DE102016200792A1 - Verfahren und System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes mittels des oder der Umfeldsensorsysteme, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, und – Ermitteln der Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten, so dass das Kraftfahrzeug basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos innerhalb des Parkplatzes fahren kann. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System, ein Kraftfahrzeug, einen Parkplatz sowie und ein Computerprogramm.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.
  • Stand der Technik
  • Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 ist ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition bekannt. Für eine solche Überführung werden Daten benötigt, basierend auf welchen das Fahrzeug überführt wird.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitzustellen.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
    • – Erfassen eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes mittels des oder der Umfeldsensorsysteme, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, und
    • – Ermitteln der Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten, so dass das Kraftfahrzeug basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos innerhalb des Parkplatzes fahren kann.
  • Nach noch einem Aspekt wird ein System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme bereitgestellt, umfassend:
    • – ein oder mehrere Umfeldsensorsysteme zum Erfassen eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, und
    • – eine Verarbeitungseinrichtung zum Ermitteln der Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten, so dass das Kraftfahrzeug basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos innerhalb des Parkplatzes fahren kann.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend das erfindungsgemäße System.
  • Nach noch einem Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, umfassend das erfindungsgemäße System.
  • Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm von einem Computer ausgeführt wird.
  • Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass ein Umfeld des Kraftfahrzeugs während seiner manuell geführten Fahrt innerhalb des Parkplatzes mittels eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme erfasst wird. Entsprechend dem erfassten Umfeld werden entsprechende Umfelddaten ermittelt. Die Daten werden dann basierend auf den Umfelddaten ermittelt. Somit werden im Rahmen einer manuell geführten Fahrt diejenigen Daten effizient ermittelt, die benötigt werden, damit das Kraftfahrzeug ohne einen Fahrer, also fahrerlos, innerhalb des Parkplatzes fahren kann.
  • Jeder Fahrer des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs respektive jeder Fahrer, der mit seinem Kraftfahrzeug innerhalb des erfindungsgemäßen Parkplatzt fährt, wird somit in vorteilhafter Weise in die Lage versetzt, selbst diese Daten zu ermitteln respektive daran mitzuwirken. Dies insbesondere, wenn er zum Erstellen der Daten das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug verwendet. Denn alles, was er hierfür benötigt, ist ein Umfeldsensorsystem und eine entsprechende Verarbeitungseinrichtung. In der Regel sind aber Kraftfahrzeuge bereits mit einem oder mehreren Umfeldsensorsystemen ausgestattet. Dadurch wird in vorteilhafter Weise ein Fahrer des Kraftfahrzeugs unabhängig von externen Dienstleistern, die in der Regel solche Daten, zum Beispiel digitale Karten von Parkplätzen, für einzelne Parkplätze ermitteln. Somit kann sich zum Beispiel der Fahrer des Kraftfahrzeugs selbst solche Daten, zum Beispiel eine digitale Karte eines Parkplatzes, ermitteln, für die es noch keine digitale Karte, allgemein keine solche Daten gibt. Dies ist also insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich bei dem Parkplatz um einen privaten Parkplatz handelt, für den in der Regel noch keine digitale Karte vorliegt, allgemein noch keine solche Daten vorliegen. Denn in der Regel werden solche Daten, insbesondere digitale Karten für Parkplätze, nur für öffentliche Parkplätze erstellt. Doch dies ist selbst für öffentliche Parkplätze nicht in allen Fällen garantiert. Denn in der Regel bedeutet es einen großen Aufwand, solche Daten, zum Beispiel digitale Karten, zu ermitteln, sodass sich dies für externe Dienstleister nur für große Parkplätze lohnt.
  • Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.
  • Die Begriffe „digitale Karte“ werden insbesondere als Beispiel für Daten verwendet, die ermittelt werden sollen. Das heißt, dass bei der Verwendung der Begriffe „digitale Karte“ stets der allgemeine Fall „Daten“ mitgelesen werden soll.
  • Daten, die im Rahmen dieser Erfindung ermittelt werden, sind also Daten, die geeignet sind, dass ein Kraftfahrzeug basierend auf diesen Daten fahrerlos fahren kann. Fahrerlos heißt, dass das Kraftfahrzeug nicht mehr von einem Fahrer manuell gesteuert oder geführt wird. Das Kraftfahrzeug fährt im Rahmen einer fahrerlosen Fahrt zum Beispiel autonom respektive wird ferngesteuert.
  • Somit kann sich also der Fahrer des Kraftfahrzeugs eine digitale Karte eines öffentlichen und/oder eines privaten Parkplatzes erstellen. Basierend auf der erstellten digitalen Karte ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug autonom oder ferngesteuert innerhalb des Parkplatzes fährt. Insbesondere ist basierend auf einer solch erstellten digitalen Karte des Parkplatzes eine effiziente Navigation innerhalb des Parkplatzes ermöglicht. So kann zum Beispiel in vorteilhafter Weise der Fahrer basierend auf der digitalen Karte sein Kraftfahrzeug manuell innerhalb des Parkplatzes navigieren. Ferner ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass der Fahrer als Fußgänger innerhalb des Parkplatzes basierend auf der digitalen Karte des Parkplatzes navigieren kann. Zum Beispiel kann sich der Fahrer die erstellte digitale Karte des Parkplatzes auf sein mobiles Endgerät laden und so innerhalb des Parkplatzes navigieren und sich orientieren.
  • In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umfelddaten geprüft wird, ob das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme erfasst werden muss, wobei, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme erfasst werden muss, eine Fahranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, um während einer der ermittelten Fahranweisung entsprechenden Fahrt des Kraftfahrzeugs das Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme zu erfassen, wobei die Fahranweisung dem Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle bereitgestellt wird.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Fehler beim Ermitteln der Daten effizient vermieden werden können. Denn sofern das Prüfen ergeben hat, dass das entsprechende Umfeld noch einmal erfasst werden muss, so wird eine Fahreinweisung für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ermittelt, sodass dieser dann basierend auf der Fahranweisung dieses Umfeld noch einmal abfahren kann. Somit wird in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass das Umfeld noch einmal mittels des Umfeldsensorsystems erfasst wird und entsprechend genaue Umfelddaten für das Ermitteln der Daten zur Verfügung stellen.
  • Die Fahranweisung gibt zum Beispiel ein Fahrmanöver vor, dass bei einem Ausführen zu einem nochmaligen Vorbeifahren an dem ursprünglich erfassten Umfeld führt.
  • So kann beispielsweise das Prüfen ergeben haben, dass ein bestimmter Bereich des Umfelds nicht ausreichend mittels des oder der Umfeldsensorsysteme erfasst wurde, um die Daten für diesen Bereich erstellen zu können. Durch das nochmalige Abfahren oder Vorbeifahren des respektive am Bereich(s) und insofern durch das nochmalige Erfassen des Bereichs mittels des oder der Umfeldsensorsysteme kann dann in vorteilhafter Weise sichergestellt werden, dass dieser Bereich beim nochmaligen Abfahren effizient erfasst werden kann, sodass dann letztlich die Daten effizient und genau ermittelt werden können.
  • Eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet insbesondere eine Benutzerschnittstelle oder Benutzungsschnittstelle zwischen dem System und einem Fahrer des Kraftfahrzeugs.
  • Eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle umfasst nach einer Ausführungsform eine Anzeigeeinrichtung, zum Beispiel einen Bildschirm, zum Beispiel einen berührungsempfindlichen Bildschirm, auch Touchscreen genannt.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst die Mensch-Maschinen-Schnittstelle einen Lautsprecher und optional vorzugsweise noch zusätzlich ein Mikrofon.
  • Ein Umfeldsensorsystem im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere einer der folgenden Umfeldsensoren: Videosensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Lasersensor, Lidarsensor und Magnetsensor. Mittels eines Umfeldsensors ist in vorteilhafter Weise eine effiziente Erfassung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Die mittels eines Umfeldsensors ermittelten Daten, die dem erfassten Umfeld entsprechen, können als Sensordaten oder Umfeldsensordaten bezeichnet werden. Die Umfelddaten entsprechen nach einer Ausführungsform den Sensordaten. Nach einer Ausführungsform werden die Umfelddaten basierend auf den Sensordaten ermittelt. So ist zum Beispiel nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Sensordaten miteinander fusioniert werden, um die Umfelddaten zu ermitteln.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der Daten umfasst, dass die erfassten Umfelddaten auf mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug analysiert werden, so dass die ermittelten Daten gefundene mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug umfassen.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Parkpositionen, in denen das Kraftfahrzeug einparken kann, effizient gefunden werden können. Somit können in vorteilhafter Weise zum Beispiel effizient mögliche Parkpositionen in eine digitale Karte eingetragen werden.
  • In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Analysieren umfasst, dass eine Größe einer Parkposition bestimmt und mit einer Größe des Kraftfahrzeugs verglichen wird, wobei die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug bestimmt wird, wenn der Vergleich ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug aufgrund seiner Größe in die Parkposition einparken kann.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass sichergestellt werden kann, dass das Kraftfahrzeug aufgrund seiner Größe auch in die Parkposition passt.
  • Eine Größe umfasst insbesondere eine Länge und/oder eine Breite und/oder eine Höhe des Kraftfahrzeugs. Die Größe des Kraftfahrzeugs ist in der Regel bekannt und zum Beispiel in einer Speichereinrichtung im Kraftfahrzeug selbst abgespeichert. Im Rahmen der Analyse ist dann zum Beispiel vorgesehen, dass die gespeicherte Größe des Kraftfahrzeugs aus der Speichereinrichtung ausgelesen wird.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Analysieren umfasst, dass eine Parkposition darauf analysiert wird, ob das Kraftfahrzeug fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann, wobei die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug bestimmt wird, wenn die Analyse ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos in die Parkposition einparken respektive fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann.
  • Ein fahrerloses Aus- respektive Einparken umfasst insbesondere eine Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs derart, dass dieses in die Parkposition einparkt respektive aus der Parkposition ausparkt. Ein fahrerloses Einparken respektive Ausparken umfasst insbesondere, dass das Kraftfahrzeug autonom, also selbstständig in die Parkposition einparkt respektive autonom aus der Parkposition ausparkt. Das heißt also, dass im Rahmen des fahrerlosen Einparkens respektive Ausparkens sich kein Fahrer mehr im Kraftfahrzeug befinden muss, um das Kraftfahrzeug manuell zu führen.
  • Je nach autonomer Fahrfunktionalität oder Fahrsteuerungsfunktionalität kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug nicht alle physikalisch möglichen Fahrmanöver ausführen kann. Da aber diese Funktionalitäten bei der Suche nach einer möglichen Parkposition berücksichtigt werden, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug auch fahrerlos in die Parkposition einparken respektive fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann.
  • Zum Beispiel ist ein Parkassistent vorgesehen, der das Kraftfahrzeug fahrerlos in die Parkposition einparken respektive fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann. Der Parkassistent weist eine bestimmte Parkfunktionalität auf, die zum Beispiel einen maximal möglichen Einschlagwinkel vorgibt. Zum Beispiel gibt die Funktionalität einen Mindestabstand vor, die das Kraftfahrzeug zu Objekten in seinem Umfeld aufweisen muss, damit der Parkassistent das Kraftfahrzeug in die Parkposition einparken respektive aus der Parkposition ausparken kann. Somit wird also sichergestellt, dass der Parkassistent auch seine volle Funktionalität bereitstellen kann.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest eine vom Kraftfahrzeug während der Fahrt zurückgelegte Route von einer vorbestimmten Startposition zu einer vorbestimmten Zielposition aufgezeichnet wird, wobei das Ermitteln der Daten umfasst, dass basierend auf der zumindest einen aufgezeichneten Route zumindest eine Standardroute von der Startposition zu der Zielposition ermittelt wird, so dass die ermittelten Daten die ermittelte Standardroute umfasst.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug eine bereits bekannte Route verwenden kann, um ferngesteuert innerhalb des Parkplatzes zu werden respektive um autonom innerhalb des Parkplatzes zu fahren.
  • So ist es im Rahmen eines Parkvorgangs innerhalb eines Parkplatzes in der Regel üblich, dass das Kraftfahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition fährt. Wenn diese Route zumindest einmal manuell abgefahren wurde, so weiß somit anschließend das Kraftfahrzeug, wo es langfahren soll, um von der Startposition zur Zielposition zu gelangen.
  • Die vorbestimmte Startposition ist nach einer Ausführungsform eine Einfahrt des Parkplatzes. Die vorbestimmte Zielposition ist nach dieser Ausführungsform eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug. Somit wird also eine Route für das Kraftfahrzeug angelernt, die von der Einfahrt des Parkplatzes zu einer möglichen Parkposition führt.
  • Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vorbestimmte Startposition eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug ist. Nach dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Zielposition eine Ausfahrt des Parkplatzes ist. Somit wird nach dieser Ausführungsform vorgesehen, dass effizient eine Route für das Kraftfahrzeug angelernt wird, die von einer Parkposition zu der Ausfahrt des Parkplatzes führt.
  • Nach einer Ausführungsform werden mehrere zurückgelegte Routen von einer jeweiligen vorbestimmten Startposition zu einer jeweiligen vorbestimmten Zielposition aufgezeichnet, wobei basierend auf den mehreren aufgezeichneten Routen jeweils eine Standardroute von der entsprechenden Startposition zu der entsprechenden Zielposition ermittelt und in die digitale Karte eingetragen werden.
  • Das heißt also, dass zum Beispiel eine vom Kraftfahrzeug während der Fahrt zurückgelegte Route von der Einfahrt des Parkplatzes zu einer möglichen Parkposition für das Kraftfahrzeug aufgezeichnet wird. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine vom Kraftfahrzeug während der Fahrt zurückgelegte Route von einer möglichen Parkposition für das Kraftfahrzeug zu der Ausfahrt des Parkplatzes aufgezeichnet wird.
  • Basierend auf den Standardrouten ist somit in vorteilhafter Weise ein AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug ermöglicht. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit "automatischer Parkvorgang" übersetzt werden. Im Rahmen eines AVP-Vorgangs ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug automatisch von der Einfahrt des Parkplatzes zu einer möglichen Parkposition fährt und sich dort automatisch abstellt. Im Rahmen des AVP-Vorgangs ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug von einer Parkposition, an welcher das Kraftfahrzeug parkt, zu der Ausfahrt des Parkplatzes fährt. Ein automatisches Fahren umfasst insbesondere ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs oder eine autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eine Teilstrecke innerhalb des Parkplatzes ferngesteuert wird, wobei das Kraftfahrzeug eine weitere Teilstrecke autonom fährt.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle ein Fahrer des Kraftfahrzeugs aufgefordert wird, ein Objekt bekannter Größe innerhalb des Parkplatzes anzuordnen, so dass bei einer Erfassung des Objekts mittels des oder der Umfeldsensorsysteme während der Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes eine Größe des Objekts basierend auf der Erfassung bestimmt und mit der bekannten Größe verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, ob das oder die Umfeldsensorsysteme fehlerfrei arbeiten.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass das Umfeldsensorsystem fehlerfrei arbeitet. Denn dadurch, dass die Objektgröße an sich bekannt ist, kann geprüft werden, ob das Umfeldsensorsystem ebenfalls die Objektgröße erkennt. Eine Größe bezeichnet hier, wie bereits vorstehend im Zusammenhang mit der Größe des Kraftfahrzeugs ausgeführt, insbesondere eine Länge und/oder eine Höhe und/oder eine Breite des Objekts.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln der Daten ein Aktualisieren von bereits vorhandenen Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten umfasst.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass zum Beispiel eine bereits vorhandene digitale Karte des Parkplatzes effizient aktualisiert werden kann.
  • Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass bereits vorhandene Daten effizient aktualisiert werden können, so dass aktuelle Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs zur Verfügung stehen.
  • So ist zum Beispiel vorgesehen, dass bei mehreren manuell geführten Fahrten des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes jeweils das entsprechende Umfeld mittels des oder der Umfeldsensorsysteme erfasst werden, um entsprechende Umfelddaten zu ermitteln. Somit kann also in vorteilhafter Weise effizient bewirkt werden, dass eine bereits vorhandene digitale Karte (allgemein Daten) durch ein mehrmaliges Abfahren des Parkplatzes noch genauer erstellt (oder ermittelt) werden kann.
  • Nach einer Ausführung ist vorgesehen, dass das System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes mittels des Systems zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt aus- oder durchgeführt wird.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
  • Nach einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensorsystem zum Erfassen eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes vorgesehen, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug ein oder mehrere Umfeldsensorsysteme.
  • Nach einer Ausführungsform ist eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle vorgesehen. Die Mensch-Maschinen-Schnittstelle ist zum Beispiel ausgebildet, eine Fahranweisung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs bereitzustellen, um ein Umfeld des Kraftfahrzeugs noch einmal zu erfassen. Zum Beispiel ist die Mensch-Maschinen-Schnittstelle ausgebildet, eine Aufforderung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs bereitzustellen, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Objekt bekannter Größe innerhalb des Parkplatzes anordnen soll.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst das System eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle.
  • Bei der Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Systems respektive des Kraftfahrzeugs handelt es sich zum Beispiel um die vorstehend genannte Mensch-Maschinen-Schnittstelle.
  • Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung "und/oder".
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten zu prüfen, ob das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme erfasst werden muss, wobei die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Fahranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, um während einer der ermittelten Fahranweisung entsprechenden Fahrt des Kraftfahrzeugs das Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme zu erfassen, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme erfasst werden muss, wobei die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die ermittelte Fahranweisung einer Mensch-Maschinen-Schnittelle bereitzustellen, so dass die Mensch-Maschinen-Schnittelle dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Fahranweisung bereitstellen kann.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten die erfassten Umfelddaten auf mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug zu analysieren, so dass die ermittelten Daten gefundene mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug umfassen.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, zum Analysieren der Daten eine Größe einer Parkposition zu bestimmen und mit einer Größe des Kraftfahrzeugs zu vergleichen, wobei die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug zu bestimmen, wenn der Vergleich ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug aufgrund seiner Größe in die Parkposition einparken kann.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, zum Analysieren eine Parkposition darauf zu analysieren, ob das Kraftfahrzeug fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann, wobei die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug zu bestimmen, wenn die Analyse ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Aufzeichnungseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, zumindest eine vom Kraftfahrzeug während der Fahrt zurückgelegte Route von einer vorbestimmten Startposition zu einer vorbestimmten Zielposition aufzuzeichnen, wobei die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten basierend auf der zumindest einen aufgezeichneten Route zumindest eine Standardroute von der Startposition zu der Zielposition zu ermitteln, so dass die ermittelten Daten die ermittelte Standardroute umfassen.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vorbestimmte Startposition eine Einfahrt des Parkplatzes ist und die vorbestimmte Zielposition eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug ist und/oder die vorbestimmte Startposition eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug ist und die vorbestimmte Zielposition eine Ausfahrt des Parkplatzes ist.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Aufforderung, ein Objekt bekannter Größe innerhalb des Parkplatzes anzuordnen, zu ermitteln und einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle bereitzustellen, so dass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle ein Fahrer des Kraftfahrzeugs aufgefordert werden kann, ein Objekt bekannter Größe innerhalb des Parkplatzes anzuordnen, wobei die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, bei einer Erfassung des Objekts mittels des oder der Umfeldsensorsysteme während der Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes eine Größe des Objekts basierend auf der Erfassung des Objekts zu bestimmen und mit der bekannten Größe zu vergleichen und abhängig von dem Vergleich zu bestimmen, ob das oder die Umfeldsensorsysteme fehlerfrei arbeiten.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten bereits vorhandene Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten zu aktualisieren.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das oder die Umfeldsensorsysteme ein Umfeldsensorsystem des Kraftfahrzeugs und/oder ein Umfeldsensorsystem des Parkplatzes umfassen.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten eine digitale Karte des Parkplatzes zu ermitteln und/oder Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes abzufahrenden Solltrajektorie zu ermitteln.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes,
  • 2 ein System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme,
  • 3 ein Kraftfahrzeug und
  • 4–6 jeweils einen Parkplatz.
  • 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsystem.
  • Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
    • – Erfassen 101 eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes mittels des oder der Umfeldsensorsysteme, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, und
    • – Ermitteln 103 der Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten, so dass das Kraftfahrzeug basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos innerhalb des Parkplatzes fahren kann.
  • Durch das Erfassen des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, Objekte, die sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befinden, zu erfassen. Das Erstellen der digitalen Karte des Parkplatzes umfasst dann insbesondere, dass die erfassten Objekte in die digitale Karte eingezeichnet oder eingetragen werden. Zum Beispiel können so in vorteilhafter Weise Wände, Säulen, Bordsteinkanten und weitere stationäre Objekte, die sich innerhalb des Parkplatzes befinden, zum Beispiel stationäre Parkplatzinfrastrukturelemente, effizient mittels des Umfeldsensorsystems erfasst und in die digitale Karte des Parkplatzes eingetragen oder eingezeichnet werden.
  • 2 zeigt ein System 201 zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme.
  • Das System 201 umfasst:
    • – ein oder mehrere Umfeldsensorsysteme 203 zum Erfassen eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, und
    • – eine Verarbeitungseinrichtung 205 zum Ermitteln der Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten, so dass das Kraftfahrzeug basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos innerhalb des Parkplatzes fahren kann.
  • Das in 2 gezeichnete Viereck mit dem Bezugszeichen 203 soll symbolisch für ein Umfeldsensorsystem oder für mehrere Umfeldsensorsysteme stehen.
  • Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein Umfeldsensorsystem des Kraftfahrzeugs und ein Umfeldsensorsystem des Parkplatzes von den mehreren Umfeldsensorsystemen 203 umfasst sind, so dass sowohl ein Umfeldsensorsystem des Kraftfahrzeugs als auch ein Umfeldsensorsystem des Parkplatzes ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes erfassen, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln.
  • Das System 201 umfasst zum Beispiel eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle.
  • 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.
  • Das Kraftfahrzeug 301 umfasst einen Radarsensor 303, der an einer Frontseite des Kraftfahrzeugs 301 angebracht ist. Ferner umfasst das Kraftfahrzeug 301 einen Videosensor 305 in Form einer Videokamera, die auf einem Dach des Kraftfahrzeugs 301 angebracht ist. Die Videokamera 305 und der Radarsensor 303 erfassen bei einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 innerhalb eines Parkplatzes ein entsprechendes Umfeld des Kraftfahrzeugs. Basierend auf dem erfassten Umfeld werden entsprechende Umfelddaten ermittelt. Diese Umfelddaten werden einer Verarbeitungseinrichtung 307 des Kraftfahrzeugs 301 zur Verfügung gestellt. Die Verarbeitungseinrichtung 307 erstellt eine digitale Karte des Parkplatzes basierend auf den Umfelddaten.
  • Somit umfasst das Kraftfahrzeug 301 ein System 309 zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs 301 innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme, wobei das System 309 als Umfeldsensorsystem die beiden Sensoren 303, 305 umfasst, sowie die Verarbeitungseinrichtung 307.
  • 4 zeigt das Kraftfahrzeug 301 der 3 während einer manuell geführten Fahrt innerhalb eines Parkplatzes 401. Der Übersicht halber ist von dem System 309 lediglich der Sensor 303 des Kraftfahrzeugs 301 der 3 in 4 und auch in den 5 und 6 gezeigt, nicht aber die weiteren Elemente 305, 307 des Systems 309.
  • Der Parkplatz 401 ist als eine Parkgarage umfassend ein Garagentor 403 ausgebildet. In einem Einfahrtsbereich 407 der Parkgarage 401 ist eine Videokamera 405 angeordnet. Ein entsprechender Erfassungswinkel der Videokamera 405 ist mit dem Bezugszeichen 411 versehen. Ein Ende der Parkgarage ist mit dem Bezugszeichen 409 versehen.
  • Das Kraftfahrzeug 301 kann also in vorteilhafter Weise mittels der Videokamera 405 überwacht werden. Das Kraftfahrzeug 301 fährt manuell innerhalb des Parkplatzes 401 und erstellt, wie vorstehend ausgeführt, eine digitale Karte (allgemein Daten für eine fahrerlose oder führerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs) des Parkplatzes 401. Nach einem solchen Erstellen einer digitalen Karte kann dann in vorteilhafter Weise das Kraftfahrzeug 301 basierend auf der erstellten digitalen Karte autonom oder ferngesteuert innerhalb des Parkplatzes 401 fahren. Insbesondere kann dann das Kraftfahrzeug 301 basierend auf der erstellten digitalen Karte einen automatischen Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes 401 durchführen.
  • 5 zeigt eine weitere Konfigurationsmöglichkeit des Parkplatzes 401. Als ein Unterschied zu der in 4 gezeigten Konfiguration ist die Videokamera 405 nicht im Eingangsbereich 407, sondern am Ende 409 des Parkplatzes 401 angeordnet.
  • 6 zeigt den Parkplatz gemäß der Konfiguration gemäß 4, wobei hier noch zusätzlich außerhalb der Parkgarage 401 eine weitere Videokamera 405 vorgesehen ist, die an einem Mast 601 angeordnet ist und das Kraftfahrzeug 301 bei seiner Fahrt außerhalb des Parkplatzes 401 erfassen und entsprechend überwachen kann.
  • Der in den 4 bis 6 gezeigte Parkplatz 401 umfasst nach einer Ausführungsform das System 201 der 2. Das Umfeldsensorsystem des Parkplatzes 401 umfasst somit zum Beispiel die Videokamera 405 respektive die Videokameras 405. Somit ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass auch dann, wenn ein Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes 401 fährt, welches nicht das System 201 der 2 umfasst, für dieses Kraftfahrzeug Daten ermittelt werden können, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos innerhalb des Parkplatzes 401 fahren kann. Das heißt also, dass gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, dass die Daten mittels des Parkplatzes 401 unter Verwendung des Systems 201 ermittelt werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass sowohl mittels des Systems 201 des Kraftfahrzeugs 301 als auch mittels des Systems 201 des Parkplatzes 401 Daten ermittelt werden, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 301 fahrerlos innerhalb des Parkplatzes 401 fahren kann. Diese Daten, die jeweils von den einzelnen Systemen 201 ermittelt wurden, werden dann zum Beispiel fusioniert respektive miteinander abgeglichen.
  • In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass sowohl ein Umfeldsensorsystem des Kraftfahrzeugs 201 als auch ein Umfeldsensorsystem 405 des Parkplatzes 401 eine manuell geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 erfasst, wobei dann entsprechende Umfelddaten ermittelt werden, wobei dann die Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 basierend auf den Umfelddaten ermittelt werden.
  • Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein technisches und effizientes Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes effizient unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme ermittelt werden können. Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass basierend auf den ermittelten Daten eine digitale Karte des Parkplatzes erstellt wird. Basierend auf einer solchen digitalen Karte kann dann in vorteilhafter Weise das Kraftfahrzeug einen automatischen Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes durchführen.
  • Ein erfindungsgemäßer Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass die für einen solchen AVP-Vorgang notwendigen Trajektorien angelernt werden. Hierzu ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine Route, die das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt zurücklegt, wobei diese Route von einer Start- zu einer Zielposition führt, aufgezeichnet wird, wobei basierend auf der aufgezeichneten Route eine Standardroute ermittelt und in die digitale Karte eingetragen wird. Im Folgenden kann dann in vorteilhafter Weise das Kraftfahrzeug die Standardroute selbst abfahren.
  • Gegebenenfalls vorhandene Hindernisse (zum Beispiel ein Fahrrad) detektiert das Kraftfahrzeug in den folgenden Fahrten mittels des Umfeldsensorsystems selbst. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug bei erkannten Problemen automatisch stehen bleibt, also automatisch anhält.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs, insbesondere die Fahrt des Kraftfahrzeugs im Rahmen eines AVP-Vorgangs, mittels des Fahrers überwacht wird, der dann gegebenenfalls eingreifen kann. Das heißt, dass der Fahrer eine redundante Sicherheitsfunktion darstellen kann.
  • Der Fahrer kann dabei zum Beispiel auf dem Fahrersitz sitzen bleiben. Der Fahrer kann sich zum Beispiel nach einer Ausführungsform außerhalb des Kraftfahrzeugs befinden und die Funktion und sein Kraftfahrzeug über ein mobiles Endgerät, zum Beispiel einem Mobiltelefon, überwachen und gegebenenfalls stoppen.
  • Das heißt also, dass zum Erstellen der digitalen Karte des Parkplatzes der Fahrer des Kraftfahrzeugs zunächst manuell sein Kraftfahrzeug durch den Parkplatz fährt und entsprechend trainiert.
  • Sowohl die manuell geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes als auch eine ferngesteuerte respektive autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes werden nach weiteren Ausführungsformen überwacht. Zum Beispiel mittels eines fahrzeugexternen Überwachungssystems, das zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren, insbesondere Videokameras, umfassen kann.
  • So überwacht zum Beispiel das Überwachungssystem (, das dem Umfeldsensorsystem des Parkplatzes entspricht,) eine Fahrt des Kraftfahrzeugs von einer Einfahrt des Parkplatzes zu einer Parkposition und/oder umgekehrt.
  • Insbesondere ist vorgesehen, dass innerhalb des Parkplatzes mehrere Videokameras respektive mehrere Umfeldsensoren angeordnet sind, sodass auch ein längerer Weg des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes effizient überwacht werden kann.
  • Bei den Umfeldsensoren des Überwachungssystems handelt es sich zum Beispiel um die vorstehend genannten Umfeldsensoren, wie sie im Zusammenhang mit dem Umfeldsensorsystem beschrieben wurden.
  • Nach einer Ausführungsform werden mehrere Routen oder Trajektorien für verschiedene Zielpositionen, also insbesondere für verschiedene mögliche Parkpositionen, ermittelt oder erzeugt.
  • Nach einer Ausführungsform wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs vor einem Start eines AVP-Vorgangs aufgefordert, aus verschiedenen Zielpositionen und/oder verschiedenen Routen eine auszuwählen. In einer Ausführungsform wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs für die Auswahl eine Zielposition und/oder eine Route aus den verschiedenen Möglichkeiten vorgeschlagen.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird automatisch eine Zielposition und/oder eine Route aus den verschiedenen Möglichkeiten ausgewählt.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird vor einem AVP-Vorgang analysiert, ob eine geplante Route frei von Hindernissen ist. Dies insbesondere mittels der kraftfahrzeugexternen Überwachungseinrichtung. Sollte ein Weg oder eine Route nicht frei sein, so wird der Fahrer automatisch aufgefordert, den Weg freizuräumen. Zum Beispiel muss er ein Fahrrad wegstellen.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird bei einem erkannten Problem während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs, insbesondere während eines AVP-Vorgangs, das Kraftfahrzeug automatisch gestoppt. Dies zum Beispiel dann, wenn bei einer Analyse festgestellt wird, dass sich ein neues Objekt im Fahrweg des Kraftfahrzeugs befindet. In einer weiteren Ausführungsform werden ein detektiertes Problem und ein Anhalten des Kraftfahrzeugs dem Fahrer mitgeteilt, zum Beispiel über ein Kommunikationsnetzwerk, zum Beispiel über sein mobiles Endgerät.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug automatisch an seiner Zielposition abgestellt und ausgestellt. Ausstellen heißt hier insbesondere, dass ein Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs abgeschaltet wird. Ausstellen heißt insbesondere, dass weitere elektrische Systeme des Kraftfahrzeugs abgestellt oder ausgestellt werden. Insbesondere heißt ein Ausstellen, dass Türen und ein Kofferraum des Kraftfahrzeugs abgeschlossen oder verriegelt werden.
  • In einer anderen Ausführungsform wird ein Abschluss eines AVP-Vorgangs dem Fahrer mitgeteilt.
  • In einer weiteren Ausführungsform werden die manuell und/oder automatisch durchgeführten Fahrten des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes analysiert. Sofern hier zum Beispiel festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug immer an einer bestimmten Stelle sehr nahe an einem Objekt vorbeifährt und an einer anderen Seite sehr viel Platz vorhanden ist, so wird dies bei zukünftigen Fahrten berücksichtigt. Dies wird zum Beispiel nach einer Ausführungsform dem Fahrer mitgeteilt. Dieser kann zum Beispiel dadurch in vorteilhafter Weise eine neue Trajektorie erzeugen. Dies zum Beispiel mittels einer manuell geführten Fahrt.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird auf Basis der Trajektorien oder Routen und den Analysen eine verbesserte Trajektorie ermittelt und dem Fahrer als weitere und/oder als Ersatz vorgeschlagen.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird regelmäßig und/oder nach Problemen überprüft, ob das System, insbesondere das kraftfahrzeugexterne System, insbesondere die verwendeten Umfeldsensorsysteme, einwandfrei, also fehlerfrei, arbeitet respektive arbeiten. Dies umfasst insbesondere die Prüfung, ob das Überwachungssystem, zum Beispiel das Umfeldsensorsystem, noch Objekte im Sichtfeld detektiert. Hierzu wird zum Beispiel der Fahrer aufgefordert, an bestimmten Stellen innerhalb des Parkplatzes spezifische Objekte mit bekannten Abmaßen aufzustellen. Diese werden dann analysiert und überprüft, ob noch immer eine korrekte Analyse vorhanden ist. Werden Abweichungen ermittelt, so wird eine weitere Durchführung des Verfahrens verweigert, das System wird somit gesperrt, und der Fahrer wird aufgefordert, dieses Problem zu beseitigen.
  • Zum Beispiel wird der Fahrer aufgefordert, einen Reparaturservice zu beauftragen.
  • In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Überprüfung ein Mitfahren einer Person.
  • Die Fahrt des Kraftfahrzeugs umfasst insbesondere eine Fahrt von einer Einfahrt des Parkplatzes zu einer Parkposition und/oder umgekehrt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102012222562 A1 [0002]

Claims (25)

  1. Verfahren zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs (301) innerhalb eines Parkplatzes (401) unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405), umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen (101) eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs (301) während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401) mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405), um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, und – Ermitteln (103) der Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401) basierend auf den Umfelddaten, so dass das Kraftfahrzeug (301) basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos innerhalb des Parkplatzes (401) fahren kann.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei basierend auf den Umfelddaten geprüft wird, ob das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) erfasst werden muss, wobei, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) erfasst werden muss, eine Fahranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (301) ermittelt wird, um während einer der ermittelten Fahranweisung entsprechenden Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) das Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) zu erfassen, wobei die Fahranweisung dem Fahrer des Kraftfahrzeugs (301) mittels einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle bereitgestellt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ermitteln der Daten umfasst, dass die erfassten Umfelddaten auf mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug (301) analysiert werden, so dass die ermittelten Daten gefundene mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug (301) umfassen.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Analysieren umfasst, dass eine Größe einer Parkposition bestimmt und mit einer Größe des Kraftfahrzeugs (301) verglichen wird, wobei die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug (301) bestimmt wird, wenn der Vergleich ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug (301) aufgrund seiner Größe in die Parkposition einparken kann.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei das Analysieren umfasst, dass eine Parkposition darauf analysiert wird, ob das Kraftfahrzeug (301) fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann, wobei die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug (301) bestimmt wird, wenn die Analyse ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug (301) fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann.
  6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest eine vom Kraftfahrzeug (301) während der Fahrt zurückgelegte Route von einer vorbestimmten Startposition zu einer vorbestimmten Zielposition aufgezeichnet wird, wobei das Ermitteln der Daten umfasst, dass basierend auf der zumindest einen aufgezeichneten Route zumindest eine Standardroute von der Startposition zu der Zielposition ermittelt wird, so dass die ermittelten Daten die ermittelte Standardroute umfasst.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die vorbestimmte Startposition eine Einfahrt des Parkplatzes (401) ist und die vorbestimmte Zielposition eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug (301) ist und/oder die vorbestimmte Startposition eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug ist und die vorbestimmte Zielposition eine Ausfahrt des Parkplatzes (401) ist.
  8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mittels einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle ein Fahrer des Kraftfahrzeugs (301) aufgefordert wird, ein Objekt bekannter Größe innerhalb des Parkplatzes (401) anzuordnen, so dass bei einer Erfassung des Objekts mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401) eine Größe des Objekts basierend auf der Erfassung bestimmt und mit der bekannten Größe verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, ob das oder die Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) fehlerfrei arbeiten.
  9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Ermitteln der Daten ein Aktualisieren von bereits vorhandenen Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401) basierend auf den Umfelddaten umfasst.
  10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das oder die Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) ein Umfeldsensorsystem des Kraftfahrzeugs (301) und/oder ein Umfeldsensorsystem des Parkplatzes (401) umfassen.
  11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Ermitteln der Daten ein Erstellen einer digitalen Karte des Parkplatzes und/oder ein Ermitteln von Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug (301) innerhalb des Parkplatzes (401) abzufahrenden Solltrajektorie umfasst.
  12. System (201, 309) zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs (301) innerhalb eines Parkplatzes (401) unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405), umfassend: – ein oder mehrere Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) zum Erfassen (101) eines momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs (301) während einer manuell geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401), um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, und – eine Verarbeitungseinrichtung (205, 307) zum Ermitteln (103) der Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401) basierend auf den Umfelddaten, so dass das Kraftfahrzeug (301) basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos innerhalb des Parkplatzes (401) fahren kann.
  13. System (201, 309) nach Anspruch 12, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten zu prüfen, ob das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) erfasst werden muss, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, eine Fahranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (301) zu ermitteln, um während einer der ermittelten Fahranweisung entsprechenden Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) das Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) zu erfassen, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das den Umfelddaten entsprechende Umfeld noch einmal mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) erfasst werden muss, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, die ermittelte Fahranweisung einer Mensch-Maschinen-Schnittelle bereitzustellen, so dass die Mensch-Maschinen-Schnittelle dem Fahrer des Kraftfahrzeugs (301) die Fahranweisung bereitstellen kann.
  14. System (201, 309) nach Anspruch 12 oder 13, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten die erfassten Umfelddaten auf mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug (301) zu analysieren, so dass die ermittelten Daten gefundene mögliche Parkpositionen für das Kraftfahrzeug (301) umfassen.
  15. System (201, 309) nach Anspruch 14, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, zum Analysieren der Daten eine Größe einer Parkposition zu bestimmen und mit einer Größe des Kraftfahrzeugs (301) zu vergleichen, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug (301) zu bestimmen, wenn der Vergleich ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug (301) aufgrund seiner Größe in die Parkposition einparken kann.
  16. System (201, 309) nach Anspruch 14 oder 15, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, zum Analysieren eine Parkposition darauf zu analysieren, ob das Kraftfahrzeug (301) fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, die Parkposition nur dann als eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug (301) zu bestimmen, wenn die Analyse ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug (301) fahrerlos in die Parkposition einparken und/oder fahrerlos aus der Parkposition ausparken kann.
  17. System (201, 309) nach einem der Ansprüche 12 bis 16, wobei eine Aufzeichnungseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, zumindest eine vom Kraftfahrzeug (301) während der Fahrt zurückgelegte Route von einer vorbestimmten Startposition zu einer vorbestimmten Zielposition aufzuzeichnen, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten basierend auf der zumindest einen aufgezeichneten Route zumindest eine Standardroute von der Startposition zu der Zielposition zu ermitteln, so dass die ermittelten Daten die ermittelte Standardroute umfasst.
  18. System (201, 309) nach Anspruch 17, wobei die vorbestimmte Startposition eine Einfahrt des Parkplatzes (401) ist und die vorbestimmte Zielposition eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug (301) ist und/oder die vorbestimmte Startposition eine mögliche Parkposition für das Kraftfahrzeug ist und die vorbestimmte Zielposition eine Ausfahrt des Parkplatzes (401) ist.
  19. System (201, 309) nach einem der Ansprüche 12 bis 18, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, eine Aufforderung, ein Objekt bekannter Größe innerhalb des Parkplatzes (401) anzuordnen, zu ermitteln und einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle bereitzustellen, so dass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle ein Fahrer des Kraftfahrzeugs (301) aufgefordert werden kann, ein Objekt bekannter Größe innerhalb des Parkplatzes (401) anzuordnen, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, bei einer Erfassung des Objekts mittels des oder der Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401) eine Größe des Objekts basierend auf der Erfassung des Objekts zu bestimmen und mit der bekannten Größe zu vergleichen und abhängig von dem Vergleich zu bestimmen, ob das oder die Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) fehlerfrei arbeiten.
  20. System (201, 309) nach einem der Ansprüche 12 bis 19, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten bereits vorhandene Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) innerhalb des Parkplatzes (401) basierend auf den Umfelddaten zu aktualisieren.
  21. System (201, 309) nach einem der Ansprüche 12 bis 20, wobei das oder die Umfeldsensorsysteme (203, 303; 305, 405) ein Umfeldsensorsystem des Kraftfahrzeugs (301) und/oder ein Umfeldsensorsystem des Parkplatzes (401) umfassen.
  22. System (201, 309) nach einem der Ansprüche 12 bis 21, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, zum Ermitteln der Daten eine digitale Karte des Parkplatzes (401) zu ermitteln und/oder Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug (301) innerhalb des Parkplatzes (401) abzufahrenden Solltrajektorie zu ermitteln.
  23. Kraftfahrzeug (301), umfassend das System (201, 309) nach einem der Ansprüche 12 bis 22.
  24. Parkplatz (401) für Kraftfahrzeuge (301), umfassend das System (201, 309) nach einem der Ansprüche 12 bis 22.
  25. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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