JP6485915B2 - 道路区画線認識装置、車両制御装置、道路区画線認識方法、および道路区画線認識プログラム - Google Patents
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Description
請求項2に記載の発明は、自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識する第1の道路区画線認識部と、前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、道路が分岐または合流する地点を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、道路区画線認識装置である。
請求項3に記載の発明は、請求項1または2記載の発明において、前記第1の道路区画線認識部は、前記撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識すると共に、前記認識した道路区画線の位置および種類を含む第1の道路区画線パターンを認識し、衛星からの電波に基づく前記自車両の位置を取得する自車位置取得部により取得された前記自車両の位置を用いて、道路の位置に対応付けて前記道路区画線の位置および種類が記述された地図情報を検索することで、道路区画線の位置および種類を含む第2の道路区画線パターンを認識する第2の道路区画線認識部を更に備え、前記判定部は、前記第1の道路区画線認識部により認識された第1の道路区画線パターンと、前記第2の道路区画線認識部により認識された第2の道路区画線パターンとを比較し、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを判定するものである。
請求項12に記載の発明は、車載コンピュータが、自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識し、前記認識された道路区画線の位置の確からしさを判定し、前記判定する際に、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、道路が分岐または合流する地点を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、道路区画線認識方法である。
請求項13に記載の発明は、車載コンピュータに、自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識させ、前記認識された道路区画線の位置の確からしさを判定させ、前記判定する際に、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、前記道路区画線の種類が変化する地点の付近を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させるようにさせる、道路区画線認識プログラムである。
請求項14に記載の発明は、車載コンピュータに、自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識させ、前記認識された道路区画線の位置の確からしさを判定させ、前記判定する際に、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、道路が分岐または合流する地点を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させるようにさせる、道路区画線認識プログラムである。
[車両構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置100が搭載された車両(以下、自車両Mと称する)の有する構成要素を示す図である。車両制御装置100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動する。
以下、車両制御装置100について説明する。車両制御装置100は、例えば、自車位置認識部102と、外界認識部104と、行動計画生成部106と、走行態様決定部110と、第1軌道生成部112と、車線変更制御部120と、走行制御部130と、記憶制御部132と、制御切替部140と、記憶部150とを備える。自車位置認識部102(後述する各部を含む)、外界認識部104、行動計画生成部106、走行態様決定部110、第1軌道生成部112、車線変更制御部120、走行制御部130、記憶制御部132、および制御切替部140のうち一部または全部は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらのうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。また、記憶部150は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部150に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部150にインストールされてもよい。
走行態様決定部110は、行動計画に含まれるレーンキープイベントが走行制御部130により実施される際に、定速走行、追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行などのうちいずれかの走行態様を決定する。例えば、走行態様決定部110は、自車両の前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部110は、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部110は、外界認識部104により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部110は、外界認識部104により自車両Mがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部110は、外界認識部104により自車両Mの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。
車線変更制御部120は、行動計画に含まれる車線変更イベントが走行制御部130により実施される際の制御を行う。車線変更制御部120は、例えば、ターゲット位置設定部122と、車線変更可否判定部124と、第2軌道生成部126とを備える。なお、車線変更制御部120は、分岐イベントや合流イベントが走行制御部130により実施される際に、後述する処理を行ってもよい。
走行制御部130は、制御切替部140による制御によって、制御モードを自動運転モードあるいは手動運転モードに設定し、設定した制御モードに従って、走行駆動力出力装置90、ステアリング装置92、およびブレーキ装置94の一部または全部を含む制御対象を制御する。走行制御部130は、自動運転モード時において、行動計画生成部106によって生成された行動計画情報156を読み込み、読み込んだ行動計画情報156に含まれるイベントに基づいて制御対象を制御する。
Claims (14)
- 自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識する第1の道路区画線認識部と、
前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、前記道路区画線の種類が変化する地点の付近を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、
道路区画線認識装置。 - 自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識する第1の道路区画線認識部と、
前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、道路が分岐または合流する地点を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、
道路区画線認識装置。 - 前記第1の道路区画線認識部は、前記撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識すると共に、前記認識した道路区画線の位置および種類を含む第1の道路区画線パターンを認識し、
衛星からの電波に基づく前記自車両の位置を取得する自車位置取得部により取得された前記自車両の位置を用いて、道路の位置に対応付けて前記道路区画線の位置および種類が記述された地図情報を検索することで、道路区画線の位置および種類を含む第2の道路区画線パターンを認識する第2の道路区画線認識部を更に備え、
前記判定部は、前記第1の道路区画線認識部により認識された第1の道路区画線パターンと、前記第2の道路区画線認識部により認識された第2の道路区画線パターンとを比較し、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを判定する、
請求項1または2記載の道路区画線認識装置。 - 前記第1の道路区画線認識部は、前記撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の色を認識すると共に、前記認識した道路区画線の色を含む前記第1の道路区画線パターンを認識し、
前記地図情報は、道路の位置に対応付けて前記道路区画線の色を記述し、
前記第2の道路区画線認識部は、道路区画線の色を含む第2の道路区画線パターンを認識する、
請求項3記載の道路区画線認識装置。 - 前記判定部は、前記第1の道路区画線パターンと前記第2の道路区画線パターンとの比較に加えて、前記第1の道路区画線認識部による認識結果または前記第2の道路区画線認識部による認識結果の個別の要因に基づいて、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを判定する、
請求項3または4記載の道路区画線認識装置。 - 前記判定部は、前記第1の道路区画線認識部により繰り返し認識された道路区画線の位置が振動していると判定されるための振動条件を満たす場合に、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、
請求項5記載の道路区画線認識装置。 - 前記判定部は、前記第1の道路区画線認識部または前記第2の道路区画線認識部により繰り返し認識された道路区画線の位置が、同定可能であった回数または頻度に基づいて、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、
請求項5または6記載の道路区画線認識装置。 - 前記判定部は、前記自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、道路に前記道路区画線とは異なる標示がなされている地点を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記第1の道路区画線認識部により認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、
請求項5から7のうちいずれか1項記載の道路区画線認識装置。 - 請求項1から8のうちいずれか1項記載の道路区画線認識装置と、
前記道路区画線認識装置によって所定程度以上の確からしさがあると判定された前記道路区画線の位置に基づいて、前記自車両が走行すべき軌道を生成する軌道生成部と、
前記軌道生成部により生成された軌道に沿って前記自車両を走行させる走行制御部と、 を備える車両制御装置。 - 前記軌道生成部は、前記道路区画線認識装置によって所定程度以上の確からしさがあると判定されなかった前記道路区画線について、過去に前記道路区画線認識装置によって所定程度以上の確からしさがあると判定された前記道路区画線の位置に基づいて補完を行い、前記自車両が走行すべき軌道を生成する、
請求項9記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識し、
前記認識された道路区画線の位置の確からしさを判定し、
前記判定する際に、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、前記道路区画線の種類が変化する地点の付近を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、
道路区画線認識方法。 - 車載コンピュータが、
自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識し、
前記認識された道路区画線の位置の確からしさを判定し、
前記判定する際に、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、道路が分岐または合流する地点を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させる、
道路区画線認識方法。 - 車載コンピュータに、
自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識させ、
前記認識された道路区画線の位置の確からしさを判定させ、
前記判定する際に、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、前記道路区画線の種類が変化する地点の付近を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させるようにさせる、
道路区画線認識プログラム。 - 車載コンピュータに、
自車両周辺の道路を撮像する撮像部により撮像された画像に含まれる道路区画線の位置および種類を認識させ、
前記認識された道路区画線の位置の確からしさを判定させ、
前記判定する際に、自車位置取得部により取得された自車両の位置および地図情報に基づいて、道路が分岐または合流する地点を前記自車両が走行していると判定される場合に、少なくとも前記認識された道路区画線の位置の確からしさを低下させるようにさせる、
道路区画線認識プログラム。
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