KR101436624B1 - 차선 유지 제어 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

차선 유지 제어 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering; EPS)의 능동 제어를 이용하여 차량이 목표로 하는 경로를 추정하도록 제어하기 위한 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 장치에 관한 것으로, 특히 차량에 설치된 카메라로부터 수신된 정보에 의해 차선과 차량과의 상대적 위치를 차선 파라미터로서 생성하는 차선 파라미터 생성부; 차량에 설치된 각 차량 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신하는 차량 상태 정보 수신부; 상기 차량 파라미터 생성부로부터 차선 파라미터를 수신하고, 상기 차량 상태 정보 수신부로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 등가 모델 생성부; 상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 적어도 하나의 각 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 오검출 판단부; 및 상기 오검출 판단부에 의해 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 조정하는 토크 제어 인자 조정부;를 포함한다.

Description

차선 유지 제어 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{APPARATUS, METHOD AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM FOR DETECTING AN ERROR OF A LANE DATA FOR LANE MAINTENANCE SUPPORT}
본 발명은 차선 데이터 오류 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering; EPS)의 능동 제어를 이용하여 차량이 목표로 하는 경로를 추정하도록 제어하기 위한 차선 유지 제어 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
일반적으로 차량에 있어서 다양한 기술의 발전과 함께 안전하고 편리한 차량을 위한 시스템들이 개발되고 있으며, 실제 차량에도 적용되어 운전자들의 안전을 도모하고 있다.
이러한 안전 시스템 중에는 운전자의 장시간 운전이나 졸음 운전 또는 휴대 전화 사용 등의 전방 주시 태만으로 인한 차선 이탈시 발생되는 사고를 미연에 방지하여 줄 수 있는 차선 유지 지원장치의 개발이 활발히 이루어지고 있다.
이러한 차선 유지 지원장치는 주행상의 차선 및 차량의 위치를 측정하여 차량이 차선을 이탈할 것으로 판단되는 상황에서 모터 등을 이용해서 스티어링 휠에 토크 혹은 진동을 가함으로써, 운전자가 차선에 복귀하기 위한 조향 조작을 가할 것을 촉구하는 장치이다.
그리고 현재의 차선 이탈을 방지하여 주기 위한 보조 토크는 현재 상황에 의거하여 계산되며, 실제 조향에 필요한 양의 일부만을 스티어링 휠에 가하여 주게 된다. 스티어링 휠에 토크를 가하여 주는 방법은 정해져 있지 않은데, 실제 자동차 선진국에서는 스티어링 컬럼에 모터를 부착하여 클러치 기구를 통하여 보조 토크를 가하는 장치가 실용화되고 있다.
이러한 점을 감안하여 종래 기술을 살펴보면, 대개 DC 모터와 기어 및 클러치 기구를 사용하여 스티어링 컬럼과 연결하거나, 전동식 파워 스티어링을 컨트롤함으로써, 보조 토크를 가하는 방법을 적용하고 있다.
이러한 종래의 차선 유지 또는 추종 장치의 성능은 전방 카메라로부터 획득한 도로 차선 정보의 정확도에 의존하나, 카메라의 차선 인식 성능은 도로 환경 및 기후 변화 등 여러 조건에 의하여 악화될 수 있다.
따라서, 잘못된 차선 정보는 잘못된 차선 유지 제어를 야기하여 안전 장치로서의 기능을 상실함과 더불어 오히려 사고를 유발할 수 있고, 이러한 사고 가능성으로 인해 차선 유지 장치의 보급이 원활히 이루어지지 못하고 있는 실정이다.
[문헌 1] 대한민국등록특허공보 제10-0766596호 차량의 차선유지 조향제어방법(한민홍) 2007.10.05
따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 차량 제어를 위하여 획득한 차선 데이터의 이상 유무를 판별함으로써 정상적이지 않은 차선 데이터 획득 시 차량의 오제어 위험을 방지할 수 있는 차선 유지 제어 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공함에 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 카메라로부터 획득한 차선 파라미터와 차량 센서로부터 측정한 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 구하여 각 항목에 따른 차이 발생에 의해 오인식을 판단함으로써 잘못된 차선 데이터로 인한 오제어 위험을 방지할 수 있는 차선 유지 제어 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특유의 효과를 달성하기 위한, 본 발명의 특징적인 구성은 하기와 같다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차선 유지 제어 시스템은, 차량에 설치된 카메라로부터 수신된 정보에 의해 차선과 차량과의 상대적 위치를 차선 파라미터로서 생성하는 차선 파라미터 생성부; 차량에 설치된 각 차량 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신하는 차량 상태 정보 수신부; 상기 차량 파라미터 생성부로부터 차선 파라미터를 수신하고, 상기 차량 상태 정보 수신부로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 등가 모델 생성부; 상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 적어도 하나의 각 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 오검출 판단부; 및 상기 오검출 판단부에 의해 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 조정하는 토크 제어 인자 조정부;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 차선 파라미터 생성부는, 2차원 평면상에서 차선과 차량과의 상대적 위치를 표현한 3차 방정식의 계수를 차선 파라미터로서 생성한다.
바람직하게는, 상기 차량 상태 정보 수신부에서 수신하는 차량 상태 정보는, 차량 종 속도, 차량 종 가속도, 차량 요레이트, 조향 각도, 조향 토크, 차량 횡 방향 가속도 중에서 선택된 어느 하나 이상이다.
바람직하게는, 상기 등가 모델 생성부는, 상기 수신된 차선 파라미터 및 차량 상태 정보로부터 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 등가 함수로 산출함으로써 등가 모델을 생성한다.
바람직하게는, 상기 오검출 판단부는, 상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 오검출 판단부는, 상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 시간 이상 동안 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 오차 항목은, 좌측 차선 위치, 우측 차선 위치, 좌측 차선 헤딩각, 우측 차선 헤딩각, 양쪽 차선 헤딩각, 좌측 차선 곡률, 우측 차선 곡률, 양측 차선 곡률 중에서 선택된 어느 하나 이상이다.
바람직하게는, 상기 토크 제어 인자 조정부의 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정은, 적어도 하나의 토크 제어 인자를 다른 신호로 대체, 적어도 하나의 토크 제어 인자를 격리 및 적어도 하나의 토크 제어 인자를 조절하는 것 중에서 선택된 어느 하나이다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 제어 시스템은, 차량에 설치되어 차선 데이터를 수집하는 차량 카메라; 차량에 설치되어 적어도 하나의 차량 상태 정보들을 센싱하는 적어도 하나의 차량 센서; 상기 차량 카메라로부터 수집된 차선 데이터로부터 차선 파라미터를 생성하고, 상기 차량 센서로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하여 상기 차선 데이터의 오검출 여부를 판단하는 오류 검출 장치; 및 상기 오류 검출 장치의 각 오차 항목에 대한 차선 파라미터의 오검출 상황에 따라 상기 오류 검출 장치로부터 조향 토크 신호를 수신하고, 운전자에 대한 어시스트 토크에 반영하여 조향 장치를 제어하는 전자식 조향 장치;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 오류 검출 장치는, 차량에 설치된 카메라로부터 수신된 정보에 의해 차선과 차량과의 상대적 위치를 차선 파라미터로서 생성하는 차선 파라미터 생성부; 차량에 설치된 각 차량 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신하는 차량 상태 정보 수신부; 상기 차량 파라미터 생성부로부터 차선 파라미터를 수신하고, 상기 차량 상태 정보 수신부로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 등가 모델 생성부; 상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 적어도 하나의 각 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 오검출 판단부; 및 상기 오검출 판단부에 의해 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 조정하는 토크 제어 인자 조정부;를 포함한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법은, 차량에 설치된 카메라로부터 수신된 정보에 의해 차선과 차량과의 상대적 위치를 차선 파라미터로서 생성하는 단계; 차량에 설치된 각 차량 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신하는 단계; 상기 수신된 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 단계; 상기 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 적어도 하나의 각 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 단계; 및 상기 판단 결과 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 조정하는 단계;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 차선 파라미터로서 생성하는 단계는, 2차원 평면상에서 차선과 차량과의 상대적 위치를 표현한 3차 방정식의 계수를 차선 파라미터로서 생성한다.
바람직하게는, 상기 수신하는 차량 상태 정보는, 차량 종 속도, 차량 종 가속도, 차량 요레이트, 조향 각도, 조향 토크, 차량 횡 방향 가속도 중에서 선택된 어느 하나 이상이다.
바람직하게는, 상기 등가 모델을 생성하는 단계는, 상기 수신된 차선 파라미터 및 차량 상태 정보로부터 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 등가 함수로 산출함으로써 등가 모델을 생성한다.
바람직하게는, 상기 오검출 상황을 판단하고 분류하는 단계는, 상기 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 오검출 상황을 판단하고 분류하는 단계는, 상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 시간 이상 동안 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 오차 항목은, 좌측 차선 위치, 우측 차선 위치, 좌측 차선 헤딩각, 우측 차선 헤딩각, 양쪽 차선 헤딩각, 좌측 차선 곡률, 우측 차선 곡률, 양측 차선 곡률 중에서 선택된 어느 하나 이상이다.
바람직하게는, 상기 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정은, 적어도 하나의 토크 제어 인자를 다른 신호로 대체, 적어도 하나의 토크 제어 인자를 격리 및 적어도 하나의 토크 제어 인자를 조절하는 것 중에서 선택된 어느 하나이다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차선 유지 보조를 위한 차량 제어 방법은, 차량에 설치된 차량 카메라로부터 차선 데이터를 수집하는 단계;차량에 설치된 적어도 하나의 차량 센서로부터 적어도 하나의 차량 상태 정보들을 센싱하는 단계; 상기 차량 카메라로부터 수집된 차선 데이터로부터 차선 파라미터를 생성하는 단계; 상기 차량 센서로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 단계; 상기 생성된 등가 모델로부터 상기 차선 데이터의 오검출 여부를 판단하는 단계; 및 상기 오검출 여부 판단에 따른 각 오차 항목에 대한 차선 파라미터의 오검출 상황에 따라 조향 토크 신호를 생성하여 전자식 조향 장치에 제공하는 단계;를 포함한다.
한편, 상기 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법 및 차량 제어 방법을 제공받기 위한 정보는 서버 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 이러한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있도록 프로그램 및 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록매체를 포함한다. 그 예로는, 롬(Read Only Memory), 램(Random Access Memory), CD(Compact Disk), DVD(Digital Video Disk)-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 케리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함된다. 또한, 이러한 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 차량 제어를 위하여 획득한 차선 데이터의 이상 유무를 판별함으로써 카메라 센서로부터 센싱된 데이터에 의해 차선을 오인식할 경우 발생할 수 있는 차량의 오제어 위험을 방지할 수 있는 장점이 있다.
또한, 센서의 오인식 발생 시 위엄을 초래할 수 있는 모든 시스템에 대해 응용 및 적용하여 오인식 발생을 효과적으로 감지할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 적용되는 차선 유지 제어 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 오제어 토크 상황을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 오류 검출 장치의 세부 구조를 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 오류 검출 절차를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 각 파라미터의 차이를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 실제 차선을 정상적으로 검출한 결과를 나타내는 그래프이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 도 7에서의 각 항목별 오차를 나타내는 그래프이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 실제 차선과 다르게 차선을 오인식한 상태를 나타내는 그래프이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 도 9에서의 각 항목별 오차를 나타내는 그래프이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 오류 진단 코드별 증상을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 특정 시점에서의 오류 진단 코드를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 오류 진단 코드별 조치를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 오인식 발생 시 제어 토크 기여도 축소에 의한 제어 토크 처리 장면을 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 좌/우측 제어 토크 기여도를 나타내는 도면이다.
본 발명은 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering; EPS)의 능동 제어를 이용하여 차량이 목표로 하는 경로를 추정하도록 제어하기 위한 차선 유지 제어 시스템에서, 차선 데이터 오류를 검출함으로써 차량의 오제어 위험을 방지할 수 있는 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 장치 및 방법을 개시한다.
따라서, 본 발명에서는 카메라로부터 획득한 차선 파라미터와 차량 센서로부터 측정한 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 구하여 각 항목에 따른 차이 발생에 의해 차선 데이터 오인식 여부를 판단한다.
즉, 본 발명에서는 카메라 센서로부터 획득한 차선 파라미터와 차량 센서로부터 측정한 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 구한다. 이때, 등가 모델의 차이가 발생하는 경우를 복수의 오류 항목들에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류한다. 이에 따라, 오인식 발생 및 검출된 차선 파라미터에 대하여 토크를 계산할 때 오토크의 영향을 억제 또는 감소시키도록 제어 인자를 다른 신호와 대체하거나, 격리하거나, 조절한다. 한편, 이와 같은 오검출 판단 방법은 센서의 오인식 발생 시 위험을 초래할 수 있는 모든 시스템에 응용 및 적용할 수 있다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 적용되는 차선 유지 제어 시스템을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 적용되는 차선 유지 제어 시스템은 카메라 센서, 차량 센서, 동작 판단부, 경로 생성부, 차선 유지 제어부 및 전자식 조향 장치로 구성될 수 있다.
상기 차선 유지 제어 시스템은, 먼저 차량 전방에 부착된 카메라 센서를 이용하여 차선을 감지한 후, 차선 내의 주행 경로를 계획하고 전자식 조향장치(Electronic Power Steering; EPS)의 능동제어를 이용하여 목표로 하는 경로를 추종하도록 제어를 수행함으로써 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.
이때, 상기 차선 유지 제어 시스템에서 의도하지 않은 차선 이탈을 감지하면, 차선 유지 제어부에서 전자식 조향장치의 능동제어를 이용한 차선 유지 제어를 수행함으로써 운전자의 운행을 보조한다.
보다 구체적으로 설명하면, 상기 카메라에서 일정 주기마다 캡처한 이미지 내에서 차선을 분류하여 추출하고, 이를 평면좌표 상의 3차 방정식의 곡선으로 근사화하여 차량과의 상대적 위치로 표현한다.
따라서, 카메라는 2차원 평면상에서 차량과의 상대적 위치를 표현한 상기 3차 방정식의 계수를 출력하며, 이때 좌/우측 차선별로 출력된 각각의 계수는 하기 <수학식 1>과 차선의 3차 평면 방정식 형태로 표현될 수 있다.
Figure 112013011669102-pat00001
상기 <수학식 1>에서 X는 차량으로부터 전방의 특정 거리를 의미하며, Y(X)는 차량으로부터 전방 X 지점 상에서 차선과 차량의 거리를 의미한다. 또한, 상기 A, B, C, D는 3차 방정식의 좌/우측 차선별로 출력된 각 차수의 계수를 의미한다.
이때, 차량으로부터 전방 X 지점 상에서 차선과 차량의 지향각(φ(X))은 하기 <수학식 2>와 같이 산출될 수 있다.
Figure 112013011669102-pat00002
즉, 상기 <수학식 2>를 참조하면, 차량으로부터 전방 X 지점 상에서 차선과 차량의 지향각(φ(X))은 차량으로부터 전방 X 지점 상에서 차선과 차량의 거리를 의미하는 <수학식 1>의 Y(X)를 거리 X에 대해 미분함으로써 산출될 수 있다.
또한, 차량으로부터 전방 X 지점 상에서 차선의 곡률(ρ(X))은 하기 <수학식 3>과 같이 Y(X)를 거리 X에 대해 2차 미분함으로써 산출될 수 있다.
Figure 112013011669102-pat00003
또한, 차선의 곡률 변화율은 하기 <수학식 4>와 같이 Y(X)를 거리 X에 대해 2차 미분함으로써 산출될 수 있다.
Figure 112013011669102-pat00004
다음으로, 차량 센서는 시간적 변화에 따른 차량의 거동 및 운전상태 정보를 제공해주며, 차량 종 속도, 차량 종 가속도, 차량 요레이트, 조향 각도, 조향 토크, 차량 횡 방향 가속도 중에서 어느 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
동작 판단부에서는 카메라 센서 및 차량 센서로부터 수집된 차선 및 차량의 상태정보를 종합적으로 분석하여 차선유지를 위한 조향 제어 장치의 개입 여부 판단한다. 이때, 상기 판단을 위한 동작 조건으로서 차량속도, 도로곡률, 차량 종/횡 가속도, 조향 각도 및 각속도, 운전자 토크, 방향 지시등, 차선 인식 상태 등을 고려하여 판단할 수 있다.
한편, 차선 유지 보조 장치의 경우 차량 상태 및 차선 정보를 종합하여 차선이탈이 판단되면, 제어기를 동작시키고, 차량이 차선 내부로 복귀함에 따라 제어기 동작을 해제시킨다.
경로 생성부에서는 제어기 동작 시 차량이 주행해야 할 목표 경로를 생성한다. 이때, 차선 유지 제어 장치의 기능에서는 차량이 능동적으로 도로를 주행할 수 있는 최적화된 목표 경로를 생성한다. 또한, 차선 이탈 방지 장치의 기능에서는 차량의 차선이탈 발생 시 일정 시간 내에 차선 내로 차량이 안정적으로 복귀할 수 있도록 목표 주행 경로를 생성한다.
차선 유지 제어부는 상기 경로 생성부에서 계산된 목표 경로를 추종하기 위한 목표 조향 토크를 연산하여 전자식 조향장치(EPS)로 송출한다.
상기 전자식 조향장치(EPS)는 차선 유지 제어 시스템으로부터 수신된 조향 토크 신호를 기존 운전자에 대한 어시스트 토크에 합산(Torque Overlay)하여 조향장치를 가동한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 오제어 토크 상황을 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 도 1과 같은 차선 유지 제어 시스템에서, 차선유지 혹은 추종장치의 성능은 전방 카메라로부터 획득한 도로 차선 정보의 정확도에 의존하나, 이러한 카메라의 차선 인식 성능은 도로 환경 및 기후 변화 등 여러 조건에 의하여 악화 될 수 있다.
이와 같은 잘못된 차선정보는 잘못된 차선유지제어를 야기하여 안전장치로서의 기능을 상실함과 더불어 오히려 사고를 유발할 수 있고, 이러한 가능성이 차선유지장치 보급의 한계로 여겨진다.
따라서, 본 발명에서는 차량 제어를 위하여 이용되는 차선 데이터의 이상 유무를 판별하고, 정상적이지 않은 차선 데이터 유입 시 차량의 오제어 위험을 자체적으로 억제하는 방법을 제안함으로써 능동형 차량 안전 장치로서의 역할을 충실히 수행할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템을 나타내는 도면이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템은 오류 검출 장치(300), 카메라 센서(310), 차량 센서(320) 및 전자식 조향 장치(330)를 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 오류 검출 장치(300)는 상기 카메라 센서(310) 및 차량 센서(320)로부터 수집된 정보를 비교하여 카메라 센서(310)로부터 획득한 차선 데이터의 이상 유무를 판단함으로써, 전자식 조향 장치(330)를 효과적으로 제어한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 오류 검출 장치의 세부 구조를 나타내는 블록도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 오류 검출 장치(300)는 차선 파라미터 생성부(410), 차량 상태 정보 수신부(320), 등가 모델 생성부(430), 오검출 판단부(440), 토크 제어 인자 조정부(450) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
차선 파라미터 생성부(410)는 카메라 센서로부터 수신된 정보에 의해 상술한 <수학식 1>에서와 같이 2차원 평면상에서 차량과의 상대적 위치를 표현한 상기 3차 방정식의 계수를 출력한다.
차량 상태 정보 수신부(420)는 차량 내의 각 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신한다. 상기 차량 상태 정보는 시간적 변화에 따른 차량의 거동 및 운전상태 정보들로서, 차량 종 속도, 차량 종 가속도, 차량 요레이트, 조향 각도, 조향 토크, 차량 횡 방향 가속도 중에서 어느 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
등가 모델 생성부(430)는 본 발명의 실시예에 따라 상기 카메라로부터 획득한 차선 파라미터를 차선 파라미터 생성부(410)로부터 수신하고, 상기 차량 상태 정보 수신부(420)로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 후술하는 방법에서와 같이 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하여 등가 모델 데이터베이스(460)에 저장한다.
오검출 판단부(440)에서는 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이 상기 등가 모델 생성부(430)에서 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 복수의 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 도 11에 도시된 바와 같이 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 기능을 수행한다.
토크 제어 인자 조정부(450)는 상기 오검출 판단부(440)에 의해 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 도 13에 도시된 바와 같은 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 다른 신호로 대체하거나, 격리 또는 조절한다.
한편, 상기 장치의 각각의 구성요소들은 기능 및 논리적으로 분리될 수 있음을 나타나기 위해 별도로 도면에 표시한 것이며, 물리적으로 반드시 별도의 구성요소이거나 별도의 코드로 구현되는 것을 의미하는 것은 아니다.
그리고 본 명세서에서 각 기능부(또는 모듈)라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 각 기능부는 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 오류 검출 절차를 나타내는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 먼저 카메라 센서로부터 차선 파라미터를 수신(S501)한다. 또한, 동시에 각 차량 센서들로부터 각종 차량 상태 정보를 수신(S502)한다. 상기 수신된 차선 파라미터로 상술한 바와 같이 차선의 3차 평면 방정식을 산출하고 상기 수신된 차량 상태 정보를 이용하여 차량 운동 방정식을 표현(S503)한다.
다음으로, 상기 차선의 3차 평면 방정식으로부터 상술한 방법에서와 같이 산출된 등가 함수에 상기 표현된 차량 운동 방정식을 비교(S504)함으로써 오검출 여부를 판단한다.
상기 판단은 도 6에 도시된 바와 같이 각 오류 항목(예컨대, R1 내지 R8의 8개 항목)에 대해 판단하며, 비교 결과 도 10에서와 같이 차이가 발생(S506)하여 미리 설정된 임계치를 초과할 경우 해당 항목을 오류(H)로 체크한다.
다음으로, 도 11에서와 같이 상기 각 항목별 체크 결과를 통해 오류 진단 코드에 따른 증상을 확인(S507)한다. 마지막으로, 도 13에서와 같이 상기 해당 증상별 토크 제어 인자를 조정(S508)함으로써 차선 데이터 오인식에 따른 사고 유발을 방지할 수 있다.
이하, 상기 등가 모델 생성부(430)에서 등가 모델을 생성하고, 오검출 판단부(440)를 통해 각 항목별 오검출 여부를 판단하는 세부적인 실시예를 도 6 내지 도 13을 참조하여 상세히 설명한다.
한편, 본 발명에 따른 차선 유지 시스템은 전방 카메라로부터 획득한 도로 차선 정보를 다음과 같이 분류하여 차선 유지 제어에 이용한다.
먼저, 차선과 차량의 상대적 거리(좌: YL(X), 우: YR(X))에 의해 차선 내 차량의 위치를 판단하고, 목표 경로와의 거리오차에 비례하도록 토크를 생성시킨다.
또한, 차선과 차량의 상대적 지향각(좌: φL(X), 우: φR(X))을 산출하여 차선에 대한 차량의 지향각을 판단하고, 지향각이 0에 수렴하도록 토크를 생성한다.
다음으로, 차선의 곡률(좌: ρL(X), 우: ρR(X))을 산출하여 차선의 곡률에 비례하도록 토크를 생성한다.
아울러, 차선의 곡률변화율(좌: ρL(X)/dX, 우: ρR(X)/dX )을 산출하여 차선의 곡률 변화율에 비례하도록 토크를 생성한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템은 분류된 각 차선 정보를 반영하기 전에 시간의 변동에 따른 차량의 상대적 상태와 비교하여 이상 유무를 판별한다.
따라서, 미분 방정식을 이용하여 차선에 대한 3차 곡선 방정식 파라미터를 차량의 운동에 따른 시간적 함수로 변환하여 등가 함수들로 다시 나타내면, 다음과 같이 나타낼 수 있다.
먼저, 차량의 종속도(V)는 하기 <수학식 5>와 같다.
Figure 112013011669102-pat00005
상기 <수학식 5>에서 X는 상술한 바와 같이 차량으로부터 전방의 특정 거리를 의미한다.
이때, 시간에 따른 X=0 위치에서의 좌측차선과 차량의 거리 Y 변화율은 YL(0)/dt 이며, 시간에 따른 X=0 위치에서의 우측차선과 차량의 거리 Y 변화율은 YR(0)/dt 이다.
한편, X=0 위치에서의 좌측 차선에 대한 차량의 추정 헤딩각(φL(0))은 하기 <수학식 6>과 같이 산출될 수 있다.
Figure 112013011669102-pat00006
마찬가지로, X=0 위치에서의 우측 차선에 대한 차량의 추정 헤딩각(φR(0))은 하기 <수학식 7>과 같다.
Figure 112013011669102-pat00007
다음으로, X=0 위치에서의 차량의 요레이트 센서로 측정된 헤딩각 변화율을 φ'(v)이라 할 때, X=0 위치에서의 좌측 차선의 추정곡률(ρL(0))은 하기 <수학식 8>과 같다.
Figure 112013011669102-pat00008
마찬가지로, X=0 위치에서의 우측 차선의 추정곡률(ρR(0))은 하기 <수학식 9>와 같다.
Figure 112013011669102-pat00009
한편, 차량 운동 방정식을 차량 센서들로부터 수신된 정보를 이용하여 표현한 후, 이를 상기 수학식들에서 구한 차선 방정식을 이용한 등가 함수와 비교한다. 상기 비교한 차이를 각 항목별로 나타낸 표는 도 6과 같다. 상기 도 6을 참조하면, 각 파라미터의 차이는 R1 내지 R8까지 표현할 수 있다.
상기 도 6에서 R1은 좌측 차선 위치(Left Lane Position)로서, 좌측 로우 차선 위치(Raw Lane Position) 값과 평균 차선 폭으로 추정된 차선 위치 간의 차이를 의미한다.
R2는 우측 차선 위치(Right Lane Position)로서, 우측 로우 차선 위치(Raw Lane Position) 값과 평균 차선 폭으로 추정된 차선 위치 간의 차이를 의미한다.
R3은 좌측 차선 헤딩각(Left Lane Heading Angle)으로서, 카메라로 추정된 좌측 차선 헤딩각도와 차량센서로 추정된 좌측 차선 헤딩각의 차이를 의미한다.
R4는 우측 차선 헤딩각(Right Lane Heading Angle)으로서, 카메라로 추정된 우측 차선 헤딩각도와 차량센서로 추정된 우측 차선 헤딩각의 차이를 의미한다.
R5는 양쪽 차선 헤딩각(Both Lane Heading Angle)으로서, 좌/우측간 차선 헤딩각(Lane Heading Angle)의 차이를 의미한다.
R6은 좌측 차선 곡률(Left Lane Curvature)로서, 카메라로 추정된 좌측 차선 곡률과 차량센서로 추정된 좌측 차선 곡률의 차이를 의미한다.
R7은 우측 차선 곡률(Right Lane Curvature)로서, 카메라로 추정된 우측 차선 곡률과 차량센서로 추정된 우측 차선 곡률의 차이를 의미한다.
R8은 양측 차선 곡률(Both Lane Curvature)로서 좌/우측 차선 곡률의 차이를 의미한다.
이와 같이, 각 항목별로 차선 파라미터로부터 산출된 등가 모델과 차량 센서로부터 측정된 값으로부터 추정된 등가 모델을 비교함으로써 차선 데이터의 오검출 여부를 판단할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 실제 차선을 정상적으로 검출한 결과를 나타내는 그래프이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 장치는 상기 도 6과 같이 산출한 R1 내지 R8 까지의 변화량을 실시간으로 복수의 항목들에 대해 동시에 검사한다.
즉, 상기 도 6의 R1 내지 R8의 신호를 동시에 검사하며, 각 변화량이 미리 설정한 일정한 임계값을 초과하는 순간을 검출한다.
도 7은 실제 차선을 정상적으로 검출한 결과이며, 도 8에서 볼 수 있듯이 R1 내지 R2의 차이가 설정한 일정한 임계값을 넘지 않는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 정상적으로 차선 데이터가 식별되고 있음을 알 수 있다.
반면, 도 9는 실제 차선과 다르게 차선을 오인식한 상태이며, 도 10에서와 같이 R1 내지 R8 중 일부 신호의 차이에서 미리 설정된 임계값을 초과함을 알 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 장치에서는 상기 도 10에서 확인한 R1 내지 R8의 변화를 동시에 검사하여, 특정 변화가 미리 설정된 일정 시간 동안 지속되었을 때, 도 11의 표와 같이 오인식 상황을 검출하고 분류한다.
이에 따라, 오류 진단 코드(Fault Diagnostic Code)(F(a)를 f(R8)f(R7)f(R6)f(R5)f(R4)f(R3)f(R2)f(R1)과 같이 생성할 수 있다. 상기 생성된 오류 진단 코드의 각 항목은 오류 판단 여부에 따라 'H(오류)' 또는 'L(정상)'로 표현될 수 있다.
예컨대, 도 11에서 오류 진단 코드가 R8에서 R1의 순서로 'HHLHHLLL'과 같이 표현된다면, 우측 차선 헤딩각 및 곡률 정보가 비정상적인 상태로 진단할 수 있다. 즉, 도 12를 참조하면, 63초와 64초 사이에서 오류 진단 코드의 각 항목이 상기와 같은 상태가 됨을 알 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 오류 진단 코드별 조치를 나타내는 도면이다. 도 13을 참조하면, 상기 도 11과 같은 증상일 경우, 우측 지향각 및 우측 곡률은 이용 가능한 정보(tolerabel)로 판단되므로, 우측 지향각으로 좌측 지향각을 대체하고, 우측 곡률로 좌측 곡률을 대체한다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 오인식 발생 시 제어 토크 기여도 축소에 의한 제어 토크 처리 장면을 나타내는 도면이다. 도 14를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따라 오인식 발생 시 제어 토크 기여도를 축소하여 제어 토크를 처리할 수 있다. 도 14에서 1410번은 좌측 제어 토크 기여도(%)를 나타내며, 1420번은 우측 제어 토크 기여도(%)를 나타낸다. 또한, 1440번은 오동작 토크값을 나타내며, 1430번은 본 발명에 따라 제어된 안전한 토크값을 나타낸다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 좌/우측 제어 토크 기여도를 나타내며, 좌측 제어 토크 기여도 및 우측 제어 토크 기여도가 변경되는 해당 프레임에서 본 발명의 실시예에 따라 안전하게 토크가 처리됨을 알 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
300 : 오류 검출 장치 310 : 카메라 센서
320 : 차량 센서 330 : 전자식 조향 장치
410 : 차선 파라미터 생성부 420 : 차량 상태 정보 수신부
430 : 등가 모델 생성부 440 : 오검출 판단부
450 : 토크 제어 인자 조정부 460 : 등가 모델 DB

Claims (20)

  1. 차량에 설치된 카메라로부터 수신된 정보에 의해 차선과 차량과의 상대적 위치를 차선 파라미터로서 생성하는 차선 파라미터 생성부;
    차량에 설치된 각 차량 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신하는 차량 상태 정보 수신부;
    상기 차선 파라미터 생성부로부터 차선 파라미터를 수신하고, 상기 차량 상태 정보 수신부로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 등가 모델 생성부;
    상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 적어도 하나의 각 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 오검출 판단부; 및
    상기 오검출 판단부에 의해 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 조정하는 토크 제어 인자 조정부;를 포함하는, 차선 유지 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 차선 파라미터 생성부는,
    2차원 평면상에서 차선과 차량과의 상대적 위치를 표현한 3차 방정식의 계수를 차선 파라미터로서 생성하는, 차선 유지 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 차량 상태 정보 수신부에서 수신하는 차량 상태 정보는,
    차량 종 속도, 차량 종 가속도, 차량 요레이트, 조향 각도, 조향 토크, 차량 횡 방향 가속도 중에서 선택된 어느 하나 이상인, 차선 유지 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 등가 모델 생성부는,
    상기 수신된 차선 파라미터 및 차량 상태 정보로부터 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 등가 함수로 산출함으로써 등가 모델을 생성하는, 차선 유지 제어 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 오검출 판단부는,
    상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단하는, 차선 유지 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 오검출 판단부는,
    상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 시간 이상 동안 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단하는, 차선 유지 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 오차 항목은,
    좌측 차선 위치, 우측 차선 위치, 좌측 차선 헤딩각, 우측 차선 헤딩각, 양쪽 차선 헤딩각, 좌측 차선 곡률, 우측 차선 곡률, 양측 차선 곡률 중에서 선택된 어느 하나 이상인, 차선 유지 제어 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 토크 제어 인자 조정부의 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정은,
    적어도 하나의 토크 제어 인자를 다른 신호로 대체, 적어도 하나의 토크 제어 인자를 격리 및 적어도 하나의 토크 제어 인자를 조절하는 것 중에서 선택된 어느 하나인, 차선 유지 제어 시스템.
  9. 차량에 설치되어 차선 데이터를 수집하는 차량 카메라;
    차량에 설치되어 적어도 하나의 차량 상태 정보들을 센싱하는 적어도 하나의 차량 센서;
    상기 차량 카메라로부터 수집된 차선 데이터로부터 차선 파라미터를 생성하고, 상기 차량 센서로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차선 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하여 상기 차선 데이터의 오검출 여부를 판단하는 오류 검출 장치; 및
    상기 오류 검출 장치의 각 오차 항목에 대한 차선 파라미터의 오검출 상황에 따라 상기 오류 검출 장치로부터 조향 토크 신호를 수신하고, 운전자에 대한 어시스트 토크에 반영하여 조향 장치를 제어하는 전자식 조향 장치;를 포함하는, 차량 제어 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 오류 검출 장치는,
    차량에 설치된 카메라로부터 수신된 정보에 의해 차선과 차량과의 상대적 위치를 차선 파라미터로서 생성하는 차선 파라미터 생성부;
    차량에 설치된 각 차량 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신하는 차량 상태 정보 수신부;
    상기 차선 파라미터 생성부로부터 차선 파라미터를 수신하고, 상기 차량 상태 정보 수신부로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 등가 모델 생성부;
    상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 적어도 하나의 각 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 오검출 판단부; 및
    상기 오검출 판단부에 의해 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 조정하는 토크 제어 인자 조정부;를 포함하는, 차량 제어 시스템.
  11. 차량에 설치된 카메라로부터 수신된 정보에 의해 차선과 차량과의 상대적 위치를 차선 파라미터로서 생성하는 단계;
    차량에 설치된 각 차량 센서 또는 장치로부터 센싱 또는 측정된 차량 상태 정보들을 수신하는 단계;
    상기 수신된 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 단계;
    상기 생성한 등가 모델에서 차이가 발생하는 경우를 적어도 하나의 각 오차 항목에 대해 동시에 분석하여 차선 파라미터의 오검출 상황을 판단하고 분류하는 단계; 및
    상기 판단 결과 차선 파라미터가 오검출된 것으로 판단되면, 오토크의 영향을 억제 또는 감소시킬 수 있도록 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정에 따라 토크 제어 인자를 조정하는 단계;를 포함하는, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  12. 청구항 11에 있어서, 상기 차선 파라미터로서 생성하는 단계는,
    2차원 평면상에서 차선과 차량과의 상대적 위치를 표현한 3차 방정식의 계수를 차선 파라미터로서 생성하는, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  13. 청구항 11에 있어서, 상기 수신하는 차량 상태 정보는,
    차량 종 속도, 차량 종 가속도, 차량 요레이트, 조향 각도, 조향 토크, 차량 횡 방향 가속도 중에서 선택된 어느 하나 이상인, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  14. 청구항 11에 있어서, 상기 등가 모델을 생성하는 단계는,
    상기 수신된 차선 파라미터 및 차량 상태 정보로부터 상기 차량 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 등가 함수로 산출함으로써 등가 모델을 생성하는, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  15. 청구항 11에 있어서, 상기 오검출 상황을 판단하고 분류하는 단계는,
    상기 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단하는, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  16. 청구항 15에 있어서, 상기 오검출 상황을 판단하고 분류하는 단계는,
    상기 등가 모델 생성부에서 생성한 등가 모델에서의 차이값이 미리 설정된 시간 이상 동안 미리 설정된 임계값을 초과할 때 오검출 상황으로 판단하는, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  17. 청구항 11에 있어서, 상기 오차 항목은,
    좌측 차선 위치, 우측 차선 위치, 좌측 차선 헤딩각, 우측 차선 헤딩각, 양쪽 차선 헤딩각, 좌측 차선 곡률, 우측 차선 곡률, 양측 차선 곡률 중에서 선택된 어느 하나 이상인, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  18. 청구항 11에 있어서, 상기 미리 설정된 토크 제어 인자 조정 설정은,
    적어도 하나의 토크 제어 인자를 다른 신호로 대체, 적어도 하나의 토크 제어 인자를 격리 및 적어도 하나의 토크 제어 인자를 조절하는 것 중에서 선택된 어느 하나인, 차선 유지 보조를 위한 차선 데이터 오류 검출 방법.
  19. 차량에 설치된 차량 카메라로부터 차선 데이터를 수집하는 단계;
    차량에 설치된 적어도 하나의 차량 센서로부터 적어도 하나의 차량 상태 정보들을 센싱하는 단계;
    상기 차량 카메라로부터 수집된 차선 데이터로부터 차선 파라미터를 생성하는 단계;
    상기 차량 센서로부터 차량 상태 정보를 수신하여, 상기 차선 파라미터와 차량 상태 정보 간의 시간적 흐름에 대한 상관 관계를 분석하고, 각각의 등가 모델을 생성하는 단계;
    상기 생성된 등가 모델로부터 상기 차선 데이터의 오검출 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 오검출 여부 판단에 따른 각 오차 항목에 대한 차선 파라미터의 오검출 상황에 따라 조향 토크 신호를 생성하여 전자식 조향 장치에 제공하는 단계;를 포함하는, 차량 제어 방법.
  20. 청구항 11 내지 청구항 19 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
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