JP6288859B2 - 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
図1は、第1の実施形態における車両制御装置100が搭載された車両M(自車両)の動作を模式的に示す図である。第1の実施形態において、車両制御装置100は、運転者が操作を行わない(或いは運転者が手動で操作して運転する手動運転モードに比して操作量が小さい、または操作頻度が低い)状態で走行する自動運転モードで走行することができる。車両Mは、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の種々の電池から放電される電力を使用して駆動する自動車を含む。
以下、第2の実施形態における車両制御装置100、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第2の実施形態における設定部106は、目的地までの経路上に動作している信号機SIGが存在する場合に、次の信号機SIGまでの区間を、手動運転区間を変更する。
Claims (9)
- 目的地までの経路に存在する信号機の動作状態を特定する特定部と、
前記経路において、前記特定部によって特定された信号機の動作状態に基づいて、車両の走行時において加減速または操舵を制御する自動運転モードを実施することが可能な自動運転可能区間を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された自動運転可能区間において、前記自動運転モードで前記車両の走行を制御する走行制御部と、を備え、
前記設定部は、前記自動運転可能区間の設定時点において、前記特定部により、前記経路に存在する複数の信号機のうち、前記車両に最も近い信号機である第1信号機が動作していない状態であることが特定された場合に、前記第1信号機を越えた位置から、動作している信号機の中で前記車両に最も近い第2信号機であって、前記車両からみて前記第1信号機よりも遠くに位置する第2信号機よりも手前側の位置までの区間に、前記自動運転可能区間の終了地点を設定する、
車両制御装置。 - 目的地までの経路に存在する信号機の動作状態を特定する特定部と、
前記経路において、前記特定部によって特定された信号機の動作状態に基づいて、車両の走行時において加減速または操舵を制御する自動運転モードを実施することが可能な自動運転可能区間を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された自動運転可能区間において、前記自動運転モードで前記車両の走行を制御する走行制御部と、を備え、
前記設定部は、前記自動運転可能区間の設定時点において、前記特定部により、前記経路に存在する全ての信号機が動作していない状態であることが特定された場合に、前記車両の位置から前記目的地までの経路を前記自動運転可能区間に設定する、
車両制御装置。 - 前記設定部は、前記自動運転可能区間の設定後において、前記特定部により前記経路に存在する信号機が動作している状態が特定された場合に、設定した前記自動運転可能区間の終了位置を、前記動作している信号機の位置よりも手前側に設定し、前記自動運転可能区間の終了位置から所定距離先の位置までの区間を一時的に前記手動運転区間に設定し、または、前記動作している信号機を回避するように前記経路を変更する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 外部装置と通信する通信部を更に備え、
前記設定部は、前記経路に存在する信号機を通過する時刻を算出するとともに、算出した時刻と、前記通信部により前記外部装置から取得した前記信号機が動作する時刻を示す時刻情報とに基づいて、前記自動運転可能区間を設定する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 外部装置と通信する通信部を更に備え、
前記特定部は、前記通信部により前記外部装置から取得した情報であって、前記信号機の手前側所定距離以内に存在する車両の状態を特定可能な情報に基づいて、前記信号機の動作状態を推定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前方車両を検出する検出部を更に備え、
前記特定部は、前記検出部の検出結果に基づいて、停止状態または減速状態を含む前方車両の状態を特定し、前記経路に存在する信号機の手前側所定距離以内において、前記前方車両の停止状態または減速状態を特定した場合に、前記所定距離の起点となった信号機が動作していると推定する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両の周辺を撮像する撮像部を更に備え、
前記特定部は、前記撮像部から取得した画像に基づいて、前記信号機の存在および点灯状態を含む信号機の動作状態を推定する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
目的地までの経路に存在する信号機の動作状態を特定し、
前記経路において、特定した前記信号機の動作状態に基づいて、車両の走行時において加減速または操舵を制御する自動運転モードを実施することが可能な自動運転可能区間を設定し、
前記自動運転可能区間において、前記自動運転モードで前記車両の走行を制御し、
前記自動運転可能区間の設定時点において、前記経路に存在する複数の信号機のうち、前記車両に最も近い信号機である第1信号機が動作していない状態であることを特定した場合に、前記第1信号機を越えた位置から、動作している信号機の中で前記車両に最も近い第2信号機であって、前記車両からみて前記第1信号機よりも遠くに位置する第2信号機よりも手前側の位置までの区間に、前記自動運転可能区間の終了地点を設定する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
目的地までの経路に存在する信号機の動作状態を特定させ、
前記経路において、特定させた前記信号機の動作状態に基づいて、車両の走行時において加減速または操舵を制御する自動運転モードを実施することが可能な自動運転可能区間を設定させ、
前記自動運転可能区間において、前記自動運転モードで前記車両の走行を制御させ、
前記自動運転可能区間の設定時点において、前記経路に存在する複数の信号機のうち、前記車両に最も近い信号機である第1信号機が動作していない状態であることを特定した場合に、前記第1信号機を越えた位置から、動作している信号機の中で前記車両に最も近い第2信号機であって、前記車両からみて前記第1信号機よりも遠くに位置する第2信号機よりも手前側の位置までの区間に、前記自動運転可能区間の終了地点を設定させる、
車両制御プログラム。
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