KR101991734B1 - 차량의 주행모드 전환 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

차량의 주행모드 전환 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 장치는 차량의 주행모드가 자율주행인 상태에서, 상기 차량의 핸들에 가해지는 그립압력(grip pressure)을 감지하는 핸들압력 감지부; 상기 그립압력이 상기 주행모드의 전환조건에 해당하는지 판단하는 전환조건 판단부; 및 상기 그립압력이 상기 전환조건에 해당하면, 상기 주행모드를 상기 자율주행에서 운전자 주행으로 전환하는 주행모드 전환부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 주행모드 전환 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR SWITCHING DRIVING MODE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 주행모드 전환 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 핸들에 가해지는 압력에 기초하여 차량의 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 전환하는 기술에 관한 것이다.

자율주행 기술은 미래의 스마트 카 시대를 열기 위한 핵심 기술로서, 주행 제어에 대한 운전자의 간섭 정도에 따라 등급이 분류 - 미국도로교통안전국(National Highway Traffic Safety Administration; NHTSA)은 운전자 간섭 정도에 따라 L0~L4의 5단계로 구분하였음 - 되며, 궁극적으로는 운전자의 간섭을 배제한 무인자동차를 추구한다.

무인자동차는 카메라, 방향 표시기, 인공지능 소프트웨어, GPS를 통해 정보를 획득한 후 이를 해석해 스스로 주행하는데, 자동차 지붕에 탑재된 센서 장비인 라이더는 64개인 원격 레이저와 음파 장비, 3D 카메라로 구성되어 있다. 무인자동차는 이를 통해 주변 환경의 3D 지도를 생성하여 사물 간의 거리를 측정하고 위험을 감지할 수 있다.

그러나, 이러한 무인자동차는 주요 시스템에 대한 해킹, 네비게이션에 표시되어 있지 않은 차로에 진입하는 경우, 교통신호와 교통경찰의 수신호가 다른 경우, 자율주행에 필요한 센서의 일부가 동작 불능인 상태 등 운전자의 개입이 필수적인 경우가 존재하므로, 운전자의 최종 판단이 필요한 조건적인 자율주행, 즉 절충적 자율주행 방식에 대한 연구 또한 지속적으로 진행되고 있다.

이에, 운전자의 판단을 통해 차량의 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 전환시키는 기술들이 제안되었으나 그 절차가 복잡하여 주행모드의 전환이 간편하고 신속하게 이루어지지 못하는 문제가 있다.

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 간편하고 신속한 방법으로 운전자의 의지를 확인하고 차로의 곡률과 선행차량과의 거리 등을 고려하여 차량의 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 전환하는 방안을 제공하고자 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 장치는 차량의 주행모드가 자율주행인 상태에서, 상기 차량의 핸들에 가해지는 그립압력(grip pressure)을 감지하는 핸들압력 감지부; 상기 그립압력이 상기 주행모드의 전환조건에 해당하는지 판단하는 전환조건 판단부; 및 상기 그립압력이 상기 전환조건에 해당하면, 상기 주행모드를 상기 자율주행에서 운전자 주행으로 전환하는 주행모드 전환부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 (a) 차량의 주행모드가 자율주행인 상태에서, 상기 차량의 핸들에 가해지는 그립압력(grip pressure)을 감지하는 단계; (b) 상기 그립압력이 상기 주행모드의 전환조건에 해당하는지 판단하는 단계; 및 (c) 상기 그립압력이 상기 전환조건에 해당하면, 상기 주행모드를 상기 자율주행에서 운전자 주행으로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 간편하고 신속한 방법으로 운전자의 의지를 확인하고 차량의 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 전환할 수 있다.

또한, 차량의 주행모드 전환 시 차로의 곡률과 선행차량과의 거리 등을 고려하여 안전한 상태로 주행모드를 전환할 수 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 핸들에 설치된 압력감지 센서의 분포를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 과정을 도시한 흐름도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다.

그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 장치의 구성을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 장치(100)는 핸들압력 감지부(110), 모드 전환조건 판단부(120), 주행모드 전환부(130), 주행 제어부(140), 제어부(150) 및 저장부(160)를 포함할 수 있다.

본 발명은 차량의 주행모드가 자율주행인 상태에서 차량의 핸들(스티어링 휠)에 가해지는 그립압력(grip pressure)을 이용하여 차량의 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 신속하게 전환하며, 주행모드 전환조건을 1차 조건과 2차 조건으로 분류하고 두 개의 조건을 모두 만족한 경우에 한해서 주행모드 전환이 이루어지도록 함으로써 간편하고 신속한 주행모드의 전환과 주행모드 전환에 대한 위험 부담을 최소화하는 발명이다.

이를 위한 주행모드 전환 장치(100)의 구성 요소를 설명하면, 핸들압력 감지부(110)는 차량의 핸들에 가해지는 그립압력(grip pressure)을 감지할 수 있다. 여기서 ‘그립압력’은 탑승자가 차량의 핸들을 움켜쥔 세기를 의미하며, 핸들압력 감지부(110)는 그립압력의 세기와 압력이 유지되는 시간 그리고 압력이 발생하는 면적 중 하나 이상을 포함하는 핸들압력정보를 감지하고 이를 전환조건 판단부(120)로 제공할 수 있다. 참고로, 상기 핸들압력정보를 감지하기 위해 차량의 핸들에는 압력감지센서가 설치될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 핸들(200)에 설치된 압력감지센서의 분포를 도시한 도면이다.

도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 압력감지센서는 핸들(200)의 모든 부분에 걸쳐 분포될 수도 있고, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 특정 부분(210)에만 분포될 수도 있다.

여기서 특정 부분(210)은 일반적으로 핸들을 잡는 형태인 10시와 2시 방향, 그리고 7시와 5시 방향 부분 등이 포함될 수 있다.

핸들압력 감지부(110)의 그립압력 감지는 항시 수행될 수도 있고, 차량이 주행 중인 차로가 직선 도로이거나 차로의 곡률 또는 차량의 속도가 미리 정해진 값 미만인 경우에 그립압력이 감지되도록 제어부(150)에 의해 제어될 수 있다.

한편, 모드 전환조건 판단부(120)는 핸들압력 감지부(110)에서 감지된 그립압력이 주행모드의 전환조건, 즉 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 전환할 수 있는 조건에 해당하는지 판단할 수 있다.

여기서 ‘자율주행’은 크루즈 컨트롤이나 차선 유지 등 적어도 두 가지 기능이 자동 가능한 상태로서 운전자가 언제든지 주행 통제를 할 수 있으며 조향 장치와 악셀 페달에서 손과 발을 뗀 상태로 주행 가능한 상태(L2), 운전자가 탑승하지만 주변 환경에 대한 모니터링 기능이 운전자에서 차량으로 이전되고, 안전에 결정적으로 관련한 기능(safety-critical function)이 자동으로 작동 가능한 상태(L3), 일반적으로 알려진 완전한 자율주행상태로서 주행 시 운전자의 모니터링이 필요 없는 상태(L4) 중 어느 하나의 상태일 수 있다.

또한, ‘운전자 주행’은 현재의 일반적인 주행방식인 운전자가 차량 주행의 모든 제어권을 가지는 상태(L0) 및 준자율주행 상태로서 운전자가 대부분의 주행 기능을 통제하지만 브레이크 등 일부 기능이 자동으로 동작 가능한 상태 중 어느 하나의 상태일 수 있다. 참고로 상기 L0 ~ L5는 미국도로교통안전국(National Highway Traffic Safety Administration; NHTSA)의 운전자 간섭 정도에 따라 구분된 5단계(L0~L4)를 의미한다.

상기 주행모드의 전환조건에 대한 판단 방법을 상세히 설명하면, 모드 전환조건 판단부(120)는 핸들에서 그립압력이 두 부분에서 감지되고, 감지된 두 부분의 그립압력 세기가 미리 정해진 값 이상이며 미리 정해진 시간 동안 또는 미리 정해진 시간 이상 지속되는 경우 해당 그립압력이 ‘1차 모드 전환조건’을 만족한다고 판단할 수 있다.

여기서 1차 모드 전환조건을 만족하기 위한 그립압력의 세기는 일반적으로 운전자가 운전을 위해 핸들을 움켜쥐는 것보다 더 크게 설정되는 것이 바람직하다. 즉, 의도적으로 평소보다 더 큰 힘을 이용하여 핸들을 움켜쥐는 행위가 발생하는 경우 이를 주행모드에 대한 전환 의지가 있는 것으로 판단하는 것이다.

참고로, 모드 전환조건 판단부(120)는 1차 모드 전환조건을 판단 시 그립압력이 감지되는 면적이 미리 정해진 값 이상인 경우를 더 반영하여 1차 모드 전환조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.

또한, 모드 전환조건 판단부(120)는 1차 모드 전환조건이 만족하는 것으로 판단되면, 운전자가 핸들에서 미리 정해진 부분(예를 들어 10시 방향과 2시 방향 등)을 움켜쥐도록 알림이 출력되도록 할 수 있다. 여기서 상기 ‘알림’은 스피커를 통해 음성 또는 특정 음으로 출력되거나 디스플레이 장치를 통해 문자나 이미지 등으로 출력될 수 있다. 상기 알림이 출력된 이후 운전자에 의해 상기 핸들의 미리 정해진 부분에 그립압력이 감지되면, 모드 전환조건 판단부(120)는 상기 미리 정해진 두 부분에서 감지되는 두 부분의 그립압력 세기가 미리 정해진 값 이상이며 미리 정해진 시간 동안 또는 미리 정해진 시간 이상 지속되는 경우 해당 그립압력이 ‘2차 모드 전환조건’을 만족한다고 판단할 수 있다.

참고로, 1차 모드 전환조건과 2차 모드 전환조건을 만족하는 그립압력 세기와 지속 시간은 1차 조건과 2차 조건 모두 동일할 수도 있고, 실시예에 따라서 1차 조건과 2차 조건이 다르게 설정될 수도 있다.

한편, 주행모드 전환부(130)는 모드 전환조건 판단부(120)에서 운전자의 그립압력이 1차 모드 전환조건과 2차 모드 전환조건을 모두 만족하는 것으로 판단되면, 현재 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 전환할 수 있다.

이 때 주행모드 전환부(130)는 주행모드 전환 시 안전을 위해서, 주행차로의 곡률에 따른 운전자 주행의 레벨(L0, L1)을 결정할 수 있다. 일 실시예로 주행모드 전환 시 주행차로가 직선이거나 직선에 가까운 미리 정한 곡률 미만인 경우, 주행모드 전환부(130)는 운전자 주행의 레벨 L0로 주행모드를 변경할 수 있다. 즉, 직선차로를 주행하는 상태에서는 운전자에게 주행의 모든 제어권을 부여하는 것이다.

만일, 차량이 직선차로를 주행 중이라고 하더라도, 주행모드 전환 시 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이상이거나 미리 정해진 거리 이내에 선행차량(또는 장애물 등)이 존재하는 경우, 주행모드 전환부(130)는 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행의 레벨 L1으로 전환하여 브레이크가 자동 제어되도록 하고, 차량의 속도가 미리 정해진 속도 미만으로 감소된 후에 주행모드를 운전자 주행의 레벨 L0로 전환할 수 있다.

다른 실시예로서, 주행모드 전환 시 주행차로가 미리 정해진 곡률을 초과하는 경우, 주행모드 전환부(130)는 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행의 레벨 L1으로 전환할 수 있다. 이 경우 안전을 위해 미리 정해진 속도 미만으로 주행하도록 브레이크가 자동으로 제어되도록 하고 차량의 핸들 조향각이 미리 정해진 조향각 이하가 될 때까지 핸들의 조향각이 제어될 수 있다.

이는 운전자의 입장에서, 자율주행 시 핸들을 조향하지 않은 상태에 있다가 주행모드 전환 후 현재 주행차로의 곡률에 해당하는 핸들 조향 각도를 즉각적으로 인지하기가 어렵기 때문에, 과도하게 핸들을 조향하는 경우 발생하는 사고를 사전에 방지하기 위함이다.

이후, 주행차로가 미리 정해진 곡률 미만이 되면, 주행모드 전환부(130)는 브레이크와 핸들의 조향각에 대한 자동 제어를 해제하고 운전자 주행의 레벨을 L1에서 L2로 전환할 수 있다.

전술한 동작을 수행하기 위해, 차량에는 핸들 조향각을 감지하는 조향각 감지 센서, 주변 차량 또는 주변 물체와의 거리를 감지하는 거리 감지 센서, 도로의 곡률을 추정하기 위한 레이더 센서나 라이다 센서 등이 포함될 수 있으며, 주행모드 전환부(130)는 차량에 설치된 상기 센서들로부터 획득되는 센싱 정보를 이용하여 전술한 동작을 수행할 수 있다.

한편, 주행 제어부(140)는 주행모드 전환부(130)에 의해 주행모드가 자율주행(L2~L4)에서 운전자 주행(L0, L1)으로 전환 시, 주행차로의 곡률 및 선행차량과의 거리에 따라서 핸들의 조향각 및 브레이크 중 하나 이상을 제어할 수 있다.

구체적으로, 주행모드 전환 시 주행차로가 직선 또는 미리 정해진 곡률 미만이고 주행차로에 선행차량이 존재하지 않으나 차량의 속도가 미리 정해진 속도를 초과하는 경우 주행 제어부(140)는 현재의 차량 속도가 미리 정해진 속도 미만이 되도록 브레이크를 제어할 수 있다.

참고로, 핸들 압력 감지부(110)에서 주행모드 전환을 위한 그립압력이 감지되었을 때, 주행모드가 전환되기 위한 조건 중 하나로서 현재의 차량 속도가 미리 정해진 속도 미만이어야 한다는 조건이 포함된다면, 주행모드 전환 시 주행차로가 직선 또는 미리 정해진 곡률 미만이고 주행차로에 선행차량이 존재하지 않는 경우 주행 제어부(140)의 브레이크 제어는 생략될 수 있다.

또한, 주행모드 전환 시 주행차로의 곡률이 미리 정해진 곡률을 초과하는 경우, 주행 제어부(140)는 차량의 핸들 조향각이 미리 정해진 조향각 이하가 될 때까지 핸들의 조향각을 제어할 수 있다. 이 때도 역시 주행차로에 선행차량이 존재하는지 여부에 따라서 차량과 적정 거리가 유지되도록 브레이크를 함께 제어할 수 있다.

이를 위해 주행 제어부(140)는 주행 도로의 곡률과 차량 핸들의 조향각을 이용한 곡률인 주행 곡률에 기초하여 핸들의 조향각을 제어할 수 있다. 일 실시예로서 차로의 곡률에 해당하는 원에서 차량의 위치에 대한 접선을 추출하고, 차량의 주행 곡률에 해당하는 원에서 차량의 위치에 대한 접선을 추출할 수 있으며, 차로의 곡률에 해당하는 접선과 차량의 주행 곡률에 해당하는 접선이 이루는 각도를 이용하여 핸들의 조향각이 미리 정해진 조향각 이하가 될 때까지 제어할 수 있다. 이 외에도 기 공지된 다양한 기술들을 이용하여 핸들의 조향각이 미리 정해진 조향각 이하가 되도록 제어될 수 있다.

앞서 언급하였지만, 차량의 속도에 대해서는 주행모드가 전환되기 위한 조건 중 하나로서 미리 정해진 속도 미만으로 감속되도록 하거나, 그렇지 않은 경우라면 주행모드 전환 시 브레이크를 제어하여 차량의 속도를 미리 정해진 속도 미만으로 감속시키거나, 주행차로에 선행차량의 존재 여부에 따라서 적정 거리가 유지되도록 할 수 있다.

한편, 제어부(150)는 주행모드 전환 장치(100)의 구성 요소들, 예를 들어 핸들압력 감지부(110), 모드 전환조건 판단부(120), 주행모드 전환부(130) 및 주행 제어부(140)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(160) 또는 제어할 수 있다.

한편, 저장부(160)는 제어부(150)가 주행모드 전환 장치(100)의 구성 요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 해당 알고리즘에 따라 제어하는 과정에서 필요하거나 파생되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 과정을 도시한 흐름도이다.

도 3은 차량의 주행모드가 자율주행인 상태에서 차량의 핸들에 감지되는 그립압력을 이용하여 운전자의 주행모드 전환의지를 확인하는 과정으로서, 주행모드 전환 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.

차량의 주행모드가 자율주행인 상태에서, 주행모드 전환 장치(100)는 차량의 핸들에 가해지는 그립압력(grip pressure)을 감지한다(S301).

S301 후, 주행모드 전환 장치(100)는 감지된 그립압력이 1차 모드 전환조건을 만족하는지, 즉, 감지된 부분이 두 부분이고 미리 정해진 압력을 초과하며 미리 정해진 시간 동안 또는 그 이상 감지되는지를 판단한다(S302).

참고로, 상기 1차 모드 전환조건에는 그립압력의 감지 면적이 미리 정해진 면적을 초과하도록 하는 조건이 더 포함될 수 있다.

S302의 판단 결과 1차 모드 전환조건을 만족하면, 주행모드 전환 장치(100)는 핸들의 미리 정해진 두 부분, 예를 들어 핸들의 10시 방향과 2시 방향에 그립압력을 가하도록 운전자에게 알림을 제공한다(S303).

S303 후, 그립압력이 감지되면, 주행모드 전환 장치(100)는 감지된 그립압력이 2차 모드 전환조건을 만족하는지, 즉, 감지된 부분이 미리 정해진 두 부분(핸들의 10시 방향과 2시 방향)이고 미리 정해진 압력을 초과하며 미리 정해진 시간 동안 또는 그 이상 감지되는지를 판단한다(S304).

S304의 판단 결과 2차 모드 전환조건을 만족하면, 주행모드 전환 장치(100)는 주행모드를 자율주행에서 운전자 주행으로 전환한다(S305).

만일, S304의 판단 결과 2차 모드 전환조건을 만족하지 않으면, 주행모드 전환 장치(100)는 운전자가 주행모드 전환의 의지가 없거나 실수로 핸들을 움켜쥔 것으로 판단하고 S301의 과정을 다시 수행하거나 프로세스를 종료할 수 있다.

참고로, 상기 1차 모드 전환조건 및 2차 모드 전환조건 중 하나 이상에 차량의 현재 속도가 미리 정해진 속도 미만인지를 판단하는 조건이 더 포함될 수 있다. 즉, 안전을 위해 차량의 속도가 미리 정해진 속도 미만인 경우에 주행모드가 전환되도록 할 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 과정을 도시한 흐름도이다.

도 4는 도 3의 과정에 의해 주행모드가 전환 시, 주행차로의 곡률과 선행차량의 존재 여부에 따라서 주행 제어가 수행되는 과정으로서, 주행모드 전환 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.

주행모드 전환 장치(100)는 주행모드 전환 시, 주행차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 미만인지를 판단한다(S401).

여기서 주행차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 미만이라는 것은 해당 차로가 직선차로거나 직선차로에 가까운 것을 의미할 수 있다.

S401의 판단 결과 직선차로 또는 미리 정해진 곡률 미만인 경우, 주행모드 전환 장치(100)는 해당 차로에 선행차량의 존재 여부를 판단한다(S402).

S402의 판단 결과 선행차량이 존재하면, 주행모드 전환 장치(100)는 선행차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만인지를 판단한다(S403).

즉, 선행차량과의 거리가 적정 거리를 유지하고 있는지를 판단할 수 있으며, 해당 적정 거리는 차량의 속도에 따라서 설정될 수 있다.

S403의 판단 결과 선행차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 주행모드 전환 장치(100)는 안전거리 확보를 위해 브레이크를 제어하여 차량의 속도를 감속시켜 주행모드 전환을 자율주행에서 운전자 주행(L1)으로 완료한다(S404).

S402의 판단 결과 선행차량이 존재하지 않거나, S403의 판단 결과 선행차량과의 거리가 미리 정해진 거리를 초과하면, 주행모드 전환 장치(100)는 주행모드 전환을 자율주행에서 운전자 주행(L0)으로 완료한다(S405).

참고로, 주행모드 전환 장치(100)는 주행모드 전환 시 안전을 위해 현재 차량의 속도가 미리 정해진 속도 미만이 되도록 브레이크를 제어할 수도 있으며, 이 과정은 도 4에 도시된 과정 중 어느 과정에 이전 또는 이후에 수행될 수 있다.

도5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 주행모드 전환 과정을 도시한 흐름도이다.

도 5는 도 3의 과정에 의해 주행모드가 전환 시, 주행차로의 곡률과 선행차량의 존재 여부에 따라서 주행 제어가 수행되는 과정으로서, 주행모드 전환 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.

주행모드 전환 장치(100)는 주행모드 전환 시, 주행차로의 곡률이 미리 정해진 곡률을 초과하는 것으로, 즉, 주행차로가 직선차로가 아닌 것으로 판단한다(S501).

S501후, 주행모드 전환 장치(100)는 차량의 핸들 조향각이 미리 정해진 조향각 이하가 될 때까지 핸들의 조향각을 제어한다(S502)

S502 후, 주행모드 전환 장치(100)는 주행차로에 선행차량의 존재 여부를 판단한다(S503).

S503의 판단 결과 선행차량이 존재하면, 주행모드 전환 장치(100)는 선행차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만인지를 판단한다(S504).

S504의 판단 결과 선행차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 주행모드 전환 장치(100)는 안전거리 확보를 위해 브레이크를 제어하여 차량의 속도를 감속시켜 주행모드 전환을 자율주행에서 운전자 주행(L1)으로 완료한다(S505).

S503의 판단 결과 선행차량이 존재하지 않거나, S504의 판단 결과 선행차량과의 거리가 미리 정해진 거리를 초과하면, 주행모드 전환 장치(100)는 주행모드 전환을 자율주행에서 운전자 주행(L0)으로 완료한다(S506).

참고로, S502에서 핸들의 조향각을 먼저 제어하고 그 이후에 선행차량의 존재 여부를 판단하는 것으로 기재하였지만, 실시예에 따라서 선행차량의 존재 여부를 먼저 판단할 수도 있고, 핸들의 조향각 제어와 함께 헌행 차량의 존재 여부에 따라 브레이크를 제어할 수도 있다.

앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 주행모드 전환 장치
110 : 핸들압력 감지부
120 : 모드 전환조건 판단부
130 : 주행모드 전환부
140 : 주행 제어부
150 : 제어부
160 : 저장부

Claims (13)

1. 차량의 주행모드가 자율주행인 상태에서 상기 차량의 핸들에 가해지는 그립압력(grip pressure)을 감지하는 핸들압력 감지부; 상기 그립압력이 미리 정해진 압력 이상으로 미리 정해진 시간 이상 가해지는 경우 전환조건에 해당하는 것으로 판단하는 전환조건 판단부; 및 상기 그립압력이 상기 전환조건에 해당하면 상기 주행모드를 상기 자율주행에서 운전자 주행으로 전환하는 주행모드 전환부; 상기 주행모드가 상기 자율주행에서 운전자 주행으로 전환될 때 상기 차량이 주행 중인 주행차로의 곡률, 상기 차량의 핸들 조향각도, 상기 차량의 속도, 상기 주행차로에 존재하는 선행차량과의 거리 중 하나 이상에 기초하여 상기 차량의 핸들 조향각도 및 브레이크 중 하나 이상을 제어하는 주행 제어부; 를 포함하여 구성되는 차량의 주행모드 전환 장치에 있어서,
   상기 차량의 주행모드가 자율주행에서 운전자 주행으로 전환되어야 하는 상황으로 상기 전환조건 판단부에서 판단되면, 상기 주행모드 전환부는 상기 차량이 주행 중인 주행차로의 곡률에 따른 운전자 주행의 레벨을 결정하고, 상기 주행 제어부는 상기 차량이 주행 중인 주행차로의 곡률에 해당하는 원에서 상기 차량의 위치에 대한 접선을 추출하는 한편 상기 차량의 주행 곡률에 해당하는 원에서 차량의 위치에 대한 접선을 추출하여 상기 주행차로의 곡률에 해당하는 접선과 상기 차량의 주행 곡률에 해당하는 접선이 이루는 각도에 이용하여 상기 차량의 핸들 조향각을 제어하도록 설정된 것을 특징으로 하는 차량의 주행모드 전환 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 주행차로의 곡률이 미리 정해진 값을 초과하는 경우에는 상기 차량의 핸들 조향각이 미리 정해진 각도 이하로 감소될 때까지 상기 차량의 핸들 조향각을 제어하도록 설정된 것을 특징으로 하는 차량의 주행모드 전환 장치.
   
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