JP2021194926A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を出庫させたい方向に出庫させることを目的とする。【解決手段】駐車スペースに駐車した自車両１Ａの周囲の状況を取得する状況取得部１３３と、取得した自車両１Ａの周囲の状況に基づき、自車両１Ａの出庫位置となる出庫領域を検出する出庫領域検出部１３４と、駐車スペースから出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する経路算出部１３５と、記出庫領域をタッチパネル６５に表示させる表示制御部１３６と、出庫領域の選択を受け付けるタッチパネル６５及び受付部１３７と、受付部１３７で受け付けた出庫領域に対応した出庫経路に従って自車両１Ａ車両を走行させるための制御情報を出力する制御情報生成部１３９と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１は、自車が入庫移動するときに取得した空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を取得し、取得した入庫時周囲環境情報に基づき、障害物との干渉を回避しながら自車の出庫経路を生成することが可能な空間領域である出庫可能空間情報を取得し、取得した出庫可能空間内に現在の自車位置から目標出庫領域に至るまでの自車の出庫経路を生成する駐車支援方法を開示する。

特開２０１８−６９７５８号公報

しかしながら、特許文献１は、出庫させたい方向についての開示はなく、車両を出庫させたい方向に出庫させることができない。
本発明は、車両を出庫させたい方向に出庫させることを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、駐車スペースに駐車した車両の周囲の状況を取得する状況取得部と、前記状況取得部が取得した前記車両の周囲の状況に基づき、前記車両の出庫位置となる出庫領域を検出する出庫領域検出部と、前記駐車スペースから前記出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する経路算出部と、前記出庫領域を表示部に表示させる表示制御部と、前記出庫領域の選択を受け付ける受付部と、前記受付部で受け付けた前記出庫領域に対応した出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する出力部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、車両を出庫させたい方向に出庫させることができる。

第１実施形態の車載装置の構成を示す構成図である。 タッチパネルに表示される表示画面の例を示す図である。 タッチパネルに表示される表示画面の例を示す図である。 タッチパネルに表示される表示画面の例を示す図である。 第１実施形態の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態の車載装置の構成を示す構成図である。 出庫領域の選択方法を説明する図である。 出庫領域の選択方法を説明する図である。 第２実施形態の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、車両に搭載された車載装置３Ａの構成を示す図である。以下では、車載装置３Ａを搭載した車両を自車両１Ａと表記する。また、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
車載装置３Ａは、位置検出ユニット１０、センサ部２０、無線通信部５０、表示部６０、車両制御ユニット７０、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５、変速装置７７及び駐車支援装置１００Ａを備える。

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの現在位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両１Ａの現在位置である緯度及び経度を演算するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、求めた自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度を、位置情報として駐車支援装置１００Ａに出力する。

センサ部２０は、複数のセンサを備える。本実施形態のセンサ部２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とを備える。本実施形態では、センサ部２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、センサ部２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）をセンサ部２０に搭載してもよい。センサ部２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータを検出情報として駐車支援装置１００Ａに出力する。

撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００Ａに出力する。

ソナーユニット４０は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両１Ａの複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する障害物の大きさや、位置、障害物までの距離を検出する。

無線通信部５０は、駐車支援装置１００Ａの制御に従い、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信規格に従って無線通信を行う。

表示部６０は、タッチパネル６５を備え、駐車支援装置１００Ａによって生成された画像データに基づく画像をタッチパネル６５に表示させる。タッチパネル６５は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示パネルと、表示パネルに対するタッチ操作を検出するタッチセンサとを備える。タッチセンサは、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチパネル６５は、表示パネルに対して行われるタッチ操作をタッチセンサにより検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチパネル６５は、生成した位置信号を含む操作情報を駐車支援装置１００Ａに出力する。

車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御するユニットである。車両制御ユニット７０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７に接続される。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００Ａから入力される制御情報に従って操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御する。

操舵装置７１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
駆動装置７３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置７５は、駐車支援装置１００Ａからの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置７７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置７７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。

駐車支援装置１００Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ１１０と、を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００Ａは、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置１００Ａは、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶するコンピュータプログラムをプロセッサが実行することで各種の機能的構成を実現する。

メモリ１１０には、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータが記憶される。また、メモリ１１０には、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータが記憶される。

駐車支援装置１００Ａは、機能的構成として、位置取得部１３１、状況取得部１３３、出庫領域検出部１３４、経路算出部１３５、表示制御部１３６、受付部１３７及び制御情報生成部１３９を備える。

位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度が位置情報として入力される。位置取得部１３１は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、自車両１Ａの現在位置を推定し、位置検出ユニット１０から入力された自車両の現在位置を、推定結果に基づき補正する。

状況取得部１３３には、撮影部３０が自車両１Ａの周囲を撮影した撮影画像が検出情報として入力される。状況取得部１３３は、入力された撮影画像をメモリ１１０に一時的に記憶させる。また、状況取得部１３３には、ソナーユニット４０のセンサデータが検出情報として入力される。状況取得部１３３は、入力されたセンサデータをメモリ１１０に一時的に記憶させる。

状況取得部１３３は、メモリ１１０に記憶させた撮影画像や、センサデータに基づいて自車両１Ａの周囲の状況を検出する。状況取得部１３３が検出する周囲の状況には、障害物の有無や、駐車領域、自車両１Ａを走行させる走行経路等が含まれる。障害物には、例えば、人や、他車両１Ｂ、駐車場の柱等の構造物、ショッピングカート等が含まれる。

出庫領域検出部１３４は、自車両１Ａを駐車スペースから出庫させる位置である出庫領域を検出する。
出庫領域検出部１３４は、自車両１Ａが駐車スペースに駐車した状態で、タッチパネル６５の操作により自動出庫が選択されると、出庫領域の検出を開始する。例えば、出庫領域検出部１３４は、自車両１Ａが駐車した駐車スペースが面する通路上に出庫領域を検出する。また、出庫領域検出部１３４は、自車両１Ａを出庫領域に移動させたときの自車両１Ａの向きを考慮して出庫領域を検出する。例えば、出庫領域検出部１３４は、通路上に出庫領域を検出する場合、自車両１Ａの車長方向が、通路の通行方向に略平行となるように出庫領域を検出する。
また、出庫領域検出部１３４は、通路以外に、他車両１Ｂが駐車していない駐車スペースや、駐車場内に設けられた退避領域を出庫領域として検出してもよい。

経路算出部１３５は、駐車スペースの位置から、出庫領域検出部１３４が検出した出庫領域まで自車両１Ａを移動させるための経路である出庫経路を生成する。経路算出部１３５は、状況取得部１３３が検出した自車両１Ａの周囲の状況に基づいて、出庫経路を生成する。例えば、状況取得部１３３により障害物が検出された場合、検出された障害物との衝突を回避して、自車両１Ａを出庫領域まで移動させる出庫経路を生成する。

表示制御部１３５は、タッチパネル６５に表示させる表示画像を生成する。表示制御部１３５は、生成した表示画像をタッチパネル６５に表示させる。

図２〜図４は、表示制御部１３５の制御によりタッチパネル６５に表示される表示画面８０の例を示す図である。特に、図２及び図３は、出庫領域検出部１３４により複数の出庫領域が検出された場合に、タッチパネル６５に表示される表示画面８０の表示例を示す。
表示画面８０には、自車両１Ａを示すアイコン５Ａ、他車両１Ｂを示すアイコン５Ｂ、出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂ、及び出庫経路を示す画像８２Ａ，８２Ｂが表示される。また、表示画面８０に、自車両１Ａを示すアイコン５Ａ、他車両１Ｂを示すアイコン５Ｂ、及び出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂを表示させ、出庫経路を示す画像８２Ａ，８２Ｂは、表示しない態様であってもよい。

図２には、自車両１Ａの駐車形態が並列駐車である場合の表示画面８０の表示を示す。並列駐車は、駐車スペースに面する通路に対して、自車両１Ａの車長方向が直交するように自車両１Ａを駐車させる形態である。図２に示す表示画面８０には、出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂ、及び出庫経路を示す画像８２Ａ，８２Ｂが破線で示される。複数の出庫領域が検出された場合、出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂには、出庫領域の各々を識別する識別情報が表示される。図２に示す表示例では、出庫領域を示す画像８１Ａ内に文字「Ａ」が表示され、出庫領域を示す画像８１Ｂ内に文字「Ｂ」が表示された例を示す。

図３には、自車両１Ａの駐車形態が縦列駐車である場合の表示画面８０の表示を示す。縦列駐車は、他車両１Ｂと自車両１Ａとが自車両１Ａの車長方向に沿って配列されるように、自車両１Ａを駐車させる形態である。また、図３に示す表示画面８０は、自車両１Ａの幅方向の左右両側が通路になっており、縦列駐車した自車両１Ａの左右両側に出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂを表示した例を示す。駐車形態が縦列駐車である場合も、複数の出庫領域が検出された場合、出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂに、出庫領域を識別する文字「Ａ」及び文字「Ｂ」をそれぞれ表示させる。

また、図２及び図３に示す複数の出庫領域が検出された場合、検出された複数の出庫領域の各々に対応づけられたアイコン８３Ａ，８３Ｂと、選択を確定させる確定アイコン８４と、出庫領域を選択するように要求する案内表示８５とが表示される。
アイコン８３Ａ，８３Ｂには、出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂに表示された識別情報と同一の識別情報が表示される。例えば、アイコン８３Ａには、出庫領域を示す画像８１Ａに表示された文字「Ａ」と同一の文字が表示される。また、アイコン８３Ｂには、出庫領域を示す画像８１Ｂに表示された文字「Ｂ」と同一の文字が表示される。
表示制御部１３５は、ユーザにより選択された選択状態のアイコン８３Ａ，８３Ｂの表示態様を、選択されていない非選択状態のアイコン８３Ａ，８３Ｂの表示態様とは異なる態様で表示させる。図２に示す表示例では、アイコン８３Ａが選択状態にあることが、斜め線のハッチングにより示されている。

受付部１３７には、タッチパネル６５から操作情報が入力される。ユーザは、出庫領域を示す画像８１Ａを選択する場合、文字「Ａ」が表示されたアイコン８３Ａをタッチ操作し、その後、確定アイコン８４をタッチ操作する。受付部１３７は、確定アイコン８４がタッチ操作されたときに、選択状態にあるアイコン８３Ａ、８３Ｂを判定して選択された出庫領域を判定する。

図４は、出庫領域検出部１３４が検出した出庫領域の数が１つである場合に、タッチパネル６５に表示される表示画面８０の表示例を示す。
図４に示すように、検出された出庫領域が１つである場合、１つの出庫領域を示す画像８１と、１つの出庫経路を示す画像８２とが表示画面８０に表示される。また、検出された出庫領域が１つである場合、出庫方向を案内する案内表示８６が表示画面８０に表示される。案内表示８６が表示画面８０に表示されることで、ユーザは、案内表示８６が示す出庫方向にしか出庫できないことを認識することができる。図４には、案内表示８６として、左後方に出庫するとの案内が表示された例を示す。

制御情報生成部１３９は、本発明の出力部に相当する。制御情報生成部１３９は、複数の出庫領域が検出された場合には、ユーザにより選択された出庫経路に基づいて自車両１Ａの走行を制御する制御情報を生成する。また、制御情報生成部１３９は、１つの出庫領域が検出された場合、この出庫経路までの出庫経路に基づいて自車両１Ａの走行を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、出庫経路に沿って自車両１Ａを走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。

図５は、第１実施形態の駐車支援装置１００Ａの動作を示すフローチャートである。
図５に示すフローチャートを参照しながら本実施形態の駐車支援装置１００Ａの動作について説明する。
駐車支援装置１００Ａは、自車両１Ａのイグニッションスイッチがオンされ、起動すると（ステップＳ１）、タッチパネル６５の操作により自動出庫が選択されたか否かを判定する（ステップＳ２）。駐車支援装置１００Ａは、自動出庫が選択されていない場合（ステップＳ２／ＮＯ）、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する（ステップＳ３）。駐車支援装置１００Ａは、イグニッションスイッチがオフされていない場合（ステップＳ３／ＮＯ）、ステップＳ２の判定に戻る。また、駐車支援装置１００Ａは、イグニッションスイッチがオフされた場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させ、駐車支援装置１００Ａの電源をオフする。

また、駐車支援装置１００Ａは、自動出庫が選択されると（ステップＳ２／ＹＥＳ）、センサ部２０の検出情報を取得する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、本発明の取得ステップに相当する。駐車支援装置１００Ａは、取得した検出情報に基づき出庫領域を検出する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、本発明の検出ステップに相当する。駐車支援装置１００Ａは、出庫領域を検出すると、検出した出庫領域までの移動経路である出庫経路を計算する（ステップＳ６）。ステップＳ６は、本発明の算出ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００Ａは、ステップＳ５で検出した出庫領域が、左右両側にあるか否かを判定する（ステップＳ７）。駐車支援装置１００Ａは、出庫領域が左右両側にない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、ステップＳ５で検出した出庫領域と、出庫方向を案内する案内表示８６とをタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ８）。また、駐車支援装置１００Ａは、ステップＳ５で検出した出庫領域と、ステップＳ６で計算した出庫経路と、出庫方向を案内する案内表示８６とをタッチパネル６５に表示させてもよい。駐車支援装置１００Ａは、ステップＳ６で計算した出庫経路を車両制御ユニット７０に出力する(ステップＳ９)。車両制御ユニット７０が、入力された出庫経路の情報に従って、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御することにより自車両１Ａの出庫が開始される（ステップＳ１４）。

また、駐車支援装置１００Ａは、ステップＳ７の判定で、左右両側に出庫領域があると判定した場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、左右両側の出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂをタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ１０）。また、駐車支援装置１００Ａは、左右両側の出庫領域を示す画像８１Ａ，８１Ｂと、これら出庫領域への出庫経路を示す画像８２Ａ，８２Ｂとをタッチパネル６５に表示させてもよい。また、駐車支援装置１００Ａは、左右両側のいずれか一方を選択するように要求する案内表示８５をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ１１）。ステップＳ１０は、本発明の表示ステップに相当する。その後、駐車支援装置１００Ａは、出庫領域を選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２）。駐車支援装置１００Ａは、出庫領域を選択する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、出庫領域を選択する操作を受け付けるまで待機する。ステップＳ１２は、本発明の受付ステップに相当する。

また、駐車支援装置１００Ａは、出庫領域を選択する操作を受け付けた場合(ステップＳ１２／ＹＥＳ)、選択された出庫領域に対応した出庫経路を車両制御ユニット７０に出力する(ステップＳ１３)。ステップＳ１３は、本発明の出力ステップに相当する。車両制御ユニット７０が、入力された出庫経路の情報に従って、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御することにより自車両１Ａの出庫が開始される（ステップＳ１４）。

以上、説明したように第１実施形態の駐車支援装置１００Ａは、状況取得部１３３と、出庫領域検出部１３４と、経路算出部１３５と、表示制御部１３６と、受付部１３７と、制御情報生成部１３９とを備える。
状況取得部１３３は、駐車スペースに駐車した自車両１Ａの周囲の状況を示す検出情報を取得する。
出庫領域検出部１３４は、状況取得部１３３が取得した検出情報に基づき、自車両１Ａの出庫位置となる出庫領域を検出する。
経路算出部１３５は、駐車スペースから出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する。
表示制御部１３６は、出庫領域をタッチパネル６５に表示させる。
受付部１３７は、出庫領域の選択を受け付ける。
制御情報生成部１３９は、受付部１３７で受け付けた出庫経路に従って自車両１Ａを走行させるための制御情報を出力する。
従って、出庫領域検出部１３４により検出された出庫領域が、自車両１Ａを出庫させたい方向であった場合に、タッチパネル６５に表示された出庫領域を選択することで、車両を出庫させたい方向に出庫させることができる。

また、表示制御部１３６は、経路算出部１３５が算出した出庫経路をタッチパネル６５に表示させる。受付部１３７は、出庫経路の選択を受け付ける。
従って、タッチパネル６５に表示された出庫経路を選択して、選択した出庫経路に沿って自車両１Ａを出庫させることができる。

［第２実施形態］
添付図面を参照しながら本発明の第２実施形態について説明する。
図６は、第２実施形態の車載装置３Ｂの構成を示すブロック図である。なお、第２実施形態の車載装置３Ｂの構成要素のうち、第１実施形態の車載装置３Ａの構成要素と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

第２実施形態の駐車支援装置１００Ｂは、駐車場の駐車スペースに駐車させたときの駐車形態を示す情報をメモリ１１０に記憶させている。駐車形態には、例えば、縦列駐車や、並列駐車、前向き駐車、後ろ向き駐車等が含まれる。前向き駐車とは、車体の前方から駐車スペースに進入して駐車する形態である。後ろ向き駐車とは、車体の後方から駐車スペースに侵入して駐車する形態である。

また、第２実施形態の駐車支援装置１００Ｂは、上述した第１実施形態の駐車支援装置１００Ａの構成に加えて、情報取得部１３２及び選択部１３８を備える。

情報取得部１３２は、無線通信部５０を制御して、駐車場に設けられたアクセスポイントから駐車場情報を取得する。情報取得部１３２が取得する駐車場情報には、例えば、駐車場内の地図データや、車両を駐車可能な駐車スペースの情報、駐車場の出入口に関する情報が含まれる。また、情報取得部１３２は、駐車形態を示す情報をメモリ１１０から読み出し、読み出した駐車形態を示す情報を選択部１３８に出力する。

選択部１３８は、以下の３つの条件が揃った場合に、出庫領域検出部１３４により検出された複数の出庫領域の１つを、駐車場情報に基づいて選択する。
１つ目の条件は、出庫領域検出部１３４により複数の出庫領域が検出されたことである。
２つ目の条件は、情報取得部１３２により駐車場情報が取得できたことである。
３つ目の条件は、自車両１Ａの駐車形態が、前向き駐車又は縦列駐車であることである。

図７及び図８は、出庫領域の選択方法を説明する図である。
図７に示す例は、自車両１Ａの運転席に着座し、自車両１Ａの前方を向いた運転者の右後方の出庫領域Ａと、運転者の左後方の出庫領域Ｂとが出庫領域として検出された場合を示す。また、駐車場情報が示す駐車場内の通路の通行方向が、図７に示すように出庫領域Ａから出庫領域Ｂの方向、すなわち、右後方から左後方の方向であると仮定する。この場合、選択部１３８は、図８に示すように出庫領域として出庫領域Ａを選択する。駐車形態が前向き駐車の場合、図８に示すように、自車両１Ａを後退により駐車スペースから出庫させて、出庫領域Ａ又はＢに侵入させる。自車両１Ａが出庫領域Ａ又はＢまで移動し、自車両１Ａの車長方向が、通路に略平行になると、自車両１Ａを通路の通行方向に沿って走行させる。このとき、出庫領域Ａを選択することで、出庫領域Ａに移動後、自車両１Ａを通路の通行方向に沿って走行させることができる。このため、選択部１３８は、出庫領域として出庫領域Ａを選択する。

また、選択部１３８は、駐車場内の通路に通行方向が設定されていない場合、自車両１Ａを出庫領域に移動させた後の駐車場の出入口までの移動距離に基づいて出庫領域を選択する。例えば、図７に示す出庫領域Ａに出庫させた場合の出入口までの移動距離が、出庫領域Ｂに出庫させた場合の出入口までの移動距離よりも長い場合、選択部１３８は、出庫領域として出庫領域Ｂを選択する。

図７及び図８では、駐車形態が前向き駐車である場合を例に挙げて説明したが、図３に示すように、自車両１Ａが縦列駐車した状態において、自車両１Ａの幅方向の左右両側に出庫領域が検出された場合、駐車支援装置１００Ｂは、駐車場の出入口までの移動距離に基づき、左右両側の出庫領域のいずれか一方を選択する。

図９は、第２実施形態の駐車支援装置１００Ｂの動作例を示すフローチャートである。
図９に示すフローチャートを参照しながら第２実施形態の駐車支援装置１００Ｂの動作を説明する。なお、ステップＳ２１〜Ｓ２５までの処理は、図５に示す第１実施形態のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ５と同一であるため、説明を省略する。

駐車支援装置１００Ｂは、センサ部２０から取得した検出情報に基づいて出庫領域を検出すると（ステップＳ２５）、検出した出庫領域は複数であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。駐車支援装置１００Ｂは、検出された出庫領域が１つである場合（ステップＳ２６／ＮＯ）、この出庫領域までの出庫経路を計算し（ステップＳ２７）、検出した出庫領域をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ２８）。また、駐車支援装置１００Ｂは、検出した出庫領域に加え、計算した出庫経路をタッチパネル６５に表示させてもよい。その後、駐車支援装置１００Ｂは、計算した出庫経路を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ２９）。

また、駐車支援装置１００Ｂは、ステップＳ２５において複数の出庫領域を検出した場合（ステップＳ２６／ＹＥＳ）、駐車形態の情報をメモリ１１０から読み出す。駐車支援装置１００Ｂは、自車両１Ａの駐車形態が前向き駐車又は縦列駐車であるか否かを判定する（ステップＳ３０)。駐車支援装置１００Ｂは、駐車形態が前向き駐車又は縦列駐車ではない場合（ステップＳ３０／ＮＯ）、すなわち、後ろ向き駐車である場合、検出した複数の出庫領域までの出庫経路をそれぞれ計算する（ステップＳ３２）。

また、駐車支援装置１００Ｂは、駐車形態が前向き駐車又は縦列駐車である場合（ステップＳ３０／ＹＥＳ）、駐車場情報を取得できたか否かを判定する（ステップＳ３１）。駐車支援装置１００Ｂは、駐車場情報を取得できない場合（ステップＳ３１／ＮＯ）、ステップＳ３２の処理に移行し、検出した複数の出庫領域までの出庫経路をそれぞれ計算する（ステップＳ３２）。

その後、駐車支援装置１００Ｂは、ステップＳ２５で検出した複数の出庫領域をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ３３）。また、駐車支援装置１００Ｂは、ステップＳ２５で検出した複数の出庫領域と、ステップＳ３２で複数の出庫領域ごとに算出した出庫経路とをタッチパネル６５に表示させてもよい。さらに、駐車支援装置１００Ｂは、表示された出庫領域のうち、いずれか１つを選択するように要求する案内表示８５をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ３４）。その後、駐車支援装置１００Ｂは、出庫領域を選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３５）。駐車支援装置１００Ｂは、出庫領域を選択する操作を受け付けていない場合（ステップＳ３５／ＮＯ）、出庫領域を選択する操作を受け付けるまで待機する。また、駐車支援装置１００Ｂは、出庫領域を選択する操作を受け付けた場合(ステップＳ３５／ＹＥＳ)、選択された出庫領域に対応した出庫経路を車両制御ユニット７０に出力する(ステップＳ２９)。

また、駐車支援装置１００Ｂは、駐車場情報を取得した場合（ステップＳ３１／ＹＥＳ）、まず、検出した複数の出庫領域までの出庫経路をそれぞれ計算する（ステップＳ３６）。次に、駐車支援装置１００Ｂは、駐車場情報に含まれる通行方向の情報と、駐車場の出口情報とを取得する（ステップＳ３７）。駐車支援装置１００Ｂは、取得した通行方向の情報と、駐車場の出口情報とに基づいて出庫経路を決定する（ステップＳ３８）。例えば、駐車場内の通路の通行方向が決められている場合、駐車支援装置１００Ｂは、通行方向に沿った進行が可能なように出庫経路を決定する。

駐車支援装置１００Ｂは、出庫経路を決定すると、出庫領域をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ３９）。また、駐車支援装置１００Ｂは、出庫領域に加え、決定した出庫経路をタッチパネル６５に表示させてもよい。その後、駐車支援装置１００Ｂは、出庫経路を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ２９）。

車両制御ユニット７０は、入力された出庫経路の情報に従って、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御する。これにより自車両１Ａの出庫が開始される。車両制御ユニット７０は、センサ部２０の検出情報により障害物を検出すると（ステップＳ４０）、駐車支援装置１００Ｂに出庫経路を再計算させる（ステップＳ４１）。駐車支援装置１００Ｂは、出庫経路を計算し、計算した出庫経路を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ２９）。これにより、自車両１Ａは、再計算された出庫経路に従った走行を開始する。また、車両制御ユニット７０は、検出情報により障害物が検出されなかった場合（ステップＳ４０)、自車両１Ａの現在位置が出庫領域内にあるか否かを判定する（ステップＳ４２）。車両制御ユニット７０は、自車両１Ａの現在位置が出庫領域内にない場合（ステップＳ４２／ＮＯ）、ステップＳ４０の判定に戻り、検出情報に基づいて障害物を検出する。また、車両制御ユニット７０は、自車両１Ａの現在位置が出庫領域内にある場合（ステップＳ４２)、この処理フローを終了させる。

以上説明したように第２実施形態の駐車支援装置１００Ｂは、駐車支援装置１００Ａの構成に加えて、情報取得部１３２と、選択部１３８とを備える。
情報取得部１３２は、駐車スペースに駐車した自車両１Ａの駐車形態に関する情報と、駐車場内の通路の通行方向に関する情報と、を取得する。
選択部１３８は、取得された自車両１Ａの駐車形態に関する情報が、前向き駐車である場合であって、出庫領域検出部１３４により複数の出庫領域が検出された場合、通行方向に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか１つを選択する。
制御情報生成部１３９は、選択部１３８が選択した出庫経路に従って自車両１Ａを走行させるための制御情報を、車両制御ユニット７０に出力する。
従って、自車両１Ａの駐車形態が前向き駐車である場合、通行方向に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか１つが選択される。このため、自車両１Ａを出庫領域まで移動させた後に、通路の通行方向に沿って走行させることができる。

また、情報取得部１３２は、駐車スペースに駐車した自車両１Ａの駐車形態に関する情報と、駐車場の出入口に関する情報と、を取得する。
選択部１３８は、情報取得部１３２により取得された自車両１Ａの駐車形態に関する情報が、縦列駐車又は前向き駐車である場合であって、出庫領域検出部１３４により複数の出庫領域が検出された場合、出入口に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか１つを選択する。
従って、自車両１Ａの駐車形態が縦列駐車又は前向き駐車である場合、出入口に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか１つが選択される。このため、自車両１Ａを出入口に近い出庫領域に移動させることができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した第２実施形態では、３つ目の条件として、駐車スペースに駐車させたときの駐車形態が、前向き駐車又は縦列駐車であることを挙げたが、この他に、斜め駐車の場合や、自車両１Ａを出庫させる通路の幅が狭い場合等も３つ目の条件に含めてもよい。

また、図１及び図６に示す駐車支援装置１００Ａ，１００Ｂのブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図１において、駐車支援装置１００Ａが、位置検出ユニット１０及びセンサ部２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００Ａが備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、図５及び図９に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００Ａ，１００Ｂの処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００Ａ，１００Ｂの処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００Ａの処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１Ａ 自車両
１Ｂ 他車両
３Ａ、３Ｂ 車載装置
５Ａ、５Ｂ アイコン
１０ 位置検出ユニット
２０ センサ部
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 無線通信部
６５ タッチパネル
７０ 車両制御ユニット
７１ 操舵装置
７３ 駆動装置
７５ 制動装置
７７ 変速装置
１００Ａ 駐車支援装置
１００Ｂ 駐車支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 情報取得部
１３３ 状況取得部
１３４ 出庫領域検出部
１３５ 経路算出部
１３７ 受付部
１３８ 選択部
１３９ 制御情報生成部

Claims (5)

1. 駐車スペースに駐車した車両の周囲の状況を取得する状況取得部と、
   前記状況取得部が取得した前記車両の周囲の状況に基づき、前記車両の出庫位置となる出庫領域を検出する出庫領域検出部と、
   前記駐車スペースから前記出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する経路算出部と、
   前記出庫領域を表示部に表示させる表示制御部と、
   前記出庫領域の選択を受け付ける受付部と、
   前記受付部で受け付けた前記出庫領域に対応した出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する出力部と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記表示制御部は、前記経路算出部が算出した前記出庫経路を前記表示部に表示させ、
   前記受付部は、前記出庫経路の選択を受け付ける、
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車スペースに駐車した前記車両の駐車形態に関する情報と、駐車場内の通路の通行方向に関する情報と、を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された前記車両の駐車形態に関する情報が、前向き駐車である場合であって、前記出庫領域検出部により複数の出庫領域が検出された場合、前記通行方向に関する情報に基づいて前記複数の出庫領域のいずれか１つを選択する選択部と、を備え、
   前記出力部は、前記選択部により選択された出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車スペースに駐車した前記車両の駐車形態に関する情報と、駐車場の出入口に関する情報と、を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された前記車両の駐車形態に関する情報が、縦列駐車又は前向き駐車である場合であって、前記出庫領域検出部により複数の出庫領域が検出された場合、前記出入口に関する情報に基づいて前記複数の出庫領域のいずれか１つを選択する選択部と、を備え、
   前記出力部は、前記選択部により選択された出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
5. 駐車スペースに駐車した車両の周囲の状況を取得する取得ステップと、
   前記取得ステップにより取得した前記車両の周囲の状況に基づき、前記車両の出庫位置となる出庫領域を検出する検出ステップと、
   前記駐車スペースから前記出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する算出ステップと、
   前記出庫領域を表示部に表示させる表示ステップと、
   前記出庫領域の選択を受け付ける受付ステップと、
   前記受付ステップにより受け付けた前記出庫領域に対応した出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する出力ステップと、
   を有することを特徴とする駐車支援方法。

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