JP6966529B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラムに関する。

駐車場において車両を駐車する際に、自車両に設置されたカメラなどを用いて駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースに自動駐車するシステムが提案されている。
特許文献１には、駐車可能領域が複数存在する場合に、駐車動作時や降車時に障害物と接触する可能性の小さい、より安全に駐車可能な領域を選択させる駐車支援装置が記載されている。

特許文献２には、自車両に取り付けられた撮像部によって撮像された画像の中から、自車両が駐車可能なスペース（駐車枠）を検出する駐車枠認識装置が記載されている。この駐車枠認識装置は、複数の駐車可能領域が検出されたときに、駐車しやすい順に優先順位を決定し、その優先順位を示す情報を付与した駐車可能領域を表示する。

特開２０１９−１３７３９７号公報 特開２０１６−１６６８１号公報

しかしながら、特許文献１，２の駐車支援制御では、複数の駐車枠を検出した場合、自車が駐車できる可能枠を全て表示していたため、ドライバ（ユーザ）によっては表示数が多く煩わしさを感じることがある。
そこで、本発明は、複数の駐車可能位置が検出されたときに、それらの駐車可能位置をユーザに分かりやすく伝えることを課題とする。

本発明の駐車支援装置は、以下の特徴を有する。
本発明は、自車両の外界を認識した結果の認識情報に基づいて、目標駐車位置に前記自車両を駐車させるように制御する駐車支援装置であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能位置を前記認識情報から検出する駐車可能位置検出部と、
前記駐車可能位置検出部が複数の前記駐車可能位置を検出した場合、前記自車両の自車現在位置と前記各駐車可能位置との距離に基づいて、検出した前記駐車可能位置から所定数以下の候補駐車位置を抽出して表示装置に表示し、その表示した前記候補駐車位置から前記目標駐車位置を選択する目標駐車位置決定部とを有しており、
前記駐車可能位置検出部は、互いに同じ向きに駐車している複数台の他車の間に存在する駐車スペースから、互いに駐車向きが異なる複数の前記駐車可能位置を検出した場合、
前記目標駐車位置決定部は、検出された互いに駐車向きが異なる駐車可能位置について、前記他車と同じ向きの駐車可能位置の表示を、前記他車と異なる向きの駐車可能位置の表示よりも強調するように段階的に表示させることを特徴とする。

本発明によれば、複数の駐車可能位置が検出されたときに、それらの駐車可能位置をユーザに分かりやすく伝えることができる。

本発明の一実施形態に関する自動駐車コントロールユニットを中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に関する自車両のカメラ群及びソナー群の搭載位置を示す上面図である。 本発明の一実施形態に関する自車両の車室前部構造を表す構成図である。 本発明の一実施形態に関する自車両による自動駐車を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する自車両による自動駐車を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する自車両による自動駐車を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する自動駐車コントロールユニットが実行する自動駐車の概要を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する自動駐車コントロールユニットが実行する自動駐車の処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に関する自動駐車コントロールユニットが実行する自動駐車の処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に関する探索画面の表示処理の詳細を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に関する候補駐車位置の優先度を併せて表示させる旨の駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する候補駐車位置に該当しない駐車可能位置も併せて表示させる旨の駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する左右両側に駐車スペースがある駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する平行駐車に準ずる場合の駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に関する縦列駐車に準ずる場合の駐車場の上面図である。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下で前後左右の方向の説明は図中の矢印に従う。

図１は、自動駐車コントロールユニット１を中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。

自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、本発明の駐車支援装置を実施するものである。自動駐車コントロールユニット１は、マイクロコンピュータを中心に構成され、その制御プログラムに基づいて実行する処理によって、以下の各種制御部の機能を実現している。すなわち、自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車制御部１１の機能を実行する。自動駐車制御部１１は、駐車可能位置検出部１１ａ及び目標駐車位置決定部１１ｂの機能も実行する。

また、自動駐車コントロールユニット１は、駐車起動指示検出部１２、制動保持指示部１３、制動保持継続決定部１４の機能も実行する。さらに、自動駐車コントロールユニット１は、制動保持解除指示部１５、第１駐車動作中断部１６、第２駐車動作中断部１７、再開指示部１８の機能も実行する。これら各部が実行する処理の詳細については後記する。

自動駐車コントロールユニット１には、カメラ群２１及びソナー群２２が接続されている。なお、自動駐車コントロールユニット１に接続されている各部は（接続されていることを線図で示している）、直接、自動駐車コントロールユニット１に結線されていてもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されていてもよい。

図２は、自車両１００のカメラ群２１及びソナー群２２の搭載位置を示す上面図である。
自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車の制御を行う。そのために、カメラ群２１及びソナー群２２の認識情報（自車両１００の外界を認識した結果）を使用して、駐車場等において駐車を行うためのスペースを検出する。
カメラ群２１は、自車両１００に搭載された複数台のカメラである。すなわち、自車両１００は、前方に設けられ、自車両１００の前方側を撮像するフロントカメラ２１Ｆを備えている。また、自車両１００は、後方に設けられ、自車両１００の後方側を撮像するリアカメラ２１Ｒを備えている。

さらに、自車両１００は、右側部前方に設けられ、自車両１００の右側部を撮像するサイドカメラ２１ＲＦを備えている。また、自車両１００は、左側部前方に設けられ、自車両１００の左側部を撮像するサイドカメラ２１ＬＦを備えている。なお、サイドカメラ２１ＲＦ及び２１ＬＦは、ドアミラーの先端部に設けるようにするか、ドアミラーから離して設けると、当該ドアミラーが当該カメラ画像に大きく写り込むことがないので望ましい。もちろん、ドアミラーからある程度離して別の場所に設けてもよい。

ソナー群２２は、自車両１００に搭載された複数台のソナーである。すなわち、自車両１００は、自車両１００の前方に略等間隔で並べた４台のフロントソナー２２Ｆを備えている。４台のフロントソナー２２Ｆは自車両１００の前方の障害物を検知する。また、自車両１００は、自車両１００の後方に略等間隔で並べた４台のリアソナー２２Ｒを備えている。４台のリアソナー２２Ｒは自車両１００の後方の障害物を検知する。フロントソナー２２Ｆ、リアソナー２２Ｒは、それぞれ前後の進行方向の障害物を検知する。

各サイドソナー２２ＲＦ，２２ＬＦ，２２ＲＲ，２２ＬＲは、自車両１００が巻き込む可能性のある障害物を検知する。破線Ｓは、各ソナーが障害物を検知できる空間範囲を示している。
自車両１００は、右前方部側方にサイドソナー２２ＲＦを１台備えており、サイドソナー２２ＲＦは、右前方部から自車両１００の右側方の障害物を検知する。
自車両１００は、左前方部側方にサイドソナー２２ＬＦを１台備えており、サイドソナー２２ＬＦは、左前方部から自車両１００の左側方の障害物を検知する。
自車両１００は、右後方部側方にサイドソナー２２ＲＲを１台備えており、サイドソナー２２ＲＲは、右後方部から自車両１００の右側方の障害物を検知する。
自車両１００は、左後方部側方にサイドソナー２２ＬＲを１台備えており、サイドソナー２２ＬＲは、左後方部から自車両１００の左側方の障害物を検知する。

以上の各カメラ及び各ソナーの台数や設置位置は前記の内容に限定されるものではなく、台数を増減し、あるいは配置位置を変更してもよい。しかし、カメラ、ソナーとも、極力、自車両１００の全周の状況を検知できるように台数や配置位置を選択することが望ましい。また、カメラ、ソナー以外のセンサにより自車両１００の外部の状況を検出するようにしてもよい。

例えば、自車両１００に備えられたソナー群２２は、反響定位によって周囲の障害物を検知する一例であり、代わりに、他の物体検知手段を用いてもよい。他の物体検知手段とは、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより物体を検知するライダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）である。または、他の物体検知手段として、物体にレーダ波（レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波など）を照射し、その物体から反射されたレーダ波を受信することにより物体を検知するレーダを用いてもよい。

図１に戻り、自動駐車コントロールユニット１には、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４が接続されている。慣性センサ２３は、自車両１００の加速度を検出するセンサである。車輪速センサ２４は、自車両１００の各車輪の車輪速を検出するセンサである。

また、自動駐車コントロールユニット１には、情報出力・入力装置３１が接続されている。情報出力・入力装置３１は、タッチパネル３２及びスピーカ３３を備えている。情報出力・入力装置３１の本体は、運転席の近傍に配置され、運転者がタッチパネル３２等を操作できるようにしている。情報出力・入力装置３１は、各種の情報をタッチパネル３２に表示し、各種音声をスピーカ３３から出力し、各種の操作をタッチパネル３２で受け付けることができる。

すなわち、情報出力・入力装置３１は、衛星測位システム等に基づいて作成されるカーナビゲーション情報をタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３から出音することができる。この情報には、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System）から受信した情報を含めることができる。

また、情報出力・入力装置３１は、ＴＶ放送やラジオ放送を受信して、画像をタッチパネル３２に表示し、また、音声をスピーカ３３から出力することができる。さらに、情報出力・入力装置３１は、光ディスク装置（図示せず）を備え、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Video (Versatile) Disk）、ＢＤ（Blu-ray Disc）等を再生することができる。また、情報出力・入力装置３１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）（図示せず）を備え、その記憶している音楽等の音声の再生を行うこともできる。
さらに、自車両１００や自車両１００の搭載機器（自動料金収受システム（ＥＴＣ：Electronic Toll Collection system）等）からの各種メッセージの報知を行い、また、タッチパネル３２で自車両１００やその搭載機器の各種操作を受け付けることができる。

自動駐車コントロールユニット１には、ブレーキシステム４１が接続されている。ブレーキシステム４１は、自車両１００の制動を行うシステムである。ブレーキシステム４１は、自車両１００の制動を行うブレーキ装置４２と、ブレーキ装置４２を制御するブレーキコントロールユニット４３とを備えている。ブレーキコントロールユニット４３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４の機能を備える。オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、自動制動保持制御部を実現するものである。ブレーキ装置４２は、液圧（油圧）を発生して図示しない各車輪のホイールシリンダに液圧を供給して、摩擦ブレーキを発生させる。

なお、ブレーキシステム４１は、自車両１００がハイブリッド車等である場合は、回生ブレーキを併用してもよい。ブレーキ装置４２は、例えば、ブレーキ・バイ・ワイヤ（brake by wire）システムを適用した装置である。よって、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、制動力を発生することが可能である。また、ブレーキ装置４２がエレクトリック・ブレーキ・ブースタ（electric brake booster）を搭載したシステムの場合もある。この場合でも、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、エレクトリック・ブレーキ・ブースタで制動力を発生する。ブレーキコントロールユニット４３は、ブレーキ装置４２を制御する制御装置である。

オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、ブレーキコントロールユニット４３が備える機能であり、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んだ後、運転者がブレーキペダルから足を離しても制動状態を保持するオートブレーキホールド機能を制御する。なお、オートブレーキホールド機能では、アクセルペダル（図示せず）の操作があった場合等、所定条件を満たしたときにオートブレーキホールド状態を解除する。オートブレーキホールド状態は、自車両１００内の運転席の近傍に設置されたブレーキホールドスイッチ４５の操作により、作動させ又解除することができる。

自動駐車コントロールユニット１には、駆動システム５１が接続されている。駆動システム５１は、自車両１００を走行させるシステムである。この例では、自車両１００はハイブリッド車であり、駆動源としてエンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を備えている。ハイブリッドコントロールユニット５４は、エンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を制御して自車両１００を走行させる。なお、自車両１００はハイブリッド車に限定されない。例えば、ガソリン車の場合は、エンジン５２のみを駆動源とする。また、燃料電池車を含む電気自動車の場合は、モータのみを駆動源とする。

トランスミッションシステム６１は、自車両１００の変速を行うシステムである。トランスミッションシステム６１は、自車両１００の変速を行うトランスミッション６２と、トランスミッション６２を制御するトランスミッションコントロールユニット６３と、トランスミッション６２と接続されたシフトレバー６４とを備えている。
トランスミッション６２はオートマチックトランスミッションでも、マニュアルトランスミッションでもよい。本システムでは、運転者の操作によらずトランスミッションコントロールユニット６３の制御によりトランスミッション６２で変速を行うことができる。この場合、トランスミッションコントロールユニット６３は、その変速に応じてシフトレバー６４のポジションも可変動作する。
自動駐車コントロールユニット１には、乗車判定ユニット６５が接続されている。乗車判定ユニット６５は、運転席に運転者が乗車しているか否かを判定する。

自動駐車コントロールユニット１には、ＥＰＳ（Electric Power-Steering）システム７１が接続されている。ＥＰＳシステム７１は、運転者の操舵をアシストするシステムである。ＥＰＳシステム７１は、ハンドル７２が設けられた操舵軸７３と、操舵軸７３を回転駆動する駆動モータ７４と、駆動モータ７４を制御するＥＰＳコントロールユニット７５とを備えている。ＥＰＳシステム７１は、駆動モータ７４を駆動源として操舵軸７３を回転させ、運転者がハンドル７２を回転させて操舵する操作をアシストする。

図３は、自車両１００の車室前部構造を表す構成図である。
自車両１００のタッチパネル３２（図１）は、車室内の乗員宛に各種情報を表示画面に表示する機能を有する表示装置であるとともに、表示画面におけるタッチ位置が検出されると、その検出したタッチ位置の情報を自動駐車コントロールユニット１に出力する入力装置も兼ねる。
タッチパネル３２は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）などによって構成される。タッチパネル３２の表示装置は、ウインドウガラス３８に所要の画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）によって構成しても構わない。
スピーカ３３（図１）は、音声を出力する機能を有する。スピーカ３３は、例えば、車室内のインストルメントパネル３９、ドアパネル、リアパーセルシェルフ（いずれも不図示）等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。

タッチパネル３２で構成されるインストルメントパネル３９は、ステアリングホイール３７を介して運転席に正対する位置に設けられるメータパネル３２ｃと、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向に横長のマルチインフォメーションパネル３２ｂと、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル３２ｄと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル３２ａと、を含む。なお、タッチパネル３２を、後部座席に対向する位置（全部座席の背面側）に追加的に設けても構わない。

左側パネル３２ａには、自車両１００の左側に設けたサイドカメラ２１ＬＦにより撮像した自車両１００の左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
マルチインフォメーションパネル３２ｂには、例えば、自車両１００周辺の地図情報、地図上における自車両１００の現在位置情報、自車両１００の現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、自車両１００の周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
メータパネル３２ｃには、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
右側パネル３２ｄには、自車両１００の右側に設けたサイドカメラ２１ＲＦにより撮像した自車両１００の右側における後方及び下方の画像情報が表示される。

なお、自動駐車コントロールユニット１を扱うための入出力装置は、自車両１００に搭載された情報出力・入力装置３１（タッチパネル３２、スピーカ３３）を用いてもよいし、自車両１００とは物理的に分離されたデバイス（スマートフォンなど）を用いてもよい。つまり、車内のタッチパネル３２に表示される出力画面信号は、自動駐車コントロールユニット１からBluetooth（登録商標）などの無線通信を介してスマートフォンのタッチパネルに出力してもよい。
また、自動駐車コントロールユニット１を扱うための入力装置として、車載された機械的なスイッチ（ダイヤル型スイッチなど）を用いてもよいし、ポインティングデバイスを用いてもよい。
さらに、これらの入出力装置を操作するユーザは、運転者に限定されず、助手席などに座った乗員や、自車両１００の外側から操作する人員でもよい。

図４〜図６は、自車両１００による自動駐車を説明する駐車場の上面図である。
図４の状態では、自車両１００は、カメラ群２１のうち、主としてフロントカメラ２１Ｆを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す。
自車両１００が駐車場２００に入場すると、自車両１００から視て左右には白線２０１で仕切られた複数の駐車スペース２０２が並んでおり、既に他の他車両２０３が駐車している駐車スペース２０２もあれば、空いている駐車スペース２０２もある。車両は矢印２０８の方向に運転者の運転によって徐行する。

自車両１００は、フロントカメラ２１Ｆの撮影画像により、領域２１１を自車両１００が駐車を行うために利用可能な空間として認識することができる。フロントカメラ２１Ｆの撮影画像について所定の画像処理を行うことにより、輝度差を認識することができる。これにより、自車両１００は、駐車を行うために利用可能な領域２１１を認識する。カメラ認識が得意とする点は、白線２０１の認識である。カメラ認識は空間認識機能も備えている。カメラ認識が苦手とすることは、雪や白壁や直近の他車両などである。そのため、フロントカメラ２１Ｆの撮影画像だけでは、自動駐車を行うのに必要な障害物へのブレーキ制御が行いにくい。

図５の状態では、自車両１００は、ソナー群２２の各ソナーを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す。
ソナーは音波送受信により障害物の検知ができ、カメラが不得意とする直近の障害物を検知することが得意である。よって、障害物に対するブレーキ制御を的確に行うにはソナーが必要である。また、ソナーは空間認識機能もカメラより高いことから様々な駐車パターンを導くにはソナー群２２が役立つ。領域２２１は、ソナー群２２で認識している駐車を行うために利用可能な領域を示している。

図６の状態では、自車両１００は、フロントカメラ２１Ｆ（領域２１１を認識）とソナー群２２（領域２２１を認識）とを併用することで、広い空間を、駐車を行うために利用可能なものとして認識する。この併用により、障害物へのブレーキ制御にも対応しやすい。
自車両１００は、駐車スペース２０２ａを自動駐車するスペースとして決定している。また、自車両１００から視て右奥の空間が空いており、この位置を、自車両１００を切り返す位置と決定している。よって、自動駐車制御により、自車両１００を前進させてハンドルを右側に切って切返し位置２２２で車を一旦停止し（矢印２２３）、切り返してバックで自車両１００を駐車スペース２０２ａに入庫させること（矢印２２４）が可能であることを示している。

以上、図４〜図６で自動駐車の概要を説明した。以下、図７を参照して、本実施形態の主な特徴である、自車現在位置に応じて駐車スペースの表示内容を適切に絞り込む旨の表示制御の概要を説明する。

図７は、自動駐車コントロールユニット１が実行する自動駐車の概要を説明する駐車場の上面図である。この上面図では、状態３００ａ、状態３００ｂ、状態３００ｃ、状態３００ｄ、状態３００ｅ、状態３００ｆの順に、時間が経過する。
状態３００ａは、自車両１００が駐車場に到着する前を示す。この駐車場は、上から順に５台分の駐車スペースがあり、そのうちの上から第１駐車スペース３０１ｅ、第３駐車スペース３０３ｅ、第４駐車スペース３０４ｅが空車状態である（符号の末尾「ｅ」は空車（empty）を示す）。一方、上から第２駐車スペース３０２、第５駐車スペース３０５には、他車両が駐車済みである。
なお、第１駐車スペース３０１ｅ、第３駐車スペース３０３ｅ、第４駐車スペース３０４ｅのような空車状態の駐車スペースを、「駐車可能位置」とする。駐車可能位置検出部１１ａは、図４〜図６で説明したように、１つ以上の駐車可能位置を検出する。

状態３００ｂは、自車両１００が駐車場の入口付近である自車現在位置３０６に進行したときの状態を示す。このとき、自車両１００の目標駐車位置決定部１１ｂは、状態３００ａの３箇所の駐車可能位置から、自車現在位置３０６に近い所定台数分（ここでは２台分）の駐車可能位置（第３駐車スペース３０３ｅ、第４駐車スペース３０４ｅ）に絞り込んで、運転者に通知する。つまり、状態３００ｂは運転者が参照する画面表示でもある。
以下、自車現在位置３０６に基づいて選択された駐車可能位置を、「候補駐車位置」とする。ここでの「候補」とは自車両１００が自動駐車する最終位置の候補という意味である。

状態３００ｃは、状態３００ｂの自車現在位置３０６がそれよりもやや前方に移動したときの状態を示す。ちなみに、自車両１００の運転者が、アクセル操作で自車両１００を微速前進させている。ここでもまだ自車現在位置３０６に近い候補駐車位置は、第３駐車スペース３０３ｅ、第４駐車スペース３０４ｅである。
状態３００ｄは、状態３００ｃの自車現在位置３０６がそれよりもやや前方に移動したときの状態を示す。ここでは、自車現在位置３０６が第４駐車スペース３０４ｅから遠ざかり、第１駐車スペース３０１ｅに近づいた。よって、目標駐車位置決定部１１ｂは、候補駐車位置の第４駐車スペース３０４ｅを除外し、第１駐車スペース３０１ｅを追加することで、候補駐車位置の画面表示を更新する。

状態３００ｅは、状態３００ｄの自車現在位置３０６において、運転者が目標駐車位置を選択したときの状態を示す。運転者は、第１駐車スペース３０１ｅか第３駐車スペース３０３ｅかのいずれかで駐車しようとして、ブレーキを操作して自車両１００を自車現在位置３０６に停止させる。そして、運転者は、状態３００ｄの画面表示から、第１駐車スペース３０１ｅをタッチすることで、目標駐車位置を選択する。この選択により、目標駐車位置決定部１１ｂは、第１駐車スペース３０１ｅを目標駐車位置表示３０１ｈに変化させる。この段階から自車両１００の制動保持は、運転者による手動から、自動駐車制御部１１による自動に切り替わる。
状態３００ｆは、自動運転により自車両１００が目標駐車位置に自動駐車した状態を示す（自動駐車完了）。自車両１００の自車現在位置３０６は、状態３００ｅで選択した目標駐車位置表示３０１ｈの場所に移動した。ちなみに、自動駐車は、前記の図６のように行われる。

図８，図９は、自動駐車コントロールユニット１が実行する自動駐車の処理を説明するフローチャートである。この図８と図９とは一連の自動駐車の処理を複数枚の図面に分割して示したものであり、両図面間の処理は端子１，２で接続される。

まず、運転者は自車両１００を自ら運転して矢印２０８のように駐車場２００に侵入する。このとき、運転者はタッチパネル３２等を操作して、自車両１００が駐車場２００に入った場所などで、自動駐車機能の作動指示を行う（Ｓ１のＹｅｓ）。係る自動駐車機能の作動指示は、駐車起動指示検出部１２が受け付ける。すると、駐車起動指示検出部１２は、所定の自動駐車機能画面をタッチパネル３２に表示する（Ｓ２）。なお、一連の処理で、様々な種類の自動駐車機能画面が適宜表示される。そして、自動駐車制御部１１の駐車可能位置検出部１１ａは、図７に示したように、自車現在位置における駐車空間の探索画面をタッチパネル３２に表示する（Ｓ３）。

図１０は、探索画面の表示処理（Ｓ３）の詳細を説明するフローチャートである。
Ｓ３１として、駐車可能位置検出部１１ａは、図４〜図６に示した手法により、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２とを併用して、駐車可能位置を検出する。
Ｓ３２として、目標駐車位置決定部１１ｂは、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４の検出結果に基づいて、自車現在位置を推定する。

Ｓ３３として、目標駐車位置決定部１１ｂは、Ｓ３２で推定した自車現在位置を基準に、各駐車可能位置に駐車するための自車両１００の移動距離を計算する。基準となる（移動距離の始点となる）自車現在位置は、例えば、ドライバアイポイント（運転席から見た運転者の目線位置）である。移動距離は、自車現在位置と駐車可能位置との直線距離としてもよい。または、目標駐車位置決定部１１ｂは、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２との検出結果に基づいて、自車現在位置から障害物を回避しつつ駐車可能位置まで移動する経路を算出し、その経路長を移動距離としてもよい。

Ｓ３４として、目標駐車位置決定部１１ｂは、移動距離が短い駐車可能位置を候補駐車位置とする。なお、自車両１００の移動に応じて、自車現在位置および候補駐車位置は、刻々と変化する。
例えば、目標駐車位置決定部１１ｂは、自車現在位置に近い順に所定台数分（図７では２台分）の駐車可能位置を候補駐車位置としてもよい。または、目標駐車位置決定部１１ｂは、移動距離が所定距離以下の駐車可能位置かつ所定台数分以下の（例えば１台の）駐車可能位置を候補駐車位置としてもよい。
Ｓ３５として、目標駐車位置決定部１１ｂは、Ｓ３４で選択された各候補駐車位置と、自車現在位置との位置関係をタッチパネル３２（図３のマルチインフォメーションパネル３２ｂ）に画面表示する。運転者にわかりやすくするため、候補駐車位置については、画像中において枠で囲う等の目印を表示して示すことが望ましい。

図８に戻って、Ｓ１のＹｅｓ以降、運転者は自分で自車両１００を運転して駐車場２００内を移動しているが、その間、探索画面の表示処理（Ｓ３）が繰り返し行われる（Ｓ４のＮｏ）。これにより、自車両１００が移動しても、最新の自車現在位置をもとに、画面内容を更新し続けることができる。
つまり、駐車可能位置検出部１１ａは、自車両１００の進行方向への進行度に応じて自車現在位置が更新されると、更新された認識情報から新たな駐車可能位置を検出する。そして、目標駐車位置決定部１１ｂは、更新された自車現在位置と更新された各駐車可能位置との距離に基づいて、新たな候補駐車位置を抽出し、その抽出された候補駐車位置で表示装置の表示内容を更新する。

運転者がブレーキペダル（図示せず）を操作して（Ｓ４のＹｅｓ）、自車両１００を停車させたとする。ここで、自車両１００の乗員からのタッチパネル３２の操作により、Ｓ３５の各候補駐車位置から１つの目標駐車位置が選択されると（Ｓ５のＹｅｓ）、目標駐車位置決定部１１ｂは目標駐車位置を当該位置に決定する。
目標駐車位置の選択は、駐車しようと乗員が決めた候補駐車位置の枠で示された領域をタッチするなどして選択することができる。目標駐車位置の選択がなされていないときは（Ｓ５のＮｏ）、Ｓ３の処理を継続する。なお、Ｓ４とＳ５の処理の順序は逆であってもよいが、ここでは、自車両１００が停止してから目標駐車位置を選択する順序（Ｓ４→Ｓ５）とした。
目標駐車位置決定部１１ｂは、Ｓ５で選択された目標駐車位置と、自車現在位置との位置関係をもとに、Ｓ３３で示した方法などで自車現在位置から目標駐車位置までの経路を計算し、自動駐車に用いるための「目標移動経路」として採用する。

そして、制動保持指示部１３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に対して、オートブレーキホールド機能のＯＮを指示する（Ｓ６）。オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、自動制動保持制御部を実現するものである。これにより、運転者がブレーキペダル（図示せず）から足を離しても、自動的に自車両１００の制動状態が維持される。

この後、第２駐車動作中断部１７が、タイマで時間経過（第１の時間）のカウントを開始する（Ｓ７）。そして、自動駐車制御部１１が、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３によって音声メッセージで報知する（Ｓ８）。この場合、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示するだけとしてもよい。ここで運転者に報知するメッセージは、「オートブレーキホールドをＯＮにしました。自動駐車を開始するにはブレーキホールドスイッチを押し、ハンドルから手を離して、ブレーキペダルから足を離してください。」という趣旨の内容である。

運転者がこのメッセージを全て実行すると、ブレーキホールドスイッチ４５を押下してブレーキホールドスイッチ４５を解除することになる（Ｓ９のＹｅｓ）。この場合のブレーキホールドスイッチ４５の押下は、解除指示操作部の操作となる。ブレーキホールドスイッチ４５を解除しないときは（Ｓ９のＮｏ）、Ｓ８のメッセージをタッチパネル３２に表示し続ける。
なお、ここまで説明した一連の処理（Ｓ２〜Ｓ８）までの途中で、所定の操作がなされたときには、自動駐車の一連の処理は中止する。これは、例えば、運転者が、タッチパネル３２に表示されている自動駐車機能画面中で自動駐車機能の作動を中止する操作を行った場合や、意図的なシフトレバー６４の操作を行った場合等である。

ブレーキホールドスイッチ４５を解除したときは（Ｓ９のＹｅｓ）、Ｓ１０の処理を実行する。すなわち、制動保持解除指示部１５は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に指示してオートブレーキホールド機能をＯＦＦする（Ｓ１０）。これで自車両１００の制動が解除される。また、制動保持継続決定部１４は、Ｓ６でオートブレーキホールド機能を作動させたことの履歴を不揮発性メモリ等に記憶する（Ｓ１０）。さらに、自動駐車制御部１１は、自動駐車の動作を開始する（動作の内容については後記）（Ｓ１０）。その上、第２駐車動作中断部１７は、タイマで時間経過（第２の時間）のカウントを開始する（Ｓ１０）。なお、ブレーキペダル（図示せず）の操作がないときは、自動駐車制御部１１は、次のように制御する。すなわち、自動駐車制御部１１は、ブレーキホールドスイッチ４５を解除しても（Ｓ９）、自動駐車の動作（Ｓ１０）に移行しない。しかし、この場合でもオートブレーキホールド機能（Ｓ６）自体はＯＮのままである。

自動駐車制御部１１によって開始された自動駐車の動作は次のような内容である。すなわち、自動駐車制御部１１は、Ｓ５で決定した目標移動経路を走行するように制御する。すなわち、自動駐車制御部１１は、ブレーキシステム４１、駆動システム５１、トランスミッションシステム６１及びＥＰＳシステム７１を制御する。これにより、自車両１００は、目標駐車位置となる駐車スペース２０２ａにバックで駐車する。

すなわち、自動駐車制御部１１は、これらのシステムを制御して、矢印２２３に示すようにＤレンジで前進走行して切返し位置２２２で一度停止する。次に、自動駐車制御部１１は、Ｒレンジでバック走行して目標駐車位置である駐車スペース２０２ａに自車両１００を入庫させて自車両１００を停止する。
また、自動駐車の動作を開始して後（Ｓ１０）、自動駐車の動作中に自動駐車機能を中断する中断条件があったか否かを判断する（図９のＳ１１）。
すなわち、Ｓ１１では、ハンドル７２が操作されたこと、シフトレバー６４がＮレンジに入れられたこと等が中断条件となる。

また、Ｓ１１では、第２駐車動作中断部１７が、Ｓ７でカウントを開始した第１の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第１の時間は目標駐車位置の決定（Ｓ５，Ｓ７）からブレーキホールドスイッチ４５によるオートブレーキホールドの解除の操作を受け付けるまで（Ｓ９のＹｅｓ）の時間である。第１の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。さらに、Ｓ１１では、第２駐車動作中断部１７が、Ｓ１０でカウントを開始した第２の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第２の時間は、ブレーキホールドスイッチ４５が操作されてから（Ｓ９のＹｅｓ）、ブレーキペダル（図示せず）の操作の解除が検出されるまでの時間である。第２の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。

また、乗車判定ユニット６５の判定により、運転者が運転席に存在していないと判断したことも中断条件である。乗車判定ユニット６５は、運転者の着座の有無について検知を行う着座センサ、車室内を撮像する車載カメラ（画像処理により運転者の着座の有無を判断できる）、運転席のドア開閉の有無を検知するドア開度センサ等により実現することができる。その他、自動駐車機能を中断すべきであると考えられる様々な条件を中断条件とすることができる。
中断条件が存在せずに自動駐車の動作が終了したときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、タッチパネル３２、スピーカ３３などによって自動駐車の動作を終了したことを報知する。そして、Ｓ１３に進む。自動駐車の動作中に中断条件が存在したときは（Ｓ１２のＮｏ）、Ｓ１６に進む。

Ｓ１３では、制動保持継続決定部１４が、Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されたか否かを判断する。当該履歴が記憶されていたときは（Ｓ１３のＹｅｓ）、再度、ブレーキシステム４１を制御してオートブレーキホールド機能をＯＮにしてＳ１５に進む。よって、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んでいなくても自車両１００は制動されて停止する。当該履歴が記憶されていなかったときは（Ｓ１３のＮｏ）、Ｓ１５に進む。この場合は、オートブレーキホールド機能はＯＦＦのままである。Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されなかった場合とは、次のような事例である。すなわち、Ｓ６でオートブレーキホールド機能がＯＮにされても、運転者がブレーキホールドスイッチ４５を操作して、あえて当該機能をＯＦＦにした場合である。Ｓ１５では、自動駐車制御部１１がシフトレバー６４をＰレンジに投入するように制御して自動駐車を終了する。

一方、Ｓ１６では、自動駐車の中止条件が存在するため（Ｓ１１のＹｅｓ）、自動駐車機能を中止する。そして、自動駐車機能の再開条件が存在するか否かを判断する（Ｓ１７）。再開条件としては、所定の条件が満たされたことが挙げられる。所定の条件としては、タッチパネル３２に表示される自動駐車機能画面（図示省略）から運転者が再開ボタンを操作したことが再開条件となる。一方、自動駐車機能画面から中止ボタンを操作したときは、自動駐車機能の中止が選択される。

再開条件が存在したときは（Ｓ１７のＹｅｓ）、図８のＳ２に戻り、自動駐車機能が再開される。再開条件が存在しないまま一定時間が経過したときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＹｅｓ）、自動駐車機能の中止を確定させて（Ｓ１９）、一連の処理は終了する。再開条件が存在しないまま一定時間が経過していないときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＮｏ）、Ｓ１６に戻る。なお、自動駐車機能画面の中止ボタンが操作されたときは、一定時間の経過（Ｓ１８のＹｅｓ）を待つことなく自動駐車機能を中止してよい。

なお、前記中断条件に該当するときは（Ｓ１１のＹｅｓ）、前記の再開条件を満たすことで（Ｓ１７のＹｅｓ）、Ｓ２から自動駐車機能を再開することができる。一方、自動駐車機能の一連の動作中に中止条件を満たしたときは、自動駐車の処理自体を中止し、処理の再開は行わない。再開を行うときは、Ｓ１から処理を改めてやり直す。

この「中止条件」となるものは、例えば、一方、自動駐車機能の一連の動作中に、シフトレバー６４がＰレンジに入れられたこと、電動パーキングブレーキが作動したこと、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行ったこと等が挙げられる。さらに、自動駐車機能の一連の動作中に停止条件を満たしたときは、自動駐車機能の一連の動作は停止するが、この場合は、停止条件が解除されれば、停止した時点から自動駐車機能の一連の動作を再開する。「停止条件」としては、ブレーキペダル（図示せず）が操作されたこと等が挙げられる。

以上、自動駐車コントロールユニット１による一連の自動駐車機能の制御内容について説明してきた。なお、基本的な駐車空間の探索、目標経路計算、自動駐車の実行における車両制御等のさらに詳細な内容については、前記の特許文献１，２において公知である。

また、本発明は、前記した実施の形態の記載だけに限定されないことは言うまでもない。例えば、前記の例では、自動駐車の動作をバック側からの入庫による駐車の例で説明したが、自車両１００のフロント側から入庫する自動駐車を行ってもよい。あるいは、バック側からの入庫かフロント側からの入庫かを運転者が選択できるようにしてもよい。

さらに、図１１〜図１５で示すように、自車現在位置に応じて駐車スペースの表示内容を適切に絞り込む探索画面の表示処理（Ｓ３）の変形例を用いてもよい。
図１１は、候補駐車位置の優先度を併せて表示させる旨の駐車場の上面図である。この上面図では、図７の表示内容に加えて、状態３００ｂ２の第３駐車スペース３０３ｅ「優先度＝１」、第４駐車スペース３０４ｅ「優先度＝２」のように、自車現在位置３０６から近い順に割り当てた優先度の数値も表示させる。

図１２は、候補駐車位置に該当しない駐車可能位置も併せて表示させる旨の駐車場の上面図である。この上面図では、図７の表示内容（候補駐車位置）に加えて、候補駐車位置から除外された駐車可能位置についても、表示される。なお、状態３００ｂ３の第１駐車スペース３０１ｅのように、除外された駐車可能位置の表示は、候補駐車位置と区別するために、破線の枠として非強調表示とした。

図１３は、左右両側に駐車スペースがある駐車場の上面図である。この上面図では、状態３１０ａ、状態３１０ｂ、状態３１０ｃの順に、時間が経過する。
左側の駐車スペースには、上から順に、空きの第１駐車スペース３１１ｅ、使用中の第２駐車スペース３１２、空きの第３駐車スペース３１３ｅ、空きの第４駐車スペース３１４ｅ、使用中の第５駐車スペース３１５が存在する。
右側の駐車スペースには、上から順に、空きの第１駐車スペース３２１ｅ、空きの第２駐車スペース３２２ｅ、使用中の第３駐車スペース３２３、使用中の第４駐車スペース３２４、空きの第５駐車スペース３２５ｅが存在する。

目標駐車位置決定部１１ｂは、図７で示した最大２台分の候補駐車位置の画面表示を、左側の駐車スペースと、右側の駐車スペースとで別々に（独立して）行う。つまり、２台（左側の第１所定数）＋２台（右側の第２所定数）＝最大４台分の候補駐車位置が表示可能である。
なお、４台表示可能ではあるものの、例えば、状態３１０ｂでは、左側の３台分の駐車可能位置から、自車現在位置３１６に近い２台分の候補駐車位置（第３駐車スペース３１３ｅ、第４駐車スペース３１４ｅ）が表示されている。一方で、右側の３台分の駐車可能位置から、自車現在位置３１６に近い１台分の候補駐車位置（第５駐車スペース３２５ｅ）が表示されている。
また、状態３１０ｃでは、自車現在位置３１６が上側に進行したことで、左側の候補駐車位置が変更され（第４駐車スペース３１４ｅが除外され第１駐車スペース３１１ｅが追加）、かつ、右側の候補駐車位置も変更される（第５駐車スペース３２５ｅが除外され第１駐車スペース３２１ｅ、第２駐車スペース３２２ｅが追加）。すなわち、状態３１０ｃでは、４台分の候補駐車位置が表示されている。
このように、左側と右側とでそれぞれの表示数を絞ることにより、ユーザに対して駐車可能枠を分かりやすく伝えることができる。

以上図１３までを参照して説明した駐車場は、あらかじめ駐車スペースが白線で区切られており、白線に沿って平行駐車が指定される場所であった。よって、駐車可能位置検出部１１ａは、すべて一方向（横向き）の枠として駐車可能位置を検出できた。
一方で、広大な空き地に対して白線などの駐車ルールが指定されていない駐車場も存在する。また、白線が一部無いような駐車場も存在する。その場合、駐車可能位置検出部１１ａは、複数方向（横向き、縦向き）の枠として複数パターンの駐車可能位置を検出することもある。そこで、図１４，図１５では、そのような駐車ルールが指定されていない駐車場に対して、互いに駐車向きが異なる複数の前記駐車可能位置を検出した場合、検出された互いに駐車向きが異なる駐車可能位置を自車の位置に基づいて、段階的に表示させることで、適切な駐車スペースを提案する形態を説明する。

図１４は、平行駐車に準ずる場合の駐車場の上面図である。この上面図では、状態３３０ａ、状態３３０ｂ、状態３３０ｃ、状態３３０ｄ、状態３３０ｅ、状態３３０ｆの順に、時間が経過する。
状態３３０ａは、自車両１００が駐車場に到着する前を示す。この駐車場は、２台の他車３３１，３３２がすでに駐車しており、その２台の間に広めの駐車スペースが存在する。そこで、駐車可能位置検出部１１ａは、第１駐車スペース３３３ｅ、第２駐車スペース３３５ｅ、第３駐車スペース３３４ｅという３つの駐車可能位置を検出する。なお、第２駐車スペース３３５ｅは、他車３３１，３３２の駐車向きに対して直交する方向での駐車可能位置である。

そして、自車現在位置３３６が駐車場の下側から上側に進行するに従って、自車現在位置３３６に近い候補駐車位置は以下のように遷移する。
・状態３３０ｂでは、第３駐車スペース３３４ｅだけが候補駐車位置として表示される。
・状態３３０ｃでは、第３駐車スペース３３４ｅ、第２駐車スペース３３５ｅが候補駐車位置として表示される。
・状態３３０ｄでは、第１駐車スペース３３３ｅ、第２駐車スペース３３５ｅが候補駐車位置として表示される。
・状態３３０ｅでは、運転者によって第１駐車スペース３３３ｅが目標駐車位置に採用され、目標駐車位置の表示３３３ｈとなる。なお、状態３３０ｃや状態３３０ｄでは、候補駐車位置となる２つの駐車スペースは互いに重複部分がある。例えば、状態３３０ｄでは、横向きの第１駐車スペース３３３ｅの右側と、縦向きの第２駐車スペース３３５ｅの上側とで重複部分が存在する。
もし重複部分が目標駐車位置としてタッチされた場合、目標駐車位置決定部１１ｂは、２つの駐車スペースのいずれか１つを選択させるための別画面（図示省略）を表示して、１つの目標駐車位置を選択する。
・状態３３０ｆでは、自動駐車により自車現在位置３３６が第１駐車スペース３３３ｅに移動する。

ここで、目標駐車位置決定部１１ｂは、駐車スペースの向きに応じて駐車可能位置をパターン化（グループ化）し、別々のパターンを別々の表示パターンで表示する。
・第１駐車スペース３３３ｅ、第３駐車スペース３３４ｅは、ともに横向きの第１パターンであり、実線枠で強調表示した第１表示パターンで表示される。
・第２駐車スペース３３５ｅは、縦向きの第２パターンであり、破線枠で非強調表示した第２表示パターンで表示される。
なお、第１表示パターンおよび第２表示パターンのうちのどちらを強調するかについては、目標駐車位置決定部１１ｂは、例えば、パターンに属する駐車可能位置が多いほうを強調してもよいし、他車３３１，３３２の駐車向き（ここでは横向き）に沿ったパターンを強調してもよい。
これにより、自車両１００も他車３３１，３３２に倣って平行駐車（第１パターン）を選びやすくすることで、白線により明示的な駐車ルールが指定されていない場所でも、空間効率に優れた駐車を実現できる。

図１５は、縦列駐車に準ずる場合の駐車場の上面図である。この上面図では、状態３４０ａ、状態３４０ｂ、状態３４０ｃ、状態３４０ｄ、状態３４０ｅ、状態３４０ｆの順に、時間が経過する。
状態３４０ａは、自車両１００が駐車場に到着する前を示す。この駐車場は、２台の他車３４１，３４２がすでに駐車しており、その２台の間に広めの駐車スペースが存在する。そこで、駐車可能位置検出部１１ａは、第１駐車スペース３４４ｅ、第２駐車スペース３４３ｅ、第３駐車スペース３４５ｅという３つの駐車可能位置を検出する。なお、第１駐車スペース３４４ｅおよび第３駐車スペース３４５ｅは、他車３４１，３４２の駐車向きに対して直交する方向での駐車可能位置である。

そして、自車現在位置３４６が駐車場の下側から上側に進行するに従って、自車現在位置３４６に近い候補駐車位置は以下のように遷移する。
・状態３４０ｂでは、第３駐車スペース３４５ｅだけが候補駐車位置として表示される。
・状態３４０ｃでは、第３駐車スペース３４５ｅ、第２駐車スペース３４３ｅが候補駐車位置として表示される。
・状態３４０ｄでは、第１駐車スペース３４４ｅ、第２駐車スペース３４３ｅが候補駐車位置として表示される。
・状態３４０ｅでは、第２駐車スペース３４３ｅが目標駐車位置に採用され、目標駐車位置の表示３４３ｈとなる。
・状態３４０ｆでは、自動駐車により自車現在位置３４６が第２駐車スペース３４３ｅに移動する。

ここで、目標駐車位置決定部１１ｂは、駐車スペースの向きに応じて、駐車可能位置の表示をパターン化する。
・第２駐車スペース３４３ｅは、縦向きの第１パターンであり、実線枠で強調表示した第１表示パターンで表示される。
・第１駐車スペース３４４ｅ、第３駐車スペース３４５ｅは、ともに縦向きの第２パターンであり、破線枠で非強調表示した第２表示パターンで表示される。
これにより、自車両１００も他車３４１，３４２に倣って縦列駐車（第１パターン）を選びやすくすることで、白線により明示的な駐車ルールが指定されていない場所でも、空間効率に優れた駐車を実現できる。

１ 自動駐車コントロールユニット(駐車支援装置)
１１ 自動駐車制御部
１１ａ 駐車可能位置検出部
１１ｂ 目標駐車位置決定部
１２ 駐車起動指示検出部
１３ 制動保持指示部
１４ 制動保持継続決定部
１５ 制動保持解除指示部
１６ 第１駐車動作中断部
１７ 第２駐車動作中断部
１８ 再開指示部
２１ カメラ群
２２ ソナー群
２３ 慣性センサ
２４ 車輪速センサ
３１ 情報出力・入力装置
３２ タッチパネル
３３ スピーカ
４１ ブレーキシステム
４２ ブレーキ装置
４３ ブレーキコントロールユニット
４４ オートブレーキホールドコントロールユニット
４５ ブレーキホールドスイッチ
５１ 駆動システム
５２ エンジン
５３ モータ・ジェネレータ
５４ ハイブリッドコントロールユニット
６１ トランスミッションシステム
６２ トランスミッション
６３ トランスミッションコントロールユニット
６４ シフトレバー
６５ 乗車判定ユニット
７１ ＥＰＳシステム
７２ ハンドル
７３ 操舵軸
７４ 駆動モータ
７５ ＥＰＳコントロールユニット
１００ 自車両
２０３ 他車両
３０１ｅ 第１駐車スペース（駐車可能位置、状態３００ｄでの候補駐車位置、目標駐車位置）
３０２ 第２駐車スペース
３０３ｅ 第３駐車スペース（駐車可能位置、状態３００ｄでの候補駐車位置）
３０４ｅ 第４駐車スペース（駐車可能位置）
３０５ 第５駐車スペース

Claims (5)

1. 自車両の外界を認識した結果の認識情報に基づいて、目標駐車位置に前記自車両を駐車させるように制御する駐車支援装置であって、
   前記自車両が駐車可能な駐車可能位置を前記認識情報から検出する駐車可能位置検出部と、
   前記駐車可能位置検出部が複数の前記駐車可能位置を検出した場合、前記自車両の自車現在位置と前記各駐車可能位置との距離に基づいて、検出した前記駐車可能位置から所定数以下の候補駐車位置を抽出して表示装置に表示し、その表示した前記候補駐車位置から前記目標駐車位置を選択する目標駐車位置決定部とを有しており、
   前記駐車可能位置検出部は、互いに同じ向きに駐車している複数台の他車の間に存在する駐車スペースから、互いに駐車向きが異なる複数の前記駐車可能位置を検出した場合、
   前記目標駐車位置決定部は、検出された互いに駐車向きが異なる駐車可能位置について、前記他車と同じ向きの駐車可能位置の表示を、前記他車と異なる向きの駐車可能位置の表示よりも強調するように段階的に表示させることを特徴とする
   駐車支援装置。
2. 前記目標駐車位置決定部は、前記駐車可能位置検出部が前記自車両の左右両側でそれぞれ複数の前記駐車可能位置を検出した場合、左側の前記駐車可能位置から第１所定数以下の前記候補駐車位置を抽出しつつ、右側の前記駐車可能位置から第２所定数以下の前記候補駐車位置を抽出し、それぞれ抽出した前記候補駐車位置を前記表示装置に表示することを特徴とする
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車可能位置検出部は、前記自車両の進行方向への進行度に応じて前記自車現在位置が更新されると、更新された前記認識情報から新たな前記駐車可能位置を検出し、
   前記目標駐車位置決定部は、更新された前記自車現在位置と更新された前記各駐車可能位置との距離に基づいて、新たな前記候補駐車位置を抽出し、その抽出された前記候補駐車位置で前記表示装置の表示内容を更新することを特徴とする
   請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 自車両の外界を認識した結果の認識情報に基づいて、目標駐車位置に前記自車両を駐車させるように制御する駐車支援装置は、駐車可能位置検出部と、目標駐車位置決定部とを有しており、
   前記駐車可能位置検出部は、前記自車両が駐車可能な駐車可能位置を前記認識情報から検出し、
   前記目標駐車位置決定部は、前記駐車可能位置検出部が複数の前記駐車可能位置を検出した場合、前記自車両の自車現在位置と前記各駐車可能位置との距離に基づいて、検出した前記駐車可能位置から所定数以下の候補駐車位置を抽出して表示装置に表示し、その表示した前記候補駐車位置から前記目標駐車位置を選択することとし、
   前記駐車可能位置検出部は、互いに同じ向きに駐車している複数台の他車の間に存在する駐車スペースから、互いに駐車向きが異なる複数の前記駐車可能位置を検出した場合、
   前記目標駐車位置決定部は、検出された互いに駐車向きが異なる駐車可能位置について、前記他車と同じ向きの駐車可能位置の表示を、前記他車と異なる向きの駐車可能位置の表示よりも強調するように段階的に表示させることを特徴とする
   駐車支援方法。
5. コンピュータを、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置として機能させるためのプログラム。

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