DE102013221201A1

DE102013221201A1 - Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken

Info

Publication number: DE102013221201A1
Application number: DE201310221201
Authority: DE
Inventors: Albrecht Irion; Benno Albrecht
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-10-18
Filing date: 2013-10-18
Publication date: 2015-05-07

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeuges (10) mit folgenden Schritten: a) Erfassen von Umfelddaten mit Hilfe von Umfeldsensorik (22, 24, 26, 28, 30, 32, 34), b) Generieren einer Umfeldkarte aus den erfassten Umfelddaten, c) Generieren von Steuerbefehlen, die das Steuern des Fahrzeuges (10) beim Einparken betreffen, und/oder Auswahlbefehlen, die das Steuern einer Anzeige auf einem berührungsempfindlichen Display (38) betreffen, wobei die Steuerbefehle und/oder die Auswahlbefehle basierend auf der generierten Umfeldkarte mit ersten Gestensignalen verknüpft sind, d) Generieren eines Funktionsbefehls, der mit einem zweiten Gestensignal verknüpft ist und der bei Aktivierung die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display (38) derart steuert, dass die verfügbaren, ersten Gestensignale in Superposition mit der Umfeldkarte als Fahrerinformation eingeblendet werden, und e) Anzeigen der generierten Umfeldkarte auf dem berührungsempfindlichen Display (38), das durch Gesten eines Fahrers Gestensignale generiert. Die Erfindung betrifft zudem ein Computerprogramm sowie ein Fahrassistenzsystem (18) zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug (10) mit einem derartigen Fahrassistenzsystem (18).

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeuges. Die Erfindung betrifft zudem ein Computerprogramm sowie ein Fahrassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit einem derartigen Fahrassistenzsystem.
Fahrassistenzsysteme sind Zusatzeinrichtungen in einem Fahrzeug, die den Fahrer beim Manövrieren des Fahrzeuges unterstützen. Typischerweise umfasst ein Fahrassistenzsystem unterschiedliche Subsysteme, beispielsweise einen Einparkassistenten, ein Navigationssystem oder eine Totwinkelüberwachung, die mithilfe von Umfeldsensorik das Umfeld des Fahrzeuges überwachen. Derartige Umfeldsensorik kann beispielsweise optische Sensoren, Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder LIDAR-Sensoren umfassen, die einzeln oder in Kombination Daten betreffend des Fahrzeugumfeldes bereitstellen.
Insbesondere zur Erleichterung des Einparkens sind Verfahren bekannt, die freie Parklücken erkennen, dem Fahrer anzeigen und bei Auswahl selbsttätig einparken. DE 10 2005 023 177 A1 beschreibt ein Verfahren zur Fahrerunterstützung für ein Fahrzeug, bei dem die Fahrzeugumgebung mittels Sensoren erfasst wird, und die Zielposition des Fahrzeugs in die Fahrzeugumgebung eingetragen wird. Dabei wird die Zielposition mittels einer Eingabeeinheit in der Darstellung der Fahrzeugumgebung verschoben und/oder gedreht.
In DE 10 2009 046 674 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges in eine Stellposition beschrieben, in dem durch Einleiten einer Fahreraktion die Absicht des Fahrers erkannt wird, das Kraftfahrzeug auf eine Stellposition zu parken. Die Anordnung der Stellpositionen wird dabei durch eine Sensoreinrichtung am Kraftfahrzeug erkannt und die Konturen der Stellposition durch die Sensoreinrichtung erfasst.
Aus DE 10 2009 046 726 A1 ist ein Verfahren zur Erfassung von Parklücken und Auswahl einer Parklücke bekannt, bei dem zunächst die Geometrie einer zum Parken geeigneten Fläche mit einer Kontur erfassenden Sensorik erfasst wird, geeignete freie Flächen als Parklücken angezeigt werden und eine geeignete Parklücke ausgewählt werden kann. Die Auswahl erfolgt dabei durch Betätigung des Lenkrads oder durch Antippen eines berührungsempfindlichen Bildschirmes.
DE 10 2010 030 463 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Fahrmanöver, wobei die gewünschte Endposition des Fahrzeuges durch den Fahrer eingegeben wird und anschließend eine Trajektorie berechnet wird, entlang derer das Fahrzeug in die Endposition manövriert werden soll. Hierbei erfolgt die Auswahl der Endpositionen beispielsweise durch Verschieben oder Antippen auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm.
DE 10 2011 122 616 A1 beschreibt ein Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkhilfe in einem Fahrzeug. Dabei wird eine Parklücke erfasst, grafisch angezeigt, zwei Einparkmodi definiert und ein Einparkmodus ausgewählt, nachdem das Einparken erfolgt. Die Einparkmodi werden im Wechselbild angezeigt und können mittels einer Geste auf einer berührungsempfindlichen Oberfläche, etwa eines Multifunktionsdisplays, ausgewählt werden.
Aufgrund der Vielzahl von Fahrassistenzfunktionen in heutigen Fahrassistenzsystemen ist die Bedienung häufig kompliziert und kann nicht ohne ausführliches Studium der Bedingungsanleitung erfolgen. Eine Möglichkeit zur Verbesserung der Bedienbarkeit stellen Gesten auf berührungsempfindlichen Displays dar, mit denen in bestimmten Situationen spezifische Funktionen aktiviert werden können. Daher besteht ein anhaltendes Interesse daran, die Vielzahl von Funktionen übersichtlich und intuitiv für den Fahrer zu gestalten und damit die Bedienbarkeit zu verbessern.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeuges mit folgenden Schritten vorgeschlagen:

a) Erfassen von Umfelddaten mit Hilfe von Umfeldsensorik,
b) Generieren einer Umfeldkarte aus den erfassten Umfelddaten,
c) Generieren von Steuerbefehlen, die das Steuern des Fahrzeuges beim Einparken betreffen, und/oder Auswahlbefehlen, die das Steuern einer Anzeige auf einem berührungsempfindlichen Display betreffen, wobei die Steuerbefehle und/oder die Auswahlbefehle basierend auf der generierten Umfeldkarte mit ersten Gestensignalen verknüpft sind,
d) Generieren eines Funktionsbefehls, der mit einem zweiten Gestensignal verknüpft ist und der bei Aktivierung die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display derart steuert, dass die verfügbaren, ersten Gestensignale in Superposition mit der Umfeldkarte als Fahrerinformation eingeblendet werden, und
e) Anzeigen der generierten Umfeldkarte auf dem berührungsempfindlichen Display, das durch Gesten eines Fahrers Gestensignale generiert.

Hierbei bezeichnet eine Geste eine punkt- oder linienförmige Berührung des berührungsempfindlichen Displays. Dabei kann eine punktförmige Berührung als Antippen und eine linienförmige Berührung als Wischen bezeichnet werden. Die entsprechenden Gesten werden im vorliegenden Zusammenhang als Antippgeste oder Wischgeste bezeichnet. Detektiert das berührungsempfindliche Display die Geste wird das Gestensignal generiert, das einen Ort, eine Orientierung und/oder eine Richtung der Geste definiert. Als berührungsempfindliches Display eignen sich zum Beispiel Displays auf Basis von resistiven, oberflächenkapazitiven oder projiziert-kapazitiven Schichten, die durch die Berührung beispielsweise des Fahrers das Gestensignal erzeugen.
Weiterhin bezeichnen verfügbare, erste Gestensignale solche Signale, die abhängig von der Fahr- beziehungsweise Rangiersituation verfügbar sind. Dabei sind die verfügbaren Gestensignale und die Gesten, die die Gestensignale auslösen, an die verfügbaren Systemfunktionen gebunden. So ist mit der Eingabe einer Geste ein Gestensignal verbunden, das die Aktivierung einer bestimmten Funktion, wie dem Einparken, auslöst. Das heißt, es werden nur diejenigen Gestensignale oder Gesten angezeigt, über die auch eine tatsächlich verfügbare Funktion aktiviert werden kann. Die verfügbaren Funktionen hängen wiederum von der aktuellen Umfeldkarte beziehungsweise der aktuellen Umfeldsituation ab.
So werden basierend auf der angezeigten Umfeldkarte, die die Fahr- beziehungsweise Rangiersituation charakterisiert, Steuerbefehle und/oder Auswahlbefehle mit Gestensignalen verknüpft, die wiederum durch die entsprechenden Gesten auf dem berührungsempfindlichen Display ausgelöst werden können. Damit kann je nach angezeigter Umfeldkarte ein Satz von Gestensignalen und entsprechenden Gesten verfügbar sein, die der Fahrer auswählen kann. Die verfügbaren, ersten Gestensignale können also bei entsprechenden Gesten durch den Fahrer verknüpfte Steuer- und/oder Auswahlbefehle auslösen, wobei die Verknüpfungen auf der angezeigten Umfeldkarte beruhen. Verfügbare, erste Gestensignale sind damit insbesondere auf Basis der Umfeldkarte verknüpfte, erste Gestensignale.
Die Umfelddaten können von der Umfeldsensorik eines Fahrassistenzsystems bereitgestellt werden. Beispielsweise kann die Umfeldsensorik unterschiedlichen Subsystemen des Fahrassistenzsystems, wie einem Einparkassistenten, einer Geschwindigkeitsregelanlage mit Distanzanpassung (Adaptive Cruise Control) oder einem Totwinkelassistenten, zugeordnet sein. Als Umfeldsensoren können insbesondere Ultraschallsensoren, Radarsensoren, optische Sensoren, wie ein oder mehrere Kamera(s), LIDAR-Sensoren, Infrarotsensoren oder eine Kombination von verschiedenen Umfeldsensoren eingesetzt werden. Die verschiedenen Umfeldsensoren bilden damit jeweils eine Modalität, um Objekte im Fahrzeugumfeld zu erfassen. Beispielsweise bilden die Ultraschallsensoren eine Modalität und die Kameras eine weitere Modalität zum Erfassen des Fahrzeugumfeldes.
Die Umfelddaten können einer zentralen Steuereinheit bereitgestellt werden, die die Umfelddaten weiter verarbeitet. So können die Umfelddaten der Modalitäten einzeln oder in Kombination in Bezug auf Objekte im Fahrzeugumfeld analysiert werden. Daraus kann eine Umfeldkarte generiert werden, die die Objekte und insbesondere Hindernisse im Fahrzeugumfeld enthält. Die Umfeldkarte kann dabei auf Basis einer oder mehrerer Modalitäten generiert werden.
In einer Ausführungsform kann zusätzlich eine Parklückenkarte generiert werden, wobei die Umfeldkarte und die Parklückenkarte auf Basis der gleichen Umfelddaten generiert werden. Bevorzugt beruhen die Umfeldkarte und die Parklückenkarte damit auf den gleichen Umfelddaten und zeigen somit das gleiche Fahrzeugumfeld an. Dabei kann die Parklückenkarte auf Basis einer oder mehrerer Modalitäten generiert werden. Zum Generieren der Parklückenkarte können die Umfelddaten in Bezug auf freie Flächen, also solche ohne Hindernis, analysiert werden. Insbesondere können Parklücken erfasst werden, indem die Abmessungen der freien Fläche in Bezug auf die Fahrzeugabmessungen überprüft werden und als Parklücke klassifiziert werden, sofern die Abmessung der freien Fläche ein Einparken in eine Parklücke mit einer oder mehreren Parkpositionen und einer oder mehreren Parklückenorientierungen erlaubt.
Hierbei bezeichnet die Parkposition eine Position, die die Parklücke kennzeichnet, beispielsweise einen Mittelpunkt der Parklücke. Weiterhin betrifft die Parklückenorientierung den Parklückentyp und die Einparkrichtung. Mögliche Parklückentypen sind Längsparklücken, die parallel zu einer Fahrbahn ausgerichtet sind, Querparklücken, die senkrecht zu einer Fahrbahn ausgerichtet sind, und/oder Schrägparklücken, die in einem Winkel zu einer Fahrbahn ausgerichtet sind. Beispielsweise kann die Parklücke Abmessungen aufweisen, die es ermöglichen, das Fahrzeug in unterschiedlichen Ausrichtungen, also längs, schräg und/oder quer, einzuparken. Mögliche Einparkrichtungen sind ein Vorwärtseinparken und/oder ein Rückwärtseinparken in die Parklücke. Die Parklückenkarte enthält vorzugsweise die Parkposition und die Parklückenorientierung, insbesondere die Klassifizierung der Parklücke als Querparklücke, Längsparklücke und/oder Schrägparklücke.
Zusätzlich kann die Parklückenkarte relativ zu einer Fahrtrichtung bereits passierte und/oder noch zu passierende Parklücken enthalten, deren Entfernung zu einer aktuellen Position des Fahrzeuges ermittelt werden kann. Die Entfernung von bereits passierten und/oder noch zu passierenden Parklücken kann weiterhin in Superposition mit der Umfeldkarte und der Parklückenkarte auf dem berührungsempfindlichen Display angezeigt werden. Neben der Entfernung kann auch eine Richtung angezeigt werden, etwa durch das Einblenden eines Pfeils, die angibt, ob es sich um eine bereits passierte Parklücke oder eine noch zu passierende Parklücke handelt.
Bevorzugt werden anhand der Umfeldkarte und/oder der Parklückenkarte Flächen auf dem berührungsempfindlichen Display generiert, die Objekte, Hindernisse und/oder Parklücken im Fahrzeugumfeld aus der Vogelperspektive zeigen. Die Umfeldkarte und die Parklückenkarte können auf einem berührungsempfindlichen Display in Superposition angezeigt werden. Damit wird beispielsweise eine Parklücke in der Parklückenkarte auf dem berührungsempfindlichen Display in der gleichen Position angezeigt, wie eine freie Fläche ohne Hindernisse in der Umfeldkarte. So können aus der Umfeldkarte und der Parklückenkarte generierte Flächen beispielsweise durch unterschiedlich transparente, umrahmte und/oder eingefärbte Flächen auf dem berührungsempfindlichen Display angezeigt werden.
Bevorzugt wird der Funktionsbefehl durch das zweite Gestensignal aktiviert, das beispielsweise durch eine Antippgeste an einem oberen oder unteren Rand außerhalb des Bereichs der Darstellung oder der Anzeige der Umfeldkarte auf dem berührungsempfindlichen Display generiert wird. Die Fahrerinformationen können als Pfeilsymbole für Wischgesten oder als flächige Symbole für Antippgesten eingeblendet werden.
In einer weiteren Ausführungsform werden die Umfeldkarte und/oder die Parklückenkarte auf Basis von Umfelddaten einer oder mehrerer Modalitäten generiert. Zusätzlich können Auswahlbefehle zum Steuern der Modalität generiert werden, die die Anzeige der Umfeldkarte und/oder der Parklückenkarte auf Basis einzelner Modalitäten oder einer Kombination von Modalitäten steuern. Das Aktivieren des Auswahlbefehls zum Steuern der Modalität kann durch das entsprechend verknüpfte, erste Gestensignal erfolgen, das beispielsweise durch Wischgesten an dem oberen oder unteren Rand außerhalb des Bereichs der Darstellung der Umfeldkarte auf dem berührungsempfindlichen Display generiert wird. Durch Aktivieren des Auswahlbefehls zum Steuern der Modalität kann die Anzeige derart gesteuert werden, dass die Umfeldkarte auf Basis von unterschiedlichen Modalitäten angezeigt wird. Bei Aktivieren des Funktionsbefehls können die ersten Gestensignale, die mit den entsprechenden Auswahlbefehlen zum Steuern der Modalität verknüpft sind, als Fahrerinformation, beispielsweise als Pfeilsymbole oder flächige Symbole, auf dem berührungsempfindlichen Display angezeigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform werden Auswahlbefehle zum Steuern der Ansicht generiert, die die Anzeige auf Basis von vergrößerten Ausschnitten der Umfeldkarte und/oder der Parklückenkarte steuern. Das Aktivieren des Auswahlbefehls zum Steuern der Ansicht kann durch das entsprechend verknüpfte, erste Gestensignal erfolgen, das beispielsweise durch Antippgesten in einem Bereich des berührungsempfindlichen Displays generiert wird, der das Fahrzeug in der Umfeldkarte anzeigt. Durch Aktivieren des Auswahlbefehls zum Steuern der Ansicht kann die Anzeige derart gesteuert werden, dass beispielsweise der vergrößerte Ausschnitt der Umfeldkarte angezeigt wird, der das Fahrzeugumfeld vor, hinter oder neben dem Fahrzeug anzeigt. Bei Aktivieren des Funktionsbefehls können die ersten Gestensignale, die mit den entsprechenden Auswahlbefehlen zum Steuern der Ansicht verknüpft sind, als Fahrerinformation, beispielsweise als flächige Symbole, auf dem berührungsempfindlichen Display angezeigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform werden Steuerbefehle zum Steuern des Fahrzeuges beim Einparken generiert, die die Parklücke zum Einparken des Fahrzeuges festlegen. Das Aktivieren des Steuerbefehls zum Steuern des Fahrzeuges beim Einparken kann durch das entsprechend verknüpfte erste Gestensignal erfolgen, das beispielsweise durch Wischgesten im Bereich der Darstellung der Umfeldkarte, insbesondere im Bereich der Darstellung der Parklücken, auf dem berührungsempfindlichen Display generiert wird. Durch Aktivieren des Steuerbefehls wird eine Parklücke aus der Parklückenkarte zum Einparken festgelegt. Bei Aktivieren des Funktionsbefehls können die verfügbaren, ersten Gestensignale, die mit den entsprechenden Steuerbefehlen verknüpft sind, als Fahrerinformation, beispielsweise als Pfeilsymbole, auf dem berührungsempfindlichen Display, insbesondere im Bereich der Darstellung der Parklücken, angezeigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform verknüpft der Steuerbefehl zum Steuern des Fahrzeuges beim Einparken eine einzige Parklücke aus der Parklückenkarte mit einem einzigen ersten Gestensignal des berührungsempfindlichen Displays. Dabei legt der Steuerbefehl sowohl die Parkposition als auch die Parklückenorientierung der Parklücke fest. Das heißt das Aktivieren des Steuerbefehls und damit das Festlegen der Parkposition und der Parklückenorientierung kann durch nur ein einziges erstes Gestensignal erfolgen, das beispielsweise durch Wischgesten im Bereich der Darstellung der Umfeldkarte, insbesondere im Bereich der Darstellung der Parklücken, auf dem berührungsempfindlichen Display generiert wird. So kann das erste Gestensignal einen Steuerbefehl auslösen, der die Position, die Orientierung und/oder die Richtung des ersten Gestensignals mit der Parkposition und der Parklückenorientierung der Parklücke verknüpft.
Zum Generieren des Steuerbefehls kann eine einzige Parklückenposition mit einem einzigen ersten Gestensignal des berührungsempfindlichen Displays lokal derart verknüpft werden, dass ein lokales Gestensignal an der Position auf dem berührungsempfindlichen Display generierbar ist, an der die Parklücke mit der Parkposition aus der Parklückenkarte angezeigt wird. Weiterhin kann zum Generieren des Steuerbefehls die Parklückenorientierung mit einem einzigen ersten Gestensignal des berührungsempfindlichen Display lokal derart verknüpft werden, dass das lokale Gestensignal mit der Orientierung und der Richtung auf dem berührungsempfindlichen Display generierbar ist, in der die Parklückenorientierung der Parklücke aus der Parklückenkarte angezeigt wird. Das heißt, der Steuerbefehl ist durch das lokale Gestensignal an der Position, an der die Parkposition der Parklücke angezeigt wird, und mit der Orientierung und der Richtung, in der die Parklückenorientierung der Parklücke angezeigt wird, aktivierbar.
Damit kann das lokale Gestensignal durch die Geste, etwa durch eine Wischgeste, ausgelöst werden, wobei der Ort der Geste die Parkposition und die Orientierung sowie die Richtung der Geste die Parklückenorientierung angeben. Insbesondere kann eine vertikal oder eine horizontale Wischgeste auf dem berührungsempfindlichen Display als ein Längsparken oder ein Querparken erfasst werden. Ist das Fahrzeug auf dem berührungsempfindlichen Display zum Beispiel mit der Fahrzeugfront nach oben dargestellt, kann durch eine Wischgeste von rechts nach links oder von links nach rechts ein Vorwärts- oder ein Rückwärtseinparken in die Querparklücke mit der entsprechenden Parkposition erfasst werden. Weiterhin kann durch eine Wischgeste von oben nach unten oder von unten nach oben kann ein Vorwärts- oder ein Rückwärtseinparken in die Parallelparklücke mit der entsprechenden Parkposition erfasst werden. Insbesondere für Parallelparklücken kann durch die Wischgeste von oben nach unten und/oder von unten nach oben das Rückwärtseinparken in die Parallelparklücke mit der entsprechenden Parkorientierung erfasst werden, da das Vorwärtsparken mit einem Wendevorgang, das heißt einem Drehen des Fahrzeuges um 180°, verbunden wäre, wenn das Fahrzeug zuvor schon an der Parallelparklücke vorbeigefahren ist. Hierbei sind je nach Parklücke sowie deren Ausrichtung in der Anzeige und relativ zum Fahrzeug unterschiedliche Kombinationen denkbar.
In einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren den zusätzlich den Schritt umfassen, einen der Steuerbefehle oder einen der Auswahlbefehle zu aktivieren. Durch Aktivieren eines der Steuerbefehle kann die Parklücke mit der Parkposition und der Parklückenorientierung zum Einparken des Fahrzeuges festgelegt werden, die dem Steuerbefehl zugeordnet ist. Durch Aktivieren eines der Auswahlbefehle kann die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display so gesteuert werden, dass die Ansicht oder die Modalität angezeigt wird, die dem Auswahlbefehl zugeordnet ist. Zum Aktivieren eines der Steuerbefehle oder eines der Auswahlbefehle wird das entsprechend verknüpfte erste Gestensignal von dem berührungsempfindlichen Display beispielsweise durch die Geste eines Fahrers generiert. Das erste Gestensignal kann an die Steuereinheit des Fahrassistenzsystems übermittelt werden und dort den entsprechenden Steuerbefehl oder Auswahlbefehl auslösen. Beispielsweise kann die Verknüpfung zwischen generierten Steuerbefehlen und/oder Auswahlbefehlen mit den ersten Gestensignalen in einem Speicher der Steuereinheit hinterlegt sein.
In einer weiteren Ausführungsform wird das Fahrzeug nach Aktivieren des Steuerbefehls vollautomatisch oder semiautomatisch in die entsprechende Parklücke geführt. Die Parkposition und die Parklückenorientierung ergeben sich dabei aus dem ersten Gestensignal, das durch die Geste beispielsweise des Fahrers generiert wurde. Nach Aktivierung kann der Steuerbefehl an weitere Komponenten des Fahrassistenzsystems übermittelt werden, die das Führen des Fahrzeuges in die durch den Steuerbefehl festgelegte Parklücke voll- oder semiautomatisch vornehmen. Solche Komponenten können zum Beispiel die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeuges steuern oder regeln. Beispielsweise kann ein Lenkrad und/oder eine Motorleistung gesteuert oder geregelt werden.
Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei der Computereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrerassistenzsystems, oder eines Subsystems hiervon, in einem Fahrzeug handeln. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD, Blueray Disk oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa einem Server oder einem Cloudserver zum Herunterladen bereitgestellt werden, z.B. über ein Datennetzwerk wie etwa das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.
Zudem wird erfindungsgemäß ein Fahrassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken vorgeschlagen, das folgende Komponenten umfasst:

a. Umfeldsensorik zum Erfassen von Umfelddaten,
b. eine Komponente zum Generieren einer Umfeldkarte aus den erfassten Umfelddaten,
c. eine Komponente zum Generieren von Steuerbefehlen, die das Steuern des Fahrzeuges beim Einparken betreffen, und/oder Auswahlbefehlen, die das Steuern einer Anzeige auf einem berührungsempfindlichen Display betreffen, wobei die Steuerbefehle und/oder die Auswahlbefehle basierend auf der generierten Umfeldkarte mit ersten Gestensignalen verknüpft sind,
d. eine Komponente zum Generieren eines Funktionsbefehls, der mit einem zweiten Gestensignal verknüpft ist und der bei Aktivierung die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display derart steuert, dass die verfügbaren, ersten Gestensignale in Superposition mit der Umfeldkarte als Fahrerinformation eingeblendet werden, und
e. ein berührungsempfindliches Display zum Anzeigen der generierten Umfeldkarte, das durch Gesten eines Fahrers Gestensignale generiert.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Fahrassistenzsystem zum Durchführen des vorstehend beschriebenen Verfahrens ausgebildet. Dazu kann die Umfeldsensorik beispielsweise optische Sensoren, Radarsensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren oder Kombinationen hieraus umfassen, deren Messdaten das Fahrzeugumfeld charakterisieren.
In einer Ausführungsform weist das Fahrassistenzsystem eine Steuereinheit auf, der die Umfelddaten der Umfeldsensorik bereitgestellt werden und die ausgebildet ist, die Umfelddaten auf Objekte hin zu analysieren. So kann die Steuereinheit ausgebildet sein, Umfeldkarten und/oder Parklückenkarten zu generieren und dem berührungsempfindlichen Display zur Anzeige bereitzustellen. Die Steuereinheit kann weiter ausgebildet sein, Steuerbefehle und/oder Auswahlbefehle sowie den Funktionsbefehl in Bezug auf die generierte Umfeldkarte zu generieren. Diese können beispielsweise in einem Speicher, wie einem Arbeitsspeicher der Steuereinheit hinterlegt sein.
In einer weiteren Ausführungsform weist das Fahrassistenzsystem ein berührungsempfindliches Display auf, das ausgebildet ist, Fahrinformationen an den Fahrer auszugeben und Gestensignale etwa durch Gesten des Fahrers zu generieren. Das berührungsempfindliche Display kann weiter ausgebildet sein, die Umfeldkarte in Superposition mit der Parklückenkarte beispielsweise aus der Vogelperspektive anzuzeigen. Insbesondere kann das berührungsempfindliche Display ausgebildet sein, Gesten zu erfassen, daraus resultierende Gestensignale zu generieren und der Steuereinheit bereitzustellen. Die Steuereinheit kann weiter ausgebildet sein, dem ersten Gestensignal den Steuerbefehl und/oder Auswahlbefehl zuzuordnen und zu aktivieren. Die Steuereinheit kann weiter ausgebildet sein, dem zweiten Gestensignal den Funktionsbefehl zuzuordnen und zu aktivieren.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Fahrassistenzsystem eine Komponente zum Aktivieren von Steuerbefehlen und/oder Auswahlbefehlen und eine Komponente zum Führen des Fahrzeuges in die Parklücke. Dabei kann die Komponente zum Führen des Fahrzeuges ausgebildet sein, das Fahrzeug in die dem Steuerbefehl zugeordnete Parklücke mit der Parkposition und der Parkorientierung vollautomatisch oder semiautomatisch einzuparken.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung ermöglicht es, eine übersichtliche und einfach bedienbare Anzeige zu schaffen, die dem Fahrer das Einparken erleichtert. So trägt insbesondere die Verwendung von Gesten zur Übersichtlichkeit bei, da auf Menüs mit mehreren Einträgen verzichtet werden kann. Um trotzdem die „versteckten“ Gesten für den Fahrer sichtbar zu machen, ist eine Geste vorgesehen, die die definierten Gesten als Fahrinformationen intuitiv in Form von Pfeilsymbolen oder flächigen Symbolen anzeigt. Dadurch werden dem Fahrer die Fahrsituation und insbesondere die entsprechenden Parkmöglichkeiten im Rahmen von Fahrinformationen in übersichtlicher und schnell erfassbarer Weise bereitgestellt. Anhand der generierten Steuerbefehle und der Auswahlbefehle in Verbindung mit den Gestensignalen und den entsprechenden Gesten werden dem Fahrer also Mittel bereitgestellt, die eine intuitive Bedienung ermöglichen.
Zusätzlich ist es möglich, dem Fahrer eines Fahrzeuges das Einparken zu erleichtern, indem durch nur ein einziges Gestensignal und damit nur eine einzige Geste des Fahrers sowohl die Parkposition als auch die Parkorientierung festgelegt werden. Dadurch kann der Fahrer die gewünschte Parklücke schnell und einfach auswählen, womit eine minimale Ablenkung des Fahrers von der eigentlichen Fahraufgabe einhergeht.
Insbesondere das Bereitstellen von nur einem einzigen Gestensignal und dem entsprechenden Steuerbefehl, der an die Parklücke gekoppelt ist, ermöglicht es, dass der Fahrer ohne Zögern die entsprechende Auswahl treffen kann. Durch die Übersichtlichkeit der Fahrinformationen und die einfache Bedienbarkeit wird somit die Freude an der Bedienung beziehungsweise der „Joy of use“ erhöht, wodurch auch die Akzeptanz von Fahrassistenzsystemen erhöht wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden anhand der beigefügten Figuren eingehender beschrieben. Hierbei zeigen:
1 ein mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem ausgerüstetes Fahrzeug,
2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Fahrassistenzsystems aus 1,
3 eine schematische Darstellung einer weiteren beispielhaften Ausführungsform des Fahrassistenzsystems gemäß 1,
4 eine schematische Darstellung einer weiteren beispielhaften Ausführungsform des Fahrassistenzsystems gemäß 1, und
5 eine Arbeitsweise des Fahrassistenzsystems aus 1 in Form eines Flussdiagramms.
Ausführungsformen der Erfindung
In 1 ist schematisch ein Fahrzeug 10 in einer Fahrsituation dargestellt, die ein Einparken in einer Parklücke 12 zwischen Parklücken begrenzenden Objekten (z.B. anderen Fahrzeugen) 14 und 16 betrifft.
Das Fahrzeug 10 verfügt über ein Fahrassistenzsystem 18, welches in dem Ausführungsbeispiel der 1 unter anderem die folgenden Komponenten umfasst:
Auf einer Steuereinheit (Electronic Control Unit, ECU) 20 ist eine Steuerungssoftware installiert, mittels der ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens implementiert ist. Statt einer zentralen ECU 20, wie in 1 dargestellt, könnte ein anderes Fahrassistenzsystem 18 auch mehrere verteilte Steuereinheiten umfassen.
Die ECU 20 ist zur Entgegennahme von Umfelddaten einer Umfeldsensorik 22, 24 ausgebildet. Die Umfeldsensorik 22, 24 des Fahrassistenzsystems 18 umfasst eine Ultraschallsensorik 22 mit Ultraschallsensoren 26, 28 und ein Kamerasystem 24 mit Kameras 30, 32, 34.
Die Ultraschallsensoren 26, 28 sind an unterschiedlichen Positionen am Fahrzeug 10 angeordnet. So sind beispielhaft in der Darstellung der 1 Ultraschallsensoren 26, 28 an der Fahrzeugrückseite und der Fahrzeugvorderseite angeordnet. Zur Vermessung von seitlich zum Fahrzeug 10 befindlichen Parklücken 12 sind mindestens zwei Ultraschallsensoren 26, 28 derart angeordnet, dass ein Fahrzeugumfeld auf der rechten und linken Seite des Fahrzeuges 10 erfasst wird. Beispielsweise können die Ultraschallsensoren 26, 28 im Bereich des vorderen und/oder hinteren Stoßfängers ein seitliches Fahrzeugumfeld erfassen. Alternativ oder zusätzlich können auch weitere in 1 nicht gezeigte Ultraschallsensoren 26, 28 rechts und links seitlich am Fahrzeug 10 angeordnet sein. Die Ultraschallsensoren 26, 28 messen mittels eines Echoverfahrens die Laufzeit von ausgesendeten Ultraschallsignalen zu Hindernissen in dem Fahrzeugumfeld. Die Laufzeiten werden in der ECU 20 ausgewertet, die mit den Ultraschallsensoren 26, 28 über einzelne Signalleitungen oder einen Datenbus 36 verbunden ist. Aus den Laufzeiten können die Abstände zu den Hindernissen im Fahrzeugumfeld ermittelt werden. Insbesondere können etwa die vorne am Fahrzeug 10 angeordneten Ultraschallsensoren 26 in einer Anfahrt auf die Parklücke 12 diese vermessen.
Weiterhin umfasst die Umfeldsensorik 22, 24 ein Kamerasystem 24 mit einer Rückfahrkamera 30, einer Frontkamera 32 sowie in Seitenspiegel integrierte Seitenkameras 34. Jede Kamera 30, 32, 34 kann jeweils eine Mono-Kamera oder auch eine Stereo-Kamera umfassen, die fest oder auch schwenkbar eingebaut sein kann. Die Kameras 30, 32, 34 erfassen damit einen gegebenenfalls einstellbaren Sichtbereich des Fahrzeugumfeldes. Um einen möglichst weiten Sichtbereich zu ermöglichen, können auch Weitwinkelkameras zum Einsatz kommen.
Die ECU 20 ist ausgebildet, von der Umfeldsensorik 22, 24 gewonnene Umfelddaten zu verarbeiten und eine Umfeldkarte und eine Parklückenkarte zu generieren. Die Umfeldkarte und die Parklückenkarte werden auf einem berührungsempfindlichen Display 38 bereitgestellt, das zur Ausgabe oder Anzeige von Informationen an den Fahrer ausgebildet ist. Beispielsweise kann das berührungsempfindliche Display 38 im Bereich der Mittelkonsole oder am Lenkrad des Fahrzeuges 10 angeordnet sein. Neben der Ausgabe oder Anzeige ist das berührungsempfindliche Display 38 auch zur berührungsempfindlichen Eingabe eingerichtet. Dazu werden Gesten des Fahrers erfasst und entsprechende Gestensignale generiert, die einen Ort, eine Orientierung und/oder eine Richtung der Geste umfassen.
In 2 ist eine Ausführungsform des Fahrassistenzsystems 18 der 1 mit weiteren funktionalen Details dargestellt.
Hierbei ist das berührungsempfindliche Display 38 gezeigt, das mit der ECU 20 verbunden ist. In der ECU 20 werden die Umfelddaten der Umfeldsensorik 22, 24 gesammelt, gegebenenfalls fusioniert und die Umfeldkarte generiert. Die Umfeldkarte wird zur Ausgabe auf dem berührungsempfindlichen Display 38 bereitgestellt, wobei das Fahrzeugumfeld aus einer Vogelperspektive angezeigt wird.
Die Situation in der beispielhaften Umfeldkarte der 2 zeigt eine normale Rangiersituation mit dem Fahrzeug 10 zwischen zwei Objekten 14, 16, die ähnlich ist zu 1. Dabei zeigt ein Pfeil 11 die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 10 an. Aus den von der Umfeldsensorik 22, 24 gelieferten Umfelddaten können die Abstände zu den Objekten 14, 16 ermittelt werden. Die Abstände werden als Sicherheitszonen 40 mit unterschiedlichen Stufen um das Fahrzeug 10 auf dem berührungsempfindlichen Display 38 angezeigt.
Anhand der Umfeldkarte werden in der ECU 20 Auswahlbefehle generiert, die mit Gestensignalen des berührungsempfindlichen Displays 38 verknüpft sind. In Bezug auf die beispielhaft dargestellte Umfeldkarte sind die Gestensignale definiert, die durch Gesten eines Fahrers auf dem berührungsempfindlichen Display 38 generiert werden und die einen Auswahlbefehl in der ECU 20 auslösen.
Im oberen Bereich 42 des berührungsempfindlichen Displays 38 sind Pfeilsymbole 44 angezeigt, die Gestensignale definieren. Die Gestensignale werden durch entsprechende Wischgesten entlang der angezeigten Pfeilsymbole 44 auf der berührungsempfindlichen Fläche generiert. Mit den Wischgesten entlang der angezeigten Pfeilsymbole 44 kann der Fahrer eine Modalität der Umfeldsensorik 22, 24 auswählen. Dazu sind die durch die Wischgesten generierten Gestensignale des berührungsempfindlichen Displays 38 mit Auswahlbefehlen gekoppelt, die die Anzeige steuern.
Wischt der Fahrer vom linken oberen Rand zum mittleren oberen Rand des berührungsempfindlichen Displays 38, springt die Auswahl von der fusionierten Umfeldkarte auf Basis des Kamerasystems 24 und der Ultraschallsensorik 22 auf die Umfeldkarte auf Basis des Kamerasystems 24. Wischt der Fahrer danach vom rechten oberen Rand zum mittleren oberen Rand, wird erneut die Umfeldkarte auf Basis des Kamerasystems 24 und der Ultraschallsensorik 22 dargestellt. Eine weitere Wischgeste vom rechten oberen Rand zum mittleren oberen Rand, erzeugt die Umfeldkarte, die lediglich auf der Ultraschallsensorik 22 basiert. Damit ist die ECU 20 ausgebildet, je nach Wischgeste entlang der angezeigten Pfeilsymbole 44 auf dem berührungsempfindlichen Display 38, ein Gestensignal des berührungsempfindlichen Displays 38 zu empfangen. Das Gestensignal aktiviert den Auswahlbefehl, und auf Basis des Auswahlbefehls wird die entsprechende Umfeldkarte auf dem berührungsempfindlichen Display 38 ausgegeben.
Eine weitere Gruppe von Auswahlbefehlen betrifft Antippgesten im Bereich der Umfeldkarte. Beispielsweise sind in der angezeigten Umfeldkarte flächige Symbole 46 zur Auswahl verschiedener Ansichten auf das Fahrzeugumfeld definiert. Die flächigen Symbole 46 werden dabei in Superposition mit dem Fahrzeug 10 angezeigt, das auf dem berührungsempfindlichen Display 38 wiedergegeben ist. Berührt der Fahrer beispielsweise die Frontfläche 46-1, wird das entsprechende Gestensignal des berührungsempfindlichen Displays 38 an die ECU 20 übermittelt. Diese ordnet dem Gestensignal den entsprechend verknüpften Auswahlbefehl zu. Im Beispiel der Frontfläche 46-1 generiert die ECU 20 eine Umfeldkarte, die eine vergrößerte Ansicht des Frontbereiches des Fahrzeuges 10 darstellt, und gibt diese auf dem berührungsempfindlichen Display 38 aus.
Zusätzlich kann im unteren Bereich des berührungsempfindlichen Displays 38 eine Fläche 48 definiert sein, bei deren Antippen ein Gestensignal generiert wird, aufgrund dessen die ECU 20 die Gestensignale als Fahrinformationen zur Anzeige ausgibt, für die in Bezug auf die gezeigte Umfeldkarte ein Auswahlbefehl definiert ist. Die Gestensignale werden als Pfeilsymbole 44 oder flächige Symbole 46 in Superposition mit der aktuellen Umfeldkarte an der Position angezeigt, an der das Gestensignal durch die entsprechende Geste ausgelöst werden kann. So sind in 2 beispielhaft die Flächen 46 zur Ansichtsauswahl durch Antippen und die Pfeilsymbole 44 zur Auswahl verschiedener Modalitäten durch Wischen dargestellt.
Die Auswahlbefehle sind somit mit Gestensignalen verknüpft, die das berührungsempfindliche Display 38 aus Gesten auf der berührungsempfindlichen Fläche generiert. Der berührungsempfindliche Display 38 stellt die Gestensignale der ECU 20 bereit, in der den Gestensignalen Auswahlbefehle zugeordnet werden, die wiederum die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display 38 steuern. Aktiviert also der Fahrer die berührungsempfindliche Fläche mit einer der angezeigten oder verfügbaren Gesten, löst diese ein Gestensignal aus, das einem der Auswahlbefehle zugeordnet ist. Beispielsweise generiert die ECU 20 eine neue Umfeldkarte und gibt diese auf dem berührungsempfindlichen Display 38 aus.
3 zeigt eine weitere beispielhafte Ausführungsform des Fahrassistenzsystems 18 der 1 mit weiteren funktionalen Details.
In 3 ist ebenfalls die ECU 20 mit dem berührungsempfindlichen Display 38 verbunden. Die ECU 20 empfängt Umfelddaten der Umfeldsensorik 22, 24, um Umfeldkarten und Parklückenkarten zu generieren, die auf dem berührungsempfindlichen Display 38 ausgegeben werden. Aktiviert der Fahrer das berührungsempfindliche Display 38 mit einer Geste, wird ein Gestensignal generiert, das in der ECU 20 einem Steuerbefehl oder einem Auswahlbefehl zugeordnet wird. Durch den Auswahlbefehl wird die Ansicht der angezeigten Umfeldkarte verändert, während ein Steuerbefehl eine Parklücke 12, 51, 52 festlegt und ein Einparken des Fahrzeuges 10 in die Parklücke 12, 51, 52 mit einer angezeigten Parkposition und einer angezeigten Parklückenorientierung triggert.
3 zeigt in der beispielhaften Umfeldkarte eine Fahrsituation, in der sich das Fahrzeug 10 zwischen Objekten 14, 16, 17, Parklücken 50 und einer Freifläche 19 bewegt. In der Ausgabe der Parklückenkarte auf dem berührungsempfindlichen Display 38 sind Parklücken 50 auf der rechten und linken Seite des Fahrzeuges 10 von der Umfeldsensorik 22, 24 erfasst worden und auf dem berührungsempfindlichen Display 38 markiert angezeigt. Die Parklücken 50 werden als umrahmte Rechtecke angezeigt. Die Orientierung der Rechtecke entspricht dabei der tatsächlichen Orientierung der Parklücken 50 relativ zum Fahrzeug 10, d.h. die Rechtecke werden zum Beispiel horizontal oder vertikal orientiert angezeigt. Diese Informationen stammen aus der Auswertung von Umfelddaten der Umfeldsensorik 22, 24, wobei anhand der Abstände zu Hindernissen ein Modell des Fahrzeugumfeldes erstellt wird und entsprechende Abmessungen von Parklücken 50 erkannt werden.
Bei mehrdeutigen Parklückenorientierungen, zum Beispiel wenn das Parken längs oder quer möglich ist, werden die möglichen Parklückenorientierungen durch mehrere Rechtecke mit entsprechender Orientierung dargestellt. Die bevorzugte Orientierung der Parklücken 50 kann zum Beispiel vorgegeben werden und als hervorgehobenes Rechteck, wie in 3 beispielhaft dargestellt, angezeigt werden.
Weiterhin können bei aufeinanderfolgenden Parklücken 50 die letzte oder vorletzte Parklücke 12, 51, 52 durch aufeinanderfolgende Rechtecke angezeigt werden. Durch Anzeigen eines zusätzlichen Symbols am oberen Bildrand 54 kann der Fahrer aufgefordert werden, eine Parkposition und eine Parklückenorientierung auszuwählen. Parklücken 50, die identifiziert wurden, bevor das Fahrzeug 10 diese passiert hat, oder die bereits passiert sind, werden durch ein weiteres Symbol 56 am unteren Bildrand 58, zum Beispiel durch Angabe einer Entfernung und eines Pfeils nach oben oder unten, angezeigt. Gleichzeitig erfolgt eine gut sichtbare Darstellung von Hindernissen in dem unmittelbaren Fahrzeugumfeld durch Anzeigen der Umfeldkarte, um dem Fahrer auch während der Parklückensuche jederzeit über nähernde Hindernisse zu informieren und kritische Situationen zu vermeiden.
4 zeigt eine weitere beispielhafte Ausführungsform des Fahrassistenzsystems 18 der 1 mit weiteren funktionalen Details. Hierbei entsprechen die Fahrsituation und die funktionalen Details im Wesentlichen denen aus 3.
Zum Einparken des Fahrzeuges 10 kann der Fahrer das berührungsempfindliche Display 38 aktivieren, indem er eine Geste ausführt, die ein Gestensignal triggert. Das Gestensignal wird an die ECU 20 übermittelt und einem Steuerbefehl zugeordnet, der wiederum mit einer Parklücke 12, 51, 52 mit bestimmter Parkposition und Parklückenorientierung verknüpft ist. Dadurch lösen Gesten des Fahrers Steuerbefehle in der ECU 20 aus, die wiederum eine Reaktion des Fahrassistenzsystems 18, etwa ein voll- oder semiautomatisches Einparken, aktivieren.
So sind in der Darstellung der 4 Wischgesten im Bereich der angezeigten Parklücken 50, 60 definiert, die zur Auswahl von Parklücken 12, 51, 52 mit verschiedenen Parkpositionen und Parklückenorientierungen dienen. Wischt der Fahrer im Bereich der dargestellten, freien Parklücken 50, 60 auf dem berührungsempfindlichen Display 38 nach unten, wird eine Parallelparklücke zwischen den beiden Hindernissen ausgewählt. Wischt der Fahrer dagegen auf dem berührungsempfindlichen Display 38 im Bereich der freien Parklücken 50, 60 nach rechts, so wird eine Querparklücke ausgewählt. Die Wischgesten oder die entsprechenden Gestensignale sind als Pfeilsymbole 58 angezeigt.
Bei nur einer verfügbaren Parklücke 12, 51, 52 und nur einer verfügbaren Parklückenorientierung kann keine weitere Auswahl durch den Fahrer erfolgen. Bei Parklücken 50, 60 auf beiden Seiten kann die gewünschte Parklücke 12, 51, 52, beispielsweise die linke Parklücke 12, 52, 51, durch Betätigung des Blinkers für links oder durch Antippen der entsprechenden Parklücke 12, 52, 51 auf dem berührungsempfindlichen Display 38 erfolgen. Werden mehrere mögliche Parklücken 50, 60 mit unterschiedlichen Parklückenorientierungen angezeigt, bzw. angeboten, kann die gewünschte Parklücke 12, 51, 52 mit der gewünschten Parklückenorientierung durch Wischen ausgewählt werden. Bei Wischgesten wird neben der Parkposition die gewünschte Parklückenorientierung durch die Orientierung der Wischgeste, zum Beispiel horizontal oder vertikal, festgelegt. So kann eine Quer- oder eine Längsparklücke ausgewählt werden. Weiterhin kann durch die Richtung der Wischgeste, beispielsweise von links nach rechts oder von rechts nach links, zusätzlich angegeben werden, ob das Fahrzeug 10 vorwärts oder rückwärts in die betreffende Querparklücke 12, 51, 52 einparken soll.
5 zeigt ein Flussdiagramm 100 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei das Zusammenwirken der Komponenten 20, 38 gemäß den 1 bis 4 illustriert ist.
In einem ersten Schritt 102 werden Umfelddaten mit Hilfe von Umfeldsensorik 22, 24 erfasst, wobei die Umfeldsensorik 22, 24, wie in 1 dargestellt, ein Kamerasystem 24 und eine Ultraschallsensorik 22 umfassen kann. Die Umfelddaten werden der ECU 20 bereitgestellt, die diese weiterverarbeitet.
In einem zweiten Schritt 104 werden die Umfeldkarte und/oder die Parklückenkarte aus den erfassten Umfelddaten generiert, wobei die Umfeldkarte und/oder die Parklückenkarte auf Basis der gleichen Umfelddaten generiert werden. Das heißt, die Umfeldkarte und/oder die Parklückenkarte zeigen, wenn sie auf dem berührungsempfindlichen Display 38 ausgegeben werden, das gleiche Fahrzeugumfeld. Weiterhin können die Umfeldkarte und/oder die Parklückenkarte auf Basis von Umfelddaten gleicher oder unterschiedlicher Modalitäten generiert werden.
In einem dritten Schritt 106 werden auf Basis der Umfeldkarte und/oder der Parklückenkarte Steuerbefehle und/oder Auswahlbefehle generiert. Dabei werden die Steuerbefehle derart generiert, dass für jede Parklücke 12, 51, 52 die Parkposition und die Parklückenorientierung aus der Parklückenkarte mit einem einzigen erste Gestensignal auf dem berührungsempfindlichen Display 38 verknüpft sind. Die Auswahlbefehle werden derart generiert, dass eine Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display 38 geändert wird, wobei die Anzeigenänderung mit einem lokalen Gestensignal verknüpft ist. Zusätzlich wird ein Funktionsbefehl generiert, der mit einem zweiten Gestensignal verknüpft ist und der bei Aktivierung die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display 38 derart steuert, dass die verfügbaren, ersten Gestensignale in Superposition mit der Umfeldkarte als Fahrerinformation eingeblendet werden.
In einem vierten Schritt 108 wird die Umfeldkarte in Superposition mit der Parklückenkarte und des wenigstens einen Steuerbefehls auf einem berührungsempfindlichen Display 38 bereitgestellt. So werden die Umfeldkarte und die Parklückenkarte angezeigt. Die Steuerbefehle können ebenfalls angezeigt werden.
In einem fünften Schritt 110 wird der Steuerbefehl durch eine Geste des Fahrers aktiviert, wobei zum Aktivieren des Steuerbefehls das lokale Gestensignal des berührungsempfindlichen Displays 38 erfasst wird.
In einem sechsten Schritt 112 wird das Fahrzeug 10 nach Aktivieren des Steuerbefehls vollautomatisch oder semiautomatisch in die Parklücke 12, 51, 52 geführt wird, die mit dem Gestensignal verknüpft ist.
Die Erfindung ist nicht auf die hier beschrieben Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Viel mehr sind innerhalb des durch die anhängenden Ansprüche angegebenen Bereiches, eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102005023177 A1 [0003]
DE 102009046674 A1 [0004]
DE 102009046726 A1 [0005]
DE 102010030463 A1 [0006]
DE 102011122616 A1 [0007]

Claims

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeuges (10) mit folgenden Schritten: a) Erfassen von Umfelddaten mit Hilfe von Umfeldsensorik (22, 24, 26, 28, 30, 32, 34), b) Generieren einer Umfeldkarte aus den erfassten Umfelddaten, c) Generieren von Steuerbefehlen, die das Steuern des Fahrzeuges (10) beim Einparken betreffen, und/oder Auswahlbefehlen, die das Steuern einer Anzeige auf einem berührungsempfindlichen Display (38) betreffen, wobei die Steuerbefehle und/oder die Auswahlbefehle basierend auf der generierten Umfeldkarte mit ersten Gestensignalen verknüpft sind, d) Generieren eines Funktionsbefehls, der mit einem zweiten Gestensignal verknüpft ist und der bei Aktivierung die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display (38) derart steuert, dass die verfügbaren, ersten Gestensignale in Superposition mit der Umfeldkarte als Fahrerinformation (44, 46, 56, 58) eingeblendet werden, und e) Anzeigen der generierten Umfeldkarte auf dem berührungsempfindlichen Display (38), das durch Gesten eines Fahrers Gestensignale generiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei zusätzlich zu der Umfeldkarte eine Parklückenkarte zum Anzeigen auf dem berührungsempfindlichen Display (38) generiert wird, wobei die Umfeldkarte und die Parklückenkarte auf Basis der gleichen Umfelddaten generiert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Umfeldkarte auf Basis von Umfelddaten einer oder mehrerer Modalitäten (22, 24) generiert wird und Auswahlbefehle zum Steuern der Modalität (22, 24) generiert werden, die die Anzeige der Umfeldkarte auf Basis einzelner Modalitäten (22, 24) oder einer Kombination von Modalitäten (22, 24) steuern.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei Auswahlbefehle zum Steuern der Ansicht generiert werden, die die Anzeige auf Basis von vergrößerten Ausschnitten der Umfeldkarte steuern.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei Steuerbefehle zum Steuern des Fahrzeuges (10) beim Einparken generiert werden, die eine Parklücke (12, 51, 52) zum Einparken des Fahrzeuges (10) festlegen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Steuerbefehl zum Steuern des Fahrzeuges (10) beim Einparken eine einzige Parklücke (12, 51, 52) aus der Parklückenkarte mit einem einzigen ersten Gestensignal des berührungsempfindlichen Displays (38) verknüpft.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 mit dem zusätzlichen Schritt, dass einer der Steuerbefehle oder einer der Auswahlbefehle aktiviert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 mit dem zusätzlichen Schritt, dass das Fahrzeug (10) nach Aktivieren des Steuerbefehls vollautomatisch oder semiautomatisch in die Parklücke (12, 51, 52) geführt wird.
Computerprogramm gemäß dem ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird.
Fahrassistenzsystem (18) zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeuges (10) mit folgenden Komponenten: a. Umfeldsensorik (22, 24, 26, 28, 30, 32, 34) zum Erfassen von Umfelddaten, b. eine Komponente zum Generieren einer Umfeldkarte aus den erfassten Umfelddaten, c. eine Komponente zum Generieren von Steuerbefehlen, die das Steuern des Fahrzeuges (10) beim Einparken betreffen, und/oder Auswahlbefehlen, die das Steuern einer Anzeige auf einem berührungsempfindlichen Display (38) betreffen, wobei die Steuerbefehle und/oder die Auswahlbefehle basierend auf der generierten Umfeldkarte mit ersten Gestensignalen verknüpft sind, d. eine Komponente zum Generieren eines Funktionsbefehls, der mit einem zweiten Gestensignal verknüpft ist und der bei Aktivierung die Anzeige auf dem berührungsempfindlichen Display (38) derart steuert, dass die verfügbaren, ersten Gestensignale in Superposition mit der Umfeldkarte als Fahrerinformation eingeblendet werden, und e. ein berührungsempfindliches Display (38) zum Anzeigen der generierten Umfeldkarte, das durch Gesten eines Fahrers Gestensignale generiert.
Fahrzeug (10) mit einem Fahrassistenzsystem (18) nach Anspruch 10.