DE102011107974A1

DE102011107974A1 - Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102011107974A1
Application number: DE102011107974A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Meyer
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2011-07-16
Filing date: 2011-07-16
Publication date: 2013-01-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Rangierassistenzsystem (9) zum Rangieren eines Fahrzeugs (4) in einem Umfeld (1), wobei in einem Lernmodus das Fahrzeug (4) einen Referenz-Rangiervorgang (10, 15) in dem Umfeld (1) durchführt, welcher abgespeichert wird, und in einem nach dem Lernmodus vom Fahrzeug (4) zumindest semi-autonom durchzuführenden Wiederhol-Rangieren in diesem Umfeld (1) der abgespeicherte Referenz-Rangiervorgang (10, 15) für das Wiederhol-Rangieren berücksichtigt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug.
Es sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die einen Fahrzeugführer beispielsweise beim rangierenden Einparken oder Ausparken zumindest semi-autonom unterstützen. Darüber hinaus sind Verkehrssituationen bekannt, bei denen andere komplexe Rangiervorgänge eines Fahrzeugs durchgeführt werden müssen. Dies kann beispielsweise an einer Engstelle eines Verkehrswegs der Fall sein. Insbesondere kann dies jedoch auch beispielsweise bei einer Grundstückseinfahrt am eigenen Wohnhaus oder zu einem Geschäftsgebäude sein. Auch in verwinkelten Garagenzufahrten oder engen Tiefgaragen sind derartige Rangiervorgänge erforderlich.
Es sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die bei beliebigen Rangiervorgängen die Übersicht des Fahrers dahingehend unterstützen, indem ein Bild der Umgebung aufgenommen und dem Fahrer angezeigt wird oder bei Annäherung an ein Hindernis eine Warnung ausgegeben wird.
Gerade dann, wenn derartige spezifische Umfelder mit dem Fahrzeug mehrmals befahren oder durchfahren werden ist die Unterstützung der bisher bekannten Fahrerassistenzsysteme beschränkt.
Aus der US 7,804,428 B2 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, welches einen Fahrzeugführer beim Einparken in eine Garage, die sich an einer vorgegebenen globalen Position befindet, unterstützen soll. Das System enthält ein globales Positionierungssystem mit der globalen Position von der Garage, wobei es einen Hinweis liefert, wenn das Fahrzeug sich an die Garage nähert. Ein Abstandssensor misst die Entfernung des Fahrzeugs zu der hinteren Wand der Garage und unterstützt den Fahrer beim Erreichen der bestmöglichen Position in der Garage, so dass ein Schließen der Garagentür einwandfrei erfolgen kann. Dieses bekannte Fahrerassistenzsystem beschränkt sich auf die Entfernungsmessung mit einer Kalibrierung für die optimale Position des Fahrzeugs in der Garage.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem spezifischen Umfeld als auch ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug zu schaffen, bei welchem bzw. mit welchem die Unterstützung für einen Fahrzeugführer beim Rangieren verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, welches die Merkmale nach Anspruch 1 aufweist, und ein Rangierassistenzsystem, welches die Merkmale nach Anspruch 15 aufweist, gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld wird ein Lernmodus des Fahrzeugs gestartet und in diesem Lernmodus wird ein Referenz-Rangiervorgang des Fahrzeugs in diesem spezifischen Umfeld vom Fahrer durchgeführt. Dieser Referenz-Rangiervorgang vom Fahrer gesteuert, wird dann in dem Rangierassistenzsystem des Fahrzeugs abgespeichert. In einem nach dem Lernmodus vom Fahrzeug zumindest semi-autonom durchzuführenden Wiederhol-Rangieren des Fahrzeugs in diesem spezifischen Umfeld wird dieser abgespeicherte Referenz-Rangiervorgang abgerufen und für das Wiederhol-Rangieren berücksichtigt. Gerade bei einem Erfordernis eines wiederholten Befahrens eines spezifischen Umfelds mit dem Fahrzeug, bei dem Rangiervorgänge erforderlich sind, kann die Unterstützung des Fahrers wesentlich verbessert werden.
Gerade dann, wenn ein sich permanent wiederholender Rangiervorgang, beispielsweise beim Befahren des eigenen Grundstücks oder einem wiederholten Befahren einer Tiefgarage oder einem wiederholten Befahren von anderen spezifischen Umfeldstellen auf einem Verkehrsweg auftritt kann somit auf einen Referenz-Rangiervorgang zurückgegriffen werden.
Indem dazu ganz gezielt in einem Lernmodus dieser Referenz-Rangiervorgang durchgeführt wird, kann somit auch in gewisser Weise ein optimaler Rangiervorgang erzeugt werden, der dann abgespeichert wird. Dies trägt dann in besonders vorteilhafter Weise für ein sich wiederholendes optimiertes Befahren dieses spezifischen Umfelds bei. Indem somit quasi optimierte Informationen bezüglich eines Rangierens in einem spezifischen Umfeld vorab erstellt werden, können diese bei einem nachfolgendem Wiederhol-Rangieren zugrunde gelegt werden und dadurch auch die nachfolgenden Rangiervorgänge optimiert erfolgen. Es kann somit insgesamt immer wieder ein besonders einfaches und schnelles sowie sicheres Befahren des spezifischen Umfelds gewährleistet werden. Insbesondere bei besonders komplexen Rangiervorgangen in bekannten Umfeldern, die wiederkehrend durchfahren werden, lassen sich automatisierte Abläufe generieren, die die oben genannte Vorteilhaftigkeit gewährleisten.
Die Berücksichtigung des Referenz-Rangiervorgangs für einen Wiederhol-Rangiervorgang umfasst sowohl die Ausgestaltung, dass beim Wiederhol-Rangieren exakt der Referenz-Rangiervorgang zumindest teilweise, insbesondere vollständig befahren wird. Es ist damit jedoch ebenso umfasst, dass auf Basis des Referenz-Rangiervorgangs für das Wiederhol-Rangieren ein neuer Rangiervorgang bestimmt wird, der dann auch von dem Referenz-Rangiervorgang zumindest teilweise abweichen kann. Dieser Wiederhol-Rangiervorgang ist jedoch dann insbesondere abhängig von dem Referenz-Rangiervorgang bestimmt.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in dem Lernmodus das spezifische Umfeld des Fahrzeugs am Startpunkt des Referenz-Rangiervorgangs erfasst und abgespeichert wird. Insbesondere wird dabei vorgesehen, dass eine Umfeldszenenkarte abgespeichert wird. Der Startpunkt des Referenz-Rangiervorgangs ist somit umfänglich gekennzeichnet und charakterisiert. Er liefert daher für nachfolgende Wiederhol-Rangiervorgange eine relativ eindeutige und vergleichbare Informationsquelle, um beim Wiederhol-Rangieren feststellen zu können, inwieweit der Referenz-Rangiervorgang vollständig oder mit Korrektur durchgeführt werden kann.
Vorzugsweise werden im Lernmodus während des Durchfahrens des Referenz-Rangiervorgangs zumindest zeitweise Umfeldinformationen erfasst. Vorzugsweise erfolgt diese Erfassung kontinuierlich. Es kann somit auch eine sehr umfängliche und charakterisierende Informationssammlung der Fahrzeugumgebung auf dem Weg des Rangiervorgangs erfasst werden, so dass quasi zu jeder Stelle des Rangiervorgangs eine zugeordnete Umfelddatenbasis generiert werden kann. Bei nachfolgenden Wiederhol-Rangiervorgängen kann dann zu jedem Zeitpunkt und zu jeder örtlichen Stelle ein Vergleichen mit den Bedingungen des Referenz-Rangiervorgangs durchgeführt werden. Dadurch kann sehr schnell und fortwährend während eines Wiederhol-Rangierens erkannt werden, ob dieser Referenz-Rangiervorgang noch durchfahren wird.
Insbesondere kann dabei auch noch festgestellt werden, ob dieser Referenz-Rangiervorgang beim Wiederhol-Rangieren überhaupt durchgeführt werden kann oder ob sich die Fahrweggestaltung geändert hat und dieses Befahren des Referenz-Rangiervorgangs beim Wiederhol-Rangieren nicht mehr oder nur noch teilweise möglich ist.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass während des Durchfahrens des Referenz-Rangiervorgangs im Lernmodus Informationen zu momentanen Rangierparametern und den jeweils momentanen gegebenen Umfeldgegebenheiten zu den Rangierparametern zugehörig abgespeichert werden. Die oben genannten Vorteile können dadurch nochmals bekräftigt werden.
Vorzugsweise werden als Rangierparameter Fahrzeugparameter erfasst. Diese können insbesondere der Lenkwinkel und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Positionsdaten des Fahrzeugs in einer Karte und/oder relativ zu Objekten in der Fahrzeugumgebung sein. Insbesondere wird somit zu jedem Zeitpunkt und/oder zu jeder örtlichen Stelle der Referenz-Rangierbahn nach dem Startpunkt eine derartige Informationserfassung durchgeführt. Es kann somit quasi zu jeder Stelle bzw. zu jedem Punkt der Referenzbahn auch eine umfängliche Datenbasis über die dann jeweils gegebene Fahrzeugumgebung detektiert und zugeordnet werden. Insbesondere können im Hinblick auf die Positionsdaten des Fahrzeugs in einer Karte globale Positionsdaten, beispielsweise eines GPS(Global Positioning System)-Systems zugrunde gelegt werden.
Vorzugsweise werden die Rangierparameter zeitlich und/oder örtlichen in Bezug zum Startpunkt des Referenz-Rangiervorgangs und somit auch der Referenz-Rangierbahn erfasst.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass der Referenz-Rangiervorgang nutzerdefiniert gestartet wird. Es wird in diesem Zusammenhang auch bewusst und nutzerdefiniert somit der Lernmodus aktiviert bzw. gestartet. Insbesondere ist auch vorgesehen, dass dieser Lernmodus nutzerdefiniert beendet wird. Auch der Referenz-Rangiervorgang wird somit durch den Nutzer beendet. Das System speichert dann automatisch diese Informationen ab. Es weiß somit dann genau wie sich ein derartiger Referenz-Rangiervorgang charakterisiert. Dies im Hinblick auf die Länge der Referenz-Rangierbahn, der gegebenenfalls erforderlichen Rangierzüge sowie des Startpunkts und des Endpunkts. Darüber hinaus sind auch die ganz spezifischen Lenkeinschläge und dergleichen entsprechend der Rangierparameter bekannt und zuzuordnen.
Durch die nutzerdefinierte Vorgabe des Startens und des Beendens kann in äußerst präziser und gewünschter Weise ein Referenz-Rangiervorgang definiert werden.
In einer vorteilhaften Alternative wird vorgesehen, dass zum Erreichen einer Endposition in dem spezifischen Umfeld zumindest zwei Referenz-Rangiervorgänge durchgeführt und abgespeichert werden und beim Durchführen eines Wiederhol-Rangierens einer der Referenz-Rangiervorgänge ausgewählt wird. Durch eine derartige Option kann das unterstützte Befahren von spezifischen Umfeldern des Fahrzeugs nochmals verbessert werden. Denn gerade dann, wenn sich mehrere Befahrszenarien dieses spezifischen Umfelds ergeben und durchführbar sind kann durch die Mehrzahl von Referenz-Rangiervorgängen ganz individuell bei einem Wiederhol-Rangieren der geeignetesten Referenz-Rangiervorgang ausgewählt werden. Gerade dann, wenn sich diese Abweichungen eines momentanen Startpunkts beim darauffolgenden Durchführen eines Wiederhol-Rangierens im Vergleich zu einem Startpunkt eines Referenz-Rangiervorgangs ergeben, kann ein anderer Referenz-Rangiervorgang ausgewählt werden, bei dem die Abweichung des Startpunkts im Vergleich zum momentanen Startpunkt des Fahrzeugs geringer oder vernachlässigbar ist.
Die Auswahl, welcher Referenz-Rangiervorgang zum Durchführen eines Wiederhol-Rangierens herangezogen wird, kann nutzerdefiniert erfolgen. In diesem Zusammenhang kann vorgesehen sein, dass der Nutzer aufgrund von spezifischen Vorlieben einen Referenz-Rangiervorgang favorisiert und auswählt. Es kann in diesem Zusammenhang jedoch auch vorgesehen sein, dass das System dem Nutzer einen Referenz-Rangiervorgang vorschlägt und dieser den dann nutzerdefiniert auswählt. Das Vorschlagen eines Referenz-Rangiervorgangs aus einer Mehrzahl von Referenz-Rangiervorgängen kann wiederum abhängig von spezifischen Umfeldinformationen des Fahrzeugs erfolgen.
Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Auswahl eines Referenz-Rangiervorgangs aus einer Mehrzahl von Referenz-Rangiervorgängen zum Durchführen eines Wiederhol-Rangierens automatisch durch das Rangierassistenzsystem selbst erfolgt. Dies kann dann auch wiederum abhängig von momentan detektierten Umfeldinformationen erfolgen, die mit den beim Erzeugen eines Referenz-Rangiervorgangs erfassten Umfeldinformationen verglichen werden. Tritt dabei eine Abweichung auf, die außerhalb eines Toleranzintervalls ist, kann das System zur Entscheidung dahingehend ausgebildet sein, dass ein Referenz-Rangiervorgang nicht geeignet ist. Andererseits kann auf Basis dieser Vergleichsentscheidung dann der geeignetste Referenz-Rangiervorgang automatisch ausgewählt werden. Vorzugsweise wird dem Fahrzeugnutzer vor dem Start eines automatisch ausgewählten Referenz-Rangiervorgangs der spezifisch ausgewählte Referenz-Rangiervorgang mitgeteilt.
Insbesondere die gegenwärtige Fahrzeugposition vor dem Durchführen eines Wiederhol-Rangierens ist dabei ein wesentlicher Parameter, um zu entscheiden, welcher Referenz-Rangiervorgang der geeignetste ist. Vorzugsweise werden jedoch auch weitere Rangierparameter und insbesondere Umfeldinformationen für diese Auswahl eines Referenz-Rangiervorgangs berücksichtigt.
Es können sich hiermit umfängliche und auch komplexe Entscheidungsszenarien ergeben.
Es kann auch vorgesehen sein, dass nach dem Auswählen eines Referenz-Rangiervorgangs durch einen Nutzer vom Rangierassistenzsystem überprüft wird, an welcher Position sich das Fahrzeug gegenwärtig befindet und welche Startposition zum Durchführen des Referenz-Rangiervorgangs erforderlich ist. Tritt hierbei eine Abweichung auf, wird dies dem Fahrzeugführer mitgeteilt. Ist die Abweichung dahingehend, dass sie korrigiert werden kann und der ausgewählte Referenz-Rangiervorgang nach der Korrektur der Startposition durchgeführt werden kann, so wird vorzugsweise dem Nutzer dies mitgeteilt. Insbesondere ist vorgesehen, dass er unterstützt wird, um zum erforderlichen Startpunkt mit dem Fahrzeug gelangen zu können. Dies kann rein auf Basis von Informationen erfolgen, die optisch und/oder akustisch mitgeteilt werden. Bei einer derartigen Ausgestaltung vollzieht der Fahrer dann selbstständig die Manöver, um zum erforderlichen Startpunkt zu gefangen.
Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das Rangierassistenzsystem zumindest semi-autonom unterstützt, um von der gegenwärtigen Fahrzeugposition zur erforderlichen Startposition zu gelangen.
Ist ein derartiges Bewegen des Fahrzeugs zu einem erforderlichen Startpunkt durchzuführen, um einen ausgewählten Referenz-Rangiervorgang durchführen zu können, kann jedoch auch vorgesehen sein, dass der Fahrzeugführer dies abbricht und einen anderen Referenz-Rangiervorgang auswählt oder die Auswahl durch das Rangierassistenzsystem anfordert.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass bei einem zumindest semi-autonomen Wiederhol-Rangierens zumindest abschnittweise ein Referenz-Rangiervorgang zumindest teilweise durchgeführt wird und zumindest während des Befahrens des Referenz-Rangiervorgangs das Umfeld des Fahrzeugs sensorisch erfasst wird. Insbesondere wird vorgesehen, dass bei einem Wiederhol-Rangieren ein ausgewählter Referenz-Rangiervorgang vollständig befahren wird.
Es kann vorgesehen sein, dass ein Wiederhol-Rangieren ein wegmäßig und/oder zeitmäßig längerer und umfänglicherer Vorgang ist, als ein Referenz-Rangiervorgang. In diesem Zusammenhang kann dann ein ausgewählter Referenz-Rangiervorgang vollständig durchgeführt werden, wobei dann jedoch das Wiederhol-Rangieren zusätzliche Manöver erfordert, die über den Referenz-Rangiervorgang hinaus ebenfalls zumindest semi-autonom durchgeführt werden können. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass bei einem derartigen Wiederhol-Rangieren ein Referenz-Rangiervorgang nicht vollständig sondern nur teilweise erfolgt.
Insbesondere wird vorgesehen, dass bei einem Abweichen der erfassten Informationen von den zum Referenz-Rangiervorgang gespeicherten Informationen der Fahrer gewarnt wird. Abhängig von der jeweils gegebenen momentanen Situation kann dann zusätzlich oder anstatt dazu auch vorgesehen sein, dass bei einem Abweichen der erfassten Informationen von den zum Referenz-Rangiervorgang gespeicherten Informationen das Wiederhol-Rangieren zumindest unterbrochen wird. Insbesondere kann zusätzlich oder anstatt dazu auch vorgesehen sein, dass bei einem Abweichen der erfassten Informationen von den zum Referenz-Rangiervorgang gespeicherten Informationen eine befahrbare Abweichung von dem Referenz-Rangiervorgang bestimmt wird. Diese Abweichung kann dann ebenfalls vorzugsweise semi-autonom befahren werden.
Gerade dann, wenn sich das Umfeld gegenüber den Bedingungen, zu denen ein Referenz-Rangiervorgang durchgeführt und erfasst sowie abgespeichert wurde, geändert haben, kann darauf bestmöglich reagiert werden.
Auch dies kann dann dem Fahrer mitgeteilt werden. Insbesondere kann dieser dann wieder entscheiden ob entsprechend fortgefahren werden soll oder abgebrochen werden soll.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass während des Durchführens eines Wiederhol-Rangierens im Umfeld des Fahrzeugs zum Referenz-Rangiervorgang nicht vorhandene Objekte erfasst und erkannt werden. Insbesondere wird dabei erkannt, ob die Objektart ein statisches oder dynamisches und somit sich bewegendes Objekt ist. Dies ist dahingehend vorteilhaft, da durch diese Objektarterkennung auch dann eine präzisere Entscheidung durch das Rangierassistenzsystem getroffen werden kann. Die präzisere Entscheidung kann dann dahingehend erfolgen, ob der Wiederhol-Rangiervorgang auf Basis des ausgewählten Referenz-Rangiervorgangs nicht mehr zu Ende geführt werden kann, oder ob nur für eine bestimmte Zeitdauer gewartet werden muss, um dann fortfahren zu können und den Wiederhol-Rangiervorgang auf Basis des Referenz-Rangiervorgangs beenden zu können. Dies ist gerade bei sich bewegenden Objekten der Fall, da die dann üblicherweise nach absehbarer Zeit keine Hindernisse mehr darstellen und der unterbrochene Wiederhol-Rangiervorgang fortgeführt werden kann.
Insbesondere ist vorgesehen, dass gerade bei dem Erkennen von bewegten Objekten eine vorgebbare Wartezeit gewartet wird und überprüft wird, ob sich das Objekt aus dem Bewegungsbereich des Fahrzeugs wegbewegt oder nicht. Ist dies nicht der Fall, kann auch hier dann wiederum eine Information an den Fahrzeugführer ausgegeben werden.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass die Umfelddetektion im Lernmodus zum Generieren eines Referenz-Rangiervorgangs durch die am Fahrzeug vorhandene Sensorik erfolgt. Insbesondere können hier vorhandene Ultraschallsensoren und/oder zumindest eine Kamera vorgesehen sein. Darüber hinaus können jedoch auch weitere Sensoren des Fahrzeugs vorgesehen sein, um zur entsprechenden Informationsgeneration beizutragen.
Mit der Erzeugung zumindest eines Referenz-Rangiervorgangs und dessen Abspeicherung kann dieser nach Beenden des Lernmodus bei einem wiederholten Befahren dieses spezifischen Umfelds, indem ein Referenz-Rangiervorgang aufgezeichnet wurde, beliebig oft wiederholt werden.
Beispielsweise kann das Rangierassistenzsystem dann einen Fahrweg durch eine schmale Einfahrt gefolgt von einer Kurvenfahrt auf einem Hof bis zum Erreichen der endgültigen Parkposition lernen und ein entsprechender Referenz-Rangiervorgang abgespeichert werden. Nachfolgend kann dann dieser gelernte Referenz-Rangiervorgang bei einen weiteren Wiederhol-Rangiervorgang automatisch für den Fahrzeugführer durchgeführt werden.
Damit können in bestimmten Zeitabläufen sich wiederholende Rangiervorgänge, auch komplexer Art, optimiert und insbesondere gleich ablaufend befahren werden.
Besonders vorteilhaft ist es, dass ein Referenz-Rangiervorgang invertiert werden kann. Somit kann beispielsweise das Befahren einer Garage oder dergleichen in eine Richtung erfolgen gemäß einem Referenz-Rangiervorgang. Soll dann aus der Garage wieder herausgefahren werden erfolgt dies durch den invertierten Referenz-Rangiervorgang, bei dem dann quasi in umgekehrter Richtung und umgekehrter Reihenfolge der Rangierzüge durchfahren werden. Das Lernen muss somit nur in eine Richtung erfolgen, die umgekehrte Richtung wird durch Invertieren berechnet und ergibt somit einen identischen optimierten umgekehrten Referenz-Rangiervorgang.
Vorteilhaft ist es, dass bei derartigen Rangiervorgängen leicht erkennbare und insbesondere dauerhaft vorhandene Umfeldobjekte angegeben und charakterisiert werden. Dadurch können spezifische Orte im Umfeld besonders leicht charakterisiert und erkannt werden und im Hinblick auf den Referenz-Rangiervorgang besonders gezielt und präzise örtlichen und/oder zeitlichen Abschnitten des Referenz-Rangiervorgangs zugeordnet werden. Dies ermöglicht dann bei nachfolgenden Wiederhol-Rangiervorgängen auch das einfachere Wiedererkennen dieser Umfeldobjekte und damit auch ein sichereres und präziseres Erkennen, ob der Referenz-Rangiervorgang beim Wiederhol-Rangieren durchführbar ist bzw. nach dem Starten bis zum Ende durchgeführt werden kann.
Es kann vorgesehen sein, dass eine Zielposition und somit eine Endposition des Fahrzeugs beim Befahren des spezifischen Umfelds, die mangels naher schallreflektierender Objekte von einer Ultraschallsensorik nicht erfasst werden kann, durch ein beispielsweise auf den Boden geklebtes Symbol für die Erkennung durch ein Kamerasystem markiert und optimiert werden kann. Dadurch ist beispielsweise ein entsprechendes spezifisches Umfeldobjekt generiert. Dies kann dann beim Befahren eines Referenz-Rangiervorgangs im Lernmodus einfach detektiert werden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass während des automatischen Rangierens das Rangierassistenzsystem einen Lenkeingriff durchführt, während der Fahrer für das Gasgeben und Bremsen und Schalten zuständig ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Rangierassistenzsystem das Rangieren vollautomatisch durchführt und der Fahrzeugnutzer über eine Notaus-Taste den Ablauf beenden kann. Gerade bei einer derartigen Ausgestaltung ist es somit auch gewährleistet, dass der Fahrzeugführer beim Durchführen eines derartigen Referenz-Rangiervorgangs im Lernmodus und/oder dann auch beim Durchführen eines Wiederhol-Rangierens grundsätzlich gar nicht im Fahrzeug sich befinden muss, sondern außerhalb, beispielsweise benachbart dazu sein kann.
Die Steuerung und ein möglicher sofortiger Abbruch des Rangierens kann dann über eine spezifische tragbare Steuereinheit erfolgen. Diese kann beispielsweise ein sonst im Fahrzeug angeordnetes Modul sein, welches zerstörungsfrei reversibel abnehmbar und transportierbar ist. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass diese Steuerung über ein Mobiltelefon des Fahrers erfolgt, welches beispielsweise mit einer Steuereinheit im Fahrzeug direkt oder indirekt drahtlos kommunizieren kann.
Das Rangierassistenzsystem kann insbesondere beim automatischen Rangieren im Rahmen der Messgenauigkeit exakt den vorgegebenen Fahrweg reproduzieren und den Rangiervorgang stoppen, falls unerwartete Hindernisse beim Wiederhol-Rangieren im Weg sind. Im Hinblick auf die Abspeicherung des Referenz-Rangiervorgangs mit den Umgebungsinformationen kann ein Konzept auf Kartenbasis zugrunde gelegt werden. Es werden somit Karten bezüglich des Fahrzeugs und der Umfeldausgestaltung für die Charakterisierung eines Referenz-Rangiervorgangs abgelegt.
Um die Odometrie über längere Strecken hinreichend exakt halten zu können, kann insbesondere anhand bekannter Objekte, die mit Ultraschallechos oder Kamerabilder erfasst werden, eine fortwährende Aktualisierung von Positions- und Winkelinformationen des Fahrzeugs durchgeführt werden.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass dem Fahrer eine Verwaltung der gelernten Referenz-Rangiervorgänge angeboten wird und dieser somit auch dann gezielt ein Löschen oder Umgruppieren derartiger abgespeicherter Referenz-Rangiervorgänge bzw. Referenz-Rangierwege durchführen kann. Hierzu können auch Kamerabilder für die Identifikation von derartigen Wegen gespeichert werden. Das Rangiersystem kann darüber hinaus einen von dem Fahrer ausgewählten Referenz-Rangiervorgang optimieren, wobei beispielsweise eine Anpassung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Durchfahren eines Referenz-Rangiervorgangs während eines Wiederhol-Rangierens erfolgen kann.
Die Erfindung betrefft auch ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug. Vorteilhafte Ausführungen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen des Rangierassistenzsystems anzusehen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verfassen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert.
Die einzige Figur zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug, welches sich in einem spezifischen Umfeld bewegt.
Die Draufsicht auf das spezifische Umfeld 1 ist im Ausführungsbeispiel eine Einfahrt auf ein Grundstück des Fahrzeugsinhabers, auf dem auch eine Garage 2 steht. Zu der Garage 2 hinführend ist eine Zufahrt 3. Die Zufahrt 3 ist so gestaltet, dass im Ausführungsbeispiel ein einzügiges Einfahren des Fahrzeugs 4 in die Garage 2 nicht möglich ist.
Das Fahrzeug 4 muss zum Hineinfahren in die Garage 2 einen Rangiervorgang durchführen. Ein Rangiervorgang umfasst jedoch sowohl ein einzügiges als auch ein mehrzügiges Befahren einer Fahrbahn.
Die Erfindung ist daher nicht nur für mehrzügige Rangiervorgänge, beispielsweise Parkvorgänge, vorgesehen, sondern kann auch für einzügige Rangiervorgänge vorgesehen sein. Beispielsweise kann dies beim Befahren von Engstellen vorgesehen sein, wenn bei einem einzügigen Befahren dieser Engstelle mehrere exakte Lenkvorgänge durchgeführt werden müssen, um diese Engstelle passieren zu können.
Im Ausführungsbeispiel gemäß der Figur ist das Befahren der Garage 2 jedoch nur mehrzügig möglich.
Gemäß dem geschilderten Szenario ist das Fahrzeug 4 selbstverständlich möglicherweise mehrmals in die Garage 2 hineinzubewegen und wieder rauszubewegen. Beispielsweise wenn jeden Morgen der tägliche Weg beispielsweise zur Arbeit ansteht, wiederholt sich das Herausfahren aus der Garage 2 täglich.
Es sei an dieser Stelle erwähnt, dass Rangiervorgänge, die in bestimmten Zeitabständen regelmäßig wiederholt werden, auch anderweitig gestaltet sein können. Beispielsweise kann dies das Befahren einer Tiefgarage an der Arbeitsstelle sein. Prinzipiell kann ein derartiges Rangieren jedoch auch an vielerlei andere Stellen im Straßenverkehr vorgesehen sein, welches wiederholt durchgeführt werden muss. Gerade dort ist dann die Erfindung besonders vorteilhaft.
Bei dem in der Figur dargestellten Szenario soll das Fahrzeug 4 in die Garage 2 eingeparkt werden.
Das Fahrzeug 4 umfasst im Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren, wobei beispielhaft vier derartige Ultraschallsensoren 5a, 5b, 5c und 5d im Frontbereich des Fahrzeugs 4, beispielsweise an einem Stoßfänger, angeordnet sind. Im Ausführungsbeispiel ist auch vorgesehen, dass im Heckbereich des Fahrzeugs 4 ebenfalls eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren 6a, 6b, 6c und 6d angeordnet sind.
Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug 4 zumindest eine Kamera 7, die zur Umfelderfassung des Fahrzeugs 4 ausgebildet ist. Das Fahrzeug 4 umfasst darüber hinaus eine Steuereinheit 8, die mit der Kamera 7 und den Ultraschallsensoren 5a bis 5d und 6a bis 6d verbunden ist. Die Ultraschallsensoren 5a bis 5d sowie 6a bis 6d, die Kamera 7 und die Steuereinheit 8 sind einem Rangierassistenzsystem 9 des Fahrzeugs zugeordnet. Das Rangierassistenzsystem 9 ist zum zumindest semi-autonomen Unterstützen eines Fahrvorgangs des Fahrzeugs 4 ausgebildet.
Um nun einen Rangiervorgang in die Garage 2 für einen Fahrzeugführer möglichst angenehm und sicher durchführen zu können, wird vorgesehen, dass zumindest ein Referenz-Rangiervorgang erzeugt wird. Dazu ist vorgesehen, dass der Nutzer bzw. Fahrzeugführer einen Lernmodus aktiviert. Dies kann beispielsweise durch Betätigung einer spezifischen Taste sein. Ist dieser Lernmodus aktiviert kann dann insbesondere durch den Nutzer selbst eine Referenz-Rangierbahn befahren werden, die dann den Referenz-Rangiervorgang charakterisiert.
Im Ausführungsbeispiel ist dazu vorgesehen, dass das Fahrzeug 4 zunächst bei einem ersten Referenz-Rangiervorgang 10 einen ersten Rangierzug 10a durchführt. Dieser wird vorwärts befahren. In einem darauffolgenden zweiten Rangierzug 10b wird dann ein Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 4 durchgeführt. Ausgehend von der dann erreichten Position am Ende des zweiten Rangierzugs 10b wird dann ein dritter Rangierzug 10c durchgeführt, der es ermöglicht, dass das Fahrzeug 4 dann in seine Endposition in der Garage 2 gebracht werden kann.
Aufgrund der Gegebenheit der Zufahrt 3, die im Hinblick auf den Verlauf und die Breite diesen mehrzügigen Rangiervorgang erfordert, sind im Umfeld spezifische Objekte angeordnet. Dazu ist beispielsweise eine Mauer 11 und Bäume 12, 13 und 14 vorhanden.
Mit dem Starten des Lernmodus wird auch die momentane Startposition des Fahrzeugs 4 erfasst. Dazu können beispielsweise auch GPS-Informationen als globale Positionsinformationen des Fahrzeugs 4 berücksichtigt werden.
Darüber hinaus wird mit dem Starten des Lernmodus auch das Umfeld des Fahrzeugs 4 mit den genannten Detektoren erfasst. Dabei werden insbesondere auch charakterisierende Objekte detektiert. Beginnt dann das Fortbewegen des Fahrzeugs 4, wird insbesondere fortlaufend und kontinuierlich das Umfeld 1 bzw. die Umgebung des Fahrzeugs 4 erfasst.
Das Umfeld 1 wird somit beim Befahren des Referenz-Rangiervorgangs 10 zeitlich und/oder örtlich in Bezug zur Startposition fortlaufend erfasst. Es ist somit insbesondere zu jedem Ort des Referenz-Rangiervorgangs 10 das zugehörige Umfeldszenario bekannt und wird entsprechend abgespeichert. Insbesondere werden also dann auch weitere Rangierparameter kontinuierlich erfasst. Als weitere Rangierparameter können die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder der Lenkwinkel erfasst werden. Diese Parameter sind nicht abschließend zu verstehen und es können auch weitere oder anstatt den genannten Parametern andere Parameter erfasst und zugrunde gelegt werden.
Es wird also in einem ersten Schritt die Lernphase gestartet und der Fahrer teilt quasi mit dem Aktivieren des Lernmodus dem Rangierassistenzsystem 9 mit, dass der nachfolgende vom Fahrer geführte Rangiervorgang gelernt werden soll und als Referenz-Rangiervorgang abgespeichert werden soll.
Bei dem Starten des Lernmodus wird, wie bereits angesprochen, durch die vorhandene Sensorik das aktuelle Fahrzeugumfeld am Startpunkt detektiert und insbesondere als abstrakte Umfeldszenenkarte abgespeichert.
In dem genannten zweiten Schritt führt der Fahrer dann den Rangiervorgang durch, so dass sich der erste Referenz-Rangiervorgang ergibt. Insbesondere ist dieser im Rahmen vernünftiger Obergrenzen durchführbar und kann auch komplexe Kurvenfahrten und dergleichen beinhalten. Das Rangierassistenzsystem 9 erfasst und speichert dabei fortwährend Informationen zum Rangiervorgang und zum Rangierumfeld anhand der Sensorik. Dabei wird die systeminterne Szenenkarte kontinuierlich aktualisiert und erweitert. Falls hierbei die Komplexität des Rangiervorgangs zu groß wird, wird der Speichervorgang abgebrochen und der Fahrzeugführer entsprechend informiert.
Ist der Referenz-Rangiervorgang 10 insbesondere vom Fahrer gewünscht beendet und befindet sich das Fahrzeug 4 an der gewünschten Endposition in der Garage 2 so wird durch den Nutzer definiert der Lernmodus beendet. Damit weiß das Rangierassistenzsystem 9, dass das Ende und somit die Endposition des Referenz-Rangiervorgangs 10 erreicht ist. Damit wird dann auch die Speicherung der Informationen zu diesem Referenz-Rangiervorgang 10 abgeschlossen. Gegebenenfalls werden die abgespeicherten Daten hierbei noch überarbeitet oder umformatiert oder von einem flüchtigen Speicher in einen dauerhaften Speicher kopiert.
Es kann vorgesehen sein, dass zum Befahren dieses spezifischen Umfelds 1, bei dem das Fahrzeug 4 in die Garage 2 bewegt werden soll, zumindest ein zweiter Referenz-Rangiervorgang 15 erzeugt und abgespeichert wird. Bei diesem zweiten Referenz-Rangiervorgang 15 wird eine andere Bahn befahren. Es kann dabei vorgesehen sein, dass vom gleichen Startpunkt bzw. von der gleichen Startposition aus losgefahren wird als beim ersten Referenz-Rangiervorgang 10. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass der zweite Referenz-Rangiervorgang 15 von einer anderen Startposition aus begonnen wird.
Beispielhaft ist in der Figur gezeigt, dass bei dem zweiten Referenz-Rangiervorgang ein erster Rangierzug 15a vorwärts durchgeführt wird. Dieser hat einen anderen Endpunkt als der erste Rangierzug 10a.
Ausgehend von diesem ersten Rangierzug 15a wird dann rückwärts ein zweiter Rangierzug 15b durchgeführt. Auch dieser hat einen unterschiedlichen Endpunkt als der zweite Rangierzug 10b. Nachfolgend wird dann ein dritter Rangierzug 15c durchgeführt, der im Verlauf in den dritten Rangierzug 10c mündet, so dass die beiden Referenz-Rangier-Vorgänge 10 und 15 vorzugsweise den gleichen Endpunkt in der Garage 2 haben.
Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Endpunkte der Referenz-Rangiervorgänge 10 und 15 unterschiedlich sind.
Ebenso kann vorgesehen sein, dass die Anzahl der Rangierzüge der Referenz-Rangiervorgange 10 und 15 unterschiedlich ist.
In besonders vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass das Rangierassistenzsystem 9 zur Umwandlung eines gespeicherten Referenz-Rangiervorgangs 10 oder 15 in einen inversen Referenz-Rangiervorgang ausgebildet ist. Dazu weist das Rangierassistenzsystem 9 eine entsprechende Recheneinheit mit entsprechenden Algorithmen auf. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der dritte Rangierzug 10c invertiert wird. Damit ist erreicht, dass dann, wenn das Fahrzeug 4 in der Garage 2 geparkt ist, der Rangierzug 10c in genau der umgekehrten Richtung rückwärts befahren werden kann. Somit kann das Fahrzeug 4 dann auch aus der Garage 2 heraus bewegt werden und zwar auf Basis eines Referenz-Rangiervorgangs 10, der invertiert wurde. Dies bedeutet dann, dass auch der zweite Rangierzug 10b beim Ausparken vorwärts gefahren wird und der erste Rangierzug 10a beim invertierten Rangier-Referenzvorgang den dritten Rangierzug darstellt, der dann nicht vorwärts, sondern rückwärts vom Fahrzeug 4 befahren wird.
Entsprechend kann eine derartige Invertierung auch mit anderen Referenz-Rangiervorgängen 15 durchgeführt werden.
Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass für ein Ausparken des Fahrzeugs 4 aus der Garage 2 ein eigener und zu den zum Einparken unterschiedlichen Referenz-Rangiervorgängen 10 und 15 gelernter Referenz-Rangiervorgang erzeugt und abgespeichert wird.
Nachdem nun die Referenz-Rangiervorgänge 10 und 15 gelernt wurden, können diese bei einem nachfolgendem Befahren der Zufahrt 3 zum Einparken des Fahrzeugs 4 in die Garage 2 wiederholt abgerufen und ausgewählt werden.
So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass dann wenn das Fahrzeug 4 am nächsten Tag wieder das Umfeld 1 entsprechend befährt und dann in die Garage 2 eingeparkt werden soll, zunächst der Fahrer 4 auf der Zufahrt 3 sich befindet und einen der Referenz-Rangiervorgänge 10 oder 15 auswählt. Erfolgt eine derartige nutzerdefinierte Auswahl, so wird durch das Rangierassistenzsystem 9 dann vorzugsweise geprüft, ob die momentane Position des Fahrzeugs 4 mit der abgespeicherten Startposition beim Referenz-Rangiervorgang 10 oder 15 überein stimmt oder sich zumindest innerhalb eines Toleranzintervall befindet, welches es noch ermöglicht, den ausgewählten Referenz-Rangiervorgang 10 oder 15 durchzuführen.
Ist diese Überprüfung abgeschlossen und festgestellt, dass der ausgewählte Referenz-Rangiervorgang, beispielsweise der Referenz-Rangiervorgang 10 durchgeführt werden kann, so wird das zumindest semi-autonome Befahren dieses ausgewählten Referenz-Rangiervorgangs 10 beim nunmehr durchzuführenden Wiederhol-Rangieren des Fahrzeugs 4 in die Garage 2 durchgeführt. Vorzugsweise wird dies vollautomatisch durchgeführt.
Dabei wird dann beim Durchführen des Wiederhol-Rangierens insbesondere kontinuierlich wiederum das Umfeld 1 des Fahrzeugs 4 erfasst und insbesondere im Vergleich mit den gespeicherten Umfeldinformationen zum Referenz-Rangiervorgang 10 durchgeführt. Treten hier unerwünschte Abweichungen auf, so wird insbesondere der Fahrzeugführer gewarnt und/oder das Wiederhol-Rangieren unterbrochen. Insbesondere erfolgt dies dann, wenn auf dem Weg des auf Basis des Referenz-Rangiervorgangs 10 durchgeführten Wiederhol-Rangierens statische oder dynamische Objekte erkannt werden.
Es kann somit mit dem Rangierassistenzsystem 9 auch die Objektart erkannt werden, die sich im möglichen zu befahrenden Weg entlang des Wiederhol-Rangierens befindet. Abhängig davon kann dann automatisch durch das System 9 eine Entscheidung getroffen werden, ob das Wiederhol-Rangieren abgebrochen oder nur unterbrochen wird und wenn nur unterbrochen wird, für wie lange dies erfolgt. Ebenso kann zusätzlich oder anstatt dazu vorgesehen sein, dass der Fahrzeugführer auf ein derartiges unvorhergesehenes Objekt hingewiesen und gewarnt wird.
Darüber hinaus kann auch vorgesehen sein, dass mit dem Auswählen eines abgespeicherten Referenz-Rangiervorgangs, insbesondere durch einen Fahrzeugnutzer, das Rangierassistenzsystem 9 automatisch überprüft, ob die momentane Position des Fahrzeugs 4 von der Startposition des ausgewählten Referenz-Rangiervorgangs abweicht. Tritt eine derartige Abweichung auf, kann dann, wenn diese unerwünscht groß ist, der Fahrzeugführer darauf hingewiesen werden, dass er das Fahrzeug 4 weiter bewegt und in die erforderliche Startposition bringt. Auch dies kann zumindest semi-autonom unterstützt erfolgen.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass entlang eines zu lernenden Referenz-Rangiervorgangs spezifische Umfeldobjekte als erkennbare Markierungen angebracht werden, um die einzelnen Umfeldbedingungen exakter zu erkennen und den einzelnen Abschnitten eines Referenz-Rangiervorgangs besser zuordnen zu können. So können beispielsweise Bodenmarkierungen angebracht werden, die insbesondere durch die genannten Ultraschallsensoren erkannt werden können.
Im Hinblick auf das vorliegend erläuterte Beispiel können die sehr markanten Objekte betreffend die Mauer 11 und die Bäume 12 bis 14 sehr einfach und präzise erfasst werden und können dadurch sehr gute Anhaltspunkte dahingehend liefern, wo sich das Fahrzeug 4 entlang des Wiederhol-Rangierens befindet. Sehr präzise kann somit überprüft werden, ob sich das Fahrzeug 4 beim Durchführen des Wiederhol-Rangierens auf der Bahn des ausgewählten Referenz-Rangiervorgangs befindet oder in unerwünschter Weise und einen Toleranzbereich überschreitend davon abweicht.
Es kann auch vorgesehen sein, dass abhängig von den vor dem Durchführen eines Wiederhol-Rangierens vorliegenden und erfassten Umfeldgegebenheiten des Umfelds 1 und/oder der momentanen Position des Fahrzeugs 4 im Umfeld 1 überprüft wird, ob sich ein Referenz-Rangiervorgang 10 oder 15 durchführen lässt oder ob vorzugsweise auf Basis eines abgespeicherten Referenz-Rangiervorgangs 10 oder 15 ein Rangiervorgang für ein Wiederhol-Rangieren berechnet wird, der jedoch dann zumindest abschnittsweise von dem zugrunde gelegten und berücksichtigten Referenz-Rangiervorgang 10 oder 15 abweicht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 7804428 B2 [0005]

Claims

Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs (4) in einem Umfeld (1), dadurch gekennzeichnet, dass in einem Lernmodus das Fahrzeug (4) vom Fahrer gesteuert einen Referenz-Rangiervorgang (10, 15) in dem Umfeld (1) durchführt, welcher abgespeichert wird, und in einem nach dem Lernmodus vom Fahrzeug (4) zumindest semi-autonom durchzuführenden Wiederhol-Rangieren in diesem Umfeld (1) der abgespeicherte Referenz-Rangiervorgang (10, 15) für das Wiederhol-Rangieren berücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Lernmodus das Umfeld (1) des Fahrzeugs (4) am Startpunkt des Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) erfasst und abgespeichert wird, insbesondere als Umfeldszenenkarte abgespeichert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Lernmodus während des Durchfahrens des Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) zumindest zeitweise, insbesondere kontinuierlich, Umfeldinformationen erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass während des Durchfahrens des Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) Informationen zu momentanen Rangierparametern und den jeweils momentanen gegebenen Umfeldgegebenheiten zu den Rangierparametern zugehörig abgespeichert werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Rangierparameter Fahrzeugparameter, insbesondere der Lenkwinkel und/oder die Geschwindigkeit und/oder Positionsdaten des Fahrzeugs (4) in einer Karte und/oder relativ zu Objekten in der Fahrzeugumgebung, erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rangierparameter zeitlich und/oder örtlich im Bezug zum Startpunkt erfasst werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenz-Rangiervorgang (10, 15) nutzerdefiniert gestartet und beendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erreichen einer Endposition in dem Umfeld (1) zumindest zwei Referenz-Rangiervorgänge (10, 15) durchgeführt und abgespeichert werden und beim Durchführen eines Wiederhol-Rangierens einer der Referenz-Rangiervorgänge (10, 15) ausgewählt wird, insbesondere das Auswählen nutzerdefiniert erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein durch ein Befahren gelernter Referenz-Rangiervorgang (10, 15) durch Berechnung invertiert wird, insbesondere als invertierte Referenz-Rangiervorgang abgespeichert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Auswählen eines Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) durch einen Nutzer von einem Rangierassistenzsystem (9) des Fahrzeugs (4) überprüft wird, an welcher Position sich das Fahrzeug (4) momentan befindet und welche Startposition zum Durchführen des Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) erforderlich ist.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von dem Vergleich und momentanen Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (4) das Fahrzeug (4) an den Startpunkt des ausgewählten Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) gebracht wird, insbesondere geleitet, falls dies möglich ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem zumindest semi-autonomen Wiederhol-Rangieren zumindest abschnittweise ein Referenz-Rangiervorgang (10, 15) zumindest teilweise durchgeführt wird und zumindest während des Befahrens des Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) das Umfeld (1) des Fahrzeugs (4) sensorisch erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Abweichen der erfassten Informationen von den zum Referenz-Rangiervorgang (10, 15) gespeicherten Informationen der Fahrer gewarnt und/oder das Wiederhol-Rangieren zumindest unterbrochen und/oder eine befahrbare Abweichung von dem Referenz-Rangiervorgang (10, 15) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass beim Widerhol-Rangieren im Umfeld (1) des Fahrzeugs (4) beim Lernen des Referenz-Rangiervorgangs (10, 15) nicht vorhandene Objekte erfasst und erkannt wird ob die Objektart ein statisches oder sich bewegendes Objekt ist, und abhängig von der Objektart durch das Rangierassistenzsystem (9) entschieden wird, ob das Wiederhol-Rangieren nach einer Wartezeit fortgesetzt wird oder das Wiederhol-Rangieren abgebrochen wird.
Rangierassistenzsystem (9) für ein Fahrzeug (4), welches zum zumindest semi-autonomen Durchführen eines Rangierens des Fahrzeugs (4) in einem Umfeld (1) des Fahrzeugs (4) ausgebildet ist und zumindest eine Detektoreinheit (5a bis 5d, 6a bis 6d, 7) aufweist, welche zur sensorischen Erfassung des Umfelds (1) des Fahrzeugs (4) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Rangierassistenzsystem (9) einen Lernmodus aufweist, in welchem das Fahrzeug (4) einen Referenz-Rangiervorgang (10, 15) in dem Umfeld (1) durchführt, welcher abgespeichert wird, und in einem nach dem Lernmodus vom Fahrzeug (4) zumindest semi-autonom durchzuführenden Wiederhol-Rangieren in diesem Umfeld (1) der abgespeicherte Referenz-Rangiervorgang berücksichtigt ist.