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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Warnung einer gefährdeten Person im Umfeld eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug.
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Stand der Technik
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Aus dem Stand der Technik, beispielsweise aus der
DE 10 2012 200 725 A1 , sind Anwendungen bekannt, bei denen sich ein Fahrzeug mittels einer Fernbedienung, z.B. einem Smartphone, aus der Ferne steuern lässt, oder in denen ein Fahrzeug bestimmte Fahrmanöver autonom durchführt. Weiterhin sind diverse Sensoriken bekannt, welche das Umfeld des Fahrzeugs scannen und Objekte erkennen und klassifizieren.
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Aus dem Stand der Technik sind automatische Einparksysteme bekannt, mit deren Hilfe ein Fahrzeug in eine Parklücke manövriert werden. Dabei kann eine Übernahme eines Einparkvorgangs mit vollautomatischer Quer- und Längsführung erfolgen. Bekannte Verfahren erlauben, einen geeigneten Parkraum so rechtzeitig zu erkennen, dass ein gefahrloses Anhalten und Einparken des Fahrzeuges möglich wird. Es ist außerdem bekannt, dass eine Vorrichtung zur Parklückenerkennung mit einem Kommunikationsmittel in Verbindung stehen kann. In dem Fall, dass eine Parklücke erkannt oder ein sicherheits-relevantes Objekt im Zwischenraum von stehenden Fahrzeugen detektiert wurde, können Informationen darüber an sich in oder außerhalb des Fahrzeuges befindliche Personen oder Systeme weitergeleitet werden. Dabei können die Informationen beispielsweise aus akustischen, optischen oder haptischen Signalen bestehen. Die Signale können in Form von Warnsignalen wie z.B. Hup- oder Lichtsignale an Verkehrsteilnehmer außerhalb des Kraftfahrzeuges übermittelt werden. Zur Erkennung der Parklücke wird beispielsweise eine Strahlsensorik verwendet. Eine derartige Parklückenerkennung kann auch zur Erkennung von Personen, welche sich zwischen parkenden oder vor haltenden Fahrzeugen befinden, verwendet werden.
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DE 102 20 837 A1 beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erkennung von Parklücken für Fahrzeuge
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DE 10 2016 012 342 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs mit Umgebungssensoren, welche in dem Fahrzeug angeordnet sind. Um Personen zu erkennen, sind Sensoren zur Erfassung von Wärmestrahlen vorgesehen. Im Falle eines erkannten Menschen kann das Fahrzeug sehr schnell gebremst werden. Die Vorrichtung und das Verfahren können bei Rangiervorgängen im niedrigen Geschwindigkeitsbereich, wie beispielsweise beim Einparken, mit automatisierten oder teilautomatisierten Park-Systemen verwendet werden.
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Auch bekannt ist, dass beispielsweise Elektrofahrzeuge akustische Signalgeber aufweisen, welche im Niedriggeschwindigkeitsbereich ein unidirektionales Geräusch erzeugen um das Fahrzeug in der Umgebung wahrnehmbar zu machen.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe kann darin gesehen werden, sich bei einem Einparkvorgang eines autonomen Fahrzeugs in einem Gefahrenbereich befindlichen Personen effizient zu warnen und zu informieren und sie gegebenenfalls aufzufordern, den Gefahrenbereich zu verlassen.
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Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 10 gelöst.
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Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zur Warnung einer gefährdeten Person im Umfeld eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs vorgeschlagen, das die folgenden Schritte aufweist:
- - Einleiten eines automatisierten Fahrmanövers des Fahrzeugs;
- - Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs mittels mindestens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs;
- - Identifizieren einer Person im Umfeld des Fahrzeugs;
- - Ermitteln einer Gefährdung der Person durch das automatisierte Fahrmanöver, indem überprüft wird, ob sich die Person innerhalb eines gefährdeten Bereichs des Umfelds aufhält;
- - Unterbrechen des automatisierten Fahrmanövers;
- - Ausgabe eines Warnsignals an die gefährdete Person;
- - Überprüfen, ob die gefährdete Person den gefährdeten Bereich des Umfelds verlassen hat;
- - Fortsetzen des Fahrmanövers, falls die gefährdete Person den gefährdeten Bereich des Umfelds verlassen hat.
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Bei einem automatisierten Fahrmanöver im Sinne der Erfindung soll jegliches Fahrmanöver verstanden werden, bei dem zumindest die Quer- oder die Längsführung des ausführenden Fahrzeugs nicht manuell von einer Person innerhalb des Fahrzeugs gesteuert wird. Es kann es sich beispielsweise um ein vollständig autonomes Fahrmanöver oder um ein ferngesteuertes Fahrmanöver handeln.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann effizient eine Warnung an eine gefährdete Person im Umfeld eines derartig automatisiert manövrierenden Fahrzeugs ausgegeben werden. Dadurch, dass die Warnung nur ausgegeben wird, wenn ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs als gefährdete Person identifiziert wurde und die Ausgabe des Warnsignals an die gefährdete Person erfolgt, wird zudem erreicht, dass beispielsweise andere Personen in der Nähe des Fahrzeugs, die nicht gefährdet sind, nicht unnötig durch Warnsignale belästigt werden.
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Ein gefährdeter Bereich des Umfelds des Fahrzeugs umfasst dabei insbesondere einen Bereich, der bei einer Fortsetzung des automatisierten Fahrmanövers zumindest von einem Teil des Fahrzeugs überstrichen wird. Mit anderen Worten ist der gefährdete Bereich bevorzugt als derjenige Bereich definiert, den das Fahrzeug während der Fortsetzung des automatisierten Fahrmanövers befahren wird. Beispielsweise werden derartige Fahrmanöver vorab basierend auf erfassten Umfeldinformationen geplant, so dass der Bereich, den das Fahrzeug während der Fortsetzung des automatisierten Fahrmanövers befahren wird, genau bekannt ist. Dieser Bereich wird auch als Fahrschlauch bezeichnet. Hält sich eine Person in diesem Bereich auf, so besteht die Gefahr, dass es zu einer Kollision mit dem automatisiert bewegten Fahrzeug kommt.
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Das automatisierte Fahrmanöver kann beispielsweise einen Einparkvorgang umfassen, wobei sich insbesondere kein Fahrer in dem Fahrzeug befindet.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung umfasst das Warnsignal ein akustisches und/oder ein optisches Warnsignal, das in Richtung der gefährdeten Person ausgebeben wird. Dazu können an dem Fahrzeug eine Mehrzahl von Leuchtmitteln und/oder mehrere Lautsprecher angeordnet sein, die jeweils ausgebildet sind, abhängig von einer erfassten Position der gefährdeten Person relativ zu dem Fahrzeug ein Lichtsignal und/oder eine akustische Warnung in Richtung der gefährdeten Person auszugeben. Es können beispielsweise auch bereits am Fahrzeug vorhandene Leuchtmittel, wie Scheinwerfer, Blinker und/oder Bremslichter genutzt werden, um ein optisches Warnsignal in Richtung der gefährdeten Person auszugeben. Das bedeutet insbesondere, dass das Warnsignal nicht in alle Richtungen ausgegeben wird, sondern bevorzugt nur diejenigen Leuchtmittel bzw. Lautsprecher das Warnsignal ausgeben, die der Person am nächsten sind. Damit kann in vorteilhafter Weise eine Warnung einer gefährdeten Person effizient und zielgerichtet erfolgen.
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Alternativ oder zusätzlich kann das Warnsignal von dem Fahrzeug an ein Mobilgerät der gefährdeten Person übermittelt werden.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung umfasst das Warnsignal eine Aufforderung an die gefährdete Person, den gefährdeter Bereich des Umfelds des Fahrzeuges zu verlassen. Die Aufforderung kann beispielsweise akustisch, insbesondere als Sprachnachricht ausgegeben werden. Alternativ oder Zusätzlich kann die Aufforderung durch eine optische Anzeige, beispielsweise als eine Textnachricht (z.B. „ACHTUNG“ o.ä.) ausgegeben werden. Die optische Anzeige kann auf einer entsprechenden Anzeigevorrichtung am Fahrzeug und/oder auf einem Mobilgerät der gefährdeten Person erfolgen.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung kann das Warnsignal Informationen über die Position der gefährdeten Person relativ zu dem Fahrzeug und/oder Informationen über den gefährdeten Bereich des Umfelds des Fahrzeuges umfassen. Diese Informationen können der gefährdeten Person beispielsweise auf einer entsprechenden Anzeigevorrichtung am Fahrzeug und/oder auf einem Mobilgerät der gefährdeten Person angezeigt werden. Beispielsweise kann der gefährdeten Person eine schematische Darstellung der aktuellen Situation inklusive einer Darstellung der aktuellen Position der gefährdeten Person relativ zu dem Fahrzeug und/oder eine Markierung des aktuellen gefährdeten Bereichs graphisch angezeigt werden.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung wird das Warnsignal nur ausgegeben, wenn die gefährdete Person den gefährdeten Bereich des Umfelds nicht nach Ablauf einer definierten Wartezeit verlassen hat. Dabei kann, insbesondere nach dem Unterbrechen des Fahrmanövers und nach Ablauf der definierten Wartezeit, das Umfelds des Fahrzeugs erneut mittels mindestens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs erfasst werden und eine Person im Umfeld des Fahrzeugs identifiziert werden. Wenn nach Ablauf der definierten Wartezeit weiterhin eine Person detektiert wird, kann nun überprüft werden, ob diese Person sich weiterhin innerhalb eines gefährdeten Bereichs des Umfelds des Fahrzeugs aufhält und damit durch das automatisierte Fahrmanöver gefährdet ist. Ist dies der Fall, so wird das Warnsignal ausgegeben. Wird hingegen keine Person mehr detektiert oder befindet sich die detektierte Person nicht mehr innerhalb des gefährdeten Bereichs so kann das automatisierte Fahrmanöver fortgesetzt werden, ohne dass ein Warnsignal ausgegeben wird. Die definierte Wartezeit kann z.B. 2 Sekunden oder 5 Sekunden betragen.
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Bevorzugt kann ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs als eine Person erkannt werden, wenn die von dem mindestens einen Umfeldsensor erfassten Messdaten charakteristische Eigenschaften aufweisen. So können beispielsweise Bilddaten als Messdaten erfasst werden, die mittels geeigneter Bildverarbeitungsalgorithmen ausgewertet werden, um eine Person im Umfeld des Fahrzeugs zu erkennen. Alternativ oder zusätzlich können Abstandsdaten erfasst werden, um den Abstand und die Position eines Objektes im Umfeld des Fahrzeugs zu bestimmen und/oder anhand charakteristischer Eigenschaften der gemessenen Abstandsdaten das Objekt als Person zu identifizieren.
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Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs effizient als eine Person erkannt werden kann.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Warnung einer gefährdeten Person im Umfeld eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs, die ausgebildet ist, ein wie zuvor beschrieben ausgebildetes Verfahren auszuführen. Die Vorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung zur Steuerung eines automatisierten Fahrmanövers des Fahrzeugs, mindestens einen Umfeldsensor und eine Auswerteeinheit, die zur Auswertung von mittels des mindestens einen Umfeldsensor erfassten Messdaten und zum Identifizieren einer Person im Umfeld des Fahrzeugs mittels der Auswertung ausgebildet ist. Zum Ermitteln einer Gefährdung der Person durch das automatisierte Fahrmanöver, wird durch die Auswerteeinheit überprüft, ob sich die Person innerhalb eines gefährdeten Bereichs des Umfelds aufhält. Außerdem umfasst die Vorrichtung eine Warnvorrichtung, die ausgebildet ist, ein Warnsignal an eine gefährdete Person im Umfeld des Fahrzeugs auszugeben.
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Mindestens ein Umfeldsensor kann als Kamera ausgebildet sein, beispielsweise als Stereokamera. Alternativ oder zusätzlich können Umfeldsensoren eines anderen Sensortyps verwende werden, beispielsweise Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder Lidarsensoren und/ als Infrarotsensoren. Dem Fachmann sind weitere Sensortypen bekannt, die typischerweise als Umfeldsensoren bei Fahrzeugen eingesetzt werden.
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Die Warnvorrichtung kann einen oder mehrere Lautsprecher und/oder eine Lichtsignalanlage und/oder eine optische Anzeigevorrichtung umfassen.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung umfasst die Warnvorrichtung eine Kommunikationsvorrichtung, die ausgebildet ist drahtlos ein Warnsignal an einen Empfänger zu senden. So kann das Warnsignal beispielsweise an eine Empfängereinrichtung, die die als gefährdet ermittelte Person mit sich führt, gezielt übermittelt werden. Damit kann diese Person gezielt und eindeutig über die Gefährdung informiert werden. Beispielsweise kann die Kommunikationseinrichtung eingerichtet sein, das Warnsignal als Funksignal auszugeben. Die Empfängereinrichtung kann als ein Mobilgerät, beispielsweise ein Smartphone, Tablet Computer oder eine Smartwatch, ausgebildet sein.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung vorgeschlagen.
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Figurenliste
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Unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren werden Ausführungsformen der Erfindung im Detail beschrieben.
- 1 zeigt eine erste Fahrsituation mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten Fahrzeug.
- 2 zeigt eine zweite Fahrsituation mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten Fahrzeug.
- 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer graphischen Darstellung eines Warnsignals nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Bevorzugte Ausführungen der Erfindung
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In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
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In 1 ist eine Situation dargestellt, in der ein Fahrzeug 10 automatisiert in eine Längsparklücke 20 einparkt. Das Fahrzeug 10 weist eine erfindungsgemäß ausgebildete Vorrichtung zur Warnung einer gefährdeten Person auf. Die Längsparklücke 20 ist durch parkende Fahrzeuge 60 begrenzt. Eine Person 40 hat den gefährdeten Bereich 70 hinter dem Fahrzeug 10 betreten. Das Fahrzeug weist einen als Kamera ausgebildeten Umfeldsensor 12 auf. Dieser Umfeldsensor 12 erfasst Bilddaten des gefährdeten Bereichs 70. Durch Auswertung dieser Bilddaten wird die Person 40 als Objekt innerhalb des gefährdeten Bereichs 70 erkannt und als Person identifiziert. Das Fahrzeug 10 stoppt nun den automatisierten Einparkvorgang. Nach Ablauf einer definierten Wartezeit wird erneut geprüft, ob sich eine Person innerhalb des gefährdeten Bereichs 70 aufhält. Ist dies der Fall, so wird ein Warnsignal ausgegeben. In der vorliegenden Situation wird dazu der hintere rechte Scheinwerfer als Teil einer Warnvorrichtung 14 des Fahrzeugs 10 aktiviert, da dieser der Peron 40 am nächsten ist, so dass durch das Scheinwerferlicht ein effizientes Warnsignal an die Person 40 ausgegeben wird. Alternativ oder zusätzlich kann eine Hupe des Fahrzeugs 10 aktiviert werden, um die Person 40 zu warnen. Erst wenn keine Person mehr innerhalb es gefährdeten Bereichs 70 erfasst wird, wird der automatisierte Einparkvorgang des Fahrzeugs 10 fortgesetzt.
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In
2 ist eine weitere beispielhafte Situation dargestellt, bei welcher der sich außerhalb seines Fahrzeugs
10 aufhaltende Fahrer
40 das Fahrzeug
10 mittels eines als Fernbedienung wirkenden Mobilgerätes
80 bis auf wenige cm an eine den Parkplatz nach hinten begrenzende Wand
30 heranfahren möchte. In einem derartigen ferngesteuerten („remote“) durchgeführten Parkmanöver parkt ein sich außerhalb des Fahrzeugs aufhaltender Fahrer das Fahrzeug mittels einer Fernbedienung in eine Parklücke
22 ein. Dabei kann der Einparkvorgang durch entsprechende Assistenzsysteme des Fahrzeugs unterstützt werden. Derartige Verfahren und Systeme sind in vielfältigen Varianten aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise aus der
DE 10 2012 200 725 A1 . In der dargestellten Situation soll das Fahrzeug
10 in eine Querparklücke
22 gesteuert werden. Diese ist rechts und links von parkenden Fahrzeugen
60 begrenzt und nach hinten durch eine Wand
30. Es ist vorgesehen, dass das Fahrzeug
10 zunächst in einem Sicherheitsabstand von ca. 30 cm vor der Wand
30 stehenbleiben wird. Nun möchte der Fahrer
40 jedoch das Fahrzeug
10 mittels eines als Fernbedienung wirkenden Mobilgerätes
80 bis auf wenige cm weiter an die Wand
30 heranfahren. Er begibt sich sehr nahe an den Bereich
70 zwischen Fahrzeug
10 und Wand
30, um zu erkennen, wie weit das Fahrzeug
10 noch von der Wand entfernt ist, da z.B. die Abstandssensorik des Fahrzeugs ihm diese Information im vorliegenden Beispiel nicht mit der gewünschten Genauigkeit vermittelt. Erfindungsgemäß erkennt nun eine im Fahrzeug
10 verbaute Umfeldsensorik, beispielsweise eine Rückfahrkamera, eine Person im unmittelbaren Gefahrenbereich
70. das Fahrzeug
10 hält an und es wird ein Warnsignal ausgegeben. Das Warnsignal wird dem Fahrer beispielsweise zusätzlich zu einer optischen und/oder akustischen Warnung auf seines als Fernbedienung wirkenden Mobilgerätes
80 (z. B. einem Smartphone) angezeigt. Die Anzeige kann beispielsweise erfolgen, indem eine symbolische Person an der erkannten Position dargestellt wird (siehe
3) und/oder eine Aufforderung angezeigt und/oder ausgegeben wird, sich aus dem gefährdeten Bereich
70 zu entfernen. Erst wenn sich der Fahrer
40 aus dem Gefahrenbereich entfernt hat kann das ferngesteuerte Fahrmanöver fortgesetzt werden.
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In 3 ist eine mögliche Anzeige eines Warnsignals gemäß einer möglichen Ausführung der Erfindung auf dem Display 90 eines Mobilgerätes 80, beispielsweise eines Smartphones, schematisch dargestellt. Diese Darstellung kann beispielsweise in eine App zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs 10 integriert sein. Es wird eine schematische Darstellung der aktuellen Fahrsituation 100 aus Vogelperspektive angezeigt, wobei die aktuelle Position des Fahrzeugs 110 relativ zur Zielparklücke 122 dargestellt ist. Weiterhin ist die gefährdete Person 140 an ihrer aktuellen Position relativ zu dem Fahrzeug 110 dargestellt. Zusätzlich kann der gefährdete Bereich 70 des Fahrzeugumfelds markiert sein, um der gefährdeten Person einen Hinweis zu geben, wohin sie sich bewegen muss, um den gefährdeten Bereich zu verlassen. Weiterhin können die statischen Objekte im Umfeld der Parklücke 122, wie z.B. eine Wand 130 und/oder parkende Fahrzeuge 160 schematisch dargestellt sein, um die Orientierung zu erleichtern.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012200725 A1 [0002, 0029]
- DE 10220837 A1 [0004]
- DE 102016012342 A1 [0005]
