KR102642950B1 - 지능형 차량 제어 시스템 및 그것의 오류 검출 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템은, 최적 속도 프로파일, 최적 토크 프로파일, 및 차량 정보를 수신하는 통신부, 상기 차량 정보를 학습하여 상기 최적 속도 프로파일과 상기 최적 토크 프로파일의 산출에 이용되는 신경망 모델을 생성하는 학습부, 및 상기 차량 정보를 기초로 상기 최적 속도 프로파일이 제안하는 속도, 및 상기 최적 토크 프로파일이 제안하는 토크에 따라 차량 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

지능형 차량 제어 시스템 및 그것의 오류 검출 방법{INTELLIGENT VEHICLE CONTROL SYSTEM AND ERROR DETECTION METHOD THEREOF}
본 발명은 지능형 차량 제어 시스템 및 그것의 오류 검출 방법에 관한 것이다.
크루즈 컨트롤(Cruise Control)이란 운전자가 가속 페달을 밟지 않아도 차량 스스로 설정된 속도를 유지하며 주행하는 주행 보조 시스템이다.
가장 기본적인 크루즈 컨트롤은 운전자가 설정한 속도로 정속 주행을 유지하는 것이며, 최근에는 도로 정보나 V2X(Vehicle to Everything) 등을 활용하여 연비 및 전비의 상승효과를 최적화 할 수 있는 지능형 크루즈 컨트롤 시스템이 개발되고 있다.
또한, 지능형 크루즈 컨트롤 시스템은 계산 부하를 중앙서버에서 전부 감당하는 클라우드 컴퓨팅(Cloud Computing) 방식과 계산 부하를 개별 차량에게 할당하는 엣지 컴퓨팅(Edge Computing) 방식으로 나뉜다.
엣지 컴퓨팅 방식의 지능형 크루즈 컨트롤 시스템은, 개별 차량에서 기계 학습을 통해 휠 토크를 예측하고, 클라우드에서 예측한 휠 토크와 도로 정보를 이용하는 동적계획법을 기초로 속도 프로파일을 생성한다.
이러한, 지능형 크루즈 컨트롤 시스템의 경우 연비 및 전비 관점의 최적 제어를 위해 많은 센서들을 통한 다양한 정보를 이용하여 차량 주행 제어를 수행하고 있다.
또한, 지능형 크루즈 컨트롤 시스템은 많은 수의 정보를 이용하는 만큼 매우 복잡한 구성으로 이루어지며, 하나의 센서가 오동작을 일으켜도 전체적인 제어 시스템이 불안정해질 우려가 있는데, 차량이 제어권을 가지는 상황에서 큰 사고로 이어질 수 있다.
그러나, 이러한 센서의 오동작을 기반으로 한 운전 안전성 유지나, 페일 세이프(Fail-Safe) 관점의 연구는 부족한 실정이다.
대한민국 등록특허 제10-1824394호
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 차량 센서의 오동작으로 인한 차량 정보에 오류가 발생하는 경우, 차량 센서의 오동작을 검출하고, 차량을 안전하게 제어하는 지능형 차량 제어 시스템 및 그것의 오류 검출 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템은, 최적 속도 프로파일, 최적 토크 프로파일, 및 차량 정보를 수신하는 통신부; 상기 차량 정보를 학습하여 상기 최적 속도 프로파일과 상기 최적 토크 프로파일의 산출에 이용되는 신경망 모델을 생성하는 학습부; 및 상기 차량 정보를 기초로 상기 최적 속도 프로파일에 따라 차량 제어를 수행하되, 상기 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크를 기초로 상기 차량 정보의 오류를 검출하는 제어부;를 포함한다.
상기 차량 정보는, 차량 토크, 차량 속도, 교통 정보, 및 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량 제어를 수행하기 전에 상기 최적 속도 프로파일의 추종 상태에 진입하는 경우, 상기 차량 위치 정보를 기초로 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크를 확인할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크 각각을 미분하여 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량을 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 다른지 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 다른 경우, 상기 차량 위치 정보의 오류 상황으로 판단하고, 상기 최적 속도 프로파일의 추정 해제를 경고하고, 상기 차량 제어를 중지할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 동일한 경우, 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 차량 토크의 차이값을 산출하고, 산출된 토크 차이값을 미리 마련된 기준 토크와 비교할 수 있다.
상기 제어부는, 기설정된 기준 시간 동안 상기 토크 차이값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 토크 차이값에 대한 이동평균값을 산출하고, 상기 이동평균값을 상기 기준 토크와 비교할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 이동평균값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 차량 위치 정보의 오류 상황으로 판단하고, 상기 최적 속도 프로파일의 추정 해제를 경고하고, 상기 차량 제어를 중지할 수 있다.
상기 목적 달성을 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법은, 차량 정보를 기초로 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크 각각을 미분하여 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량을 산출하는 변화량 산출 단계; 및 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 반대인지를 판단하는 부호 판단 단계;를 포함한다.
상기 부호 판단 단계 이후에, 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 반대인 경우, 상기 차량 정보 중에서 차량 위치 정보의 오류로 판단하고 상기 최적 속도 프로파일의 추종 해제를 경고하는 경고 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 경고 단계 이후에, 상기 최적 속도 프로파일의 추종을 해제하여 차량의 자율 주행 제어를 중지하는 추종 해제 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 부호 판단 단계 이후에, 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 동일한 경우, 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크의 차이값을 산출하고, 산출된 토크 차이값과 기설정된 기준 토크를 비교하는 차이값 판단 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 차이값 판단 단계 이후에, 상기 토크 차이값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 토크 차이값에 대한 이동평균값을 산출하는 평균값 산출 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 평균값 산출 단계 이후에, 상기 이동평균값과 상기 기준 토크를 비교하는 평균값 판단 단계; 및 상기 평균값 판단 단계 이후에, 상기 이동평균값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 차량 정보 중에서 차량 위치 정보의 오류로 판단하고 상기 최적 속도 프로파일의 추종 해제를 경고하는 경고 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 변화량 산출 단계 이전에, 상기 최적 속도 프로파일을 추종하여 속도 추종 모드로 진입하는 속도 추종 단계; 및 상기 속도 추종 모드 진입시, 상기 차량 정보 중에서 차량 위치 정보를 기초로 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크를 확인하는 토크 확인 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템 및 그것의 오류 검출 방법에 의하면, 최적 토크 프로파일과 실제 차량의 토크 비교를 통해 차량 정보의 오류를 검출함으로써 차량을 안전하게 제어하는 효과가 있다.
또한, 추가적인 센서 없이 기존 제어 시스템의 차량 정보를 이용하여 지능형 크루즈 컨트롤의 오동작을 감지하는 효과가 있다.
또한, 차량의 오동작을 감지하는 경우, 크루즈 컨트롤을 종료하는 제어 시퀀스를 통해 운전자에게 불쾌감을 주거나 위험한 주행을 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 최적 속도 프로파일과 최적 토크 프로파일의 일 예를 보여주는 도면이다.
도 3은 센서 정보의 오류로 인한 왜곡된 속도 프로파일과 토크 프로파일의 일 예를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법의 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템의 블록도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템(100)은, 차량의 위치 정보를 기반으로 최적 속도 프로파일이 제안하는 속도로 차량 제어를 수행하는데, 차량 정보에 오류가 발생할 경우 최적 속도 프로파일이 제안하는 잘못된 속도로 차량 제어를 수행한다. 지능형 차량 제어 시스템(100)은 이를 방지하기 위해 차량 정보의 오류 검출 및 단계적 차량 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템(100)은, 통신부(110), 학습부(120), 및 제어부(130)를 포함한다.
통신부(110)는, 차량 주행 정보 및 각종 센서 정보를 수신할 수 있다. 센서 정보는 GPS(Global Positon Sensor)를 통해 획득되는 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다. 통신부(110)는 학습부(120)에 의해 학습된 신경망 모델을 클라우드 서버(200)로 전송할 수 있다. 통신부(110)는 클라우드 서버(200)로부터 최적 속도 프로파일과 최적 토크 프로파일을 수신할 수 있다. 여기서, 클라우드 서버(200)는 휠 토크, 속도, 교통 정보 등의 차량 주행 관련 빅데이터 정보를 수집할 수 있다. 클라우드 서버(200)는 신경망 모델을 이용하여 차량의 에지 코스트(edge cost)를 계산할 수 있다. 클라우드 서버(200)는 빅데이터 정보와 에지 코스트를 기반으로 최적 속도 프로파일과 최적 토크 프로파일을 계산하는 최적화부(210)를 포함할 수 있다.
학습부(120)는, 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 도로 부하 또는 휠 토크를 학습하여 신경망 모델을 생성할 수 있다. 학습부(120)는 신경망 모델을 클라우드 서버(200)에 전송하여 최적 속도 프로파일과 최적 토크 프로파일 계산이 이루어질 수 있도록 할 수 있다.
제어부(130)는, 차량 주행 정보, 및 센서 정보를 수신하고, 차량의 위치 정보를 기초로 최적 속도 프로파일이 제안하는 속도에 따라 차량 제어를 수행할 수 있다. 제어부(130)는 차량의 위치 정보에 오류가 발생하는 경우, 잘못된 속도로 차량 제어를 수행할 수 있다. 이를 방지하기 위해, 제어부(130)는 최적 토크 프로파일과 실제 차량의 토크 비교를 통해 차량 정보의 오류를 판단할 수 있다. 제어부(130)는 차량 정보의 오류 판단시, 차량의 주행 중 사고 방지를 위해 단계적 차량 제어를 수행할 수 있다. 제어부(130)의 차량 정보의 오류 판단 및 단계적 차량 제어에 대해서는 상세히 후술한다.
도 2는 최적 속도 프로파일과 최적 토크 프로파일의 일 예를 보여주는 도면이다. 도 3은 센서 정보의 오류로 인한 왜곡된 속도 프로파일과 토크 프로파일의 일 예를 보여주는 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 클라우드 서버(200)는 연비 및 전비의 상승을 위해 동적계획법 및 신경망 모델을 이용하여 최적 속도 프로파일(Velocity)과 최적 토크 프로파일(Torque)을 계산할 수 있다. 차량은 최적 속도 프로파일을 추종하여 최적 속도로 주행할 수 있다. 최적 토크 프로파일은 차량 위치에 따른 최적 토크로 나타날 수 있다.
제어부(130)는 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 위치를 확인하고, 차량의 위치에 따른 최적 토크와 현재 차량 주행 토크를 비교할 수 있다. 제어부(130)는 비교 결과에 따라 차량 위치 정보의 오류를 감지할 수 있다. 이하, 차량 위치의 오류 상태에 대해 예를 들어 설명한다.
일 실시예에 있어서, 차량은 언덕길 등판 이후에 내리막길을 주행하는 상황일 수 있다. 이때, 최적 속도 프로파일은 차량이 언덕길 등판시에 등속 주행을 제안하고, 차량이 내리막길 강판시에 가속 주행을 제안할 수 있다. 최적 토크 프로파일은 차량이 등판 시작시에 최대 토크를 제안하고, 차량이 언덕길 최고지점에서 최저 토크를 제안할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실제 차량 위치(S1)에서 차량의 위치 센서가 센싱한 차량의 위치 정보에 오류가 발생할 수 있다. 제어부(130)는 실제 차량 위치(S1)가 아닌 위치 정보의 오류로 인한 오류 추정 위치(S2)를 현재 차량의 위치로 판단할 수 있다. 제어부(130)는 실제 차량 위치(S1)를 기반으로 최적 토크 프로파일이 제안하는 제1 속도(V1)가 아니라, 오류 추정 위치(S2)를 기반으로 최적 토크 프로파일이 제안하는 제2 속도(V2)를 이용하여 차량의 속도를 제어하고자 한다. 또한, 제어부(130)는 실제 차량 위치(S1)를 기반으로 최적 토크 프로파일이 제안하는 제1 토크(T1)가 아니라, 위치 오류로 인해 왜곡된 제2 토크(T1)를 출력하게 된다. 차량은 언덕길을 등속도로 등판 중에 제2 속도(V2)와 제2 토크(T2)를 추종하기 위해 급가속하게 된다. 이때 차량 운전자는 차량 주행에 대한 제어권이 없는 상태에서 두려움을 느낄 수 있다.
제어부(130)는 위치 정보의 오류 감지를 위해 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크 각각에 대해 미분을 수행하여 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량을 산출할 수 있다. 제어부(130)는 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량의 부호가 반대되는 상황을 기초로 차량 위치 정보의 오류로 판단할 수 있다.
구체적으로 제어부(130)는 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크 각각의 미분을 통해 동일한 차량 위치에서 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량의 방향성(음 또는 양의 방향)이 서로 달라지는지 확인한다.
제어부(130)는 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량의 방향성이 서로 달라지는 상황이 발생하면, 차량 위치 센서의 오류 상황으로 판단하고, 최적 속도 프로파일 추종 해제를 경고하고, 차량의 자율 주행 제어를 중지할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량의 방향성이 서로 같은 경우, 최적 토크 프로파일과 실제 차량 토크의 차이값을 산출하고 토크 차이값을 미리 마련된 기준 토크와 비교한다. 제어부(130)는 비교 결과 토크 차이값이 기준 토크 이상인 경우 이러한 상황이 기설정된 일정한 기준 시간 이상 지속되는지 확인할 수 있다. 제어부(130)는 기준 시간 이상으로 토크 차이값이 기준 토크 이상인 경우를 확인하면, 차량 위치 센서의 오류 상황으로 판단할 수 있다. 제어부(130)는 토크 차이값이 기준 토크를 넘어선 시점부터 토크 차이값에 대한 이동평균값을 산출할 수 있다.
이동평균값 산출은 하기 수학식 1과 같이 나타날 수 있다.
<수학식 1>
Figure 112021150946079-pat00001
수학식 1에서,P는 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크의 토크 차이값을 나타내고, M은 이동평균값 산출 횟수를 나타내고, n은 초 단위를 나타낼 수 있다.
제어부(130)는 이동평균값이 기준 토크 이상인 경우 차량 위치 센서의 오류 상황으로 판단하고, 최적 속도 프로파일의 추종을 해제하여 차량의 자율 주행 제어를 중지할 수 있다. 이를 통해 잘못된 정보로 인한 자율 주행 차량의 사고가 방지될 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법의 순서도이다.
도 4 를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시에에 따른 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법은, 최적 속도 프로파일에 따라 차량 주행 제어 중에 차량의 위치 정보의 오류를 검출하고 검출 결과에 따라 단계적 차량 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법은, 속도 추종 단계(S410), 토크 확인 단계(S420), 변화량 산출 단계(S430), 부호 판단 단계(S440), 차이값 판단 단계(S450), 평균값 산출 단계(460), 평균값 판단 단계(S470), 경고 단계(S480), 및 추종 해제 단계(S490)를 포함할 수 있다.
속도 추종 단계(S410)에서, 제어부(130)는 최적 속도 프로파일을 추종하여 추종 모드로 진입한다. 최적 속도 프로파일은 클라우드 서버(200)에 의해 산출될 수 있다.
토크 확인 단계(S420)에서, 제어부(130)는 현재 차량의 위치 정보를 확인하고, 현재 차량의 위치에서 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크를 확인한다. 최적 토크 프로파일은 클라우드 서버(200)에 의해 산출될 수 있다. 실제 주행 토크는 차량 토크 센서로부터 획득될 수 있다.
변화량 산출 단계(S430)에서, 제어부(130)는 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크 각각의 변화량을 산출한다. 즉, 제어부(130)는 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크 각각에 대해 미분을 수행하여 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량을 산출할 수 있다.
부호 판단 단계(S440)에서, 제어부(130)는 제어부(130)는 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 반대인지를 판단한다.
차이값 판단 단계(S450)에서, 제어부(130)는 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 동일한 경우, 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크의 차이값을 산출하고, 산출된 토크 차이값과 기설정된 기준 토크를 비교한다. 기준 토크는 최적 토크 프로파일의 대략 10%일 수 있다.
평균값 산출 단계(460)에서, 제어부(130)는 비교 결과 토크 차이값이 기준 토크 이상인 경우, 이러한 상황이 기설정된 기준 시간 이상 지속되는지 확인할 수 있다. 기준 시간은 사용자의 필요에 따라 적절히 설정될 수 있다. 제어부(130)는 기설정된 기준 시간 이상으로 토크 차이값이 기준 토크 이상인 경우를 확인하면, 토크 차이값이 기준 토크를 넘어선 시점부터 토크 차이값에 대한 이동평균값을 산출할 수 있다.
평균값 판단 단계(S470)에서, 제어부(130)는 이동평균값과 기준 토크를 비교할 수 있다.
경고 단계(S480)에서, 제어부(130)는 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 다른 경우, 차량 위치 정보의 오류 상황으로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 이동평균값이 기준 토크 이상인 경우, 차량 위치 센서의 오류 상황으로 판단할 수 있다. 제어부(130)는 차량 위치 센서의 오류 상황으로 판단되면, 최적 속도 프로파일의 추종 해제를 별도 출력 장치(예, 오디오, 계기판 등)을 통해 사용자에게 경고할 수 있다. 이를 통해, 차량의 자율 주행이 중지되는 상황을 사용자가 미리 확인할 수 있다.
추종 해제 단계(S490)에서, 제어부(130)는 최적 속도 프로파일의 추종을 해제하여 차량의 자율 주행(크루즈 기능)의 제어를 중지한다. 이를 통해 사용자에게 불쾌감 및 위험한 상황을 제공하는 차량의 자율 주행이 방지될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.
실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.
100: 지능형 차량 제어 시스템
110: 통신부
120: 학습부
130: 제어부

Claims (16)

  1. 최적 속도 프로파일, 최적 토크 프로파일, 및 차량 정보를 수신하는 통신부;
    상기 차량 정보를 학습하여 상기 최적 속도 프로파일과 상기 최적 토크 프로파일의 산출에 이용되는 신경망 모델을 생성하는 학습부; 및
    상기 차량 정보를 기초로 상기 최적 속도 프로파일에 따라 차량 제어를 수행하되, 상기 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크를 기초로 상기 차량 정보의 오류를 검출하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량 제어를 수행하기 전에 상기 최적 속도 프로파일의 추종 상태에 진입하는 경우, 상기 차량 정보 중에서 차량 위치 정보를 기초로 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크를 확인하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 정보는,
    차량 토크, 차량 속도, 및 교통 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크 각각을 미분하여 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량을 산출하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 다른지 판단하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 다른 경우, 상기 차량 위치 정보의 오류 상황으로 판단하고, 상기 최적 속도 프로파일의 추정 해제를 경고하고, 상기 차량 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 동일한 경우, 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크의 차이값을 산출하고, 산출된 토크 차이값을 미리 마련된 기준 토크와 비교하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    기설정된 기준 시간 동안 상기 토크 차이값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 토크 차이값에 대한 이동평균값을 산출하고, 상기 이동평균값을 상기 기준 토크와 비교하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이동평균값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 차량 위치 정보의 오류 상황으로 판단하고, 상기 최적 속도 프로파일의 추정 해제를 경고하고, 상기 차량 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템.
  10. 최적 속도 프로파일을 추종하여 속도 추종 모드로 진입하는 속도 추종 단계;
    상기 속도 추종 모드 진입시, 차량 위치 정보를 기초로 최적 토크 프로파일과 실제 주행 토크를 확인하는 토크 확인 단계;
    상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크 각각을 미분하여 최적 토크 변화량과 실제 주행 토크 변화량을 산출하는 변화량 산출 단계; 및
    상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 반대인지를 판단하는 부호 판단 단계;
    를 포함하는 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 부호 판단 단계 이후에, 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 반대인 경우, 상기 차량 정보 중에서 차량 위치 정보의 오류로 판단하고 상기 최적 속도 프로파일의 추종 해제를 경고하는 경고 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 경고 단계 이후에, 상기 최적 속도 프로파일의 추종을 해제하여 차량의 자율 주행 제어를 중지하는 추종 해제 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 부호 판단 단계 이후에, 상기 최적 토크 변화량과 상기 실제 주행 토크 변화량의 부호가 서로 동일한 경우, 상기 최적 토크 프로파일과 상기 실제 주행 토크의 차이값을 산출하고, 산출된 토크 차이값과 기설정된 기준 토크를 비교하는 차이값 판단 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 차이값 판단 단계 이후에, 상기 토크 차이값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 토크 차이값에 대한 이동평균값을 산출하는 평균값 산출 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 평균값 산출 단계 이후에, 상기 이동평균값과 상기 기준 토크를 비교하는 평균값 판단 단계; 및상기 평균값 판단 단계 이후에, 상기 이동평균값이 상기 기준 토크 이상인 경우, 상기 차량 정보 중에서 차량 위치 정보의 오류로 판단하고 상기 최적 속도 프로파일의 추종 해제를 경고하는 경고 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량 제어 시스템의 오류 검출 방법.
  16. 삭제
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