（ステップＳ９／ＮＯ）、ステップＳ５の処理に戻り、再度、舵角情報を取得して旋回円を設定する。

駐車支援装置１００は、旋回円内に障害物を検出した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、駐車支援の実行の可否を問い合わせる案内を表示パネル５１に表示させる（ステップＳ１０）。そして、駐車支援装置１００は、駐車支援の実行を許可する許可操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。

駐車支援装置１００は、許可操作を受け付けなかった場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、すなわち、駐車支援の実行を拒否する拒否操作を受け付けた場合、この処理フローを終了させる。

また、駐車支援装置１００は、許可操作を受け付けた場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、後述するステップＳ３に含まれる処理により検出した領域内に自車両１Ａが駐車するときの駐車方位を決定する（ステップＳ１２）。
次に、駐車支援装置１００は、検出した障害物との接触を回避可能であって、自車両１Ａの方位が、ステップＳ１２で決定した駐車方位となるように自車両１Ａを移動させるステアリングホイールの舵角を決定する（ステップＳ１３）。

次に、駐車支援装置１００は、決定した舵角を含む制御情報を車両制御装置７０に送信する（ステップＳ１４）。次に、駐車支援装置１００は、自車両１Ａの方位が、ステップＳ１２で決定した駐車方位に一致したか否かを判定する（ステップＳ１５）。駐車支援装置１００は、位置検出ユニット１０により検出された方位情報が示す自車両１Ａの方位が、駐車方位に一致したか否かを判定する。

駐車支援装置１００は、自車両１Ａの方位が駐車方位に一致しなかった場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、車両制御装置７０の制御による駐車支援を開始してからの移動距離が、予め設定された一定距離以上になったか否かを判定する（ステップＳ１６）。駐車支援装置１００は、移動距離が一定距離以上になっていない場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、ステップＳ１５の判定に戻る。また、駐車支援装置１００は、移動距離が一定距離以上になった場合ステップＳ１６／ＹＥＳ）、ステップＳ１３に戻り、舵角を再度決定する。
また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａの方位が駐車方位に一致した場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

図８は、図７に示すステップＳ３の詳細を示すフローチャートである。
図８に示すフローチャートを参照しながらステップＳ３の詳細について説明する。
駐車支援装置１００は、メモリ１２０に記憶した車速情報を取得する（ステップＳ３０）。駐車支援装置１００は、取得した車速情報により自車両１Ａの車速が一定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。

駐車支援装置１００は、自車両１Ａの車速が一定値よりも大きい場合（ステップＳ３１／ＮＯ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態ではないと判定し（ステップＳ３８）、ステップＳ４の処理に移行する。

また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａの車速が一定値以下である場合（ステップＳ３１／ＹＥＳ）、フロントカメラ３１の撮影画像をメモリ１２０から取得する（ステップＳ３２）。駐車支援装置１００は、取得した撮影画像を画像解析して駐車枠線２０１を検出する（ステップＳ３３）。

駐車支援装置１００は、撮影画像から駐車枠線２０１を検出した場合（ステップＳ３３／ＹＥＳ）、検出した駐車枠線２０１により区間された駐車領域２０３内に障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３７）。駐車支援装置１００は、障害物を検出しなかった場合（ステップＳ３７／ＮＯ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態であると判定する（ステップＳ３９）。また、駐車支援装置１００は、障害物を検出した場合（ステップＳ３７／ＹＥＳ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態ではないと判定する（ステップＳ３８）。

ステップＳ３３の判定において、駐車枠線２０１を検出できなかった場合（ステップＳ３３／ＮＯ）、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが駐車することが可能な領域を検出したか否かを判定する（ステップＳ３４）。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが駐車することが可能な領域を検出することができなかった場合（ステップＳ３４／ＮＯ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態ではないと判定する（ステップＳ３８）。

また、駐車支援装置１００は、車両１Ａを駐車させることが可能な領域を検出した場合（ステップＳ３４／ＹＥＳ）、この検出した領域内に車止め２０７を検出したか否かを判定する（ステップＳ３５）。駐車支援装置１００は、車止め２０７を検出した場合（ステップＳ３５／ＹＥＳ）、ステップＳ３４で検出した領域内に障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３７）。駐車支援装置１００は、障害物を検出しなかった場合（ステップＳ３７／ＮＯ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態であると判定する（ステップＳ３９）。また、駐車支援装置１００は、障害物を検出した場合（ステップＳ３７／ＹＥＳ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態ではないと判定する（ステップＳ３８）。

また、駐車支援装置１００は、検出した領域内から車止め２０７を検出しなかった場合（ステップＳ３５／ＮＯ）、検出した領域の左右両側に障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３６）。駐車支援装置１００は、検出した領域の左右両側に、他車両１Ｂ等の障害物を検出しなかった場合（ステップＳ３６／ＮＯ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態ではないと判定する（ステップＳ３８）。

また、駐車支援装置１００は、検出した領域の左右両側に、他車両１Ｂ等の障害物を検出した場合（ステップＳ３６／ＹＥＳ）、検出した領域内に障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３７）。駐車支援装置１００は、障害物を検出しなかった場合（ステップＳ３７／ＮＯ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態であると判定する（ステップＳ３９）。また、駐車支援装置１００は、障害物を検出した場合（ステップＳ３７／ＹＥＳ）、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態ではないと判定する（ステップＳ３８）。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、入出力Ｉ／Ｆ１１０と、外部情報取得部１３２と、第１判定部１３４と、第２判定部１３５と、表示制御部１３６と、舵角決定部１３７とを備える。

入出力Ｉ／Ｆ１１０は、外部装置に接続される。
外部情報取得部１３２は、外部装置が検出した車両の周囲状況を示す情報を、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して取得する。
第１判定部１３４は、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態か否かを判定する。
第２判定部１３５は、外部情報取得部１３２が取得した周囲状況を示す情報に基づき、自車両１Ａが走行を継続した場合に障害物に接触するか否かを判定する。
表示制御部１３６は、自車両１Ａが前向き駐車している状態と第１判定部が判定し、かつ、自車両１Ａが障害物に接触すると第２判定部が判定した場合に、駐車支援の実行を許可するか否かを問い合わせる案内を表示する。
舵角決定部１３７は、駐車支援の実行を許可する操作を受け付けた場合に、自車両１Ａが搭載するステアリングホイールの舵角を決定し、決定した舵角を示す舵角情報を、自車両１Ａの運転を制御する。

従って、運転者の運転操作により自車両１Ａが前向き駐車している状態と判定され、自車両１Ａが走行を継続すると障害物に接触すると判定された場合に、駐車支援の実行を許可するか否かを問い合わせる案内が表示される。
このため、運転者が車両を前向き駐車させているか否かの判定制度を高め、運転者の利便性を向上させることができる。

駐車支援装置１００は、自車両１Ａの運転状態を示す車両情報を、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して取得する車両情報取得部１３３を備える。
外部情報取得部１３２は、自車両１Ａの周囲状況を示す情報として、自車両１Ａの周囲を撮影した撮影画像を取得する。
第１判定部１３４は、車両情報により自車両１Ａが前進し、自車両１Ａの車速が予め設定された設定値以下であると判定し、撮影画像により路面に形成された駐車枠線、及び、駐車枠線により区画され、自車両１Ａを駐車可能な駐車領域を検出した場合に、自車両１Ａが前向き駐車している状態と判定する。
従って、運転者の運転操作により自車両１Ａが駐車している状態か否かを精度よく判定することができる。

また、第１判定部１３４は、車両情報により自車両１Ａが前進し、自車両１Ａの車速が予め設定された設定値以下であると判定し、撮影画像により自車両１Ａが駐車可能な領域を検出し、検出した領域内に、車止めを検出した場合に、自車両１Ａが前向き駐車している状態と判定する。
従って、運転者の運転操作により自車両１Ａが駐車している状態か否かを精度よく判定することができる。

また、第１判定部１３４は、車両情報により自車両１Ａが前進し、自車両１Ａの車速が予め設定された設定値以下であると判定し、撮影画像により自車両１Ａを駐車可能な領域を検出し、検出した領域に自車両１Ａが駐車した場合の自車両１Ａの車幅方向の両側に障害物を検出した場合に、自車両１Ａが前向き駐車させている状態と判定する。
従って、運転者の運転により自車両１Ａが駐車している状態か否かを精度よく判定することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示す車載装置３の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出装置２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１Ａ 車両
１Ｂ 他車両
３ 車載装置
５ 通信バス
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５３ タッチセンサ
６１ 車速センサ
６３ 舵角センサ
６５ シフトポジションセンサ
７０ 車両制御装置
８０ 駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 動力装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力Ｉ／Ｆ
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 外部情報取得部
１３３ 車両情報取得部
１３４ 第１判定部
１３５ 第２判定部
１３６ 表示制御部
１３７ 舵角決定部

Claims (5)

1. 外部装置が検出した車両の周囲状況を示す情報を取得する外部情報取得部と、
   運転者の運転操作により前記車両が前向き駐車している状態か否かを判定する第１判定部と、
   前記外部情報取得部が取得した周囲状況を示す情報に基づき、前記車両が走行を継続した場合に障害物に接触するか否かを判定する第２判定部と、
   前記車両が前向き駐車している状態と前記第１判定部が判定し、かつ、前記車両が障害物に接触すると前記第２判定部が判定した場合に、駐車支援の実行を許可するか否かを問い合わせる案内を表示する表示制御部と、
   駐車支援の実行を許可する操作を受け付けた場合に、前記車両が搭載するステアリングホイールの舵角を決定し、決定した前記舵角を示す舵角情報を、前記車両の運転を制御する車両制御装置に送信する舵角決定部と、
   を備える、ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記車両の運転状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
   前記外部情報取得部は、前記車両の周囲状況を示す情報として、前記車両の周囲を撮影した撮影画像を取得し、
   前記第１判定部は、
   前記車両情報により前記車両が前進し、前記車両の車速が予め設定された設定値以下であると判定し、
   前記撮影画像により路面に形成された駐車枠線、及び、前記駐車枠線により区画され、前記車両を駐車可能な駐車領域を検出した場合に、前記車両が前向き駐車している状態と判定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記車両の運転状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
   前記外部情報取得部は、前記車両の周囲状況を示す情報として、前記車両の周囲を撮影した撮影画像を取得し、
   前記第１判定部は、
   前記車両情報により前記車両が前進し、前記車両の車速が予め設定された設定値以下であると判定し、
   前記撮影画像により前記車両が駐車可能な領域を検出し、検出した前記領域内に、車止めを検出した場合に、前記車両が前向き駐車している状態と判定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
4. 前記車両の運転状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
   前記外部情報取得部は、前記車両の周囲状況を示す情報として、前記車両の周囲を撮影した撮影画像を取得し、
   前記第１判定部は、
   前記車両情報により前記車両が前進し、前記車両の車速が予め設定された設定値以下であると判定し、
   前記撮影画像により前記車両を駐車可能な領域を検出し、検出した前記領域に前記車両を駐車させた場合の前記車両の車幅方向の両側に障害物を検出した場合に、前記車両を前向き駐車させている状態と判定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
5. 外部装置が検出した車両の周囲状況を示す情報を取得するステップと、
   運転者の運転操作により前記車両が前向き駐車している状態か否かを判定するステップと、
   取得した周囲状況を示す情報に基づき、前記車両が走行を継続した場合に障害物に接触するか否かを判定するステップと、
   前記車両が前向き駐車している状態と判定し、かつ、前記車両が障害物に接触すると判定した場合に、駐車支援の実行を許可するか否かを問い合わせる案内を表示するステップと、
   駐車支援の実行を許可する操作を受け付けた場合に、前記車両が搭載するステアリングホイールの舵角を決定するステップと、
   決定した前記舵角を示す舵角情報を、前記車両の運転を制御する車両制御装置に送信するステップと、
   を有することを特徴とする駐車支援方法。

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