DE102020127021A1

DE102020127021A1 - Verfahren zum betrieb eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und fahrzeug

Info

Publication number: DE102020127021A1
Application number: DE102020127021.6A
Authority: DE
Inventors: Bilgehan Bayar; Frank Blinkle; Huanchen Li; Ludovic Mosnier-Thoumas
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2020-10-14
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2022-04-14

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100, 100'), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Anbieten (S1) einem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes; b) Empfangen (S2) einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes (160); c) Prüfen (S3), ob der ausgewählte Parkplatz (160) ein Hindernis (170) umfasst; d) Bestimmen (S4) eines korrigierten Parkplatzes (180), bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz (160) handelt, wenn das Hindernis (170) auf dem ausgewählten Parkplatz (160) detektiert wird; e) Ausgeben (S5) einer Information zu dem korrigierten Parkplatz (180); f) autonomes Parken (S6) des Fahrzeugs (100) auf einem Parkplatz (105), der dem korrigierten Parkplatz (180) entspricht, wenn ein Bestätigungsbefehl, der den korrigierten Parkplatz (180) bestätigt, empfangen wird.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug. Des Weiteren bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Computerprogrammprodukt. Weiterhin bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug. Darüber hinaus bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Fahrzeug mit solch einem Parkassistenzsystem.
Bekannte Parkassistenzsysteme bieten einem Fahrer über eine HMI eines Fahrzeugs oder einer mobilen Vorrichtung detektierte Parkplätze an. Wenn ein Fahrer einen Parkplatz mit einem Hindernis auswählt, würde das Fahrzeug versuchen, zu parken, und würde anhalten, bevor es mit dem Hindernis zusammenstößt. Dadurch wird das Parkmanöver während des Parkprozesses unterbrochen. Dies kann zu einer unpraktischen Position des Fahrzeugs führen. Dies kann ferner den Verkehr behindern.
Die DE102010061904A1 beschreibt ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine Parktrajektorie autonom korrigiert, wenn ein Hindernis auf dem ausgewählten Parkplatz detektiert wird.
Die EP1886094B1 beschreibt ein weiteres Verfahren zum Unterstützen des Fahrers während des Parkens. Der Fahrer kann einen Parkplatz über eine HMI auswählen und manipulieren.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems bereitzustellen.
Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: a) Anbieten einem Fahrer, insbesondere über eine HMI, einer Auswahl eines Parkplatzes; b) Empfangen einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes, insbesondere von dem Fahrer; c) Prüfen, ob der ausgewählte Parkplatz ein Hindernis umfasst, insbesondere durch eine Computereinheit des Fahrzeugs; d) Bestimmen eines korrigierten Parkplatzes, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz handelt, wenn ein Hindernis auf dem ausgewählten Parkplatz detektiert wird, insbesondere durch die Computereinheit des Fahrzeugs; e) Ausgeben einer Information zu dem korrigierten Parkplatz, insbesondere durch die HMI; f) autonomes Parken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz, der dem korrigierten Parkplatz entspricht, wenn ein Bestätigungsbefehl, der den korrigierten Parkplatz bestätigt, empfangen wird.
Dies hat den Vorteil, dass einem Fahrer automatisch ohne weitere Interaktion ein neuer Parkplatz vorgeschlagen wird. Somit kann ein komfortableres Verfahren zum Parken bereitgestellt werden. Des Weiteren kann das Anhalten eines ablaufenden Parkmanövers vermieden werden. Also kann ein sichereres Parkmanöver durchgeführt werden.
Insbesondere bedeutet Schritt a), dass der Fahrer eine Position seiner Wahl auswählen kann. Beispielsweise wird eine Darstellung, z. B. eine Draufsicht, des Fahrzeugs und der umliegenden Umgebung bereitgestellt, z. B. über die HMI. Diese Draufsicht kann durch Umfeldkameras, z. B. vier, des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist das Angebot in Schritt a) unbeschränkt, d. h. die Auswahl ist z. B. nicht auf vorgeschlagene Parkplätze beschränkt. Vorzugsweise ist der ausgewählte Parkplatz ein parkplatzförmiges Rechteck, das um einen Berührungspunkt zwischen einem Finger des Fahrers und der HMI herum ausgegeben wird. Alternativ dazu kann ein Standardrechteck bereitgestellt werden, das über eine Interaktion zwischen dem Finger und der HMI an eine gewünschte Position gezogen werden kann. „Parkplatz“ bedeutet vorzugsweise eine Darstellung eines realen Platzes in der Umgebung. Vorzugsweise weist die Darstellung eine rechteckige Form bei Betrachtung von oben auf. Die Abmessungen einer Darstellung des Fahrzeugs (bei Betrachtung von oben), einschließlich eines Sicherheitsabstands zu jeder Seite des Fahrzeugs, müssen in die Darstellung passen.
Für Schritt c) wird der ausgewählte Parkplatz z. B. in einen Bereich oder Raum der detektierten Umgebung umgewandelt. Vorzugsweise wird bei Schritt c) der umgewandelte Bereich oder Raum auf Hindernisse inspiziert. Insbesondere wird der ausgewählte Parkplatz in Kartenkoordinaten umgewandelt und mit Hindernissen der Karte verglichen. Hindernis kann ein Objekt, das eine gewisse Höhe überschreitet und/oder als nicht überfahrbar klassifiziert ist, bedeuten. Beispielsweise wird für Schritt c) eine Umgebung des Fahrzeugs durch das Fahrzeug oder Sensoren einer Infrastruktur, z. B. einer Parkgarage, detektiert. Die Infrastruktur kann einen Server umfassen, der mit den Sensoren der Infrastruktur und dem Fahrzeug verbunden ist. „Fahrer“ kann einen Benutzer bedeuten, der sich innerhalb des Fahrzeugs oder außerhalb des Fahrzeugs befinden kann und eine mobile Vorrichtung, z. B. ein Mobiltelefon oder einen speziellen Schlüssel des Fahrzeugs, bedient. „Korrigierter Parkplatz“ bedeutet ein alternativer und/oder neuer Parkplatz. Beispielsweise wird bei Schritt d) die reale Umgebung (d. h. eine Karte, die die reale Umgebung darstellt) auf einen freien Platz (d. h. ohne Hindernisse) hin für den korrigierten Parkplatz inspiziert.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird eine Trajektorie von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer Zielposition des Fahrzeugs bestimmt, wobei sich die Zielposition innerhalb des korrigierten Parkplatzes befindet.
Vorzugsweise ist die gegenwärtige Position eine Position, die außerhalb von Parkplätzen und/oder neben einem Parkplatz liegt. Insbesondere weist die Zielposition einen Mindestabstand zur gegenwärtigen Position von weniger als 15 m, 10 m, 7 m oder 5 m auf.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird bei Schritt e) eine Information zur Trajektorie bereitgestellt.
Vorzugsweise umfasst die Information eine ungefähre Geometrie der Trajektorie, wobei die Geometrie visuell dargestellt wird, z. B. durch die HMI oder die mobile Vorrichtung. Insbesondere ist ein Schritt zum Empfangen eines Bestätigungsbefehls von dem Fahrer vorgesehen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist der bestimmte korrigierte Parkplatz ein Parkplatz, der so nah wie möglich an dem ausgewählten Parkplatz ist.
Dies hat den Vorteil, dass eine Zustimmung des Fahrers wahrscheinlicher ist. Vorzugsweise werden mehrere mögliche korrigierte Parkplätze bestimmt, z. B. durch eine Bestimmungseinheit, wobei dem Fahrer zunächst nur der, der so nah wie möglich liegt, angeboten wird. Vorzugsweise wird der Parkplatz, der so nah wie möglich liegt, durch Verschieben oder Setzen einer Grenze des korrigierten Parkplatzes zu einem am weitesten außen liegenden Punkt des Hindernisses oder durch Hinzufügen eines definierten Sicherheitsabstands zu dem am weitesten außen liegenden Punkt des Hindernisses und Verschieben oder Setzen des korrigierten Parkplatzes neben das Hindernis mit dem Sicherheitsabstand dazwischen bestimmt. Dies kann durch die digitale Karte durchgeführt und dann in eine jeweilige HMI-Darstellung umgewandelt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens überlagert der bestimmte korrigierte Parkplatz den ausgewählten Parkplatz.
Dies hat den Vorteil, dass die Zustimmung des Fahrers noch wahrscheinlicher ist. Vorzugsweise wird der korrigierte Parkplatz nur in der Längs- oder lateralen Richtung (in Bezug auf die Form des ausgewählten Parkplatzes) bezüglich des ausgewählten Parkplatzes verschoben. Insbesondere wird der korrigierte Parkplatz nur in der Längsrichtung bezüglich des ausgewählten Parkplatzes verschoben, wenn der ausgewählte Parkplatz als ein Längsparkplatz klassifiziert wird. Beispielsweise wird der korrigierte Parkplatz nur in der lateralen Richtung bezüglich des ausgewählten Parkplatzes verschoben, wenn der ausgewählte Parkplatz als ein Längsparkplatz klassifiziert wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Umgebung um das Fahrzeug herum detektiert, insbesondere durch Fahrzeugsensoren.
Vorzugsweise wird die Karte basierend auf der detektierten Umgebung aktualisiert. Insbesondere wird die Umgebung durch Ultraschallsensoren und/oder Kameras und/oder einen Radar und/oder einen Lidar detektiert. Beispielsweise werden die Ultraschallsensordaten und/oder Kameradaten und/oder Radardaten und/oder Lidardaten zusammengelegt und für die Karte verwendet.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Karte mit der detektierten Umgebung erzeugt, und wobei die Schritte c) und d) mit der Karte durchgeführt werden.
Dies hat den Vorteil, dass die realen Bedingungen berücksichtigt werden. Vorzugsweise umfasst die Karte Objekte mit zugeordneten Höhen. Insbesondere wird das Hindernis durch einen Höhenschwellenwert identifiziert. Wenn beispielsweise ein Objekt mit einer Höhe, die größer als der Schwellenwert ist, detektiert wird, wird das Objekt als ein Hindernis eingestuft. Der Schwellenwert kann mehr als 5, 8, 10, 15 or 20 cm betragen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Draufsicht der Umgebung angezeigt.
Dies hat den Vorteil, dass eine benutzerfreundliche Visualisierung bereitgestellt werden kann. Vorzugsweise wird die Draufsicht mit mindestens vier Umfeldkameras, die die Umgebung detektieren, erzeugt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird Schritt a) ausgelöst, wenn eine Auswahl von einem Fahrer empfangen wird, insbesondere mit einer HMI.
Beispielsweise kann der Fahrer manuell eine inaktive Parkassistenzfunktion durch Auswahl einer entsprechenden Option über eine HMI starten.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden die Schritte a) bis e) durchgeführt, wenn sich das Fahrzeug in einer Stillstandsposition befindet.
Vorzugsweise wird die Parkassistenzfunktion dem Fahrer nur angeboten, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet. „Stillstand“ bedeutet, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs null beträgt. Alternativ dazu wird dem Fahrer die Parkassistenzfunktion angeboten, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter eine Schwellengeschwindigkeit, z. B. unter 10, 5, 3 oder 2 km/h (Kilometer pro Stunde), fällt.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: a1) Anbieten einem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes, insbesondere mit einer HMI; b1) Empfangen einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes, insbesondere von dem Fahrer; c1) Prüfen, ob der ausgewählte Parkplatz ein Hindernis umfasst, insbesondere mit einer Computereinheit des Fahrzeugs; d1) Bereitstellen einer Information zur Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes, wenn ein Hindernis auf dem ausgewählten Parkplatz bestimmt wird und ein korrigierter Parkplatz nicht bestimmt werden kann.
Somit wird eine alternative oder zusätzliche Lösung, die mit dem ersten Aspekt kombiniert werden kann, bereitgestellt.
Gemäß einem dritten Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: a2) Anbieten einem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes, insbesondere mit einer HMI; b2) Empfangen einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes, insbesondere von dem Fahrer; c2) Prüfen, ob der ausgewählte Parkplatz ein Hindernis umfasst, insbesondere mit einer Computereinheit des Fahrzeugs; d2) Bestimmen einer Trajektorie von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer Zielposition des Fahrzeugs, insbesondere durch die Computereinheit des Fahrzeugs, wenn kein Hindernis auf dem ausgewählten Parkplatz bestimmt wird, wobei sich die Zielposition innerhalb des ausgewählten Parkplatzes befindet; e2) Bereitstellen einer Information zur Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes, insbesondere mit der HMI, wenn die Trajektorie in Schritt d2) nicht bestimmt werden kann.
Somit wird eine alternative oder zusätzliche Lösung, die mit dem ersten und/oder zweiten Aspekt kombiniert werden kann, bereitgestellt.
Vorzugsweise kann „Bestimmen einer Trajektorie“ bedeuten, dass ein Verlauf, der einen Fahrschlauch umfasst, bestimmt wird. Weiterhin wird geprüft, ob ein Hindernis in dem Fahrschlauch detektiert wird. Wenn keine Trajektorie ohne Hindernisse gefunden werden kann, wird der ausgewählte Parkplatz abgelehnt. Vorzugsweise umfasst die Trajektorie mindestens einen Wechsel der Fahrtrichtung.
Gemäß einem vierten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Anweisungen, die, wenn das Programm von einem Computer ausgeführt wird, bewirken, dass der Computer das Verfahren gemäß dem ersten und/oder zweiten und/oder dritten Aspekt durchführt.
Ein Computerprogrammprodukt, wie z. B. ein Computerprogrammmedium, kann in Form einer Speichervorrichtung, wie z. B. eines Speicherträgers, eines USB-Sticks, einer CD-ROM, einer DVD usw., und/oder in Form einer Digitaldatei, die von einem Server in einem Computernetz oder dergleichen heruntergeladen werden kann, vorgesehen sein.
Beispielsweise kann dies durch Übertragen der entsprechenden Datei über ein Mobilfunknetz erzielt werden.
Gemäß einem fünften Aspekt wird ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Parkassistenzsystem umfasst: eine Anbieteeinheit zum Anbieten einem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes; eine Empfangseinheit zum Empfangen einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes; eine Prüfeinheit zum Prüfen, ob der ausgewählte Parkplatz ein Hindernis umfasst; eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen eines korrigierten Parkplatzes, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz handelt, wenn ein Hindernis auf dem ausgewählten Parkplatz detektiert wird; eine Ausgabeeinheit zum Ausgeben einer Information zu dem korrigierten Parkplatz, insbesondere durch die HMI; eine Parkeinheit zum autonomen Parken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz, der dem korrigierten Parkplatz entspricht, wenn ein Bestätigungsbefehl, der den korrigierten Parkplatz bestätigt, empfangen wird.
Beispielsweise kann die Anbieteeinheit in einer HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) des Fahrzeugs enthalten sein. Insbesondere kann die Empfangseinheit in der HMI enthalten sein. Die HMI kann eine Touchscreenanzeige zum Empfangen der Auswahl eines Benutzers, z. B. des Fahrers, umfassen. Die Prüfeinheit und die Bestimmungseinheit können in einer Computereinheit des Fahrzeugs enthalten sein. Ferner kann die Ausgabeeinheit in der HMI enthalten sein und kann z. B. der Touchscreen sein. Die Computereinheit kann zum Austausch von Signalen mit der HMI verbunden sein. Weiterhin können Sensoren des Fahrzeugs mit der Computereinheit und/oder der Parkeinheit verbunden sein. Die Parkeinheit kann mit der Computereinheit verbunden sein oder kann Teil dieser sein. Die Anbieteeinheit, die Empfangseinheit, die Prüfeinheit, die Bestimmungseinheit, die Ausgabeeinheit und die Parkeinheit können als Hardware oder nur Software oder eine Kombination aus Hardware und Software implementiert sein.
Gemäß einer Ausführungsform des Parkassistenzsystems umfasst das Parkassistenzsystem eine Sucheinheit zum Suchen eines neuen Parkplatzes, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz handelt, wenn auf dem ausgewählten Parkplatz ein Hindernis bestimmt wird. Die Sucheinheit kann in der Computereinheit des Fahrzeugs enthalten sein. Das Parkassistenzsystem kann dazu konfiguriert sein, eine Information zur Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes, insbesondere mit der HMI, bereitzustellen, wenn kein neuer Parkplatz von der Sucheinheit gefunden werden konnte.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Parkassistenzsystems ist eine Verarbeitungseinheit zur Bereitstellung einer Umgebungskarte enthalten.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Parkassistenzsystems bestimmt die Bestimmungseinheit eine Trajektorie von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer Zielposition des Fahrzeugs, wenn kein Hindernis auf dem ausgewählten Parkplatz bestimmt wird, wobei sich die Zielposition innerhalb des ausgewählten Parkplatzes befindet. Das Parkassistenzsystem ist dazu konfiguriert, eine Information zur Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes bereitzustellen, wenn die Trajektorie (z. B. in Schritt d2)) nicht bestimmt werden kann, beispielsweise aufgrund von Hindernissen in einem bestimmten Fahrschlauch einer potentiellen Trajektorie.
Dieses Parkassistenzsystem weist dieselben Vorteile auf, die für das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt beschrieben werden. Die Ausführungsformen und Merkmale, die für das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt vorgeschlagen werden, können gleichermaßen auch Merkmale und Ausführungsformen des Parkassistenzsystems sein.
Gemäß einem sechsten Aspekt wird ein Verfahren, das solch ein Parkassistenzsystem umfasst, vorgeschlagen. Das Fahrzeug kann mindestens einen Sensor, insbesondere Ultraschallsensoren und/oder eine Kamera und/oder einen Radar und/oder einen Lidar, zum Detektieren der Umgebung um das Fahrzeug herum umfassen. Ferner kann das Assistenzsystem eine Verarbeitungseinheit zur Bereitstellung einer Umgebungskarte umfassen.
Weitere Ausführungsformen oder Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und der Beispiele, die im Folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben werden.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs und einer mobilen Vorrichtung;
2-5 zeigen verschiedene schematische Ansichten einer HMI des Fahrzeugs oder der mobilen Vorrichtung;
6 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels für ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems für das Fahrzeug; und
7 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels für ein Parkassistenzsystem.

In den Figuren werden übereinstimmende Elemente, insofern nicht anders angegeben, mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet.
1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 umfasst ein Parkassistenzsystem 110. Das Parkassistenzsystem 110 kann in eine integrierte Schaltung und/oder einen CPU, RAM usw. implementiert sein. Das Fahrzeug 100 umfasst ferner mehrere Sensoren 120, 130. Beispielsweise sind Sensoren 120 als optische Sensoren implementiert und können eine Kamera, einen Radar und/oder einen Lidar oder dergleichen umfassen. Die optischen Sensoren 120 sind dazu konfiguriert, ein Bild, das vorzugsweise Tiefendaten umfasst, einer Umgebung des Fahrzeugs 100 zu detektieren und das detektierte Bild als ein optisches Sensorsignal auszugeben. Sensoren 130 können beispielsweise als Ultraschallsensoren implementiert sein und sind dazu konfiguriert, einen Abstand zu Objekten 200, die in der Nähe des Fahrzeugs 100 angeordnet sind, zu detektieren und den detektierten Abstand als ein Ultraschallsensorsignal auszugeben. Das Objekt 200 kann eine Wand, ein Bordstein, ein Stein, ein Fahrzeug und dergleichen sein. Neben den Sensoren 120, 130, die in 1 gezeigt werden, kann das Fahrzeug 100 mehr und/oder andere Sensoren, wie z. B. ein Mikrofon, einen Beschleunigungsmesser, eine Antenne zum Empfang elektromagnetischer Datensignale und dergleichen, umfassen.
Das Parkassistenzsystem 110 ist dazu konfiguriert, eine Umgebungskarte basierend auf den Sensorsignalen, beispielsweise unter Verwendung von Sensorkombinationstechnologie, zu bestimmen. Die Umgebungskarte entspricht einer digitalen Darstellung der tatsächlichen Umgebung des Fahrzeugs 100. Alle detektierten Objekte 170, 200, 300 sind in der Karte erfasst. Beispielsweise detektieren die Sensoren 120, 130 Parkplätze 105, das Objekt 200 usw. Weiterhin kann eine mobile Vorrichtung 140, insbesondere ein Smartphone, vorgesehen sein. Die mobile Vorrichtung 140 kann eine Mobilfunkverbindung zur Übertragung von Befehlen zu dem Fahrzeug 100 haben.
Das Parkassistenzsystem 110 kann gemäß der Darstellung in 7 implementiert sein und ist dazu konfiguriert, eine Verarbeitung gemäß nachstehender Beschreibung entsprechend 2-6 durchzuführen.
2 zeigt eine Ansicht einer HMI 150 des Fahrzeugs 100 oder der mobilen Vorrichtung 140. Ein Fahrzeug 100' ist eine Darstellung des Fahrzeugs 100. Beispielsweise bietet das Fahrzeug 100 dem Fahrer eine Parkassistenzfunktion an. Wenn der Fahrer die Parkassistenzfunktion aktiviert, wird dem Fahrer über die HMI eine Auswahl eines Parkplatzes angeboten. Beispielsweise bietet das Fahrzeug 100 die Umgebungsdraufsicht über die HMI 150 mit einem Vorgabe-Parkplatz dar. In diesem Fall wurde der Parkplatz 160 von dem Fahrer ausgewählt.
Eine Draufsicht kann durch Umfeldkameras 120, z. B. vier, des Fahrzeugs 100 bereitgestellt werden. Das Parkassistenzsystem 110 ist so konfiguriert, dass der Fahrer die Position des Vorgabe-Platzes in der x-Richtung und/oder in der y-Richtung ändern und/oder in der z-Richtung drehen kann (die x-, y- und z-Richtung sind orthogonal zueinander). Der ausgewählte Parkplatz 160 umfasst jedoch ein Hindernis 170. Das Parkassistenzsystem 110 hat den ausgewählten Parkplatz 160 geprüft und hat das Hindernis 170 bestimmt. Weiterhin bestimmt das Parkassistenzsystem 110 einen korrigierten Parkplatz 180, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz 160 handelt, und gibt eine Information zu dem korrigierten Parkplatz 180 gemäß der Darstellung in 2 aus. Weiterhin kann ein Symbol 190 (siehe diagonales Kreuz) als Information für eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes 160 ausgegeben werden.
Eine Trajektorie 210 von einer gegenwärtigen Position 220 des Fahrzeugs 100, 100' zu einer Zielposition 230 des Fahrzeugs 100, 100' wird bestimmt, und wobei sich die Zielposition 230 innerhalb des korrigierten Parkplatzes 180 befindet. Vorzugsweise wird die Trajektorie 210 durch die Karte unter Berücksichtigung des Vorhandenseins der Objekte 170, 200, 300 erzeugt. Die Trajektorie 210 weist einen Richtungsänderungspunkt 240 auf. Der Fahrer wird über den korrigierten Parkplatz 180 und die Trajektorie über die HMI 150 informiert. Nun wird dem Fahrer eine Option zum Bestätigen des korrigierten Parkplatzes 180 angeboten. Wenn der Fahrer den korrigierten Parkplatz 180 bestätigt, übernimmt das Fahrzeug die automatische Steuerung und führt das Manöver durch (d. h. fährt autonom auf den korrigierten Parkplatz 180).
Optional wird ein Fahrschlauch 250 (siehe gestrichelte Linien), der die Trajektorie 240 umfasst, bestimmt. Weiterhin wird geprüft, ob ein weiteres Hindernis in dem Fahrschlauch 250 detektiert wird. Wenn keine Trajektorie 240 und/oder kein Fahrschlauch 250 ohne Hindernisse gefunden werden kann, wird der ausgewählte Parkplatz abgelehnt.
Das Fahrzeug 100 findet den korrigierten Parkplatz 180 unter Verwendung der Umgebungskarteninformationen. Vorzugsweise wird der korrigierte Parkplatz 180 durch Verschieben des ausgewählten Parkplatzes 170 in der lateralen Richtung, bis sich keine Hindernisse auf dem korrigierten Parkplatz befinden, bestimmt.
Vorzugsweise ist das Angebot in Schritt a) unbeschränkt, d. h. die Auswahl ist z. B. nicht auf vorgeschlagene Parkplätze beschränkt. Vorzugsweise ist der ausgewählte Parkplatz ein parkplatzförmiges Rechteck, das um einen Berührungspunkt zwischen einem Finger des Fahrers und der HMI herum ausgegeben wird. Alternativ dazu kann ein Standardrechteck bereitgestellt werden, das über eine Interaktion zwischen dem Finger und der HMI 150 an eine gewünschte Position gezogen werden kann.
3 zeigt eine weitere Ansicht der HMI 150 des Fahrzeugs 100 oder der mobilen Vorrichtung 140. In diesem Fall wird dem Fahrer wieder die Auswahl des Parkplatzes angeboten. Im Gegensatz zu 2 werden Fahrzeuge 300 von dem Fahrzeug 100 detektiert. Das Parkassistenzsystem 110 sucht nach einem neuen Parkplatz, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz 160 handelt, da bestimmt wird, dass sich das Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 170 befindet. Der neue Parkplatz kann jedoch nicht gefunden werden, und somit wird das Symbol 190 als eine Information zu einer Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes ausgegeben, und der korrigierte Parkplatz 180 wird nicht vorgeschlagen.
4 zeigt eine weitere Ansicht der HMI 150 des Fahrzeugs 100 oder der mobilen Vorrichtung 140. Im Gegensatz zu 3 befindet sich kein Hindernis auf dem ausgewählten Parkplatz 160. Das Parkassistenzsystem 110 kann jedoch keine Trajektorie von einer gegenwärtigen Position 220 des Fahrzeugs 100 zu einer Zielposition 230 des Fahrzeugs 100 bestimmen, da ein Hindernis 170 den Zugang zu dem ausgewählten Parkplatz 160 beschränkt. Weiterhin kann das Assistenzsystem 110 keine Alternative (d. h. korrigierten Parkplatz) finden, da das Objekt 200 und das Objekt 300 die Umgebung einnehmen. In solch einem Fall wird eine Information über eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes 160 bereitgestellt, und der korrigierte Parkplatz 180 wird nicht vorgeschlagen. Die Information kann optisch und/oder akustisch sein.
5 zeigt eine weitere Ansicht der HMI 150 des Fahrzeugs 100 oder der mobilen Vorrichtung 140. Im Gegensatz zu 4 existiert das Hindernis 170 nicht. Nichtsdestotrotz kann keine Trajektorie für den ausgewählten Parkplatz 160 bereitgestellt werden, da der ausgewählte Parkplatz 160 in einer y-Richtung zu weit weg gewählt wurde, so dass das Fahrzeug 300 den Zugang zu dem ausgewählten Parkplatz 190 beschränkt. Somit wird der ausgewählte Parkplatz 160 durch Ausgabe des Symbols 190 abgelehnt. In diesem Fall kann ein korrigierter Parkplatz 180, der sich näher an dem Fahrzeug 100, 100' befindet, detektiert werden. Weiterhin wird eine Information zu dem korrigierten Parkplatz 180 ausgegeben.
6 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels für ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems 110 für das Fahrzeug 100. Bei einem Schritt S1 wird einem Fahrer eine Auswahl eines Parkplatzes angeboten. Bei einem Schritt S2 wird eine Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes 160 empfangen.
Bei einem Schritt S3 wird geprüft, ob der ausgewählte Parkplatz 160 ein Hindernis 170 umfasst. Bei einem Schritt S4 wird ein korrigierter Parkplatz 180, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz 160 handelt, bestimmt, wenn ein Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 160 bestimmt wird. Bei einem Schritt S5 wird eine Information zu dem korrigierten Parkplatz 180 ausgegeben. Bei einem Schritt S6 wird das Fahrzeug 100 automatisch auf dem Parkplatz 180 geparkt, wenn ein Bestätigungsbefehl, der den korrigierten Parkplatz 180 bestätigt, empfangen wird.
Bei einem Schritt S4' wird eine Information über eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes 160 bereitgestellt, wenn ein Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 160 bestimmt wird und wenn kein korrigierter Parkplatz 180 bestimmt werden kann. Insbesondere wird ein korrigierter Parkplatz 180, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz 160 handelt, gesucht, wenn ein Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 160 bestimmt wird. Dann wird eine Information über eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes 160, insbesondere mit der HMI 150, bereitgestellt, wenn kein neuer Parkplatz 180 gefunden werden kann.
Bei einem Schritt S4" wird eine Trajektorie 210 von einer gegenwärtigen Position 220 des Fahrzeugs 100, 100' zu einer Zielposition 230 des Fahrzeugs 100, 100' bestimmt, wenn kein Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 160 bestimmt wird, wobei sich die Zielposition 230 innerhalb des ausgewählten Parkplatzes 160 befindet. Bei einem Schritt S5" wird eine Information über eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes 160 bereitgestellt, wenn die Trajektorie 210 bei Schritt S4" nicht bestimmt werden kann.
7 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Beispiels für ein Parkassistenzsystem 110, beispielsweise das Parkassistenzsystem 110 des Fahrzeugs 100 von 1. Das Parkassistenzsystem 110 kann gemäß dem entsprechend 6 erläuterten Verfahren betrieben werden. Das Parkassistenzsystem 110 umfasst eine Anbieteeinheit 700 zum Anbieten dem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes. Die Anbieteeinheit 700 kann dazu konfiguriert sein, Informationen für den Fahrer anzuzeigen. Beispielsweise kann die Anbieteeinheit 700 die HMI 150, die eine Anzeige umfasst, sein. Weiterhin umfasst das Parkassistenzsystem 110 eine Empfangseinheit 710 zum Empfangen einer Auswahl des ausgewählten Parkplatzes 160. Die Empfangseinheit 710 kann Teil der HMI 150, z. B. als Touchscreenanzeige, sein. Das Parkassistenzsystem 110 umfasst ferner eine Prüfeinheit 720 zum Prüfen, ob der ausgewählte Parkplatz 160 das Hindernis 170 umfasst.
Das Parkassistenzsystem 110 umfasst ferner eine Bestimmungseinheit 730 zum Bestimmen des korrigierten Parkplatzes 180, bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz 160 handelt, wenn das Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 160 bestimmt wird. Die Bestimmungseinheit 730 kann dazu konfiguriert sein, die Trajektorie 210 von der gegenwärtigen Position 220 des Fahrzeugs 100, 100' zu der Zielposition 230 des Fahrzeugs 100, 100' zu bestimmen, wenn kein Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 160 bestimmt wird. Das Parkassistenzsystem 110 umfasst ferner eine Ausgabeeinheit 740 zum Ausgeben einer Information über den korrigierten Parkplatz 180, insbesondere mit der HMI 150. Vorzugsweise ist die Ausgabeeinheit dazu konfiguriert, eine Information über eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes 160 auszugeben, wenn ein Hindernis 170 auf dem ausgewählten Parkplatz 160 bestimmt wird und wenn kein korrigierter Parkplatz 180 bestimmt werden kann. Beispielsweise ist die Ausgabeeinheit 740 dazu konfiguriert, die Information über die Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes 160 auszugeben, wenn die Trajektorie 210 in Schritt S4" nicht bestimmt werden kann. Das Parkassistenzsystem 110 umfasst ferner eine Parkeinheit 750 zum autonomen Parken des Fahrzeugs 100 auf den korrigierten Parkplatz 180, wenn ein Bestätigungsbefehl, der den korrigierten Parkplatz 180 bestätigt, empfangen wird.
Dies hat den Vorteil, dass dem Fahrer automatisch ohne weitere Interaktion der korrigierte Parkplatz 180 vorgeschlagen wird. Somit kann ein komfortableres Verfahren zum Parken bereitgestellt werden. Des Weiteren kann das Anhalten eines ablaufenden Parkmanövers während des Parkens vermieden werden.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeug
100': Darstellung des Fahrzeugs
105: Parkplatz
110: Parkassistenzsystem
120: Sensor
130: Sensor
140: mobile Vorrichtung
150: HMI
160: ausgewählter Parkplatz
170: Hindernis
180: korrigierter Parkplatz
190: Symbol
200: Objekt
210: Trajektorie
220: gegenwärtige Position
230: Zielposition
240: Punkt
300: Fahrzeug
700: Anbieteeinheit
710: Empfangseinheit
720: Prüfeinheit
730: Bestimmungseinheit
740: Ausgabeeinheit
750: Parkeinheit
S1: Schritt
S2: Schritt
S3: Schritt
S4: Schritt
S4': Schritt
S4": Schritt
S5: Schritt
S5': Schritt
S5": Schritt
S6: Schritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102010061904 A1 [0003]
EP 1886094 B1 [0004]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100, 100'), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Anbieten (S1) einem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes; b) Empfangen (S2) einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes (160); c) Prüfen (S3), ob der ausgewählte Parkplatz (160) ein Hindernis (170) umfasst; d) Bestimmen (S4) eines korrigierten Parkplatzes (180), bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz (160) handelt, wenn das Hindernis (170) auf dem ausgewählten Parkplatz (160) detektiert wird; e) Ausgeben (S5) einer Information zu dem korrigierten Parkplatz (180); f) autonomes Parken (S6) des Fahrzeugs (100) auf einem Parkplatz (105), der dem korrigierten Parkplatz (180) entspricht, wenn ein Bestätigungsbefehl, der den korrigierten Parkplatz (180) bestätigt, empfangen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Trajektorie (210) von einer gegenwärtigen Position (220) des Fahrzeugs (100, 100') zu einer Zielposition (230) des Fahrzeugs (100, 100') bestimmt wird, und wobei sich die Zielposition (230) innerhalb des korrigierten Parkplatzes (180) befindet.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei bei Schritt e) eine Information über die Trajektorie (210) bereitgestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der bestimmte korrigierte Parkplatz (180) ein Parkplatz, der so nah wie möglich an dem ausgewählten Parkplatz (160) ist, ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der bestimmte korrigierte Parkplatz (180) den ausgewählten Parkplatz (160) überlagert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Umgebung um das Fahrzeug (100, 100') herum detektiert wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei eine Karte mit der detektierten Umgebung erzeugt wird und wobei die Schritte c) und d) mit der Karte durchgeführt werden.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei eine Draufsicht der Umgebung angezeigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Schritt a) ausgelöst wird, wenn eine Auswahl von einem Fahrer empfangen wird, insbesondere mit einer HMI (150).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schritte a) bis e) durchgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug (100, 100') in einer Stillstandsposition befindet.
Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug (100, 100'), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a1) Anbieten (S1) einem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes; b1) Empfangen (S2) einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes (160); c1) Prüfen (S3), ob der ausgewählte Parkplatz (160) ein Hindernis (170) umfasst; d1) Bereitstellen (S4') einer Information über eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes (160), wenn ein Hindernis (170) auf dem ausgewählten Parkplatz (160) bestimmt wird und wenn kein korrigierter Parkplatz (180) bestimmt werden kann.
Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100, 100'), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a2) Anbieten (S1) einem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes; b2) Empfangen (S2) einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes (160); c2) Prüfen (S3), ob der ausgewählte Parkplatz (160) ein Hindernis (170) umfasst; d2) Bestimmen (S4") einer Trajektorie (210) von einer gegenwärtigen Position (220) des Fahrzeugs (100, 100') zu einer Zielposition (230) des Fahrzeugs (100, 100'), wenn kein Hindernis (170) auf dem ausgewählten Parkplatz (160) bestimmt wird, wobei sich die Zielposition (230) innerhalb des ausgewählten Parkplatzes (160) befindet; e2) Bereitstellen (S5") einer Information über eine Ablehnung des ausgewählten Parkplatzes (160), wenn die Trajektorie (210) bei Schritt d2) nicht bestimmt werden kann.
Computerprogrammprodukt, das Anweisungen umfasst, die, wenn das Programm von einem Computer ausgeführt wird, bewirken, dass der Computer das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche durchführt.
Parkassistenzsystem (110) für ein Fahrzeug (100, 100'), das Folgendes umfasst: eine Anbieteeinheit (700) zum Anbieten dem Fahrer einer Auswahl eines Parkplatzes, eine Empfangseinheit (710) zum Empfangen einer Auswahl eines ausgewählten Parkplatzes (160), eine Prüfeinheit (720) zum Prüfen, ob der ausgewählte Parkplatz (160) ein Hindernis (170) umfasst, eine Bestimmungseinheit (730) zum Bestimmen eines korrigierten Parkplatzes (180), bei dem es sich nicht um den ausgewählten Parkplatz (160) handelt, wenn das Hindernis (170) auf dem ausgewählten Parkplatz (160) bestimmt wird, eine Ausgabeeinheit (740) zum Ausgeben einer Information zu dem korrigierten Parkplatz (180); eine Parkeinheit (750) zum autonomen Parken des Fahrzeugs (100, 100') auf einem Parkplatz (105), der dem korrigierten Parkplatz (180) entspricht, wenn ein Bestätigungsbefehl, der den korrigierten Parkplatz (180) bestätigt, empfangen wird.
Fahrzeug (100), das das Parkassistenzsystem (110) nach Anspruch 14 umfasst.