JP2019159611A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】目的地までの効率的な経路を決定することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム提供すること。【解決手段】車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得する取得部(134)を含み、車両の周辺の状況を認識する認識部(132)と、認識部により認識された車両の周辺の状況に基づいて車両の加減速および操舵を制御する運転制御部(142、160)と、を備え、運転制御部は、信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、取得部により取得された情報に基づいて目的地までの経路を決定し、車両を走行させる、車両制御装置(100)である。【選択図】図2
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、道路状況に応じて渋滞個所を迂回して目的地までの経路を案内する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に係る技術は、道路状況を通信により取得し、現在の経路と渋滞を回避した迂回経路とを利用者に案内し、利用者にいずれかの経路を選択させるものである。
しかしながら、従来の技術は、経路において設けられた信号機の表示内容を考慮して経路を決定するものではなかった。そのため、決定される経路において設けられた信号機の影響により、目的地までの所要時間が長くなる可能性があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、目的地までの効率的な経路を決定することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム提供することを目的の一つとする。
(1):車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得する取得部を含み、前記車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、前記取得部により取得された情報に基づいて前記目的地までの経路を決定し、前記車両を走行させる、車両制御装置である。
(2):(1)において、前記取得部は、前記情報の取得時点の前記信号機の交通管理状態を認識し、且つ/または、将来時点の前記信号機の交通管理状態を予測するものである。
(3):(2)において、前記運転制御部は、前記情報の取得時点の前記信号機の交通管理状態が直進可能を示す状態である場合、前記車両を直進で進行させることを優先して経路を設定し、前記信号機の交通管理状態が直進不能かつ右左折のいずれかの方向に進行可能を示す状態である場合、前記右左折のいずれかの方向に前記車両を走行させることを優先して前記経路を設定するものである。
(4):(1)から(3)のいずれかにおいて、前記運転制御部は、目的地までの選択可能な経路を比較して、前記目的地までの所要時間の差が所定時間以内である場合、又は前記目的地までの距離の差が所定範囲以内である場合、前記信号機の交通管理状態に応じて前記目的地までの経路を決定するものである。
(5):(1)から(4)のいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記信号機の交通管理状態の切り替わり時間に基づいて、前記目的地までの経路を決定するものである。
(6):(1)から(5)のいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記取得部により取得された情報に基づいて、目的地までの選択可能な経路を比較して、前記目的地までの前記信号機の数が少なくなるように前記目的地までの経路を設定するものである。
(7):(1)から(6)のいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記信号機が表示する矢印表示の表示時間内に前記車両が前記矢印表示に対応する道路に進行可能と判定した場合、前記矢印表示の方向に進行する前記目的地までの経路を設定するものである。
(8):(1)から(7)のいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記信号機に対応する交差点を通過する前に、前記車両の進行方向に設けられた複数の車線のうち、前記信号機の交通管理状態に応じて車線変更の回数が低減される車線を選択するものである。
(9):車両制御装置が、車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得し、前記車両の周辺の状況を認識し、認識した前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御し、前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、取得した情報に基づいて前記目的地までの経路を決定し、前記車両を走行させる、車両制御方法である。
(10):車両制御装置に、車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得させ、前記車両の周辺の状況を認識させ、認識させた前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御させ、前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、取得させた情報に基づいて前記目的地までの経路を決定させ、前記車両を走行させる、プログラムである。
(1)〜(10)によれば、目的地までの効率的な経路を決定することができる。
(2)、(3)、(5)、(7)によれば、更に、信号機の表示内容に応じた効率的な経路を決定することができる。
(8)によれば、更に、交差点において効率的な車線変更をすることができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、交差点の位置の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報、信号機の識別情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置100(車両制御装置)は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160とを備える。第1制御部120と第2制御部160は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号機、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
認識部130は、周辺環境認識部132と、信号情報取得部134とを備える。周辺環境認識部132は、自車両Mの周辺環境を認識する。信号情報取得部134は、信号機から情報を取得し、自車両Mが走行する経路における信号機の現在および将来の表示内容を判定する。周辺環境認識部132および信号情報取得部134の処理内容については後述する。
行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
行動計画生成部140は、経路選択部142を備える。経路選択部142は、信号情報取得部134の判定結果に基づいて、信号機の表示内容に応じた目的地までの経路を決定する。経路選択部142の処理内容については後述する。
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。なお、経路選択部142と第2制御部160とを合わせたものが運転制御部の一例である。
第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[信号機が設けられた道路における経路の決定方法について]
以下、行動計画生成部140において実行される自車両Mの目的地までの経路の決定処理の一例を説明する。行動計画生成部140は、原則的にMPU60により決定された推奨経路を自車両Mに走行させるが、信号機のある場所では、信号機の存在や、後述する信号機の交通管理状態の影響を考慮して改めて効率的な経路の再検討を行う。以下の機能は、MPU60が備えていてもよい。
以下、行動計画生成部140において実行される自車両Mの目的地までの経路の決定処理の一例を説明する。行動計画生成部140は、原則的にMPU60により決定された推奨経路を自車両Mに走行させるが、信号機のある場所では、信号機の存在や、後述する信号機の交通管理状態の影響を考慮して改めて効率的な経路の再検討を行う。以下の機能は、MPU60が備えていてもよい。
図3は、設定可能な目的地までの経路の一例を示す図である。図示するように、例えば、目的地までの同距離の経路が複数ある場合、それぞれの経路A、Bにおいて信号機Sの数や表示内容が異なる。そうすると、目的地までの距離が同じであっても、選択される経路によって、所要時間が異なる場合がある。
行動計画生成部140は、目的地までの経路が複数設定可能である場合に、信号情報取得部134により認識された信号機の表示内容に応じて、自車両Mが効率的に目的地まで到着可能な経路を決定する。行動計画生成部140は、決定した経路において周辺環境認識部132により認識された車線を自車両Mに走行させる。以下、行動計画生成部140により実行される、自車両Mの目的地までの経路を決定する処理について説明する。
[周辺環境認識部の機能]
周辺環境認識部132は、自車両Mの周辺環境を認識する。周辺環境認識部132は、カメラ10により取得された画像を輝度の差に基づいて解析し、自車両Mの周辺の環境を認識する。周辺環境認識部132は、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識する。
周辺環境認識部132は、自車両Mの周辺環境を認識する。周辺環境認識部132は、カメラ10により取得された画像を輝度の差に基づいて解析し、自車両Mの周辺の環境を認識する。周辺環境認識部132は、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識する。
例えば、周辺環境認識部132は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
また、周辺環境認識部132は、一時停止線、障害物、料金所、その他の道路事象を認識してもよい。周辺環境認識部132は、認識した走行車線に基づいて、自車両Mが走行している走行車線を認識する。
周辺環境認識部132は、自車両Mが走行している走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。周辺環境認識部132は、例えば、自車両Mの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、周辺環境認識部132は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。
周辺環境認識部132は、例えば、交差点において、直進レーン、左折レーン、右折レーン等の自車両Mが進行可能な車線を認識する。周辺環境認識部132は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターンおよびカメラ10の画像解析に基づいて、自車両Mが走行する車線の走行区分における、直進、左折、右折などの自車両Mが進行可能な方向を認識する。
周辺環境認識部132は、第2地図情報62を参照して自車両Mの周辺の道路環境を認識してもよいし、又はカメラ10により取得できない情報については第2地図情報62を参照して補完してもよい。
[信号情報取得部の機能]
信号機は、表示装置によって表示色や表示の有無を切り替えることで、交通管理状態を周囲の車両に示す。交通管理状態とは、いずれの方向への通過を許可するかの状態である。信号機は、色、通信、音等の報知手段によって交通管理状態を周囲の車両に示すものとする。
信号機は、表示装置によって表示色や表示の有無を切り替えることで、交通管理状態を周囲の車両に示す。交通管理状態とは、いずれの方向への通過を許可するかの状態である。信号機は、色、通信、音等の報知手段によって交通管理状態を周囲の車両に示すものとする。
信号情報取得部134は、信号機の交通管理状態に関する情報を取得する。信号情報取得部134は、例えば、カメラ10により認識された画像の輝度や色彩などに基づいて、自車両Mの信号機Sの表示内容を認識し、信号機Sの交通管理状態を取得する。
信号情報取得部134は、カメラ10による認識結果の他に、通信装置20を介して信号機Sと通信し、信号機Sの交通管理状態を取得してもよいし、道路に設置された通信装置や他車両と通信して信号機Sの交通管理情報を取得してもよい。信号情報取得部134は、カメラ10により取得できない情報については第2地図情報62を参照して補完してもよい。例えば、信号情報取得部134は、第2地図情報62を参照して自車両Mが走行する経路または自車両Mが走行し得る経路における信号機S1の信号機IDを予め取得し信号機S1の数を算出する。
まず、カメラ10により、信号機Sの表示内容によって表される交通管理状態を認識する場合について説明する。信号情報取得部134は、例えば、カメラ10により認識された画像を所定のサンプリング間隔で取得し、取得した画像の色彩を解析することで、信号機の表示内容を認識する。
信号機Sの表示内容とは、例えば、信号機の表示色ごとの表示(点灯)の有無や点滅状態、矢印などの進行方向の有無等である。信号情報取得部134は、カメラ10により認識された複数の画像を所定の時間間隔で比較して、表示色の表示している時間と表示していない時間とを抽出し、信号機Sの表示が点滅しているか否かを認識してもよい。
信号情報取得部134は、信号機Sの表示色が青色の場合、直進可能と認識する。信号情報取得部134は、信号機Sが矢印表示を表示している場合、矢印に対応付けられた道路の進行方向に自車両Mが進行可能であると認識する。信号情報取得部134は、信号機S表示色が赤色である場合は停止と判定し、信号機Sの表示色が黄色で点滅している場合は徐行と判定し、信号機Sの表示色が赤色で点滅している場合は一時停止と認識する。
次に、通信により信号機Sの交通管理状態を取得する場合について説明する。信号情報取得部134は、通信装置20を介して自車両Mの経路又は経路の周辺における信号機Sから信号機Sの交通管理状態に関する管理情報を取得する。信号情報取得部134は、ナビゲーション装置50および第2地図情報62を参照する。
信号情報取得部134は、自車両Mの位置や自車両Mが走行している道路のリンク、進行方向の道路のノードに関する情報を取得し、情報に基づいて自車両Mが到達する交差点における、自車両Mが走行している道路のリンクに対応する信号機と通信し、交通管理状態に関する情報を取得する。図3の例では、信号情報取得部134は、自車両Mが走行する道路のリンクR1に対応する交差点P1の信号機S1と通信する。
信号情報取得部134は、例えば、第2地図情報62を参照して、信号機S1の信号機IDを予め取得し、自車両Mが走行している道路のリンクに対応する信号機S1を宛先に指定して問い合わせを行う。信号情報取得部134は、問い合わせを行った信号機から管理情報を取得する。
信号情報取得部134は、通信装置20を介してネットワークにアクセスし、交通状態を管理するサーバから信号機Sの管理情報を取得してもよい。図4は、信号機Sの管理情報Gの内容の一例を示す図である。管理情報Gには、例えば、信号機のID、信号機が設置されている道路のノード、信号機が管理する道路に対応するリンク、現在の表示、現在時刻、および表示中の表示内容の表示開始からの経過時間等が対応付けられた情報G1と、信号機Sの1周期の表示内容と各表示内容の表示時間とが対応付けられた情報G2とが含まれる。
信号情報取得部134は、例えば、取得した管理情報Gを参照し、管理情報Gの取得時点の信号機の交通管理状態を認識する。また、信号情報取得部134は、管理情報Gに基づいて、現在の表示内容の経過時間と現在の時刻とを基準にして将来時点の信号機Sの交通管理状態を予測してもよい。信号情報取得部134は、取得した管理情報Gを参照し、信号機Sに現在表示されている表示の残り時間を算出し、現在の表示が将来的に切り替わるタイミングを予測する。信号情報取得部134は、予測したタイミングと情報G2とに基づいて、将来の交通管理状態を予測する。
信号情報取得部134は、管理情報Gが取得できない場合、カメラ10により認識された認識結果に基づいて、現在の信号機の交通管理状態を認識し、現在の表示が将来的に切り替わるタイミングを予測してもよい。
信号情報取得部134は、過去において走行中に認識された信号機の交通管理状態を記憶部(不図示)に記憶し、記憶された過去の信号管理状態のデータに基づいて信号機の表示パターンを学習によって認識してもよい。
信号情報取得部134は、カメラ10により認識した現在の信号機の交通管理状態と学習された信号機の表示パターンとに基づいて、信号機Sに現在表示されている表示の残り時間を算出し、現在の表示が将来的に切り替わるタイミングを予測してもよい。信号情報取得部134は、認識および予測結果を経路選択部142に出力する。
[経路選択部の機能]
経路選択部142は、周辺環境認識部132および信号情報取得部134により認識された自車両Mの周辺の状況に基づいて経路を決定し、自車両Mの加減速および操舵を制御する。経路選択部142は、決定した経路に従って自車両Mを走行させる。
経路選択部142は、周辺環境認識部132および信号情報取得部134により認識された自車両Mの周辺の状況に基づいて経路を決定し、自車両Mの加減速および操舵を制御する。経路選択部142は、決定した経路に従って自車両Mを走行させる。
経路選択部142は、信号機S1の位置において選択される進行方向のいずれに進行した場合でも目的地まで到着可能な経路を(規定のコストの範囲内で)設定可能な場合、信号情報取得部134よる認識又は予測の結果に基づいて、目的地までの経路を決定する。規定のコストの範囲内とは、一方の進行方向に進行する経路に比して、他方の進行方向に進行する経路が所定時間以内(所定距離以内)であることである。
経路選択部142は、信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、信号情報取得部134により取得された情報に基づいて目的地までの効率的な経路を決定した後、経路に沿って自車両Mを走行させる。
図3に戻り、経路選択部142は、例えば、経路Aと経路Bとを比較し、経路Aの距離D1と経路Bの距離D2との差が所定範囲以内か否かを判定する。肯定的な判定を得た場合、経路選択部142は、経路Bを選択対象の経路に追加する。所定範囲は、例えば、−1[km]〜1[km]等のように予め定められた所定範囲であってもよいし、現在地から目的地までの距離の長さに応じて決定される範囲であってもよい。経路選択部142は、例えば、目的地が設定された時点で複数の経路の候補を設定する。経路選択部142は、道路の通過点(例えばノードの手前)において別の選択対象となる経路を適宜生成してもよい。
経路選択部142は、所定範囲を用いるのに代えて(または、加えて)、時間を用いて選択対象の経路を決定してもよい。経路選択部142は、例えば、それぞれの経路における目的地までの所要時間を算出する。経路選択部142は、例えば、経路Aが選択されている状態で、経路Aの目的地までの所要時間T1と経路Bの目的地までの所要時間T2とを比較し、長い方の所要時間と短い方の所要時間との差が所定時間以内であるか否かを判定し、所定時間以内である場合に経路Bも選択対象の経路として追加してもよい。
所定時間は、例えば、予め定められた所定値であってもよいし、現在地から目的地までの距離の長さ又は所要時間の長さに応じて決定される値であってもよい。所要時間は、例えば、距離と現在の自車両Mの平均速度に基づいて随時更新されてもよい。所要時間は、渋滞、工事、事故、交通規制などの交通状況の影響により変更され得る。
経路選択部142は、経路Aが選択されている状態で、経路Aで交通規制が発生したという情報を取得して長い所要時間に更新された場合に、経路Aの目的地までの所要時間T1と経路Bの目的地までの所要時間T2との差が所定時間を超えた場合、経路Bを選択してもよい。経路選択部142は、経路の設定において、距離に基づく経路と時間に基づく経路の双方にスコア付けして総合評価をしてもよい。
次に、交差点において経路選択部142において実行される処理について説明する。経路選択部142は、原則的には交差点において直進を右折よりも優先して経路を設定する。右折は待機時間が生じる可能性が高く、直進よりも通過時間を要するためである。また、自動運転を行う場合においても制御の難易度が直進する場合に比して高まるためである。
経路選択部142は、管理情報Gの取得時点の信号機の交通管理状態が直進可能を示す状態(例えば、信号機の表示色が青)である場合、自車両Mを直進で進行させることを優先して経路を決定する。但し、経路選択部142は、信号機の交通管理状態が直進不能かつ右左折のいずれかの方向に進行可能を示す状態(例えば、右又は左の進行方向に対応する矢印表示)である場合、右左折のいずれかの方向に車両を走行させることを優先して経路を設定する。
例えば、交差点P1において直進する経路Aと、右折する経路Bとが存在し、いずれの経路を進行しても到着可能な経路が設定可能な場合、経路選択部142は、信号機S1が表示する表示内容に対応する進行可能な方向の道路に自車両Mを走行させる。
図5は、自車両Mが右折する交差点を示す図である。経路選択部142は、信号機が設けられた交差点P1を通過する前に、交差点P1において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、複数の車線のうち信号機の表示内容に応じた車線変更の回数が低減される車線を選択する。仮に、自車両Mが車線L1を走行すると、車線L3に車線変更するために、車線L1から車線L2に移動し、その後、車線L2から車線L3まで移動しなければならないため、車線変更を2回行う必要が生じる。
右折レーン(車線L3)に隣接する複数の車線L1,L2がある場合、経路選択部142は、右折レーンに到着する前に、予め右折レーンに車線変更しやすい車線L2に自車両Mを走行させる。経路選択部142は、道路Rに右折レーンが設けられている場合、自車両Mを右折レーンに車線変更させた後、自車両Mを右折させる。
車線L2を自車両Mが走行した場合、交差点P1において直進することもでき、右折レーンへの車線変更の回数が1回となる。また、車線L2を自車両Mが走行した場合、左折する必要が生じた場合も車線L1への車線変更の回数が1回となる。経路選択部142は、例えば、右折可能な交差点から所定距離以上手前の位置において自車両Mに右折レーンに隣接する車線L2を走行させる。
所定距離は、右折レーンに車線変更するために必要とされる自車両Mの道路の延在方向に沿った移動距離である。所定距離は、例えば、予め定められた固定値である。所定距離は、自車両Mの速度の増加に応じて長くなるように設定されてもよい。このような処理を行うことにより、自車両Mは、信号機の認識結果に基づいて交差点において右折する経路が設定された場合でも、右折レーンへの車線変更の回数を低減することができる。
図6は、信号機が設けられた道路の他の一例を示す図である。経路選択部142は、目的地までの経路において信号機の数に応じて目的地までの経路を変更する。図6の例では、経路Cにおいては、目的地までの経路の途中に信号機S2と信号機S3とが設けられている。経路Dにおいては、目的地までの経路の途中に信号機S2が設けられている。
経路選択部142は、信号情報取得部134から取得した道路R上における信号機の情報を参照し、目的地(又は経由地)までの経路における信号機の数を位置に関連付けて算出する。経路選択部142は、目的地までの選択され得る経路において、信号機の数が少ない経路に変更する。
経路Cが計画されている状態で、目的地までの距離が経路Cと略等しい経路Dが選択可能な場合、経路選択部142は、経路Cにおける信号機の数と経路Dにおける信号機の数とを比較する。経路選択部142は、比較結果に基づいて、経路を信号機の数が少ない経路Dを設定する。経路選択部142は、経路Dに従って自車両Mを走行させる。
図7は、信号機が設けられた道路の他の一例を示す図である。図7の例では、目的地までの距離が略等しい経路Eと経路Fとが設けられている。経路Eと経路Fとにおいて信号の数も等しい。経路選択部142は、信号情報取得部134による認識又は予測に基づいて、信号機の交通管理状態の切り替わり時間に基づいて、目的地までの経路を決定してもよい。
信号機の交通管理状態の切り替わり時間は、例えば、信号機の赤信号の表示時間を基準とする。経路選択部142は、例えば、赤信号の表示時間が長い信号機が設けられた交差点を避ける経路を設定する。経路選択部142は、経路Eと経路Fとのいずれかの経路を設定する際に、それぞれの経路の信号機の赤信号の表示時間に基づいて、目的地までの経路を決定する。
経路選択部142は、例えば、道路R上における信号機S4、S5の管理情報Gを参照し、目的地までの選択され得る経路E、Fにおいて、信号機S4、S5の赤信号の表示時間を比較する。経路選択部142は、比較対象となる経路の中から、各信号機の赤信号の表示時間が短い方の経路を設定する。
経路選択部142は、信号機の交通管理状態の切り替わり時間について、信号機が現在表示している表示の残り時間を基準としてもよい。経路選択部142は、例えば、管理情報を参照し、経路Eにおいて通過する予定の交差点P4の信号機S4が表示している表示の残り時間を算出する。
経路選択部142は、算出した残り時間に基づいて、信号機S4の将来の表示内容を予測する。経路選択部142は、経路Eを走行した場合の交差点P3に到着する到着時刻を算出する。経路選択部142は、到着時刻における信号機S4の表示内容を予測する。
待機時間とは、自車両Mが交差点P3またはP5に到達した将来の時点において、信号機が赤信号などの自車両が走行する方向の停止に関する表示を表示している場合、停止に関する表示の残り時間である。停止に関する表示とは、赤信号の他、自車両Mが走行予定の進行方向以外の矢印表示である。待機時間は、管理情報Gを参照して算出される。
経路選択部142は、同様の処理により、経路Fの信号機S5の将来の表示内容を予測し、経路Fを走行した場合の現在地から目的地又は経由地までの所要時間を、信号機S5による待機時間を含めて算出する。経路選択部142は、経路Eと経路Fとのそれぞれの所要時間を比較して、所要時間が短い方の経路を設定する。
経路選択部142は、信号機の交通管理状態の切り替わり時間について、信号機の表示内容が一巡する1周期の時間を基準としてもよい。経路選択部142は、例えば、交通管理状態の切り替わり周期が長い信号機が設けられた交差点を避ける経路を設定する。経路選択部142は、経路Eと経路Fとのいずれかの経路を設定する際に、それぞれの経路の信号機の交通管理状態の切り替わり時間に基づいて、目的地までの経路を決定する。
経路選択部142は、例えば、道路R上における信号機S4、S5の管理情報Gを参照し、目的地までの選択され得る経路E、Fにおいて、信号機S4、S5の交通管理状態の切り替わり周期を比較する。経路選択部142は、比較対象となる経路の中から、各信号機の交通管理状態の切り替わり周期が短い方の経路を設定する。信号機の交通管理状態の切り替わり周期が短い方の経路は、信号機が赤信号となっても青信号にすぐに切り替わり、所要時間が短縮される可能性が高くなるからである。
上記の各判断を適用するトリガとして、「信号機の青の表示中に交差点の通過が間に合わない」といった状況がある。このような状況が生じたときに、経路選択部142は、以下に示す前提の判断を行う。例えば、交差点の手前を走行している途中で、信号機の交通管理状態が直進可能(表示色が青、直進方向の矢印表示など)な表示から直進可能以外の表示(右折などの矢印表示)に変更される場合がある。以下、信号機の表示が変更された場合における経路選択部142の処理について説明する。
経路選択部142は、例えば、ナビゲーション装置50から取得した自車両Mの現在の位置と道路に関する情報と、第2地図情報62から取得した交差点P1の位置の情報に基づいて、自車両Mと交差点P1との間の距離を算出する。経路選択部142は、算出した距離と自車両Mの速度とに基づいて、自車両Mが現在の位置から交差点P1の位置に到達するまでの第1時間Tを算出する。
次に、経路選択部142は、例えば、信号情報取得部134よる予測の結果に基づいて、信号機S1が直進可能な表示を表示する残りの表示時間を参照する。経路選択部142は、算出した第1時間Tと信号機S1が表示する直進可能な表示の残りの表示時間とを比較し、第1時間Tが直進可能な表示の残りの表示時間未満の場合、信号機S1の表示が直進可能な表示を表示している間に、自車両Mが交差点P1を直進可能と判定する。自車両Mが交差点P1を直進可能と判定した場合、経路選択部142は、経路Aを選択し、交差点P1において自車両Mを直進させる経路を設定し、自車両Mを走行させる。
経路選択部142は、算出した第1時間Tと信号機S1の残りの表示時間とを比較し、第1時間Tが直進可能な表示の残りの表示時間以上の場合、信号機S1の表示が直進可能な表示を表示している間に、自車両Mが交差点P1を直進できないと判定する。
自車両Mが交差点P1を直進できないと判定した場合、経路選択部142は、信号情報取得部134から取得した予測結果に基づいて、信号機S1の表示内容が矢印表示Q1(例えば、右折方向)に切り替わった後に、矢印表示Q1の表示時間内に交差点P1を右折方向に進行可能か否かを判定する。
経路選択部142は、信号情報取得部134から取得した矢印表示Q1の残りの表示時間と、第1時間Tとを比較する。信号情報取得部134は、信号情報取得部134の出力結果に基づいて、矢印表示Q1の残りの表示時間を取得する。経路選択部142は、矢印表示Q1が表示開始されている場合は、矢印表示Q1の表示時間と矢印表示Q1の表示開始からの経過時間に基づいて矢印表示Q1の残りの表示時間を算出する。
矢印表示Q1がまだ表示開始されていない場合は、信号情報取得部134は、現在の表示内容の経過時間に基づいて、現在の時刻を基準として現在の表示内容の残りの時間と黄色の表示の表示時間と矢印表示Q1の表示時間とを加算し、矢印表示Q1の残りの表示時間を算出する。
第1時間Tが矢印表示Q1の残りの表示時間未満の場合、経路選択部142は、信号機S1が矢印表示Q1を表示している間に、自車両Mが交差点P1を右折可能と判定する。第1時間Tが矢印表示Q1の残りの表示時間以上の場合、経路選択部142は、信号機S1の表示が矢印表示Q1を表示している間に自車両Mが交差点P1を右折できないと判定する。
信号機S1が矢印表示Q1を表示している間に、自車両Mが交差点P1を右折できないと判定した場合、経路選択部142は、自車両Mを信号機S1の表示に従って減速又は停止させる。自車両Mが交差点P1を右折可能と判定した場合、経路選択部142は、経路Bを設定し、交差点P1において自車両Mを右折させる。
自車両Mを右折させる場合等において車線変更を伴う場合、経路選択部142は、車線変更が少なくなるように自車両Mを走行させる車線を設定する。
[処理フロー]
次に、自動運転制御装置100において実行される処理について説明する。図8は、自動運転制御装置100において実行される短期的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローにおいては、目的地が設定されており、通過点において選択し得る目的地までの複数の経路が生成されているものとする。以下の処理は、自車両が走行中に取得した情報に基づいて、実行される。
次に、自動運転制御装置100において実行される処理について説明する。図8は、自動運転制御装置100において実行される短期的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローにおいては、目的地が設定されており、通過点において選択し得る目的地までの複数の経路が生成されているものとする。以下の処理は、自車両が走行中に取得した情報に基づいて、実行される。
信号情報取得部134は、自車両が経路またはその周辺における信号機の交通管理状態に関する情報を取得する(ステップS100)。次に、信号情報取得部134は、取得した信号機の交通管理状態に関する情報に基づいて、信号機の表示内容を認識または予測する(ステップS102)。
信号情報取得部134は、交差点に設けられた信号機が停止に関する表示を表示しているか否かを判定する(ステップS104)。
ステップS104で否定的な判定を得た場合、信号情報取得部134は、経路選択部142は、信号情報取得部134により予測された信号機の表示内容の予測結果に基づいて、自車両が交差点に到達するまでに信号機の表示内容が矢印表示に変化するか否かを判定する(ステップS106)。次に、ステップS106で肯定的な判定を得た場合、経路選択部142は、信号機が表示する矢印表示の表示時間内に交差点を右折方向に進行可能か否かを判定する(ステップS108)。
信号情報取得部134ステップS108で肯定的な判定を得た場合、経路選択部142は、信号機の矢印表示の方向に交差点を右折して目的地に到着可能か否かを判定する(ステップS110)。ステップS110で肯定的な判定を得た場合、経路選択部142は、右折方向に自車両を走行させることを優先して経路を設定し、信号機の矢印表示に従って自車両を走行させる(ステップS112)。
ステップS104で肯定的な判定を得た場合、ステップS106、ステップS108、およびステップS110で否定的な判定を得た場合、経路選択部142は、信号機の表示に従って自車両を走行させる(ステップS114)。ステップS112及びステップS114の後、経路選択部142は、フローチャートの処理を終了し、新たなフローチャートの処理を開始する。以上説明したフローチャートにおいて、各ステップの順序はこれに限らず、適宜入れ替えられてもよく、各ステップは適宜省略されてもよい。
次に、目的地が設定された場合において、自動運転制御装置100において実行される長期的な経路を決定する処理について説明する。図9は、自動運転制御装置100において実行される長期的な経路を決定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
経路選択部142は、目的地までの経路において複数の経路が選択可能か否かを判定する(ステップS200)。肯定的な判定を得た場合、経路選択部142は、信号機の待ち時間を低減可能な他の経路が選択可能か否かを判定する(ステップS202)。
ステップS202で肯定的な判定を得た場合、経路選択部142は、信号機の待ち時間を低減可能な他の経路を設定し、自車両を走行させる(ステップS204)。ステップ202で否定的な判定を得た場合、経路選択部142は、処理をステップS206に進める。
次に、経路選択部142は、信号機の数を低減可能な他の経路が選択可能か否かを判定する(ステップS206)。ステップS206で肯定的な判定を得た場合、経路選択部142は、信号機の数を低減可能な他の経路を設定し、自車両を走行させる(ステップS208)。経路選択部142は、経路において信号機が設けられた地点の手前側の道路において、信号機の表示内容に応じて車線変更の回数が低減される車線を設定する(ステップS210)。
ステップS200で否定的な判定を得た場合、およびステップS210の処理の後、経路選択部142は、フローチャートの処理を終了し、新たなフローチャートの処理を開始する。以上説明したフローチャートにおいて、各ステップの順序はこれに限らず、適宜入れ替えられてもよく、各ステップは適宜省略されてもよい。
上述した実施形態によれば、自動運転制御装置100は、信号機の存在を考慮して目的地までの効率的な経路を決定することができる。自動運転制御装置100は、目的地まで信号機の表示内容、数、および表示時間に応じた経路に変更することで、目的地までの所要時間を低減することができる。
[ハードウェア構成]
図10は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、周辺環境認識部、信号情報取得部、および経路選択部のうち一部または全部が実現される。
図10は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、周辺環境認識部、信号情報取得部、および経路選択部のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得し、
前記車両の周辺の状況を認識し、
認識した前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御し、
前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても前記目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、取得した情報に基づいて前記目的地までの経路を決定し、前記車両を走行させる、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得し、
前記車両の周辺の状況を認識し、
認識した前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御し、
前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても前記目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、取得した情報に基づいて前記目的地までの経路を決定し、前記車両を走行させる、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。例えば、上記実施形態では、信号機の右折の矢印表示に対する経路選択の処理について例示したが、上記処理は、信号機の左折、直進等のその他の方向への矢印表示に対する経路選択に適用してもよい。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、51…GNSS受信機、51…受信機、52…ナビHMI、53…経路決定部、54…第1地図情報、61…推奨車線決定部、62…第2地図情報、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、100…動運転制御装置、100−1…通信コントローラ、100−2…CPU、100−3…RAM、100−4…ROM(、100−5…記憶装置、100−5a…プログラム、100−6…ドライブ装置、120…第1制御部、130…認識部、132…周辺環境認識部、134…信号情報取得部、140…行動計画生成部、142…経路選択部、160…第2制御部、162…取得部、164…速度制御部、166…操舵制御部、200…走行駆動力出力装置、202…ステップ、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置
Claims (10)
- 車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得する取得部を含み、前記車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、前記取得部により取得された情報に基づいて前記目的地までの経路を決定し、前記車両を走行させる、
車両制御装置。 - 前記取得部は、前記情報の取得時点の前記信号機の交通管理状態を認識し、且つ/または、将来時点の前記信号機の交通管理状態を予測する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記情報の取得時点の前記信号機の交通管理状態が直進可能を示す状態である場合、前記車両を直進で進行させることを優先して経路を設定し、前記信号機の交通管理状態が直進不能かつ右左折のいずれかの方向に進行可能を示す状態である場合、前記右左折のいずれかの方向に前記車両を走行させることを優先して前記経路を設定する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、目的地までの選択可能な経路を比較して、前記目的地までの所要時間の差が所定時間以内である場合、又は前記目的地までの距離の差が所定範囲以内である場合、前記信号機の交通管理状態に応じて前記目的地までの経路を決定する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記信号機の交通管理状態の切り替わり時間に基づいて、前記目的地までの経路を決定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記取得部により取得された情報に基づいて、目的地までの選択可能な経路を比較して、前記目的地までの前記信号機の数が少なくなるように前記目的地までの経路を設定する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記信号機が表示する矢印表示の表示時間内に前記車両が前記矢印表示に対応する道路に進行可能と判定した場合、前記矢印表示の方向に進行する前記目的地までの経路を設定する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記信号機に対応する交差点を通過する前に、前記車両の進行方向に設けられた複数の車線のうち、前記信号機の交通管理状態に応じて車線変更の回数が低減される車線を選択する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得し、
前記車両の周辺の状況を認識し、
認識した前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御し、
前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、取得した情報に基づいて前記目的地までの経路を決定し、前記車両を走行させる、
車両制御方法。 - 車両制御装置に、
車両の経路における信号機の交通管理状態に関する情報を取得させ、
前記車両の周辺の状況を認識させ、
認識させた前記車両の周辺の状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を制御させ、
前記信号機が設けられた交差点において選択可能な進行方向のうちいずれに進行しても目的地まで到着可能な経路が設定可能な場合、取得させた情報に基づいて前記目的地までの経路を決定させ、前記車両を走行させる、
プログラム。
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