KR102167562B1 - 차량을 작동시키기 위한 방법, 및 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛 - Google Patents

차량을 작동시키기 위한 방법, 및 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛 Download PDF

Info

Publication number
KR102167562B1
KR102167562B1 KR1020197010153A KR20197010153A KR102167562B1 KR 102167562 B1 KR102167562 B1 KR 102167562B1 KR 1020197010153 A KR1020197010153 A KR 1020197010153A KR 20197010153 A KR20197010153 A KR 20197010153A KR 102167562 B1 KR102167562 B1 KR 102167562B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
track
parking space
preset
preset parking
Prior art date
Application number
KR1020197010153A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190046999A (ko
Inventor
슈테판 막스
크리스티안 바이스
자슈아 바우어
메메트 에일렘 키르랑기크
안드레아스 베게
로베르트 콘노프카
라르스 크루에거
예스코 클란츠
히리스티안 텐디크
Original Assignee
폭스바겐 악티엔게젤샤프트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 폭스바겐 악티엔게젤샤프트 filed Critical 폭스바겐 악티엔게젤샤프트
Publication of KR20190046999A publication Critical patent/KR20190046999A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102167562B1 publication Critical patent/KR102167562B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B60W2530/14—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은, 차량(1)을 작동시키기 위한, 특히 차량을 사전 설정된 주차 공간(2) 내로 주행시키기 위한, 방법에 관한 것으로서, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 차량(1)의 자동 주행을 위한 제1 궤도(4)가, 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되고, 이 궤도(4)는, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 차량(1)의 수동 주행 도중에 검출되며, 그리고 제1 궤도에는, 차량(1)이 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행 도중에 제1 궤도(4)로부터 벗어날 수 있는 최대 편차인, 제1 궤도(4)로부터의 편차에 대한 공차 값(5, 5')이 할당되고, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 차량(1)의 수동 주행의 적어도 하나의 다른 경우에, 이 경우에 따라서 주행되는 추가적 궤도(7)가 자동으로 검출되고, 제1 궤도(4)와 추가적 궤도(7)는 서로 비교되며, 그리고 추가적 궤도(7)에 의한 차량(1)의 주행 경로에 대한 편차가, 제1 궤도(4) 상의 적어도 하나의 사전 설정 가능한 지점에 대해 검출되는 경우, 이 편차는, 제1 궤도(4) 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당된 공차 값 및 상기 검출된 편차가 합산되며 그리고 제1 궤도(4) 상의 사전 설정 가능한 지점에 대한 새로운 공차 값으로서 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되도록 하는 방식으로, 제1 궤도(4) 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당된다. 또한, 본 발명은, 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛(9)에 그리고 이러한 제어 유닛(9)을 구비하는 차량(1)에 관한 것이다.

Description

차량을 작동시키기 위한 방법, 및 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛
본 발명은, 차량을, 특히 자동차를, 작동시키기 위한 방법 및 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛에 관한 것이다. 또한, 본 발명은, 제어 유닛을 갖는 차량에 관한 것이다. 차량을 작동시키기 위한 방법은, 차량을 통해 주차 공간으로 주행하기 위해 사용된다.
수년간 반자동 및 완전 자동 입차 시스템이 알려져 왔다. 반자동 입차 시스템은, 반자동 입차 작동 시, 차량의 조향 이동(횡 방향 제어)을 수행하며, 운전자는 또한 차량의 종 방향 제어를 담당하는데, 즉 올바른 주행 기어의 입력 그리고 가속 페달 및 브레이크의 작동을 담당한다. 완전 자동 입차 시스템에서는, 완전 자동 입차 작동 도중에 횡 방향 제어뿐만 아니라 종 방향 제어도 담당한다.
또한, 예를 들어, 집 차고, 집 주차 공간, 작업장에서의 주차 공간 등과 같은, 특정 주차 공간(주차 장소)이 어디에 위치하는지가 학습 모드에 의해 학습되는 입차 시스템이 공지되어 있다. 학습 과정 후에, 차량은 학습된 주차 공간의 부근의 차량의 위치를 검출하며 그리고 그곳으로부터 자율적으로(자동으로) 학습된 주차 공간까지 주행할 수 있다. 이러한 입차 시스템은 또한, "자동 차고 주차" 또는 "홈존 주차(Homezone-Parking)"라는 용어로도 알려져 있다.
후자의 입차 시스템과 관련해서는, 종래 기술로부터 확장 및 수정이 알려져 있다.
예를 들어, DE 10 2013 015 349 A1은, 차량을 작동시키기 위한 방법, 특히 차량에 의해 접근 불가능한/원격 주차 구역에서 주차 공간에 접근하기 위한 방법을 설명하며, 여기서 차량의 주변 데이터가 검출되고, 이 경우 주차 구역에서 주차 공간에 접근할 때, 이것이 집 주차 공간인지 또는 주차 구역이 집 주차 구역인지 여부가 식별되고, 집 주차 공간 또는 집 주차 구역이 식별되고 식별된 집 주차 공간 또는 식별된 집 주차 구역으로 차량이 접근할 때, 검출된 주변 데이터 또는 주행 데이터가 저장되거나 또는 업데이트된다.
DE 10 2014 216 577 A1에는 차량의 운전자를 지원하기 위한 방법이 개시되어 있고, 이 방법은 학습 단계를 포함하며, 이 학습 단계에서 운전자에 의한 학습 단계의 활성화 후에, 차량을 시작 위치로부터 목표 위치로 이동시키는 주행 조작이 수행되고, 이 경우 수행되는 주행 조작에 관한 정보뿐만 아니라 시작 위치에 관한 정보도 또한 저장되며, 이 방법은 또한 실행 단계를 포함하며, 여기서 운전자에게는, 차량이 시작 위치의 영역에 있을 때 보조 기능의 활성화 후에 지원되는 주행 조작이 저장된 정보에 기초하여 수행되는 지원 기능을 활성화하기 위한 옵션이 제공되고, 여기서 이 주행 조작은 방향 지시들의 형태로 저장되고, 보조 기능의 활성화 후에 차량은 저장된 방향 지시들에 따라 그 현재 위치로부터 목표 위치의 방향으로 이동되며, 특히 차량의 환경 센서에 의해 차량의 주변이 검출되고, 차량의 환경 센서에 의해 검출된 주변 정보에 기초하여 주행 조작이 수행된다.
그리고, DE 10 2014 018 192 A1은 목적지로 차량을 제어하기 위한 방법을 개시하고, 여기서 차량이 자동 주행 시 기초로 사용하는 설정 궤도가, 차량의 주행 데이터로부터 결정되며, 이 경우 주행 환경이 변화되는 경우 차량의 현재 주행 데이터로부터 결정되는 궤도가 설정 궤도와 비교되고, 새로운 궤도와 설정 궤도 사이의 편차가 결정되며, 이 편차의 함수로서 새로운 설정 궤도가 설정된다.
본 발명의 목적은, 이전에 공지된 종래 기술과 비교하여 개선된 차량을 작동시키기 위한 방법, 차량을 작동시키기 위한 개선된 제어 유닛, 및 개선된 제어 유닛을 갖는 차량을 제공하는 것이다.
이들 목적은, 본원의 청구항 제 1항에 따른 방법, 청구항 제 8항에 따른 제어 유닛, 및 청구항 제 9항에 따른 차량에 의해 달성된다.
본 발명의 유리한 개선예 및 구성예는 종속 청구항의 주제이며, 상세한 설명 및 도면으로부터 도출될 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량을 작동시키기 위한, 특히 사전 설정된 주차 공간으로 차량을 주행시키기 위한, 방법으로서, 사전 설정된 주차 공간 내로의 차량의 자동 주행을 위한 제1 궤도가, 차량 측 메모리 장치에 저장되고, 상기 제1 궤도는, 사전 설정된 주차 공간 내로의 차량의 수동 주행 도중에 검출되며, 제1 궤도에는, 차량이 사전 설정된 주차 공간 내로의 자동 주행 도중에 제1 궤도로부터 벗어날 수 있는 최대 편차인, 제1 궤도로부터의 편차에 대한 공차 값이 할당되고, 차량은, 차량이 제1 궤도의 시작 위치의 영역에 위치될 때, 사전 설정된 주차 공간 내로의 자동 주행을 활성화시키기 위한 옵션을 구비하는, 방법이 제안된다.
본 발명에 따른 방법은, 사전 설정된 주차 공간 내로의 차량의 적어도 하나의 추가적 수동 주행의 경우에, 이 경우에 주행되는 추가적 궤도가 자동으로 검출되고, 이 제1 궤도 및 추가적 궤도가 서로 비교되며, 그리고 추가적 궤도에 의한 차량의 주행 경로에 대한 편차가, 제1 궤도 상의 적어도 하나의 사전 설정 가능한 지점에 대해 결정되는 경우, 이러한 편차는, 제1 궤도 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당된 공차 값 및 상기 결정된 편차가 합산되며 그리고 제1 궤도 상의 사전 설정 가능한 지점에 대한 새로운 공차 값으로서 차량 측 메모리 장치에 저장되는 방식으로, 제1 궤도 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당되는 것을 특징으로 한다.
궤도를 단지 한 번만 주행(및 학습)하는 경우, 학습된 제1 궤도와 관련하여 거리 및 배향에 대한 작은 공차가 가정되어야 하며, 이 공차는, 차량이 사전 설정된 주차 공간 내로 자동 주행할 때, 학습된 궤도로부터 벗어날 수 있는 양이다; 즉 궤도 더하기 작은 공차(궤도의 좌측, 궤도의 우측 및 주차 공간에서의 정지 지점에 대한)는 자동 주행이 허용되는 회랑(corridor)을 정의한다. 종종 10 cm, 15 cm 또는 20 cm 이하의 범위의 공차가 가정된다.
본 발명에 따르면, 자동으로, 즉 운전자의 개입 없이, 주차 공간 내로의 적어도 하나의 추가적 수동 주행 도중에, 이 경우 운전자에 의해 선택된 궤도가 검출된다면 그리고 이러한 추가적 궤도가 적어도 하나의 지점에서 제1 궤도로부터 벗어난다면, 추가적 궤도는 또한 사전 설정된 주차 공간으로의 주행을 위한 다른 허용 가능한 이동 경로를 정의한다고 가정할 수 있다. 따라서, 제1 궤도와 추가적 궤도 사이의 결정된 편차는, 관련되는 지점에서 제1 궤도의 공차 값을 증가시키도록 사용될 수 있다. 이는, 확대된 허용 영역 및 개선된 경로 계획에 대한 가능성을 야기한다.
상기 방법의 제1 바람직한 개선예에 따르면, 사전 설정된 주차 공간 내로의 차량의 적어도 하나의 제2 추가적 수동 주행의 경우에, 이 경우에 주행되는 제2 추가적 궤도가 자동으로 검출되고, 제1 궤도 및 제2 추가적 궤도가 서로 비교되며, 제2 추가적 궤도에 의한 차량의 주행 경로에 대한 편차가, 제1 궤도 상의 적어도 하나의 사전 설정 가능한 지점에 대해 결정되는 경우, 이러한 편차는, 제1 궤도 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당된 공차 값 및 상기 결정된 편차가 합산되며 그리고, 새로운 공차 값이 이미 저장된 공차 값보다 큰 경우, 제1 궤도 상의 사전 설정 가능한 지점에 대한 새로운 공차 값으로서 차량 측 메모리 장치에 저장되는 방식으로, 제1 궤도 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당된다.
이러한 유리한 개선예에 따르면, 반복할 때마다 허용 가능한 회랑이 증가하여, 이를 통해 주차 공간 내로의 자동 주행 기능의 신뢰성 및 이용 가능성이 증가될 수 있으며 그리고 허용 영역이 확장될 수 있다.
상기 방법의 제2 유리한 개선예에 따르면, 서로에 대한 고정된 거리를, 바람직하게는 5 cm 내지 30 cm 범위의 거리를, 보다 바람직하게는 10 cm 내지 20 cm 범위의 거리를 갖는, 제1 궤도를 따르는 사전 설정 가능한 지점들이, 사전 설정된다.
서로에 대해 제1 궤도를 따라 위에서 언급된 범위 내의 간격을 갖는 서로 이격된 지점들에서만, 제1 궤도와 추가적 궤도 사이에 편차가 주어지는지 아닌지 여부를 검사하는 것으로 충분하다는 것이 입증되었다. 이를 통해, 연속 조정 또는 매우 짧은 거리에서의 조정과 비교하여, 허용되는 회랑의 정확도가 크게 감소되지 않으면서, 검출될 그리고 저장될 데이터의 양이 감소된다.
유리하게는, 차량의 환경 센서에 의한 환경 모니터링에 의해 제1 궤도를 따라 장애물이 검출되지 않는 경우 그리고 검출되지 않는 한, 사전 설정된 주차 공간 내로의 자동 주행은, 항상 제1 궤도를 따라 수행되고, 유리하게는, 오직 사전 설정된 주차 공간 내로의 자동 주행 도중에 제1 궤도를 따르는 장애물을 검출하는 경우에만, 메모리 장치에 저장된 공차 값을 준수하면서 제1 궤도를 따르는 우회 주행이 가능하다면, 이러한 장애물의 자동 회피가 일어난다.
본 발명에 따르면, 유리하게는 또한, 제1 궤도 및 추가적 궤도들은, 운전자 특정 방식으로 검출되고, 운전자 특정 방식으로 서로 비교되며, 제1 궤도 및 추가적 궤도들로 인해 발생되는 제1 궤도를 따르는 더 큰 공차 값들이, 운전자 특정 방식으로 차량 측 메모리 장치에 저장되며, 그리고 필요한 경우, 사전 설정된 주차 공간 내로의 자동 주행은, 운전자 특정 방식으로 검출되고 저장된 데이터를 사용하여, 운전자 특정 방식으로 수행되는 것이 제안될 수 있다.
마찬가지로, 유리하게는
- 사전 설정된 주차 공간 내로의 수동 주행의 제1 궤도 및 제1 궤도를 따른 공차 값은, 선택적으로, 사전 설정된 주차 공간 내로의 수동 주행 도중에 제1 궤도 및 추가적 궤도들을 주행한 차량의 특성 데이터, 및/또는 사전 설정된 주차 공간의 특성 데이터와 함께, 차량 외부 컴퓨팅 장치로 전송되며, 그리고 차량 외부 컴퓨팅 장치에 의해 상기 차량 및/또는 이용 가능한 다른 차량들로 제공되고; 및/또는
- 본 발명에 따른 방법 또는 그 유리한 개선예는, 사전 설정된 주차 공간 내로 차량을 주행시키는 것에 대안적으로 또는 부가적으로, 또한 사전 설정된 주차 공간으로부터 차량을 주행시키도록 설정되는 것이 제안될 수도 있다.
본 발명은 또한, 본 발명에 따른 방법 또는 그 유리한 개선예 중 하나를 수행하기 위한 차량에 대한 제어 유닛을 포함한다.
제어 유닛은, 궤도들을 기록하기에 그리고 사전 설정된 주차 공간 내로의 자동 주행 및/또는 사전 설정된 주차 공간으로부터의 자동 출발을 수행하기에 적합한 차량 측 장치들과 연결될 수 있는, 제어 장치 및 메모리 장치를 포함한다.
또한 본 발명에는, 궤도들을 기록하기에 그리고 사전 설정된 주차 공간 내로의 자동 주행 및/또는 사전 설정된 주차 공간으로부터의 자동 출발을 수행하기에 적합한 차량 측 장치들을 구비하는 차량, 특히 자동차가 포함된다. 차량은, 차량 측 장치들과 연결되는 본 발명에 따른 제어 유닛을 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 주행된 2개의 추가적 궤도에 의한 제1 궤도의 공차 범위의 확장에 대한 예시적인 도면을 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 예시적인 도면이다.
도면의 표현들은 순수하게 개략적인 것이며, 일정한 축적에 따른 것이 아니다. 도면 내에서, 동일하거나 또는 유사한 요소에는 동일한 참조 번호가 제공된다.
이하에 설명하는 실시예들은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸다. 물론, 본 발명은 이들 실시예들로 한정되지 않는다.
상기 설명에서 언급된 특징들 및 특징들의 조합은 물론, 실시예, 예시적인 실시 형태, 및 도면의 설명에 대한 다음의 상세한 설명에 언급된 및/또는 도면에만 도시된 특징들 및 특징들의 조합 또한, 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 가운데, 각각 지시된 조합뿐만 아니라 다른 조합 또는 단독으로도 사용될 수 있다.
본 출원에서 "자동" 주행 또는 "자동" 운전이 수행된다고 언급되는 경우, 여기에는 차량(1)에 의해 종 방향 및 횡 방향 제어 모두가 수행되는 "자동" 주행 또는 "자동" 운전뿐만 아니라, 차량(1)에 의해 횡 방향 제어가 수행되고 운전자가 종 방향 제어, 즉 상응하는 주행 기어의 입력, 제동 동작을 포함하여 속도 및 가속도에 대해 책임이 있는 "반자동" 주행 또는 "반자동" 운전도 의미하는 것으로 이해되어야 한다. "자동" 주행 또는 "자동" 운전은 또한 운전자가 차량(1)을 떠난 후에도 수행될 수 있다.
종래 기술로부터 당업자에게는, 본 출원과 관련된 "자동" 입차 및 출차가 수행될 수 있는 본 발명의 기초가 되는 방법 및 장치(및 그 가능한 상호 작용)가 충분히 공지되어 있다. 이러한 배경에서, 본 출원에서는 이러한 방법 및 장치 그리고 이러한 방법 및 장치가 장착된 차량에 대해 상세히 설명할 필요는 없는 것으로 보인다.
"사전 설정된 주차 공간"은 예를 들어, 운전자가 차량을 이미 한 번 주차했으며 그리고 이 주차 공간에 미래에도 여러 번 접근할 것으로 추정되는 주차 공간, 차고, 차고 주차 공간 등을 의미하는 것으로 이해된다. 이러한 "사전 설정된 주차 공간"은 예를 들면 거주지 또는 작업장에서의 주차 공간일 수 있다.
본 발명에 따른 방법은, (사전 절차에서) 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 차량(1)의 수동 주행 도중에 검출된, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 차량(1)의 자동 주행을 위한 제1 궤도(4)가 이미 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되어 있는 구성을 기초로 한다.
제1 궤도(4)의 이러한 검출은 그 자체로 가능하게는 선행 기술로부터 이미 알려진 방식으로 수행될 수 있는데, 예를 들어 검출된 주변 데이터(예를 들어 세계 항행 위성 시스템(Global Navigation Satellite System)(GNSS)에 의해 결정되는 주행을 따르는 좌표, 차량 측 카메라 장치에 의해 검출된 차량의 주변의 이미지, 정지 위치 등)에 기초하여, 접근된 주차 공간(2)이 차량(1)에 의해 반복적으로 접근되는 것으로 결정될 때, 자동으로, 또는 운전자에 의해, 예를 들어 이를 위해 제공된 차량 측 장치에서의 조작 동작 또는 음성 명령에 의해, 제1 궤도(4)의 검출(기록)이 개시되고 필요한 경우 주차 공간(2)(정지 위치)에 도달한 후 종료됨으로써, 수동으로, 수행될 수 있다. 제1 궤도(4)의 자동 검출 후에, 이것은 차량 측 신호 생성 장치(스크린, 스피커 등)에 의해 운전자에게 신호 통지되고, 이는 이 경우 (예를 들어, 확인 동작에 의해) 주차 공간으로 방금 주행한 주행 경로가 차량 측 메모리 장치(3)에 사전 설정된 주차 공간(2)에 대한 제1 궤도(4)로서 저장되어야 하는지 아닌지 여부를 결정할 수 있는 것이 제공될 수 있다. 운전자가 관련 주차 공간을 제1 궤도(4)의 검출을 원하지 않는 것으로 표시하도록 제공될 수도 있다(이 경우 운전자가 미래의 시점에 이 결정을 다시 변경할 수 있는 것이 또한 제공될 수도 있음).
제1 궤도(4)의 시작 지점은 마찬가지로, 그 자체로 가능하게는 선행 기술로부터 이미 알려진 방식으로 결정될 수 있는데, 제1 궤도(4)의 시작 지점으로서 예를 들어 10 m, 15 m, 20 m, 30 m, 40 m, 50 m, 60 m, 70 m, 80 m, 90 m 또는 100 m 등과 같이, (이미 반복적으로 접근된) 사전 설정된 주차 공간(2)에 대해 사전 설정 가능한 거리에 있는 사전 설정 가능한 위치가 선택됨으로써, 예를 들어 자동으로 결정될 수 있고, 여기서 사전 설정 가능한 거리의 계산을 위해, 사전 설정된 주차 공간(2)의 알려진 위치(좌표)가 사용될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 제1 궤도(4)의 시작 지점은 또한, 운전자에 의해, 예를 들어, 이를 위해 제공된 차량 측 장치에서의 상응하는 조작 동작 또는 음성 명령에 의해, 수동으로 선택되거나 또는 결정될 수 있는 것이 제공될 수 있다. 수동 선택은 이와 관련해서 유리할 수 있는데, 왜냐하면 이를 통해 제1 궤도(4)에 대한 시작 지점으로서, 차량(1)의 운전자가 사전 설정된 주차 공간(2)에 대한 입차 작동의 (특히) 적절한 시작점으로서 (또는 출차 작동의 (특히) 적절한 종료점으로서) 주관적으로 간주하는 차량(1)의 위치가 선택되기 때문이다. 미래에 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 또는 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 자동 주행 시, 이러한 자동 주행은, 적어도 이러한 목적을 위해 운전자에 의해 제공되는 위치의 근처에서 시작하거나 또는 종료하게 된다.
제1 궤도(4)를 통해, 차량(1)이, 여기서 임의의, 특히 영구적으로 존재하는 장애물(예를 들어, 거물, 나무, 교통 표지 등과 같은)과 충돌하지 않고, 차량(1)에 의해 시작 지점으로부터 사전 설정된 주차 공간(2)까지 주행될 수 있는, 통과 가능한 영역이 결정된다.
동시에, 제1 궤도(4)는, 사전 설정된 주차 공간(2)에 대한 주행 경로 및 정지 위치(차량(1)의 배향을 포함함)를 한정하고, 이는 차량(1)의 운전자에 의해 자신의 생각 및 개인적 필요(예를 들어, 신체적 장애로 인해 인접한 차량 또는 벽에 대한 증가된 거리가 요구되는 경우)로서 그에 상응하게 감지되는 것으로 추정될 수 있다.
이러한 배경에서, 본 발명에 따르면, 사전 설정된 주차 공간(2)에 대해 그리고 사전 설정된 주차 공간 내로(그리고 필요한 경우 또한 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터) 자동 주행하는 경우, 원칙적으로 제1 궤도(4)에 대응하는 주행 경로가 선택되는 것이 제공된다.
차량(1)이 제1 궤도(4)의 시작 지점의 근처, 즉 자동 주행을 위한 허용 가능한 시작 영역(6) 내부에 위치하는지 여부에 대한 검출은, 그 자체로 가능하게는 종래 기술로부터 이미 공지된 방식으로 수행될 수 있는데, 예를 들면 GNSS를 사용하여 결정된 차량(1)의 좌표에 기초하여 또는 제1 궤도(4)의 검출의 시작 지점에서 검출된 차량(1)에 존재하는 화상 데이터와 차량(1)의 주변의 현재 검출된 화상 데이터와의 비교에 기초하여 수행될 수 있다.
자동 출발의 초기에 차량(1)은 일반적으로, 제1 궤도(4)를 기록할 때 주어진 시작 지점을 정확하게 취하는 것은 아니기 때문에, 자동 출발의 제1 섹션에서 차량(1)의 주행 경로가 선택되고, 이 주행 경로를 통해 제1 궤도(4)에 접근하여, 자동 출발의 나머지 섹션에서의 주행 경로가 제1 궤도(4)에 대응하는 것이 종종 필요할 것이다.
차량(1)의 기록된 제1 궤도에는, 차량(1)이 자동 주행 시 이 궤도(4)로부터 벗어날 수 있는 최대 편차인, 제1 궤도(4)로부터의 편차에 대한 비교적 작은 공차 값(5, 5')이 할당된다. 이들 공차 값(5, 5')은 예를 들어, 고정적으로 사전 설정될 수 있으며, 경험적 경험 값에 기초하는데, 예를 들어 평균적인 운전자가 연석, 다른 차도 경계, 교통 표지, 차량(1)의 전방에 위치한 벽 등으로부터 일반적으로 어떤 거리에 유지되는지에 기초한다.
이러한 비교적 작은 공차 값(5, 5')을 증가시킬 수 있도록 하기 위해, 본 발명에 따르면, 차량(1)을 사전 설정된 주차 공간(2) 내로 수동으로 주행시키는 적어도 하나의 추가적 수동 주행의 경우에, 이 경우 주행되는 추가적 궤도(7)가 자동으로 검출되고, 제1 궤도(4)와 추가적 궤도(7)가 서로 비교되며, 추가적 궤도(7)에 의한 차량(1)의 주행 경로에 대한 편차가, 제1 궤도(4) 상의 적어도 하나의 사전 설정 가능한 지점에 대해 결정되는 경우, 이 편차는, 제1 궤도(4) 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당된 공차 값과 상기 결정된 편차가 합산되며 그리고 제1 궤도(4) 상의 사전 설정 가능한 지점에 대한 새로운 공차 값으로서 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되는 방식으로, 제1 궤도(4) 상의 사전 설정 가능한 지점에 할당되는 것이 제안된다.
도 1에 개략적으로 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 방법에 의해, 추가적 궤도(7)에 의해 도 1에서 좌측에 도시된 최초 공차 값(5)은 좌측에 도시된 공차 한계(16)까지 확장될 수 있다. 따라서, 단지 추가적 궤도(7)에 의해, 차량(1)에 대해 이용 가능한, 도 1에서 우측에 도시된 공차 값(5')으로부터 좌측에 도시된 공차 한계(16)까지로 범위 결정되는, "궤도 영역"이 제공되게 된다.
본 발명에 따르면, 추가적 궤도들(7, 8)의 개수는 특별히 제한되지 않으며, 기본적으로 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 수동 주행과 관련하여 임의의 개수의 추가적 궤도(7, 8)가 검출되며 그리고 평가되어, 그에 상응하는 새로운 공차 값 또는 공차 한계가 차량 측 데이터베이스(3)에 입력될 수 있다.
도 1에는 개략적으로 예시적으로 제2 추가적 궤도(8)가 도시되어 있으며, 이를 통해 우측에 도시된 공차 값(5')은 우측에 도시된 공차 한계(16')까지 확장될 수 있다.
제1 궤도(4)의 "사전 설정 가능한" 지점에 추가적 궤도들(7, 8)의 편차를 할당하는 것은, 임의의 적절한 방식으로 수행될 수 있는데, 예를 들어, 제1 궤도(4)의 사전 설정된 지점에 의해, 제1 궤도(4)의 사전 설정된 지점에 주어진 접선에 대한 수직선이 형성되고, 제1 궤도(4)로부터, 추가적 궤도들(7, 8)과 수직선의 교차점까지의 거리가 제1 궤도(4)에 대한 추가적 궤도들(7, 8)의 편차에 대한 값으로서 사용으로써 수행될 수 있다.
제1 궤도(4)를 따라 서로 이격되는 지점들에서, 추가적 궤도들(7, 8)에서 이에 대한 편차가 주어지는지 여부를 검사하는 것만으로도 충분하다는 것이 입증되었고, 이 경우 예를 들어 5 cm 내지 30 cm의 범위, 바람직하게는 10 cm 내지 20 cm의 범위에 있는 것이, 각각의 지점들의 서로에 대한 적합한 거리로서 선택될 수 있다. 예를 들어, 제1 궤도(4)의 사전 설정된 지점들 사이에 주어지는 공차 범위 또는 공차 한계는, 이 경우 보간(interpolation)에 의해 근사화될 수 있다.
제1 궤도(4)를 따라 떨어져 서로 이격되는 지점들만을 사용함으로써, 연속 조정 또는 매우 짧은 간격에서의 조정과 비교하여, 검출 및 저장되는 데이터의 양이 감소되며, 허용 회랑의 정확성이 현저하게 감소하지 않는다.
추가적 궤도들(7, 8)에 의해 확장되는 공차 한계(16, 16')는, 제1 궤도(4)를 따르는 사전 설정된 주차 공간(2)의 방향으로의 자동 주행의 경우에, 차량(1)의 환경 센서 시스템(11)에 의해 환경을 모니터링함으로써 검출되며 그리고 제1 궤도(4)를 따라 (계속) 주행할 때 차량(1)과 장애물 사이에서 충돌이 발생할 수 있는 것인, 장애물에 대한 자동 회피를 수행하기 위해 사용될 수 있다.
그러한 자동 회피가 확장된 공차 한계(16, 16')의 이점을 취하더라도 가능하지 않은 경우, 유리하게, 자동 주행이 시작되지 않거나, 또는 이미 시작된 자동 주행이 적어도 중단되며, 이것은 차량 측 장치에 의해 운전자에게 신호 통지된다.
운전자는 이 경우, 장애물에 대한 수동 우회 주행을 수행할 수 있고, 이 경우 우회 주행 후에, 자동 접근이 시작되거나 또는 계속될 수 있고, 또는 (가능하다면) 감지된 장애물은 사전 설정된 주차 공간(2)으로의 자동 접근이 시작되거나 또는 계속될 수 있도록 적어도 제거된다.
또한 본 발명에는 상기 방법의 실시예도 또한 포함되는데, 상기 방법의 실시예에서, 제1 궤도(1) 및 추가적 궤도들(7, 8)이, 운전자 특정 방식으로 검출되고, 운전자 특정 방식으로 서로 비교되며, 제1 궤도(4) 및 추가적 궤도들(7, 8)에 기인하여 생성되는 제1 궤도(4)를 따르는 더 큰 공차 값들이, 운전자 특정 방식으로 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되고, 그리고 필요한 경우, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행은, 운전자 특정 방식으로 검출되고 저장된 데이터를 사용하여, 운전자 특정 방식으로 수행된다.
차량(1)의 특정 운전자를 검출하기 위한 장치 및 방법은, 예를 들어, 사용되는 차량 키에 존재하는 운전자에 고유한 데이터의 도움으로, 차량 내부 공간에서의 얼굴 및/또는 음성 인식의 도움으로, 운전자의 상응하는 조작 동작을 실행함으로써, 또는 기타 수단에 의한 종래 기술로부터 당업자에게 충분히 알려져 있으므로, 이에 대해서는 본 출원에서 더 이상 논의될 필요는 없다.
본 발명에 따른 방법의 운전자 특정 실시예는 다양한 양태에서 유리할 수 있다. 예를 들어 운전자는, 사전 설정된 주차 공간(2)으로의 수동 주행의 경우에, 제1 궤도(4)를 따라 비교적 가깝게 연장되는 매우 유사한 추가적 궤도들(7, 8)을 항상 선택하는, 매우 신중한 성격일 수 있다. 운전자 특정 실시예는, 이러한 운전자에 대해서 단지 비교적 적게 확장된 공차 한계(16, 16')을 생성한다.
상기 방법의 운전자 특정 실시예를 통해, 이러한 운전자의 경우 자동 주행 시 또한, 감지된 장애물에 대한 "매우 신중한" 우회 주행만이 수행되고, 이를 통해 이러한 운전자의 가능한 불안 또는 두려움 상태가 회피될 수 있다. 본 발명에 따른 방법의 운전자 특정 실시예의 장점에 대한 다른 예로서, (전술한 바와 같이) 평균 운전자와 비교하여 차량(1)을 떠날 때 증가된 공간 요구가 언급될 수 있거나, 또는 운전자는 차량(1)의 (전방 측) 엔진 룸에서의 정기적인 제어를 수행하기를 원하고 이에 따라 일반적으로 평균 운전자의 경우보다 사전 설정된 주차 공간(2)의 벽 전방에서 더 큰 거리로 주차하기를 원할 수 있다.
본 발명에 따르면 또한, 사전 설정된 주차 공간 내로의 수동 주행의 제1 궤도(4) 및 제1 궤도(4)를 따르는 공차 값은, 선택적으로, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 수동 주행 도중에 제1 궤도(4) 및 추가적 궤도들(7, 8)을 주행하게 되는 차량(1)의 특성 데이터, 및/또는 사전 설정된 주차 공간(2)의 특성 데이터와 함께, 차량 외부 컴퓨팅 장치(예를 들어, 인터넷과 연결되는 서버)에 전송되며 그리고 차량 외부 컴퓨팅 장치에 의해 상기 차량(1) 및/또는 이용 가능한 다른 차량들로 제공되는 것이 제공될 수 있다.
차량 외부 컴퓨팅 장치로의 데이터의 전송은 바람직하게, 예를 들어 이동 무선 표준을 사용하는 무선 시스템을 사용하여 수행될 수 있다. 물론, 이를 위해, 차량(1)에 대응하는 장치를 제공해야 하거나 또는 차량(1)에 대응하는 장치(예를 들어, 이동 전화)를 할당해야 한다. 후자의 경우에, 차량(1)으로부터 여기에 할당된 장치로의 데이터 전송은 또한, 유선 연결(예를 들어, USB, CAN과 같은 버스 연결)을 통해 이루어질 수 있거나, 또는 단거리 연결(WLAN, NFC, Bluetooth®, 적외선)을 통해 이루어질 수 있다. 차량(1)에 할당된 장치로 전송된 데이터는 이 경우, 예를 들어 이동 무선 표준을 사용하여 장치로부터 차량 외부 컴퓨팅 장치로 송신될 수 있다.
궤도들(4, 7, 8)은 차량(1)이 주행한 경로를 나타낸다. 그러나, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로 주행하기 위해 실제로 요구되는 "주행 라인"은 궤도들(4, 7, 8)을 주행한 차량(1)의 특성 데이터를 고려할 때에만 형성된다. 이러한 특성 데이터에는, 예를 들어 차량(1)의 폭 및 높이가 포함된다. 따라서, (성공한) 궤도들(4, 7, 8) 및 차량(1)의 특성 데이터로부터, 실제로 어떤 경우에나 이용 가능한 주행 범위가 계산될 수 있다.
또한, 사전 설정된 주차 공간(2)의 좌표 외에, 궤도들(4, 7, 8)로부터도 얻어지는 사전 설정된 주차 공간(2)에서의 차량(1)의 정지 위치로부터, 예를 들어 (예를 들어, 차고 또는 차고 주차 공간에서의) 그 길이, 폭 및 높이와 같은, 사전 설정된 주차 공간(2)에 관한 추가의 정보는 얻어지지 않는다.
본 발명에 따른 방법의 일 실시예에 따르면, 차량(1)으로부터 차량 외부 컴퓨팅 장치로 전송된 데이터가 차례로 동일한 차량(1)에만 제공되어야 한다면, 제1 궤도(4) 및 수동 주행에 따라 기록된 추가적 궤도들(7, 8)에 기초하여 생성되는 제1 궤도(4)를 따르는 확장된 공차 값이, 차량 외부 컴퓨팅 장치로 전송되는 것으로 충분하다. 이들 데이터가 차량 외부 컴퓨팅 장치로부터 차량(1)으로 다시 전송되면, 이들 데이터는 과거에 이러한 특정 차량(1)에 대해 적합한 것으로 이미 입증되었기 때문에, 이들 데이터는 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행을 위해 다시 쉽게 사용될 수 있다.
이와 같이 차량 외부 컴퓨팅 장치로 데이터를 전송하는 것 및 차후에 차량(1)으로 이러한 데이터를 다운로드하는 것은, 예를 들면 차량(1)에 제한된 데이터 메모리만이 존재하지만(예를 들어, 4 또는 5 개의 사전 설정된 주차 공간(2)에 대해), 그러나 이는 더 많은 개수의 사전 설정된 주차 공간(2)에 접근하는 경우에 유리하다. 이러한 경우에, 하나 이상의 사전 설정된 주차 공간(2)과 관련하여 현재 필요하지 않은 데이터는, 차량(1)으로부터 차량 외부 컴퓨팅 장치로 업로드되고, 단지 필요한 경우에만 다시 차량 외부 컴퓨팅 장치로부터 다운로드되어 차량(1)에서 사용될 수 있다.
사전 설정된 주차 공간(2)에 관해 한 번 검출된 데이터, 사전 설정된 주차 공간(2)에 대한 자동 접근을 위한 제1 궤도(4) 및 제1 궤도(4)를 따르는 공차 값이 다른 차량들에 제공되어, 적절한 궤도에 대한 사전 학습 또는 주행 없이 대응하는 데이터를 다운로드한 후에, 이러한 다른 차량들이, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로 자동으로 주행될 수 있도록 하는 경우에, 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 수동 주행 도중에 제1 궤도(4) 및 추가적 궤도들(7, 8)을 주행하게 되는 차량(1)의 특성 데이터, 및/또는 사전 설정된 주차 공간(2)의 특성 데이터가 또한, 차량 외부 컴퓨팅 장치로 전송되는 것이, 유용하거나 또는 심지어 필요하다.
차량(1)의 특성 데이터로부터, 제1 궤도(4) 및 여기에 할당된 공차 값과 관련되어 임의의 경우에 이용 가능한 실제 주행 라인이 결정될 수 있다. 임의의 경우에 이용 가능한 이러한 주행 라인은, 이 경우 제1 궤도(4)를 따르는 다른 차량의 특성 데이터에 기초하여 형성되는 주행 라인과 비교될 수 있다. 대응하는 계산은, 예를 들어 다른 차량의 컴퓨팅 장치에 의해 수행될 수 있다.
이러한 비교의 결과, 다른 차량이, 사전 설정된 주차 공간(2)으로의 접근에 따른 하나의 지점에서, 외부 컴퓨팅 장치로 전송된 데이터로부터 얻어진 결과보다 더 큰 주행 라인을 필요로 하는 경우, 다른 차량에 의해서는 이러한 데이터에 기초하여 사전 설정된 주차 공간(2)으로 그리고 사전 설정된 주차 공간에 대한 자동 접근이 수행될 수 없다.
사전 설정된 주차 공간(2)에 대한 특성 데이터가, 사전 설정된 주차 공간(2)에 다른 차량의 주차를 허용하지 않는 경우에도(예를 들어, 다른 차량이 너무 큰 길이, 폭 및/또는 높이를 갖기 때문에), 그에 상응하게 적용된다.
본 발명에 따른 방법 및 그 유리한 개선예 및 구성예는, 물론 사전 설정된 주차 공간(2)으로 그리고 사전 설정된 주차 공간에 대한 주행(주차 동작)에 제한되지 않고, 물론 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 자동화된 주행(출차 동작)을 위해 또한 사용될 수도 있는데, 즉 본 발명에 따른 방법뿐만 아니라 그 유리한 개선예 및 구성예는 또한, 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 자동 주행을 위해 설정될 수도 있다.
이를 위해, 예를 들어, 사전 설정된 주차 공간(2)으로 그리고 사전 설정된 주차 공간에 대한 주행을 위한 제1 궤도(4), 및 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 주행을 위한 제1 궤도(4)가, 차량 측 메모리 장치(3)에 저장될 수 있다. 이러한 서로 상이한 제1 궤도들(4)은, 예를 들어 입차 작동 도중에 차량(1)이 예를 들어 초기에 좌회전 하에 사전 설정된 주차 공간(2)의 방향으로 전방으로 주행하지만, 그러나 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 출차 작동의 말미에 우측으로 후방으로 주행해야 하는 경우에 유용하다.
또한, 본 발명에는, 궤도들(4, 7, 8)을 기록하기에 그리고 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행 및/또는 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 자동 출발을 수행하기에 적합한 차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15)과 연결될 수 있는, 제어 장치(10) 및 메모리 장치(3)를 포함하는, 차량(1)을 위한 제어 유닛(9)도 포함될 수 있다.
제어 유닛(9)은, 본 발명에 따른 방법 또는 그 유리한 개선예 및 구성예 중 하나를 수행하도록 설정되는 것을 특징으로 한다.
차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15)은, 예를 들어 환경 센서(11)(레이더 센서, 초음파 센서, 카메라 장치 등), 구동 트레인(12)(엔진 및 트랜스미션을 포함함), 조향 장치(13), 브레이크(14), GPS 수신기(15) 등일 수 있다. 이러한 목록은, 확정적인 것으로 이해되어서는 안 되며, 제어 장치(10)는 당업자가 본 발명에 따른 목적을 위해 유용하거나 또는 필요하다고 간주하는 다른 차량 측 장치들과 연결될 수 있다.
본 발명에는 또한, 궤도들을 기록하기에 그리고 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행 및/또는 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 자동 출발을 수행하기에 적합한 차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15)을 구비하는 차량(1), 특히 자동차가 포함된다. 차량(1)은, 차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15)과 연결되는 본 발명에 따른 제어 유닛(9)을 구비하는 것을 특징으로 한다.
위에서 언급된 차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15) 이외에, 차량은, 예를 들어 하나 이상의 카메라 장치에 의해 검출된 이미지 데이터를 평가하기 위한 평가 장치, 디지털 도로 데이터와 궤도(들)의 중첩된 표현을 위한 네비게이션 장치 등과 같은, 다른 유용하고 및/또는 필요한 장치들을 포함할 수도 있다. 또한 이들 다른 장치들은, 제어 유닛(9)에 연결될 수 있다.
본 발명에 따르면, 추가의 구성 및 수정이 가능하며, 예를 들어 제1 궤도(4)가 운전자에 의해 차량 측 메모리 장치(3)로부터 삭제될 수 있으며 그리고 새로운 제1 궤도(4)로 대체될 수 있는 것이 제공될 수 있다. 이는, 예를 들어, 운전자가 사전 설정된 주차 공간(2)에 대한 기존의 제1 궤도(4)를 고려하지 않거나, 또는 더 이상 최적으로 생각하지 않는 경우, 또는 사전 설정된 주차 공간(2)에 대한 조건이 변경된 경우(예를 들어, 제1 궤도(4) 내에서 사전 설정된 주차 공간(2)으로의 진입로가 좁아지거나 또는 잘못 배치되고, 제1 궤도(4)를 따라 영구적인 장애물이 주어지는 경우, 등)에, 유용하다.
제1 궤도(4)의 새로운 검출은, 차량 측 메모리 장치(3)에 제1 궤도(4)를 저장하기 위한 본래 제공된 방법에 따라 수행될 수 있는데, 즉 수동 주행 도중에 자동으로 또는 운전자에 의한 대응하는 조작 동작에 의해 수행될 수 있다.
1: 차량 2: 주차 공간
3: 차량 측 메모리 장치 4: 제1 궤도
5, 5': 공차 값 6: 자동 주행을 위한 시작 영역
7: 추가적 궤도 8: 제2 추가적 궤도
9: 제어 유닛 10: 제어 장치
11: 환경 센서 12: 구동 트레인
13: 조향 장치 14: 브레이크
15: GPS 수신기 16, 16': 확장된 공차 한계

Claims (9)

  1. 차량(1)을 작동시키기 위한 방법으로서,
    사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 상기 차량(1)의 자동 주행을 위한 제1 궤도(4)가, 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되고, 상기 제1 궤도는, 상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 상기 차량(1)의 수동 주행 도중에 검출되며, 상기 제1 궤도에는, 상기 차량(1)이 상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행 도중에 상기 제1 궤도(4)로부터 벗어날 수 있는 최대 편차인, 상기 제1 궤도(4)로부터의 편차에 대한 공차 값(5, 5')이 할당되고, 상기 차량(1)은, 상기 차량(1)이 상기 제1 궤도의 시작 위치(6)의 영역에 위치될 때, 상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행을 활성화시키기 위한 옵션을 구비하며,
    상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 상기 차량(1)의 적어도 하나의 추가적 수동 주행의 경우에, 이 경우에 주행되는 추가적 궤도(7)가 자동으로 검출되고, 상기 제1 궤도(4) 및 상기 추가적 궤도(7)가 서로 비교되며, 그리고 상기 추가적 궤도(7)에 의한 상기 차량(1)의 주행 경로에 대한 편차가, 상기 제1 궤도(4) 상의 적어도 하나의 사전 설정 가능한 지점에 대해 결정되는 경우, 상기 편차는, 상기 제1 궤도(4) 상의 상기 사전 설정 가능한 지점에 할당된 상기 공차 값 및 상기 결정된 편차가 합산되어 상기 제1 궤도(4) 상의 상기 사전 설정 가능한 지점에 대한 새로운 공차 값으로서 상기 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되는 방식으로, 상기 제1 궤도(4) 상의 상기 사전 설정 가능한 지점에 할당되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 상기 차량(1)의 적어도 하나의 제2 추가적 수동 주행의 경우에, 이 경우에 주행되는 제2 추가적 궤도(8)가 자동으로 검출되고, 상기 제1 궤도(4) 및 상기 제2 추가적 궤도(8)가 서로 비교되며, 그리고 상기 제2 추가적 궤도(8)에 의한 상기 차량(1)의 주행 경로에 대한 편차가, 상기 제1 궤도(4) 상의 적어도 하나의 사전 설정 가능한 지점에 대해 결정되는 경우, 상기 편차는, 상기 제1 궤도(4) 상의 상기 사전 설정 가능한 지점에 할당된 상기 공차 값 및 상기 결정된 편차가 합산되어 이미 저장된 상기 공차값보다 큰 경우에 상기 제1 궤도(4) 상의 상기 사전 설정 가능한 지점에 대한 새로운 공차 값으로서 상기 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되는 방식으로, 상기 제1 궤도(4) 상의 상기 사전 설정 가능한 지점에 할당되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    서로에 대해 고정된 거리를 갖는, 상기 제1 궤도(4)를 따르는 사전 설정 가능한 지점들이, 사전 설정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행은, 상기 차량(1)의 환경 센서에 의한 환경 모니터링에 의해 상기 제1 궤도(4)를 따라 장애물이 검출되지 않는 경우 그리고 검출되지 않는 한, 항상 상기 제1 궤도(4)를 따라 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행 도중에 상기 제1 궤도(4)를 따르는 장애물을 검출하는 경우에, 상기 메모리 장치(3)에 저장된 상기 공차 값을 준수하면서 상기 제1 궤도를 따르는 우회 주행이 가능하다면, 상기 장애물의 자동 회피가 일어나는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 2항에 있어서,
    제1 궤도(4) 및 추가적 궤도들(7, 8)은, 운전자 특정 방식으로 검출되고, 운전자 특정 방식으로 서로 비교되며, 상기 제1 궤도(4)와, 상기 추가적 궤도들(7, 8)로 인해 발생되는 상기 제1 궤도(4)를 따르는 더 큰 공차 값들이, 운전자 특정 방식으로 상기 차량 측 메모리 장치(3)에 저장되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 2항에 있어서,
    - 사전 설정된 주차 공간 내로의 수동 주행의 제1 궤도(4) 및 상기 제1 궤도(4)를 따르는 공차 값은, 선택적으로, 상기 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 수동 주행 도중에 상기 제1 궤도(4) 및 상기 추가적 궤도들(7, 8)을 주행한 상기 차량(1)의 특성 데이터 및 상기 사전 설정된 주차 공간(2)의 특성 데이터 중 적어도 하나와 함께, 차량 외부 컴퓨팅 장치로 전송되며, 그리고 상기 차량 외부 컴퓨팅 장치에 의해 상기 차량(1) 또는 이용 가능한 다른 차량들로 제공되거나; 또는
    - 사전 설정된 주차 공간(2) 내로 차량을 주행시키는 것에 대안적으로 또는 부가적으로, 또한 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터 차량(1)을 주행시키도록 설정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 궤도들(4, 7, 8)을 기록하기에 그리고 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행 및 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 자동 출발을 수행하기에 적합한 차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15)과 연결될 수 있는, 제어 장치(10) 및 메모리 장치(3)를 포함하는 차량(1)을 위한 제어 유닛(9)에 있어서,
    상기 제어 유닛(9)은, 제 1항 또는 제 2항에 따른 방법을 수행하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 제어 유닛.
  9. 궤도들을 기록하기에 그리고 사전 설정된 주차 공간(2) 내로의 자동 주행 및 사전 설정된 주차 공간(2)으로부터의 자동 출발을 수행하기에 적합한 차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15)을 구비하는 차량(1)에 있어서,
    상기 차량 측 장치들(11, 12, 13, 14, 15)과 연결되는 제 8항에 따른 제어 유닛(9)을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
KR1020197010153A 2016-09-12 2017-07-27 차량을 작동시키기 위한 방법, 및 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛 KR102167562B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016217330.8A DE102016217330A1 (de) 2016-09-12 2016-09-12 Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens
DE102016217330.8 2016-09-12
PCT/EP2017/069063 WO2018046177A1 (de) 2016-09-12 2017-07-27 Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs und steuergerät zur durchführung des verfahrens

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190046999A KR20190046999A (ko) 2019-05-07
KR102167562B1 true KR102167562B1 (ko) 2020-10-19

Family

ID=59581882

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197010153A KR102167562B1 (ko) 2016-09-12 2017-07-27 차량을 작동시키기 위한 방법, 및 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11584362B2 (ko)
EP (1) EP3509931B1 (ko)
KR (1) KR102167562B1 (ko)
CN (1) CN109863074B (ko)
DE (1) DE102016217330A1 (ko)
WO (1) WO2018046177A1 (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016217330A1 (de) * 2016-09-12 2018-03-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens
DE102017120778A1 (de) * 2017-09-08 2019-03-14 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum autonomen Parken eines aktuellen Fahrzeugs entlang einer trainierten Trajektorie
DE102018213968A1 (de) * 2018-08-20 2020-02-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Rangieren mit Wiederholung eines manuell gefahrenen Fahrwegs unter Berücksichtigung einer abweichenden Soll-Zielposition und/oder Soll-Zielausrichtung
DE102020200747A1 (de) 2020-01-22 2021-07-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen einer Referenztrajektorie beim Heranfahren an ein Benutzerterminal
DE102020208087A1 (de) 2020-06-30 2021-12-30 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers bei der Durchführung von sich wiederholenden Fahrmanövern
DE102021210167A1 (de) * 2021-09-14 2023-03-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Erweitern eines Informationsclusters sowie Verfahren zum Betreiben einer Fahrzeugflotte, elektronisches Trajektorienerzeugungssystem, Fahrzeugflottensystem und Computerprogrammprodukt
US20230137808A1 (en) * 2021-11-02 2023-05-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Parking lot awareness assistance using connected vehicle cooperation
US20230311854A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-05 Continental Autonomous Mobility US, LLC Autonomous vehicle garage parking
CN115662156B (zh) * 2022-10-26 2023-09-12 合肥工业大学 网联环境下考虑行车安全的交叉口左转空间动态调控方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008002598A1 (de) 2007-06-28 2009-01-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeuges
DE102011107974A1 (de) 2011-07-16 2013-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug
US20130085637A1 (en) 2010-06-09 2013-04-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, driver assistance device and a motor vehicle
DE102013015349A1 (de) 2013-09-17 2014-04-10 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102014216577A1 (de) 2014-08-21 2016-02-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100461869B1 (ko) * 2002-07-04 2004-12-14 삼성전자주식회사 무인반송 시스템의 제어방법
DE10354661A1 (de) 2003-11-22 2005-06-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung des Einparkvorgangs bei Fahrzeugen
US20050206231A1 (en) * 2004-03-18 2005-09-22 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling an automotive vehicle using brake-steer and normal load adjustment
CN100535598C (zh) * 2004-08-20 2009-09-02 爱信精机株式会社 用于车辆的停车辅助装置及停车辅助方法
DE102007055389A1 (de) * 2007-11-20 2009-05-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn zum Einparken eines Fahrzeugs
DE102010011591A1 (de) * 2010-03-16 2011-09-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine Parklücke sowie Fahrerassistenzeinrichtung
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
DE102011113916A1 (de) 2011-09-21 2013-03-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Einparksystem eines Kraftfahrzeugs
DE102012007127A1 (de) * 2011-09-24 2013-03-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen einer Bewegungsbahn für ein Fahrzeug
US9429943B2 (en) * 2012-03-05 2016-08-30 Florida A&M University Artificial intelligence valet systems and methods
KR102108056B1 (ko) * 2013-07-26 2020-05-08 주식회사 만도 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법
AT514754B1 (de) * 2013-09-05 2018-06-15 Avl List Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Optimierung von Fahrassistenzsystemen
DE102013015348A1 (de) 2013-09-17 2014-04-10 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
CN107089227B (zh) * 2013-10-04 2019-11-19 本田技研工业株式会社 停车辅助装置
DE102014104881A1 (de) * 2014-04-07 2015-10-08 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Zentralrecheneinheit zum unbemannten Steuern eines Fahrzeugs
DE102014018192A1 (de) 2014-12-09 2015-06-18 Daimler Ag Verfahren zum Anfahren eines Parkplatzes durch ein Fahrzeug
DE102015202466B4 (de) * 2015-02-12 2022-03-03 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs
DE102016211183A1 (de) * 2015-09-08 2017-03-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und System zum Ausführen einer automatisierten Fahrt eines Fahrzeugs unter Beteiligung mindestens eines weiteren Fahrzeugs
CN105679068B (zh) 2016-02-26 2018-10-12 重庆邮电大学 一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法
US20180194344A1 (en) * 2016-07-29 2018-07-12 Faraday&Future Inc. System and method for autonomous vehicle navigation
DE102016115130A1 (de) * 2016-08-16 2018-02-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Automatisiertes Einparken eines Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
DE102016217330A1 (de) * 2016-09-12 2018-03-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens
US10710633B2 (en) * 2017-07-14 2020-07-14 Nio Usa, Inc. Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008002598A1 (de) 2007-06-28 2009-01-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeuges
US20130085637A1 (en) 2010-06-09 2013-04-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, driver assistance device and a motor vehicle
JP2013530867A (ja) 2010-06-09 2013-08-01 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー 駐車スペースへの駐車時における自動車運転者支援方法、運転者支援装置、および自動車
DE102011107974A1 (de) 2011-07-16 2013-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102013015349A1 (de) 2013-09-17 2014-04-10 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102014216577A1 (de) 2014-08-21 2016-02-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016217330A1 (de) 2018-03-15
WO2018046177A1 (de) 2018-03-15
US20210284131A1 (en) 2021-09-16
KR20190046999A (ko) 2019-05-07
US11584362B2 (en) 2023-02-21
CN109863074B (zh) 2021-10-19
EP3509931B1 (de) 2020-07-01
CN109863074A (zh) 2019-06-07
EP3509931A1 (de) 2019-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102167562B1 (ko) 차량을 작동시키기 위한 방법, 및 상기 방법을 수행하기 위한 제어 유닛
CN107407934B (zh) 机动车在停车场上的引导
US20200307648A1 (en) Parking lot management device, parking lot management method, and storage medium
JP7139284B2 (ja) 車両制御装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラム
US11308802B2 (en) Method for the at least partially automated operation of a motor vehicle
CN112519763A (zh) 自动泊车系统
US11299172B2 (en) Automotive autonomous driving to perform complex recurrent low speed manoeuvres
KR20140033214A (ko) 차량 원격 조작 시스템 및 차재기
CN111986505B (zh) 控制装置、上下车设施、控制方法及存储介质
CN111833644A (zh) 停车管理装置、停车管理装置的控制方法及存储介质
US11052908B2 (en) Parking assistance for a motor vehicle for parking on public and private land
JP2020032860A (ja) 車両制御装置、自動運転制御システム、および車両制御方法
CN111665832A (zh) 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JP2019159611A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2020144620A (ja) 車両制御装置、情報提供装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラム
CN113470422A (zh) 收容区域管理装置
CN112824175A (zh) 车辆泊车系统
CN115009267A (zh) 自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆
CN112061113B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP2020187564A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
US20220048532A1 (en) Motor vehicle gate passing assistance system and method
US20200282978A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
WO2021048891A1 (ja) 移動体および移動体制御方法
CN115035707B (zh) 自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法
JP6575016B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant