KR102042371B1 - 주차 스페이스 검출 방법 및 장치 - Google Patents

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

주차장을 촬상하는 카메라(1)에 의해 취득된 촬상 화상으로부터 공차 상태의 주차 스페이스를 검출하는 주차 스페이스 검출 방법으로서, 공차를 판별하는 판별 대상의 주차 스페이스(PL2)의 옆에서 자차량(V)으로부터 먼 측의 주차 스페이스(PL3)에 존재하는 주차 차량을 검출하고, 그 주차 차량의 판별 대상의 주차 스페이스(PL2)측에 위치하는 면의 가로 방향 길이를 측정하고, 그 가로 방향의 길이가 소정값 이상인 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스(PL2)를 공차 상태의 주차 스페이스로서 검출한다.

Description

주차 스페이스 검출 방법 및 장치
본 발명은, 주차 스페이스 검출 방법 및 장치에 관한 것이다.
주차 스페이스에서의 공차와 주차를 검출하는 주차 검출 장치로서, 주차장에 설치된 촬상 수단에 의해 주차 스페이스를 촬상하고, 주차 스페이스의 흰 선 중에서 촬상 수단으로부터 먼 측의 흰 선이 검지되는지 여부에 따라, 주차 스페이스에서의 공차와 주차를 검출하는 것이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허공개 제2001-202596호 공보
주차 스페이스의 흰 선의 검출이 어려운 경우에는, 주차 스페이스가 공차 상태인데도 불구하고, 주차 스페이스의 흰 선이 검출되지 않음으로써, 주차 상태가 오검출되는 경우가 있다는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주차 스페이스의 흰 선의 검출이 어려운 경우라도, 공차 상태의 주차 스페이스를 검출할 수 있는 주차 스페이스 검출 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은, 공차를 판별하는 판별 대상의 주차 스페이스의 옆에서 주차 상황 검지 장치로부터 먼 측의 주차 스페이스에 존재하는 주차 차량을 검출하고, 그 주차 차량의 판별 대상의 주차 스페이스측에 위치하는 면에서의 좌우의 영역 중, 주차 상황 감지 장치로부터 먼 측의 영역으로부터, 소정의 특징물이 검출되는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태의 주차 스페이스로서 검출함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 의하면, 주차 스페이스의 흰 선의 검출이 어려운 경우라도, 판별 대상의 주차 스페이스의 옆에서 자차량으로부터 먼 측의 주차 스페이스에 존재하는 주차 차량의 길이에 기초하여, 판별 대상의 주차 스페이스의 공차 상태를 검출할 수 있다는 효과를 발휘한다.
도 1은, 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 일례를 나타내는 블록 구성도이다.
도 2는, 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 3은, 본 실시 형태의 차량 탑재 카메라의 설치 위치의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제1도이다.
도 4b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제2도이다.
도 4c는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제3도이다.
도 4d는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제4도이다.
도 4e는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 도면이다.
도 5는 차속(V[㎞/s])과 주시점 거리(Y[m])의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제1도이다.
도 6b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제2도이다.
도 6c는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제3도이다.
도 6d는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제4도이다.
도 6e는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 도면이다.
도 7의 (A) (B) (C)는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리가 적용되는 주차 패턴의 예를 나타내는 도면이다.
도 8은, 주차 가능 스페이스를 검출하고 있는 자차량의 상태를 나타내는 평면도이다.
도 9는, 제어 장치가 실행하는 주차 가능 스페이스의 검출 처리의 제1 실시예의 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 10은, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에는 주차 차량이 존재하지 않는 상황을 나타내는 평면도이다.
도 11은, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에도 주차 차량이 존재하는 상황을 나타내는 평면도이다.
도 12는, 사선 병렬 주차 방식의 주차장에 있어서, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에는 주차 차량이 존재하지 않는 상황을 나타내는 평면도이다.
도 13은, 사선 병렬 주차 방식의 주차장에 있어서, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에도 주차 차량이 존재하는 상황을 나타내는 평면도이다.
도 14는, 종렬 주차 방식의 주차장에 있어서, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에는 주차 차량이 존재하지 않는 상황을 나타내는 평면도이다.
도 15는, 종렬 주차 방식의 주차장에 있어서, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에도 주차 차량이 존재하는 상황을 나타내는 평면도이다.
도 16은, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에는 주차 차량이 존재하지 않는 상황이 표시된 촬상 화상을 나타내는 도면이다.
도 17은, 안쪽 옆의 주차 스페이스와 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하고, 판별 대상의 주차 스페이스에도 주차 차량이 존재하는 상황이 표시된 촬상 화상을 나타내는 도면이다.
도 18은, 제어 장치가 실행하는 주차 가능 스페이스의 검출 처리의 제2 실시예의 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)를 갖는 주차 지원 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은, 주차 스페이스에 자차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 지원한다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은, 카메라(1a 내지 1d)와, 화상 처리 장치(2)와, 측거 장치(3)와, 주차 지원 장치(100)와, 차량 컨트롤러(30)와, 구동 시스템(40)과, 조타각 센서(50)와, 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)를 구비한다. 출력 장치(20)는, 디스플레이(21)와, 스피커(22)와, 램프(23)를 구비한다. 이들 각 구성은, 서로 정보의 교환을 행하기 위해서 CAN(Controller Area Network)이나 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.
본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 지원 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는, 특징적인 컴퓨터이다.
본 실시 형태의 주차 지원 프로그램은, 주차가능한 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 제시하고, 유저에 의해 설정된 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스로 하여 자차량을 주차하는 조작을 지원하는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 본 실시 형태의 주차 지원 프로그램은, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크를 조작하여 자동으로 주차시키는 자동 주차, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크 중 어느 하나의 조작을 수동으로, 나머지를 자동으로 주차시키는 반자동 주차에도 적용 가능하다. 그 밖에도, 주차 스페이스로의 주행 경로를 제시하여, 주차 스페이스로의 유도에 의해 주차를 지원하는 기능에도 적용 가능하다.
본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 정보 취득 처리, 주차 가능 스페이스 검출 처리, 권장 주차 가능 스페이스 검출 처리, 및 표시 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 전술한 하드웨어의 협동에 의해, 상기 각 처리를 실행한다.
도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템(1000)이 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 주차 지원 처리의 개시 트리거는, 특별히 한정되지 않으며, 주차 지원 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.
또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 자차량을 자동으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다. 이 처리에 있어서, 본 실시 형태에서는, 데드맨 스위치 등이 온하고 있는 동안만 동작하는 스위치를 사용한다. 주차 지원 장치(100)에 있어서, 데드맨 스위치가 눌러져 있는 경우에 자차량의 자동 운전이 실행되고, 데드맨 스위치의 누름이 해제되면 자차량의 자동 운전이 중지된다.
구체적으로, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 스텝 S101에 있어서, 자차량의 복수 개소에 부착된 카메라(1a 내지 1d)에 의해 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 카메라(1a 내지 1d)는, 자차량의 주위의 주차 스페이스 경계선 및 주차 스페이스의 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는, CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 밖의 촬상 장치이다. 측거 장치(3)는, 카메라(1a 내지 1d)와 동일 위치에 설치해도 되고, 서로 다른 위치에 설치해도 된다. 측거 장치(3)는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 측거 장치(3)는, 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물에는, 차량 주위의 장해물, 보행자, 타차량 등에 상당한다. 이 수신 신호는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)를 판단하기 위해서 사용된다. 또한, 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 이용하여 행해도 된다.
도 3은, 자차량에 탑재하는 카메라(1a 내지 1d)의 배치예를 나타내는 도면이다. 도 3에 도시한 예에서는, 자차량의 프론트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하며, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다.
또한, 제어 장치(10)는, 스텝 S101에 있어서, 자차량의 복수 개소에 설치된 측거 장치(3)에 의해 측거 신호를 각각 취득한다.
스텝 S102에 있어서, 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 화상 처리 장치(2)에 부감 화상을 생성시킨다. 화상 처리 장치(2)은, 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여 부감 화상을 생성한다. 이 부감 화상은, 자차량 및 해당 자차량이 주차될 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 자차량의 상방의 가상 시점 P(도 3 참조)에서 본 것이다. 화상 처리 장치(2)에 의해 행해지는 화상 처리는, 예를 들어 「스즈키 마사야스·치노미 사토시·다카노 데루히사, 부감 뷰 시스템의 개발, 자동차 기술회 학술 강연회 전쇄집, 116-07(2007-10), 17-22.」 등에 기재된 방법을 이용할 수 있다. 생성된 부감 화상(21A)의 일례를, 후술하는 도 6a 내지 도 6e에 나타낸다. 상기 도면에는, 자차량 주위의 부감 화상(탑뷰)(21A)와 자차량 주위의 감시 화상(노멀뷰)(21B)을 동시에 표시하는 표시예를 나타내고 있다.
도 2로 되돌아가서, 스텝 S103에 있어서, 주차 가능 스페이스 Me를 검출한다. 주차 가능 스페이스 Me는, 자차량을 주차할 수 있는 주차 스페이스이다. 제어 장치(10)는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)의 측거 신호에 기초하여, 주차 가능 스페이스 Me를 검출한다. 또한, 전술에서는, 주차 가능 스페이스 Me를 차량 탑재의 카메라에 의해 취득한 화상으로부터 검출하고 있지만, 반드시 그것에 한정되지는 않고, 외부의 서버로부터 정보를 취득하여, 주차 가능 스페이스 Me를 특정하도록 해도 된다.
이하, 주차 가능 스페이스 Me의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는, 차속이나 내비게이션 시스템의 위치 정보 등에 기초하여, 주차 스페이스를 포함하는 영역(이하, 주차 영역이라고도 칭함)을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 자차량의 차속이 소정의 차속 임계값 이하인 상태에서, 해당 상태가 일정한 시간 이상 계속되고 있는 경우에는, 제어 장치(10)는, 자차량이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정한다. 또는, 제어 장치(10)는, 내비게이션 시스템의 위치 정보로부터, 예를 들어 고속도로의 주차 공간 등을 특정함으로써, 자차량이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 차량 외부와의 통신, 소위 노차간 통신, 차차간 통신에 의해, 주차 스페이스인지 여부를 판정하도록 해도 된다.
자차량이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 제어 장치(10)는, 화상 처리 장치(2)에 의해 생성된 부감 화상에 기초하여, 프레임선을 검출한다. 프레임선은, 주차 스페이스의 프레임(영역)을 구획하는 경계선이다. 제어 장치(10)는, 촬상 화상에 대해서, 에지 검출을 행한다. 제어 장치(10)는, 에지 검출에 있어서 부감 화상 중에서 인접하는 화소의 휘도 차가 소정값 이상의 화소 열을 검출한다. 그리고, 제어 장치(10)는, 검출된 화소 열의 길이가 소정의 임계값 이상인 경우에, 해당 화소 열에 의해 에지가 규정되는 선을, 프레임선으로서 검출한다. 또한, 제어 장치(10)는, 프레임선으로서 검출한 부분의 주위에서, 검출된 프레임선보다도, 프레임선일 가능성이 높은 선이 있는지 여부를 검출한다. 예를 들어, 보다 휘도 차가 큰 선이 새롭게 검출된 경우에는, 새롭게 검출된 선을, 프레임선의 가능성 높은 프레임선의 후보로서 검출한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 프레임선의 색은 백색이지만, 그것에 한정되지는 않고, 적색 등, 다른 색이어도 된다.
제어 장치(10)의 ROM(12)은, 주차 프레임의 패턴 정보를 미리 기억하고 있다. 주차 프레임의 패턴은, 후술하는 도 7의 (A)에 도시한 바와 같은 병렬 주차 방식의 주차 프레임의 패턴, 후술하는 도 7의 (B)에 도시한 바와 같은 종렬 주차 방식의 주차 프레임의 패턴, 및 후술하는 도 7의 (C)에 도시한 바와 같은 사선 병렬 주차 방식의 주차 프레임의 패턴 등도 포함된다.
제어 장치(10)는, 부감 화상으로부터 검출한 프레임선의 후보가 이하의 세 조건을 충족한 경우에, 검출된 프레임선의 후보를 프레임선으로서 검출하고, 해당 프레임선으로 구획되는 공간을, 주차 스페이스로서 검출한다. 첫 번째 조건은, 다른 프레임선의 후보 또는 검출이 완료된 프레임선과의 간격이 소정의 임계값 범위(예를 들어, 실거리 2 내지 2.5[m])에 포함되는 것이다. 두 번째 조건은, 다른 프레임선의 후보 또는 검출이 완료된 프레임선과의 상대 각도가 소정의 임계값 범위 (예를 들어, -10°∼+10°)에 포함되는 것이다. 세 번째 조건은, 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제1 선 길이 거리 임계값(예를 들어, 실거리 15[m]에 상당하는 길이) 이상의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않는 것이다. 또한, 전술에서는, 3개의 조건을 충족한 경우에 흰 선을 검출하는 것을 나타내었지만, 반드시 그것에 한정되지는 않고, 어떠한 조합이어도 되며, 적어도 하나의 조건이 충족된 경우여도 된다.
제어 장치(10)는, 상기 3개의 조건을 충족하는 주차 스페이스를 특정한 경우에는, 측거 장치(3)의 검출 데이터를 사용하여, 이 주차 스페이스 내에 장해물이 있는지 여부를 판정한다. 또한 제어 장치(10)는, 자동 운전의 주행 경로에 기초하여, 자동 운전에 의해 주차 가능한 주차 스페이스인지 여부를 판정한다. 예를 들어, 벽측에 면한 주차 스페이스 등, 자동 운전의 주행 경로를 확보할 수 없는 주차 스페이스는, 자동 운전에 의해 주차 가능한 주차 스페이스에 해당하지 않는다. 그리고, 제어 장치(10)는, 특정한 주차 스페이스 중, 장해물이 존재하지 않고, 또한, 자동 운전에 의해 주차 가능한 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스 Me로서 설정한다. 이상에 의해, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 Me를 검출한다. 또한, 전술에서는, 주차 프레임선을 검출한 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스 Me로서 검출하고 있었지만, 본 실시 형태에서는 그것에 한정하지는 않고, 소정의 범위의 빈 공간을 검출한 경우나, 과거에 주차한 경우 등, 소정의 조건을 충족하는 것이면, 주차 프레임선을 검출할 수 없어도, 주차 가능 스페이스 Me로서 검출하도록 해도 된다.
도 4a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제1도이다. 도 4a에 있어서, 화살표는, 자동 운전으로 차량을 주차할 때의 주행 경로를 나타내고 있다. 또한 점선의 동그라미 표시는, 위치 P1에서 검출된 주차 가능 스페이스 Me를 나타내고 있다. 도 4a에 도시한 주차 영역에 있어서, 주차 스페이스 PR8에는 장해물 M1이 존재하기 때문에, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 PR8을 주차 가능 스페이스 Me로서 특정하지 않는다. 또한, 주차 스페이스 PL8에서는, 벽 W가 장벽이 되기 때문에, 자동 운전의 주행 경로를 확보할 수 없어(도 4a의 점선의 화살표에 상당), 주차 스페이스 PL8은 자동 운전에 적합한 주차 스페이스가 아니다. 그 때문에, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 PR8을 주차 가능 스페이스 Me로서 특정하지 않는다. 주차 스페이스 PR1, PR4, PR6, PL3에는, 주차 차량이 존재하고 있기 때문에, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 PR1, PR4, PR6, PL3을 주차 가능 스페이스 Me로서 특정하지 않는다. 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 PL1, PL2, PL4 내지 7, PR2, PR3, PR5, PR7을 주차 가능 스페이스 Me로서 특정한다.
도 4a에 도시한 바와 같이, 주행 중의 자차량 위치를 P1이라 하고, 차속을 V1이라 한다. 제어 장치(10)는, 자차량 V의 위치 P1에 있어서, 촬상 화상에 포함되는 주차 스페이스 중, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5를 포함한 범위를, 주차 가능 스페이스 Me의 검출 범위로 하고 있다. 또한, 차량 주행 중의 주차 가능 스페이스 Me의 검출 범위는, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5의 범위로 한정되지 않으며, 예를 들어 PL1 내지 PL8, PR1 내지 PR8의 범위로 해도 된다. 또한, 도 4a 및 후술하는 도 4b 내지 도 4d에는, 자차량 V의 움직임이 시계열로 표시되어 있으며, 자차량 V의 위치는, 도 4a, 도 4b, 도 4c 및 도 4d의 순서로 이동한다. 또한, 후술하는 도 4e에 도시한 자차량 V의 상태는, 도 4a 내지 도 4d에서 나타낸 시계열로 포함되는 것은 아니다.
도 2로 되돌아가서, 스텝 S104에 있어서, 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 검출한다. 권장 주차 가능 스페이스 Mr은, 자차량 V의 주차에 적합한 주차 가능 스페이스이다. 제어 장치(10)는, 검출한 복수의 주차 가능 스페이스 Me 중에서 자차량의 주행 상태에 따라서, 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 검출한다.
이하, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 Me에 주차할 때의 주행 경로의 계산을, 주차 가능 스페이스 Me마다 계산한다. 계산되는 주행 경로는, 자동 운전의 개시 위치로부터 주차 가능 스페이스 Me의 위치까지의 경로이다. 제어 장치(10)는, 자동 운전의 개시 위치를 주차 가능 스페이스 Me마다 특정한다. 제어 장치(10)는, 자동 운전의 개시 위치에 대해 자동 운전의 주행 경로를 설정한다. 자동 운전의 주행 경로는 반드시 하나로 한정할 필요는 없으며, 제어 장치(10)는, 자동 운전을 행할 때의 주위 상황에 따라서, 적절한 주행 경로를 설정한다. 자차량이 자동 운전의 개시 위치로부터 주행 경로 위를 이동하여 주차 가능 스페이스 Me의 위치(주차 완료의 위치)에 도달할 때까지의 주행 경로가 계산 대상의 경로로 된다.
주행 경로는, 트랜지션 횟수, 주행 거리 및 최대 전타각 등에 따라서, 주차 가능 스페이스 Me마다 상이하다. 그 때문에, 차량이 주행 경로를 따라 자동 운전으로 주행한 경우에는, 주차 소요 시간이 주차 가능 스페이스 Me마다 상이하다. 예를 들어, 트랜지션 횟수가 적을수록, 주행 경로의 거리가 짧을수록, 또는 최대 전타각이 작을수록, 주차 소요 시간은 짧아진다. 도 4a에 도시한 바와 같이, 주차 가능 스페이스 PL6, PL7로의 주차를 상정한 경우에, 주차 가능 스페이스 PL7의 부근으로부터 벽 W까지의 거리는, 주차 가능 스페이스 PL6의 부근으로부터 벽 W까지의 거리보다도 짧다. 그 때문에, 주차 가능 스페이스 PL7에 주차할 때의 트랜지션 횟수는, 주차 가능 스페이스 PL6에 주차할 때의 트랜지션 횟수보다도 많아지게 되어, 주차 가능 스페이스 PL7의 주차 소요 시간은, 주차 가능 스페이스 PL6의 주차 소요 시간보다 길어진다.
다음으로, 제어 장치(10)는, 자차량 V의 차속에 기초하여, 주시점 거리를 산출한다. 주시점 거리는, 자차량 V의 위치로부터 자차량 V의 운전자가 응시하고 있는 위치까지의 거리에 상당한다. 차속이 높을수록, 자차량 V의 운전자는 먼 곳을 응시한다. 그 때문에, 차속이 높을수록 주시점 거리는 길어진다. 주시점 거리는, 자차량 V의 전방을 향하는 직선의 길이이다. 또한, 주시점 거리에 상당하는 선은 반드시 직선인 필요는 없으며, 곡선이어도 된다. 주시점 거리를 곡선으로 규정하는 경우에, 곡선의 곡률은 조타각과 대응지어도 된다.
도 5는, 차속(V[㎞/s])과 주시점 거리(Y[m])의 관계를 나타내는 그래프이다. 실선은 차속이 증가할 때의 특성을 나타내고, 점선은 차속이 감소할 때의 특성을 나타낸다. 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 Va 이하인 경우에는, 주시점 거리는 Ya로 된다. 차속이 Va로부터 Vc가 될 때까지 주시점 거리는 Ya로 추이한다. 그리고, 차속이 Vc의 상태로부터 높아진 경우에는, 차속이 Vc 이상 Vd 이하의 범위 내이며, 주시점 거리는 차속에 비례해서 길어진다. 차속이 Vd 이상이면, 주시점 거리는 Yb로 추이한다. 한편, 차속이 Vd의 상태로부터 저하된 경우에는, 차속이 Vd로부터 Vb가 될 때까지 주시점 거리는 Yb로 추이한다. 차속이 Va 이상 Vb 이하인 범위 내에서, 주시점 거리는, 차속의 저하에 비례해서 감소한다. 즉, 차량 Va와 주시점 거리의 관계를 나타내는 특성은, 차속 Va의 증가 방향과 감소 방향의 사이에서 히스테리시스 특성으로 되어 있다.
제어 장치(10)의 ROM(12)은, 차속과 주시점 거리의 관계를 맵으로 기억하고 있다. 제어 장치(10)는, 차속 센서(60)로부터 차속의 정보를 취득하면, 맵을 참조하면서, 차속에 대응하는 주시점 거리를 산출한다.
도 4b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제2도이다. 도 4b에 있어서, 주행 중의 자차량 위치를 P2라 하고, 차속을 V2라 한다. 제어 장치(10)는, 차속 V2에 대응하는 주시점 거리를 연산한다. 제어 장치(10)는, 위치 P2에 대해서, 주시점 거리만큼 이격된 위치를, 주시점 G2로서 특정한다.
다음으로, 제어 장치(10)는, 주시점 G2 부근의 주차 가능 스페이스 Me에 대해서, 식별용 번호를 부여한다. 예를 들어, 번호는, 주시점 G2에 가까운 순서로 부여된다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 Me에 대한 입차 용이도를 산출한다. 주차 가능 스페이스 Me의 입차 용이도의 지표는, 자동 운전에 의해 자차량 V가 주차 가능 스페이스 Me에 주차하기 위한 주행 시간이며, 주차 소요 시간에 상당한다. 주차 소요 시간은, 주차 가능 스페이스 Me마다 계산된 주행 경로를 따라서, 자동 운전으로 주행했을 때의 시간이다. 그 때문에, 주차 가능 스페이스 Me에 대한 입차 용이도는, 주행 거리, 조작 횟수(트랜지션 횟수), 최대 전타각, 차속 등에 의해 결정된다. 또한, 주차 가능 스페이스 Me의 입차 용이도의 지표는, 주차 소요 시간으로 한정되지 않으며, 예를 들어 자동 운전에 있어서의 주차의 확실성 등의 요소를 포함해도 된다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 Me마다, 주차 가능 스페이스 Me의 주차 소요 시간을 산출한다. 도 4b의 예에서는, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5의 주차 소요 시간을, 각각 산출한다.
제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스 Me의 주차 소요 시간과 소정의 소요 시간 임계값을 비교한다. 소요 시간 임계값은, 미리 설정되어 있는 값으로서, 자동 운전으로 주차할 때의 소요 시간 상한값이다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 Me의 주차 소요 시간이 소요 시간 임계값보다 긴 경우에는, 이 주차 가능 스페이스 Me를, 권장 주차 가능 스페이스 Mr로서 특정하지 않는다.
소요 시간 임계값보다 주차 소요 시간이 짧은 주차 가능 스페이스 Me를 특정한 후, 제어 장치(10)는, 특정한 주차 가능 스페이스 Me 중, 주시점에 가장 가까운 주차 가능 스페이스 Me를, 권장 주차 가능 스페이스 Mr로서 설정한다. 도 4b의 예에서는, 주차 가능 스페이스 PL4의 주차 소요 시간은 소요 시간 임계값보다 짧고, 주차 가능 스페이스 PL4는 주시점의 가장 가까이에 위치하기 때문에, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 PL4를, 권장 주차 가능 스페이스 Mr로서 설정한다. 또한, 본 실시예에서는, 가장 주차 소요 시간이 짧은 주차 가능 스페이스 Me를 권장 주차 가능 스페이스로 설정하도록 해도 된다.
도 2로 되돌아가서, 스텝 S105에 있어서, 주차 가능 스페이스 Me 및 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 제시한다. 제어 장치(10)는, 설정한 주차 가능 스페이스 Me 및 설정한 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 디스플레이(21)에 표시시킴으로써, 탑승자에 대해서 주차 가능 스페이스 Me 및 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 제시한다.
도 6a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제1도이다. 도 6a의 표시 화면은, 자차량 V가 도 4b의 위치 P2를 주행하고 있을 때의 표시 화면이다. 디스플레이(21)의 화면 좌측에 표시한 부감 화상(탑뷰)(21A)에는 주차 스페이스 PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5를 나타내는 화상(주차 스페이스의 경계선)이 포함되어 있다. 또한, 부감 화상(탑뷰)(21A)의 중앙에는, 자차량 V의 위치를 나타내는 자차량 V의 아이콘이 표시되어 있다. 감시 화상(노멀뷰)은, 자차량 V의 조작 상태에 따라서 서로 다른 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상을 표시할 수 있다. 도 6a에 도시한 예에서는, 자차량 V의 프론트 그릴부에 배치된 카메라(1a)의 촬상 화상이 표시되어 있다. 자차량 V가 후퇴할 때에는, 리어 범퍼 근방에 배치된 카메라(1d)의 촬상 화상을 표시해도 된다. 화상(21C)은, 메시지용 화상이다.
도 6a에 도시한 바와 같이, 부감 화상(21A)에 있어서, 주차 가능 스페이스 Me를 나타내는 동그라미 표시가 주차 스페이스 PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5에 표시되고, 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 나타내는 점선의 프레임이 주차 스페이스 PL4에 표시된다. 또한, 주차 스페이스 PL3, PR4에는, 차량의 일부의 부감 화상이 표시되어 있다. 자차량의 탑승자는, 디스플레이(21)의 표시 화면에 의해, 주차 가능 스페이스 Me의 위치 및 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 위치를 확인할 수 있다. 또한, 탑승자는, 화상(21C)에 포함되는 메시지로부터, 자동 운전 모드인 점, 및 자동 운전을 행하기 위해 차량의 정지가 요구되고 있음을 확인할 수 있다.
도 2로 되돌아가서, 스텝 S106에 있어서, 목표 주차 스페이스 Mo가 입력되었는지 여부를 판정한다. 목표 주차 스페이스 Mo는, 자동 운전에 의해 차량이 주차될 주차 스페이스로서, 자동 운전에 있어서 목표로 되는 장소를 나타내고 있다. 목표 주차 스페이스 Mo는, 탑승자에 의한 조작에 기초하여 설정된다. 예를 들어, 디스플레이(21)가 터치 패널식 디스플레이인 경우에는, 탑승자가 원하는 주차 스페이스의 부분을 터치함으로써, 목표 주차 스페이스 Mo가 지정되고, 목표 주차 스페이스 Mo의 정보가 제어 장치(10)에 입력된다.
목표 주차 스페이스 Mo가 입력된 경우에는, 제어 플로우는 스텝 S107로 진행한다. 한편, 목표 주차 스페이스 Mo가 입력되지 않은 경우에는, 제어 플로우는 스텝 S104로 되돌아가서, 스텝 S104부터 스텝 S106의 제어 플로우가 반복하여 실행된다.
스텝 S104부터 스텝 S106까지의 루프 부분의 제어 플로우를 설명한다. 자차량 V가 도 4b에 도시한 위치 P2를 주행하고 있는 상황에 있어서, 목표 주차 스페이스 Mo가 입력되지 않은 경우에는, 자차량 V는 주행하고 있기 때문에, 주시점의 위치는 전방으로 이동한다.
도 4c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제3도이다. 자차량 V가 전방으로 이동하면, 주시점의 위치는 G2에서 G3으로 옮겨간다. 주시점의 위치가 G3으로 되면, 권장 주차 가능 스페이스 Mr은, 주차 스페이스 PL4로부터 주차 스페이스 PL5로 옮겨간다.
도 6b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제2도이다. 도 6b의 표시 화면은, 자차량 V가 도 4c의 위치 P3을 주행하고 있을 때의 표시 화면이다. 도 6b에 도시한 바와 같이, 자차량 V가 전방을 향해서 주행하고 있는 경우, 디스플레이(21)의 표시 화면상에서는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 나타내는 프레임이, 자차량 V의 움직임에 맞춰서 전방으로 이동하고, 주차 스페이스 PL5로 옮겨간다.
여기서, 자차량 V가 감속하면서 이동할 경우의 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 표시 형태에 대하여 설명한다. 상기한 바와 같이, 제어 장치(10)는, 주시점으로부터 가장 가까운 위치의 주차 가능 스페이스 Me에 대해서 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 설정한다. 주시점 거리는, 자차량 V의 차속에 따라서 변화한다.
차속이 상승할 때의 주시점 거리의 특성, 및 차속이 저하될 때의 주시점 거리의 특성이, 도 5에 도시한 바와 같은 히스테리시스 특성으로 되지 않고, 도 5의 실선 그래프로 나타내는 특성으로 되는 경우에 대하여 설명한다. 또한, 도 4b의 예에서, 차속 Vd일 때 설정되는 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 주차 스페이스 PL5로 한다. 이러한 경우에는, 차속이 Vd의 상태로부터 Vd보다 낮아지면, 주시점 거리가 Yb보다도 짧아지기 때문에, 권장 주차 가능 스페이스 Mr은, 주차 스페이스 PL5로부터 PL4로 이동한다. 즉, 자차량이, 감속 전에 설정된 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 향해서 달리고 있는데도 불구하고, 디스플레이(21)의 화면상에서는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 프레임이 화면의 하방(자차량의 진행 방향과는 반대 방향, 도 6a의 y축의 부방향)으로 되돌아가는 움직임을 한다. 이러한, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 부자연스러운 움직임을 방지하기 위해서, 차속에 대한 주시점 거리의 특성에 히스테리시스를 갖게 하고 있다.
히스테리시스 특성을 갖는 경우에는, 차속이 Vd의 상태로부터 Vd보다 낮아지면, 주시점 거리 Yd로 유지된다. 그 때문에, 권장 주차 가능 스페이스 Mr은, 주차 스페이스 PL5의 위치에 머물거나, 또는 주차 스페이스 PL5의 위치보다도 차량의 진행 방향측의 주차 스페이스 PL6으로 이동한다. 이에 의해, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 부자연스러운 움직임을 방지할 수 있다.
디스플레이(21)의 표시 화면상의 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 표시 형태에 대하여, 제어 장치(10)는, 좌우 방향(도 6a의 x축의 정부 방향)의 움직임을 억제하기 위해서, 이하와 같은 제어를 스텝 S104의 제어 플로우로 실행하고 있다.
도 4e는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 도면이다. 상기한 바와 같이, 권장 주차 가능 스페이스 Mr은, 자차량 V의 위치에 따라서, 디스플레이(21)의 표시 화면상에서 위치를 바꾼다. 예를 들어, 도 4e에 도시한 주차 영역에 있어서, 자차량 V가, 좌측의 주차 스페이스 PL1 내지 8의 열과, 우측의 주차 스페이스 PR1 내지 7의 열의 사이에서, 좌우의 중앙 부근(도 4e의 이점쇄선에 상당)을 주행하고 있다고 가정한다. 또한 도 4e에 도시한 바와 같이, 주차 영역에서, 많은 주차 스페이스가 비어 있다고 하자. 자차량 V가, 이점쇄선으로 표시되는 중앙선보다도 좌측을 주행하고 있는 경우에는, 주시점의 위치는, 중앙선보다도 좌측의 위치로 된다. 한편, 자차량 V가, 이점쇄선으로 표시되는 중앙선보다도 우측을 주행하고 있는 경우에는, 주시점의 위치는, 중앙선보다도 우측의 위치로 된다. 그 때문에, 자차량 V가 주차 스페이스가 배열된 방향을 따라서 주행한 경우에, 자차량 V의 위치가 중앙선을 사이에 두고 좌우로 흔들리기 때문에, 주시점의 위치도 좌우로 흔들린다. 주시점에 가장 가까운 주차 가능 스페이스 Me가 권장 주차 가능 스페이스 Mr로서 설정되기 때문에, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 표시 프레임이, 좌우로 빈번히 옮겨가게 된다. 본 실시 형태에서는, 디스플레이(21)의 표시 화면상에서의, 이러한 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 헌팅을 방지하기 위해서, 이하의 제어를 실행한다.
제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 Me의 수에 따라서, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 표시 영역을 고정하는 표시 고정 모드를 설정한다. 표시 고정 모드에서는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr로서 설정 가능한 영역이, 좌측 및 우측 중 어느 한쪽에 고정된다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 Me의 수와 소정값을 비교한다. 주차 가능 스페이스 Me의 수가 소정값 이상인 경우에는, 제어 장치(10)는 표시 고정 모드를 설정한다.
표시 고정 모드를 설정한 경우에는, 제어 장치(10)는, 자차량의 주행 상태에 따라서, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역을 좌우 어느 한쪽의 영역으로 설정한다. 구체적으로는, 제어 장치(10)는, 자차량의 측방에 위치하는 주차 스페이스로부터 자차량까지의 거리를, 측방 거리(XL, XR)로서 산출한다. 도 4e의 예에서는, XL이 좌측의 측방 거리를 나타내고, XR이 우측의 측방 거리를 나타낸다. 제어 장치(10)는, XL과 XR을 비교한다. XL이 XR보다 짧은 경우에는, 제어 장치(10)는, 좌측의 영역을 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역에 설정한다. XR이 XL보다 짧은 경우에는, 제어 장치(10)는, 우측의 영역을 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역으로 설정한다.
제어 장치(10)는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역을 좌우 중 어느 한쪽으로 설정한 후, 측방 거리의 길이에 대해 좌우를 설정할 때의 설정 조건에, 히스테리시스를 갖게 하기 위해서, 바이어스를 규정하는 길이 XHIS를 길이(W0/2)에 더한다. 길이(W0/2)는, 좌측의 주차 스페이스와 우측 주차 스페이스 사이의 측방 거리의 길이를 절반으로 한 길이이다. 좌측의 영역을 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역으로 설정한 경우에는, 제어 장치(10)는, 좌측의 측방 거리 XL과 바이어스를 더한 길이(XHIS+W0/2)를 비교한다. 좌측의 측방 거리 XL이 길이(XHIS+W0/2)보다 긴 경우에는, 제어 장치(10)는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역을 좌측의 영역으로부터 우측의 영역으로 변경한다. 좌측의 측방 거리 XL이 길이(XHIS+W0/2) 이하인 경우에는, 제어 장치(10)는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역을 좌측의 영역으로 설정한 상태로 유지한다.
좌측의 영역을 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역으로 설정한 경우에는, 제어 장치(10)는, 좌측의 측방 거리 XL과 바이어스를 더한 길이(XHIS+W0/2)를 비교한다. 도 4e에 도시한 바와 같이, 좌측의 측방 거리 XL이 길이(XHIS+W0/2) 이하인 경우에는, 제어 장치(10)는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역을 좌측의 영역에 설정한 상태에서 유지한다. 한편, 차량이 우측으로 이동하고, 우측의 측방 거리 XR이 길이(XHIS+W0/2)보다 긴 경우에는, 제어 장치(10)는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역을 좌측의 영역으로부터 우측의 영역으로 변경한다. 이에 의해, 설정 가능 영역으로서 설정할 때의 좌우 선택이 자차량의 측방 방향의 위치에 대해서 히스테리시스 특성을 갖게 된다. 예를 들어, 좌측의 영역이 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 설정 가능 영역으로 설정된 경우에는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr은, 우측에 비해서, 좌측의 영역에 우선하여 표시된다. 이에 의해, 디스플레이(21)의 표시 화면상에서, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 헌팅이 발생하는 것을 억제할 수 있다.
주차 가능 스페이스 Me의 수가 소정값 미만인 경우에는, 제어 장치(10)는 표시 고정 모드로 설정하지 않고, 권장 주차 가능 스페이스 Mr을 설정한다. 주차 영역에 있어서, 빈 주차 공간이 적은 경우에는, 헌팅을 방지하는 것보다도, 탑승자에 대해서 빈 주차 공간을 신속하게 제시한다. 이에 의해, 탑승자에게는, 시스템의 편리성을 높일 수 있다.
도 2로 되돌아가서, 스텝 S104부터 스텝 S106의 제어 플로우가 반복하여 실행되는 도중에, 자차량 V가 정차하면, 디스플레이(21)의 표시 화면은, 도 6c와 같은 화면으로 된다. 도 6c는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제3도이다. 도 6c의 표시 화면은, 자차량 V가 도 4c의 위치 P3에서 정차했을 때의 표시 화면이다.
도 6c의 표시 화면에 도시한 바와 같이, 유저는, 화상(21C)에 포함되는 메시지로부터, 목표 주차 스페이스 Mo의 선택 및 입력이 요구됨을 확인할 수 있다.
스텝 S107에서, 목표 주차 스페이스 Mo를 설정하고, 목표 주차 스페이스 Mo를 제시한다. 도 6c의 예에서는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr이 주차 스페이스 PL5의 위치에서 표시되어 있다. 이 상태에서, 탑승자가, 권장 주차 가능 스페이스 Mr의 표시 부분을 터치하면, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 PL5를 목표 주차 스페이스 Mo로서 설정한다.
도 4d는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제4도이다. 도 6d는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제4도이다. 도 6d의 표시 화면은, 자차량이 도 4d의 위치 P4에서 정차했을 때의 표시 화면이다. 주차 스페이스 PL5를 목표 주차 스페이스 Mo로 설정한 경우에는, 제어 장치(10)는, 도 6d에 도시한 바와 같은 표시 화면을 디스플레이(21)에 표시함으로써, 목표 주차 스페이스 Mo를 탑승자에게 제시한다. 또한, 탑승자는, 화상(21C)에 포함되는 메시지로부터, 자동 운전을 개시할 수 있는 상태임을 확인할 수 있다.
도 2로 되돌아가서, 스텝 S108에 있어서, 제어 장치(10)는, 자차량을 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시키기 위한 주행 경로를 산출한다. 도 4c에 도시한 바와 같이, 유저는, 권장 주차 가능 스페이스 Mr로서 제시된 주차 스페이스 PL5를 목표 주차 스페이스 Mo로서 지정한다. 유저는, 터치 패널식 디스플레이(21)에 표시된 주차 스페이스 PL5를 터치함으로써, 이 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스 Mo로서 지정한다. 본 조작에 의해 목표 주차 스페이스 Mo가 결정된다. 도 4d에 도시한 바와 같이, 자차량 V는 목표 주차 스페이스 PL5(Mo)의 가로의 위치 P4로 이동한다. 이 위치 P4가 자차량의 자동 주차 개시 위치로 된다.
제어 장치(10)는, 주차 조작(이동)을 개시할 자차량 V의 정지 위치 P4와, 목표 주차 스페이스 Mo의 위치의 위치 관계에 기초하여 주행 경로를 계산한다. 특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는, 자차량 V의 정차 위치, 즉 주차 지원의 개시 위치로부터 트랜지션 위치 P5까지의 곡선과, 트랜지션 위치 P5로부터 목표 주차 스페이스 Mo까지의 곡선을, 주행 경로로서 산출한다. 제어 장치(10)는, 도 7에 도시한 병렬 주차(A), 종렬 주차(B), 사선 주차(C)의 각각에 대응하는 주행 경로를 산출한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 주행 경로를 산출하였지만, 그것에 한정되지는 않으며, 주차 스페이스의 종별에 따른 주행 경로를 메모리(ROM)에 기억해 두고, 주차를 개시할 때, 주행 경로를 메모리로부터 판독하도록 해도 된다. 주차 모드(병렬 주차, 종렬 주차, 사선 주차 등)는 자차량 V의 유저가 선택해도 된다.
제어 장치(10)는, 선택된 주차 모드에 대응한 주행 경로를 읽어들여, 자동 주차 처리 개시 시에서의 자차량 V의 위치와 목표 주차 스페이스 Mo의 위치의 관계에 기초하여 주행 경로를 계산한다. 제어 장치(10)는, 유저가 전술한 자동 주차 모드하에서 데드맨 스위치를 누른 경우에는, 산출된 주행 경로로 자차량을 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시키는 처리를 차량 컨트롤러(30)에 실행시킨다.
스텝 S109에 있어서, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 주차 지원 처리 또는 자동 주차 처리를 실행한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 자차량이 주행 경로를 따라 이동하도록, 차량 컨트롤러(30)를 통해 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.
도 6e는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제5 도이다. 자동 운전이 개시되면, 디스플레이(21)의 표시 화면은 도 6e에 도시한 바와 같은 화면으로 되고, 자차량 V는 전방으로 이동한다. 이때, 화상(21C)에는, 자동 운전에 의해 자차량 V가 전방으로 주행하고 있는 점, 및 탑승자에게 자차량 V의 주위를 주시할 것을 전달하는 메시지가 표시된다. 이하, 주차 지원 장치(100)의 자동 운전 제어를 설명한다.
주차 지원 장치(100)는, 계산된 주행 경로에 자차량 V의 이동 궤적이 일치하도록, 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 자차량의 구동 시스템(40)에 대한 명령 신호를 연산하고, 이 명령 신호를 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(30)로 송출한다.
본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 주차 지원 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, 이들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛으로의 자동 전타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛으로의 경고 등의 지시 정보 등을 연산하고, 출력한다. 제어 장치(10)는, 차량의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60) 그 밖의 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(30)를 통해 취득한다.
본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하는 구동에 의해, 자차량 V를 목표 주차 스페이스 Mo에 주차시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 자차량 V의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하여 조타 장치가 구비하는 파워 스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하고, 자차량 V를 목표 주차 스페이스 Mo로 이동할 때의 조작을 지원한다. 또한, 주차 지원의 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않으며 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 적용할 수 있다.
도 4d에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 장치(100)는, 자차량 V의 이동 개시 위치 P3과 목표 주차 스페이스 Mo의 위치에 기초하여 산출된 주행 경로를 따라 자차량 V를 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시킬 때, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동으로 제어됨과 함께, 조타 장치의 스티어링 조작이 차속에 따라서 자동으로 제어된다. 즉, 본 실시 형태의 주차 지원 시에 있어서 , 조타 장치의 스티어링 조작, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 자동으로 행해진다. 차량에 탑승하지 않고, 외부로부터 차량으로 목표 주차 스페이스 Mo의 설정 명령, 주차 처리 개시 명령, 주차 중단 명령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리도 가능하다.
물론, 유저가 액셀러레이터·브레이크의 조작을 행하고, 스티어링의 조작만을 자동으로 하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 주차 지원 장치(100)는, 자차량 V가 주행 경로 G2, G3을 쫓아가며 이동하도록, 미리 산출된 설정 차속에 기초하여 구동 시스템(40)을 제어함과 함께, 미리 산출한 설정 타각에 기초하여 차량의 조타 장치를 제어한다.
이상이, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 기본적인 제어 내용이다.
이하, 본 실시 형태의 주차 가능 스페이스(공차 상태의 주차 스페이스) Me의 검출 처리의 제1 실시예에 대하여 설명한다. 도 8은, 주차 가능 스페이스 Me를 검출하고 있을 때의 자차량 V의 상태를 나타내는 평면도이다. 이 도면에 도시한 바와 같이, 자차량 V가 주차 스페이스 PLn(n=정수)의 근방의 진행로를 통과하여 전진하고 있을 때, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 PLn 중에서 주차 가능 스페이스 Me를 검출한다.
제어 장치(10)가 구비하는 주차 가능 스페이스 Me의 검출 처리를 실행하는 기능에는, 프레임선 검출 처리, 주차 스페이스 검출 처리 및 공차/주차 판별 처리를 실행하는 기능이 포함되어 있다. 프레임선 검출 처리에서는, 전술한 바와 같이, 화상 처리 장치(2)에 의해 생성된 부감 화상에 기초하여 프레임선을 검출한다. 또한, 주차 스페이스 검출 처리에서는, 프레임선 검출 처리에서 검출된 프레임선에 의해 구획되는 주차 스페이스 PLn을 검출한다.
예를 들어, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 공차/주차를 판별하는 방법으로서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 안쪽의 프레임선의 길이를 측정하고, 이 안쪽의 프레임선의 길이에 기초하여 판별하는 방법이 생각된다. 이 방법에서는, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 안쪽 프레임선이 검출되는 것이 전제로 된다. 그러나, 주차 상황에 따라서는, 프레임선의 검출이 어려운 경우가 있으며, 예를 들어 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 인접한 주차 스페이스(이하, 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스 PL1, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3이라고 함)에 주차 차량이 존재하는 경우에는, 이 주차 차량의 그림자가 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 프레임선과 중첩됨으로써, 이 안쪽의 프레임선이 검출되지 않는 상황이 발생할 수 있다. 그 밖에도, 주차장에 따라서는, 조명이 부족함으로써, 특히 야간에 있어서 프레임선의 검출이 어려워지는 상황이 발생할 수 있다.
그래서, 본 실시예에서는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 주차 차량이 존재하는 경우에는, 그 바로 앞쪽의 옆에 위치하는 판별 대상의 주차 스페이스 PL2에 대한 공차/주차의 판별을, 이하에 설명하는 방법을 이용하여 실행한다.
본 실시 형태에서의 공차/주차 검출 처리는, 본 발명에 따른 주차 상황 검지 장치를 사용하여 주차 스페이스의 주차 상황을 검출한다. 이 공차/주차 검출 처리에서 사용하는 주차 상황 검지 장치는, 카메라, 레이더나 음파 탐지기 등의 측거 센서 등이며, 대상물의 길이를 검출하는 것이면 된다. 공차/주차 검출 처리에서는, 주차 상황 검지 장치에 의해 취득한 주차 상황 정보로부터, 주차 스페이스의 주차 상태를 판정한다.
도 9는, 제어 장치(10)가 실행하는 주차 가능 스페이스 Me의 검출 처리의 수순을 나타내는 흐름도이다. 이 흐름도에 나타내는 처리 루틴은, 주차장에 있어서 실행되는 것이며, 소정 주기마다(예를 들어, 10msec마다) 실행된다.
스텝 S201에 있어서, 제어 장치(10)는, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 안쪽 및 바로 앞쪽의 프레임선이 검출되었는지 여부를 판정한다. 스텝 S201에 있어서 안쪽 및 바로 앞쪽의 프레임선이 검출되었다고 판정된 경우에는, 스텝 S202로 진행하고, 스텝 S201에 있어서 안쪽 및 바로 앞쪽의 프레임선이 검출되지 않았다고 판정된 경우에는, 스텝 S203으로 진행한다.
스텝 S202에 있어서, 제어 장치(10)는, 검출된 안쪽 및 바로 앞쪽의 프레임선의 위치나 각도에 기초하여, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2가 검출되었는지 여부를 판정한다. 스텝 S202에 있어서 판별 대상의 주차 스페이스 PL2가 검출되었다고 판정된 경우에는, 스텝 S205로 진행하고, 스텝 S202에 있어서 판별 대상의 주차 스페이스 PL2가 검출되지 않았다고 판정된 경우에는, 스텝 S203으로 진행한다.
스텝 S203에 있어서, 제어 장치(10)는, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 폭이 W1 이상인지 여부를 판정한다. 이 소정 폭 W1을 설정하는 방법으로서, 예를 들어 판별 대상의 주차 스페이스 PL2보다 진행 방향 바로 앞쪽의 주차 스페이스 PLn의 폭을 소정 폭 W1로 설정하는 방법을 예시할 수 있다. 그 밖에도 예를 들어, 소정 폭 W1은, 외부의 서버나 노차간 통신이나 차차간 통신에 의해 취득하여 설정해도 되거나, 또는 차량의 사이즈에 기초하여 설정해도 되며, 차량마다 상이한 값을 설정해도 된다. 그리고, 그와 같이 설정한 소정 폭 W1을 사용하여, 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스 PL1에 존재하는 주차 차량과, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 존재하는 주차 차량의 간격이 소정 폭 W1 이상인지 여부, 혹은 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 존재하는 주차 차량과, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 바로 앞쪽 프레임선의 간격이 소정 폭 W1 이상인지 여부를 판정한다.
스텝 S203에 있어서 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 폭이 소정 폭 W1 이상이라고 판정된 경우에는 스텝 S204로 진행한다. 한편, 스텝 S203에 있어서 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 폭이 소정 폭 W1 미만이라고 판정된 경우에는 처리 루틴을 종료한다.
스텝 S204에 있어서, 제어 장치(10)는, 소정 폭 W1의 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 설정한다. 그리고, 스텝 S205로 진행한다.
스텝 S205에 있어서, 제어 장치(10)는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 주차 차량이 존재하는지 여부를 판정한다. 본 실시 형태에서는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 주차 차량이 존재하는 경우에, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량을 사용하여, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 주차 상황을 판별하기 위해서, 본스텝에 의해, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 주차 상황을 판별할 수 있는지 여부를 판정하고 있다. 그리고, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 주차 차량이 존재하는 경우는, 스텝 S206으로 진행한다. 존재하지 않는 경우는, 처리 루틴을 종료한다.
스텝 S206에 있어서, 제어 장치(10)는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면(판별 대상의 주차 스페이스 PL2측에 위치하는 면)의 길이 L1을 측정한다. 본 실시 형태에 있어서의 차량 측면의 길이 L1의 측정은, 카메라(1)의 촬상 화상을 해석함으로써 실행된다. 여기서, 이 길이 L1은, 차량 측면의 길이의 실거리가 아니라, 카메라(1)의 촬상 화상에 표시된 차량 측면의 길이이다. 또한, 차량 측면의 길이의 실거리여도 된다. 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 차량 측면의 길이 L1을 측정하는 예로서, 카메라(1)를 사용한 예를 들었지만, 반드시 그것으로 한정되지 않으며, 예를 들어 음파 탐지기나 레이더를 사용해도 된다.
다음으로, 스텝 S207에 있어서, 제어 장치(10)는, 스텝 S206에 있어서 측정된 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 길이 L1이, 소정값 L0 이상인지 여부를 판정한다. 이 소정값 L0에 대해서는 후술한다.
스텝 S208에 있어서, 제어 장치(10)는, 길이 L1이 소정값 L0 이상의 조건을 충족한 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 공차 상태라고 판별한다. 한편, 스텝 S209에 있어서, 제어 장치(10)는, 길이 L1이 소정값 L0 이상의 조건을 충족하지 않은 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 주차 상태라고 판별한다.
여기서, 도 10 및 도 11에 도시한 바와 같이, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3과 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스 PL1에 주차 차량이 존재하고 있는 상황에 대하여 검토한다. 도 10에 도시한 바와 같이, 해당 상황에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2에 주차 차량이 존재하지 않는 경우에는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 앞쪽 부분의 전체와 뒤쪽 부분의 일부가, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현한다. 한편, 도 11에 도시한 바와 같이, 해당 상황에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2에 주차 차량이 존재하는 경우에는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 뒤쪽 부분의 전체가, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 주차 차량에 가려져, 카메라(1)의 촬상 범위에는 출현하지 않는다.
그래서, 본 실시예에서는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면에서의 전단부로부터 뒤쪽 부분에 미치는 범위가, 카메라(1)의 촬상 화상에 표시되어 있는 경우에는, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 공차 상태라고 판별한다. 그 때문에, 전술한 소정값 L0을, 예를 들어 평균적인 차량의 길이의 1/2 정도, 혹은 프레임선의 길이의 1/2 정도 등으로 설정한다. 여기서, 소정값 L0은, 자차량 V와 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 각도에 따라서 설정해도 된다. 즉, 자차량 V와 판별 대상의 주차 스페이스의 각도가 커질수록, 소정값 L0을 크게 설정해도 된다.
또한, 소정값 L0에 대해서는, 고정값이어도 되고, 변동값이어도 된다. 또한, 소정값 L0이 변동값인 경우에는, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2와 자차량의 위치 관계에 따라서 결정되는 것이어도 되며, 주행 중에 가변하는 것이어도 된다. 판별 대상의 주차 스페이스 PL2와 자차량 V의 위치 관계에 따라서 소정값 L0이 정해지는 경우에는, 예를 들어 차량 진행 방향에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2와 자차량 V의 거리가 멀수록 작게 하고, 차량 진행 방향에 대한 수직 방향에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2와 자차량 V의 거리가 짧을수록 작게 한다. 이에 의해, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 주차 상황을 보다 정확하게 검출할 수 있게 된다.
또한, 도 12 및 도 13에 도시한 사선 주차 방식의 경우와, 도 14 및 도 15에 도시한 종렬 주차 방식의 경우에 대하여 검토한다. 도 12 및 도 13에 도시한 바와 같이, 사선(예를 들어, 30도) 주차 방식의 경우에 대해서도 병렬 주차 방식의 경우와 마찬가지의 결과로 된다. 즉, 도 12에 도시한 바와 같이, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 주차 차량이 존재하는 상황에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2이 공차 상태인 경우에는, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현하는 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면(판별 대상의 주차 스페이스 PL2측에 위치하는 면)의 길이 L1이, 소정값 L0보다도 길어진다. 한편, 도 13에 도시한 바와 같이, 해당 상황에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2가 주차 상태인 경우에는, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현하는 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 길이 L1이, 소정값 L0보다도 짧아진다.
또한, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 정면 주차한 차량이 존재하는 상황에서는, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2에 주차 차량이 존재하지 않는 경우, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 뒤쪽 부분의 일부와 앞쪽 부분의 일부가, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현한다. 한편, 해당 상황에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2에 주차 차량이 존재하는 경우에는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 앞쪽 부분이, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 주차 차량에 가려져, 카메라(1)의 촬상 범위에는 출현하지 않는다.
즉, 병렬 주차 방식의 경우, 카메라(1)의 촬상 화상에 표시되는 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 길이는, 주차할 전후의 방향에 관계없이 동일하며, 본 실시 형태는, 정면 주차에도 적용 가능하다.
도 14 및 도 15에 도시한 바와 같이, 종렬 주차 방식의 경우에 대해서도 병렬 주차 방식의 경우와 마찬가지의 결과로 된다. 즉, 도 14에 도시한 바와 같이, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 주차 차량이 존재하는 상황에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2가 공차 상태인 경우에는, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현하는 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 후방면(판별 대상의 주차 스페이스 PL2측에 위치하는 면)의 길이 L1이, 소정값 L0(예를 들어, 평균적인 차량의 차 폭의 1/2 정도나 프레임선의 1/2 정도의 길이)보다도 길어진다. 한편, 도 15에 도시한 바와 같이, 해당 상황에 있어서, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2가 주차 상태인 경우에는, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현하는 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 후방면의 길이 L1이, 소정값 L0보다도 짧아진다.
그래서, 본 실시예에서는, 병렬 주차 방식의 경우에는, 제어 장치(10)가, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 측정된 길이 L1과, 평균적인 차량의 길이의 1/2 정도 등의 소정값 L0을 비교하고, 측정된 길이 L1이 소정값 L0 이상의 조건을 충족한 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 공차 상태라고 판별하고, 해당 조건을 충족하지 않는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 주차 상태라고 판별한다. 또한, 본 실시예에서는, 종렬 주차 방식의 경우에는, 제어 장치(10)가, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 후방면의 측정된 길이 L1과, 평균적인 차량의 차 폭의 1/2 정도 등의 소정값 L0을 비교하고, 측정된 길이 L1이 소정값 L0 이상의 조건을 충족한 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 공차 상태라고 판별하고, 해당 조건을 충족하지 않는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 주차 상태라고 판별한다.
그것에 의해, 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스 PL1에 주차 차량이 존재하고 있는지 여부에 관계없이, 또한 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 프레임선을 검출할 수 있는지 여부에 관계없이, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 공차/주차를 고정밀도로 판별할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 제어 장치(10)는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 바로 앞쪽 옆에, 그보다도 바로 앞쪽의 주차 스페이스 PLn의 소정 폭 W1 이상의 주차 스페이스가 존재하는지 여부를 판정하고, 해당 주차 스페이스가 존재하는 경우에는, 해당 주차 스페이스를, 소정 폭 W1의 판별 대상의 주차 스페이스 PL2로 설정한다. 이에 의해, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 프레임선을 검출할 수 있는지 여부에 관계없이, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 검출할 수 있게 되어, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 공차/주차를 판별할 수 있다.
제어 장치(10)가 실행하는 주차 가능 스페이스 Me의 검출 처리의 제2 실시예에 대하여 설명한다. 도 16 및 도 17은, 카메라(1)의 촬상 화상을 나타내는 도면이다. 도 16에 도시한 촬상 화상에는, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2가 공차 상태이며, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3과 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스 PL1에 주차 차량이 존재하는 상황이 표시되어 있다. 해당 상황에서는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면이 카메라(1)의 촬상 범위에 출현한다. 특히, 해당 상황에서는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 뒤쪽 부분에 존재하는 리어 휠(4), 미등(5), 및 리플렉터(6)가, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현한다.
한편, 도 17에 도시한 촬상 화상에는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3과 바로 앞쪽 옆의 공차 스페이스 PL1 외에도, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2에도 주차 차량이 존재하는 상황이 표시되어 있다. 해당 상황에서는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 뒤쪽 부분이, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 주차 차량에 가려져, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 뒤쪽 부분에 존재하는 리어 휠(4), 미등(5), 및 리플렉터(6)가, 카메라(1)의 촬상 범위에 출현하지 않는다.
도 18은, 제어 장치(10)가 실행하는 주차 가능 스페이스 Me의 검출 처리의 제2 실시예의 수순을 나타내는 흐름도이다. 이 흐름도에 나타내는 처리 루틴은, 검출된 주차 스페이스 PLn에 존재하는 주차 차량이 검출된 경우에 개시한다. 또한, 전술한 제1 실시예와 마찬가지의 처리에 대해서는 반복되는 설명을 생략하고, 제1 실시예에서의 설명을 원용한다.
제1 실시예와 마찬가지의 스텝 S201 내지 S204를 거친 후, 스텝 S305에 있어서, 제어 장치(10)는, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 화상을 해석한다. 본 스텝에서는, 패턴 매칭 등의 공지의 방법에 의해, 카메라(1)의 촬상 화상으로부터 주차 차량의 측면을 추출하고, 추출한 주차 차량의 측면의 화상으로부터, 이 측면의 뒤쪽 부분에 존재하는 소정의 특징물(예를 들어, 리어 휠(4), 미등(5) 및 리플렉터(6) 등)을 추출한다.
또한, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 차량이 후방 주차하고 있는 경우에는, 해당 주차 차량의 측면의 뒤쪽 부분에 존재하는 소정의 특징물을 추출하지만, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3에 차량이 정면 주차하고 있는 경우에는, 해당 주차 차량의 측면의 바로 앞쪽 부분에 존재하는 소정의 특징물(예를 들어, 프론트 휠, 및 전조등 등)을 추출한다. 또한, 사선 병렬 주차 방식의 경우에는, 병렬 주차 방식의 경우와 마찬가지로, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 뒤쪽 부분 또는 바로 앞쪽 부분에 존재하는 소정의 특징물을 추출한다. 또한, 종렬 주차 방식의 주차 스페이스가 차량의 진행로의 좌측에 위치하는 경우에는, 주차 차량의 후부의 좌측 부분에 존재하는 소정의 특징물(예를 들어, 좌측 뒤쪽의 타이어 등)을 추출하고, 종렬 주차 방식의 주차 스페이스가 차량의 진행로의 우측에 위치하는 경우에는, 주차 차량의 후부의 우측 부분에 존재하는 소정의 특징물(예를 들어, 우측뒤 타이어 등)을 추출한다.
소정의 특징물의 추출 방법으로서는, 패턴 매칭 외에, 휘도값이 소정값 이상의 반사물을 추출하는 방법을 예시할 수 있다. 또한, 병렬 주차 방식의 경우에 리어 휠 또는 프론트 휠의 추출 방법으로서는, 주차 스페이스의 길이 방향(전후진 방향)을 따라 배열된 2개의 휠을 패턴 매칭 등에 의해 추출하고, 추출된 2개의 휠 중 주차 스페이스의 길이 방향의 안쪽에 위치하는 휠을 추출하는 방법을 예시할 수 있다. 또한, 종렬 주차 방식의 경우에 좌우 한쪽의 타이어를 추출하는 방법으로서는, 주차 스페이스의 폭 방향을 따라 배열한 2개의 타이어를 패턴 매칭 등에 의해 추출하고, 추출된 2개의 타이어 중 주차 스페이스의 폭 방향의 안쪽에 위치하는 타이어를 추출하는 방법을 예시할 수 있다.
다음으로, 스텝 S306에 있어서, 제어 장치(10)는, 스텝 S305에 있어서 상기 소정의 특징물이 검출되었는지 여부를 판정한다. 스텝 S307에 있어서, 제어 장치(10)는, 상기 소정의 특징물이 검출되었다고 판정된 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 공차 상태라고 판별한다. 한편, 스텝 308에 있어서, 제어 장치(10)는, 상기 소정의 특징물이 검출되지 않았다고 판정된 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 주차 상태라고 판별한다.
즉, 본 실시예에서는, 병렬 주차 방식의 경우에는, 제어 장치(10)가, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 후방 주차한 차량의 측면의 뒤쪽 부분, 또는 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 전방 주차한 차량의 측면의 앞쪽 부분에, 휠 등의 소정의 특징물이 존재하는지 여부를 판정한다. 그리고, 제어 장치(10)는, 해당 소정의 특징물이 존재하는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 공차 상태라고 판별하고, 해당 소정의 특징물이 존재하지 않는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2를 주차 상태라고 판별한다. 또한, 본 실시예에서는, 종렬 주차 방식의 주차 스페이스가 차량의 진행로의 좌측에 위치하는 경우에는, 제어 장치(10)가, 안쪽 옆의 주차 스페이스의 주차 차량의 후부의 좌측 부분에, 좌측의 타이어 등의 소정의 특징물이 존재하는지 여부를 판정한다. 그리고, 제어 장치(10)는, 해당 소정의 특징물이 존재하는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태라고 판별하고, 해당 소정의 특징물이 존재하지 않는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태라고 판별한다. 또한, 본 실시예에서는, 종렬 주차 방식의 주차 스페이스가 차량의 진행로의 우측에 위치하는 경우에는, 제어 장치(10)가, 안쪽 옆의 주차 스페이스의 주차 차량의 후부의 우측 부분에, 우측의 타이어 등의 소정의 특징물이 존재하는지 여부를 판정한다. 그리고, 제어 장치(10)는, 해당 소정의 특징물이 존재하는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태라고 판별하고, 해당 소정의 특징물이 존재하지 않는 경우에, 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태라고 판별한다.
그것에 의해, 바로 앞쪽 옆의 주차 스페이스 PL1에 주차 차량이 존재하고 있는지 여부에 관계없이, 또한 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 프레임선을 검출할 수 있는지 여부에 관계없이, 판별 대상의 주차 스페이스 PL2의 공차/주차를 고정밀도로 판별할 수 있다.
전술한 실시 형태에서의 「제어 장치(10)」는, 본 발명에서의 「주차 차량 검출부」, 「측정부」 및 「주차 스페이스 검출부」의 일례에 상당한다. 또한, 전술한 실시 형태에서의 「카메라(1)」 및 「측거 장치(3)」가 본 발명의 주차 상황 검지 장치의 일례에 상당한다.
또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 있어서 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.
예를 들어, 전술한 실시 형태에서는, 카메라(1)의 촬상 화상으로부터, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 길이를 검출하거나, 해당 주차 차량의 소정의 특징물을 추출하거나 하였지만, 이것은 필수적이지 않다. 측거 장치(3)의 측거 신호에 기초하여, 안쪽 옆의 주차 스페이스 PL3의 주차 차량의 측면의 길이를 검출하거나, 해당 주차 차량의 소정의 특징물을 추출하거나 해도 된다.
또한, 전술한 실시 형태는, 차량에 구비된 카메라를 전제로 하여 설명하였지만, 반드시 그것에 한정되지는 않고, 본 실시 형태는, 주차장에 구비된 고정 카메라나, 타차량의 카메라나, 유저의 휴대 카메라를 전제로 한 것이어도 된다. 그와 같은 경우에는, 주차 스페이스의 정보를 외부로부터 취득하여, 주차 스페이스의 주차 상태를 파악하도록 해도 된다.
1: 카메라
3: 측거 장치
10: 제어 장치

Claims (9)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 주차장의 상황을 검지하는 주차 상황 검지 장치에 의해 취득된 주차 상황 정보로부터 공차 상태의 주차 스페이스를 검출하는 주차 스페이스 검출 방법으로서,
    공차를 판별하는 판별 대상의 주차 스페이스의 옆에서 상기 주차 상황 검지 장치로부터 먼 측의 주차 스페이스에 존재하는 주차 차량을 검출하고,
    상기 검출된 주차 차량에서, 상기 판별 대상의 주차 스페이스측에 위치하는 면을 판정하고, 상기 판별 대상의 주차 스페이스측에 위치하는 것으로 판정된 면의 좌우의 영역 중, 상기 주차 상황 검지 장치로부터 먼 측의 영역으로부터, 상기 주차 차량의 소정의 특징물이 검출되는 경우에, 상기 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태의 주차 스페이스로서 검출하는, 주차 스페이스 검출 방법.
  7. 주차장의 상황을 검지하는 주차 상황 검지 장치에 의해 취득된 주차 상황 정보로부터 공차 상태의 주차 스페이스를 검출하는 주차 스페이스 검출 방법으로서,
    공차를 판별하는 판별 대상의 주차 스페이스의 옆에서 상기 주차 상황 검지 장치로부터 먼 측의 주차 스페이스에 존재하는 주차 차량을 검출하고,
    상기 검출된 주차 차량에서, 상기 판별 대상의 주차 스페이스측에 위치하는 면을 판정하고, 상기 판별 대상의 주차 스페이스측에 위치하는 것으로 판정된 면의 좌우의 영역 중, 상기 판별 대상의 주차 스페이스에 인접하는 차량 진행로에 위치 하는 상기 주차 상황 검지 장치로부터 먼 측의 영역으로부터, 상기 주차 차량의 소정의 특징물이 검출되는 경우에, 상기 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태의 주차 스페이스로서 검출하는, 주차 스페이스 검출 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    주차 스페이스의 폭을 취득하고,
    취득된 폭이 소정 폭 이상인 경우에, 해당 주차 스페이스를 상기 판별 대상의 주차 스페이스로서 검출하는, 주차 스페이스 검출 방법.
  9. 주차장의 상황을 검지하는 주차 상황 검지 장치에 의해 취득된 주차 상황 정보로부터 공차 상태의 주차 스페이스를 검출하는 주차 스페이스 검출 장치로서,
    공차를 판별하는 판별 대상의 주차 스페이스의 옆에서 상기 주차 상황 검지 장치로부터 먼 측의 주차 스페이스에 존재하는 주차 차량을 검출하는 주차 차량 검출부와,
    상기 검출된 주차 차량에서, 상기 판별 대상의 주차 스페이스측에 위치하는 면을 판정하고, 상기 판별 대상의 주차 스페이스측에 위치하는 것으로 판정된 면의 좌우의 영역 중, 상기 주차 상황 검지 장치로부터 먼 측의 영역으로부터, 상기 주차 차량의 소정의 특징물이 검출되는 경우에, 상기 판별 대상의 주차 스페이스를 공차 상태의 주차 스페이스로서 검출하는 주차 스페이스 검출부
    를 구비하는, 주차 스페이스 검출 장치.
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