JP2016038846A - 自動運転車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】オーバーライドの有無を即座に判定し、自動運転と手動運転とを少なくとも含む運転モードの切り換えを迅速に行なう。【解決手段】自動運転車両制御装置１０は、接触検出部１５と、オーバーライド検出部１６と、動運転制御部１７と、を備える。接触検出部１５は、車両１のステアリングホイールに対する運転者の手の接触の有無を検出する。オーバーライド検出部１６は、接触検出部１５の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールに対するオーバーライドの有無を検出する。自動運転制御部１７は、オーバーライド検出部１６による検出結果に基づいて車両１の自動運転と手動運転とを少なくとも含む運転モードを切り換える。【選択図】図１

Description

この発明は、自動運転車両制御装置に関する。

従来、車両の自動運転中における運転者のオーバーライド（手動操作）が検出された場合に自動運転から手動運転に切り換え、オーバーライドが検出されなくなった場合に手動運転から自動運転に復帰させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、オーバーライドを検出する手段として、ステアリングに作用するトルクを検出し、運転者によるステアリングの操舵トルクを判定する技術が知られている（例えば、特許文献２および特許文献３参照）。

特開２０１２−５１４４１号公報 特開平１１−２８６２８０号公報 特開２００５−０６７３２２号公報

しかしながら、上記従来技術によれば、ステアリングトルクを用いてオーバーライドの有無を判定するためには、路面からの入力と運転者の運転意思とを区別し、所定の目標トルクに対するステアリングトルクの差異をフィードバック的に判定する必要がある。このため、時間的な判定閾値を設ける必要があり、オーバーライドの有無を即座に判定することが困難であるという問題がある。
また、運転者の手からステアリングハンドルに作用する圧力の大きさを検出することによってオーバーライドの有無を判定する場合においても、圧力の大きさの変化を継続的に検出する必要がある。この場合、圧力の大きさの変化が所定の閾値を超えるか否かに応じて、オーバーライドの有無を判定するために要する時間が嵩むという問題がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、オーバーライドの有無を即座に判定し、自動運転と手動運転とを少なくとも含む運転モードの切り換えを迅速に行なうことが可能な自動運転車両制御装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る自動運転車両制御装置は、車両の運転者によるステアリングホイール（例えば、実施形態でのステアリングホイール１９）に対するオーバーライドの有無を検出するオーバーライド検出手段（例えば、実施形態でのオーバーライド検出部１６）と、該オーバーライド検出手段による検出結果に基づいて前記車両の自動運転と手動運転とを少なくとも含む運転モードを切り換える制御手段（例えば、実施形態での自動運転制御部１７）と、を備える自動運転車両制御装置であって、前記ステアリングホイールに、前記運転者の手の接触の有無を検出する接触検出手段（例えば、実施形態での接触検出部１５）を備え、前記オーバーライド検出手段は、前記接触検出手段の検出結果に基づいて前記オーバーライドの有無を検出する。

（２）上記（１）に記載の自動運転車両制御装置では、前記接触検出手段は、前記ステアリングホイールに対する前記運転者の手の接触面積が所定値以上である場合に、前記運転者の手が前記ステアリングホイールに接触していると判定する。

（３）上記（１）または（２）に記載の自動運転車両制御装置では、前記接触検出手段は、前記運転者の手の接触の検出結果が、前記ステアリングホイールに対して片手のみの接触、両手での接触、および接触していない、のうちの何れであるかを判定し、前記制御手段は、前記接触検出手段の検出結果に基づいて、前記運転モードを切り換える。

（４）上記（１）から（３）の何れか１つに記載の自動運転車両制御装置では、前記制御手段は、前記接触検出手段の検出結果が両手での接触である場合に、前記運転モードを、前記車両の走行に係る操作の全てを前記運転者が行う手動運転モードに切り換える。

（５）上記（１）から（４）の何れか１つに記載の自動運転車両制御装置では、前記制御手段は、前記接触検出手段の検出結果が片手のみの接触である場合に、前記運転モードを、前記車両の走行に係る一部の操作のみを前記車両が自律的に行う半自動運転モードに切り換える。

（６）上記（１）から（５）の何れか１つに記載の自動運転車両制御装置では、前記接触検出手段は、直進位置における前記ステアリングホイールの左右それぞれに設けられる電極（例えば、実施形態でのステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４）と、該電極それぞれの電位差を用いて、前記ステアリングホイールに対する前記運転者の手の接触が、片手のみの接触か、両手での接触かを判定する。

（７）上記（６）に記載の自動運転車両制御装置は、前記電極は、前記ステアリングホイールの表面に塗布される導電性材料を含む塗料により構成される。

（８）上記（６）または（７）に記載の自動運転車両制御装置では、前記接触検出手段は、前記左右の電極が前記運転者の両手によって接触されている場合に前記電位差が所定の関係になることによって前記運転者の心拍を検出する心拍検出部（例えば、実施形態での接触検出部１５が兼ねる）をさらに備えるとともに、当該心拍検出部により前記運転者の心拍が検出されている場合に、前記ステアリングホイールに対する前記運転者の手の接触が、両手での接触であると判定する。

上記（１）に記載の態様に係る自動運転車両制御装置によれば、ステアリングホイールに対する手の接触の有無によってオーバーライドの有無を検出するオーバーライド検出手段を備えるので、オーバーライドの有無を即座に判定し、運転モードの切り換えを迅速に行なうことができる。ステアリングホイールに対する手の接触の有無を検出する接触検出手段を備えるので、時間的な判定閾値を設ける必要無しに、少なくとも接触検出手段からの出力の有無に応じて迅速な検出を行なうことができる。

さらに、上記（２）の場合、ステアリングホイールに対する手の接触面積に応じて、ステアリングホイールに対する手の接触の有無を検出する接触検出手段を備えるので、迅速な検出を行ないつつ、より正確に手の接触有無を検出することができる。

さらに、上記（３）の場合、ステアリングホイールに対して片手のみの接触、両手での接触、および接触していない、のうちの何れであるかを判定する接触検出手段を備えるので、運転者の意思を詳細に検出することができる。ステアリングホイールに対して片手のみの接触、両手での接触、および接触していない、の各々に対して運転モードを切り換える制御手段を備えるので、運転状況に応じて最適な運転モードを自動で選択することができる。

さらに、上記（４）の場合、ステアリングホイールに対して両手での接触である場合に手動運転モードに切り換える制御手段を備えるので、運転モードの切り換えに対して運転者の運転意思を正確に反映させることができる。

さらに、上記（５）の場合、ステアリングホイールに対して片手での接触である場合に半自動運転モードに切り換える制御手段を備えるので、運転者の運転意思を詳細に判定して車両制御に反映することができる。

さらに、上記（６）の場合、例えばカメラなどを用いる場合に比べて、構成に要する費用が嵩むことを防ぎつつ、運転者の手の接触が、片手での接触であるか、または両手での接触であるかを、精度良く判定することができる。

さらに、上記（７）の場合、構成に要する費用が嵩むことを防ぎつつ、意匠性が高いシステム構築が可能となる。

さらに、上記（８）の場合、運転者の心拍が検出されている場合に、ステアリングホイールに対する運転者の手の接触が、両手での接触であると判定する接触検出手段を備えるので、運転者の手の接触状態をより正確に検出することができる。

本発明の実施形態に係る自動運転車両制御装置の構成図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車両制御装置のステアリングホイール電極を示す図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車両制御装置の接触検出部の構成図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車両制御装置の接触検出部から出力される電圧波形の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車両制御装置の半自動運転モードにおける車両挙動の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車両制御装置の自動運転モードの終了後における車両挙動の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車両制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係る自動運転車両制御装置について添付図面を参照しながら説明する。

本実施形態による自動運転車両制御装置１０は、車両１に搭載されている。自動運転車両制御装置１０は、図１に示すように、測位信号受信機１１と、ナビゲーション装置１２と、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４と、接触検出部１５と、オーバーライド検出部１６と、自動運転制御部１７と、駆動部１８と、を備えている。

測位信号受信機１１は、測位システム（例えば、Global Positioning System：ＧＰＳまたはGlobal Navigation Satellite System：ＧＮＳＳなど）の測位信号を受信し、車両１の現在位置を検出する。
ナビゲーション装置１２は、測位信号受信機１１から車両１の現在位置を取得する。ナビゲーション装置１２は、運転者により入力される目的地および経由地に対して、予め記憶している地図データもしくは外部のサーバ装置（図示略）から取得する地図データを用いた経路案内および経路探索の処理を行なう。

地図データは、例えば、車両１の現在位置の情報に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、誘導経路の算出に必要とされる道路地図データと、を備えている。道路地図データは、例えば、ノード、リンク、リンクコスト、道路形状、自動運転エリア、および道路種別などの情報を備えている。ノードは、交差点および分岐点などの道路上の所定の地点の緯度および経度からなる座標点である。リンクは、各ノード間を結ぶ線であり、地点間を接続する道路区間である。リンクコストは、リンクに対応する道路区間の距離または道路区間の移動に要する時間を示す情報である。
なお、ナビゲーション装置１２は、車両１の速度およびヨーレートなどに基づく自律航法の演算処理を実行して、この演算処理の演算結果と、測位信号受信機１１によって検出される車両１の現在位置と、を併用して車両１の現在位置を検出してもよい。

ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４の各々は、図２に示すように、直進位置（中立位置）におけるステアリングホイール１９の左右それぞれに設けられている。ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４は、ステアリングホイール１９の内周面、外周面、側面等の一部又は全部に設けられている。ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４は、導電性を有するものであればどのようなものであってもよく、例えば、ステアリングホイール１９の表面に塗布される導電性材料を含む塗料、または導電性の革材などである。

接触検出部１５は、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触の有無を検出する。接触検出部１５は、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触面積が所定値以上である場合に、運転者の手がステアリングホイール１９に接触していると判定する。接触検出部１５は、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触面積の大きさを、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４の各々における抵抗値の変化によって判定する。接触検出部１５は、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触面積に対する判定閾値である所定値を、例えば一般的な人体モデルなどによる手の大きさに基づいて設定する。

接触検出部１５は、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４の電位差を用いて、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触が、片手のみの接触か、両手での接触かを判定する。
接触検出部１５は、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４が運転者の両手によって接触されている場合に電位差が所定の関係になることによって運転者の心拍を検出する。接触検出部１５は、運転者の心拍が検出されている場合に、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触が、両手での接触であると判定する。

接触検出部１５は、図３に示すように、差動増幅回路を備えている。この差動増幅回路は、オペアンプの反転入力端子に接続される入力抵抗Ｒ_１およびフィードバック抵抗Ｒ_２と、オペアンプの非反転入力端子に接続される入力抵抗Ｒ_３および接地抵抗Ｒ_４と、を備えている。各入力抵抗Ｒ_１，Ｒ_３は同一であり、フィードバック抵抗Ｒ_２および接地抵抗Ｒ_４は同一である。接触検出部１５から出力される電圧Ｖ_０は、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４の各々の電圧Ｖ_１，Ｖ_２と、各抵抗Ｒ_１，Ｒ_２により、下記数式（１）に示すように記述される。
Ｖ_０＝（Ｒ_２／Ｒ_１）×（Ｖ_１−Ｖ_２）…（１）

接触検出部１５は、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触が片手のみの接触である場合には、電圧Ｖ_１または電圧Ｖ_２がゼロになるので、図４に示すように、（Ｒ_２／Ｒ_１）×Ｖ_２に応じたノイズ（Ｒ）または（Ｒ_２／Ｒ_１）×Ｖ_１に応じたノイズ（Ｌ）を出力する。
接触検出部１５は、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触が両手での接触である場合には、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４から同相のノイズが入力される。これにより接触検出部１５は、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４のノイズを相殺して、図４に示すように、（Ｒ_２／Ｒ_１）×（Ｖ_１−Ｖ_２）に応じた運転者の心拍の信号を出力する。

オーバーライド検出部１６は、接触検出部１５によるステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触の検出結果に応じて、運転者によるステアリングホイール１９に対するオーバーライドの有無を検出する。

自動運転制御部１７は、ナビゲーション装置１２から取得する車両１の現在位置の情報および案内経路上に自動運転エリアが存在するか否かの情報と、オーバーライド検出部１６から取得するオーバーライドの有無の情報と、を用いて、駆動部１８によって車両１の自動運転を制御する。
自動運転制御部１７は、自動運転エリアにおいて接触検出部１５の検出結果が両手での接触である場合に、車両１の運転モードを、車両１の走行に係る操作の全てを運転者が行う手動運転モードに切り換える。
自動運転制御部１７は、接触検出部１５の検出結果が片手での接触である場合に、車両１の運転モードを、車両１の走行に係る一部の操作のみを車両１が自律的に行う半自動運転モードに切り換える。自動運転制御部１７は、図５に示すように、半自動運転モードにおいて、例えば、車両１を走行路から逸脱させないように自動的にステアリングを制御しつつ、障害物の回避、先行車両の追い越し、および車線変更などを目的とする運転者によるステアリング操作の一部の実行を許容する。
自動運転制御部１７は、自動運転エリアにおいて接触検出部１５の検出結果が接触していないである場合に、車両１の運転モードを、車両１の走行に係る操作の全てを車両１が自律的に行う自動運転モードに切り換える。

自動運転制御部１７は、自動運転エリアの通過終了時において、接触検出部１５の検出結果が両手または片手での接触である場合に、車両１の運転モードを、手動運転モードに切り換える。
自動運転制御部１７は、自動運転エリアの通過終了時において、接触検出部１５の検出結果が手の非接触である場合に、車両１の運転モードを、例えば路肩停車モードに切り換える。自動運転制御部１７は、図６に示すように、路肩停車モードにおいて、例えば、車両１の非常点滅表示灯を点滅させつつ、車両１を走行路の路肩に停止させる。

駆動部１８は、車両１の駆動源としての内燃機関またはモータと、ブレーキアクチュエータと、ステアリングアクチュエータとなどを備える。

本実施の形態による自動運転車両制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この自動運転車両制御装置１０の動作について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。

先ず、自動運転制御部１７は、車両１の現在位置が、案内経路上の自動運転エリア内に存在するか否かを判定する（ステップＳ０１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、自動運転制御部１７は、処理を終了させる（ステップＳ０１のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０２に進める（ステップＳ０１のＹＥＳ側）。

次に、自動運転制御部１７は、ステアリングホイール１９に対して運転者の両手が非接触であるか否かを判定する（ステップＳ０２）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０４に進める（ステップＳ０２のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０３に進める（ステップＳ０２のＹＥＳ側）。

そして、自動運転制御部１７は、車両１の運転モードを自動運転モードに切り換える（ステップＳ０３）。
また、自動運転制御部１７は、ステアリングホイール１９に対して運転者の片手のみが接触であるか否かを判定する（ステップＳ０４）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０６に進める（ステップＳ０４のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０５に進める（ステップＳ０４のＹＥＳ側）。

そして、自動運転制御部１７は、車両１の運転モードを半自動運転モードに切り換える（ステップＳ０５）。
また、自動運転制御部１７は、車両１の運転モードを手動運転モードに切り換える（ステップＳ０６）。
そして、自動運転制御部１７は、車両１の現在位置が自動運転エリアから外れたか否かを判定する（ステップＳ０７）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０２に戻す（ステップＳ０７のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０８に進める（ステップＳ０７のＹＥＳ側）。

そして、自動運転制御部１７は、ステアリングホイール１９に対して運転者の両手または片手が接触であるか否かを判定する（ステップＳ０８）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ１０に進める（ステップＳ０８のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、自動運転制御部１７は、処理をステップＳ０９に進める（ステップＳ０８のＹＥＳ側）。

そして、自動運転制御部１７は、車両１の運転モードを手動運転モードに切り換える（ステップＳ０９）。そして、自動運転制御部１７は、処理を終了させる。
また、自動運転制御部１７は、車両１の運転モードを路肩停止モードに切り換える（ステップＳ１０）。そして、自動運転制御部１７は、処理を終了させる。

上述したように、本実施の形態による自動運転車両制御装置１０によれば、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触の有無によってオーバーライドの有無を検出するオーバーライド検出部１６を備えるので、オーバーライドの有無を即座に判定し、運転モードの切り換えを迅速に行なうことができる。ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触の有無を検出する接触検出部１５を備えるので、時間的な判定閾値を設ける必要無しに、少なくとも接触検出部１５からの出力の有無に応じて迅速な検出を行なうことができる。

さらに、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触面積に応じて、ステアリングホイール１９に対する手の接触の有無を検出する接触検出部１５を備えるので、迅速な検出を行ないつつ、より正確に手の接触有無を検出することができる。
さらに、ステアリングホイール１９に対して片手のみの接触、両手での接触、および接触していない、のうちの何れであるかを判定する接触検出部１５を備えるので、運転者の意思を詳細に検出することができる。ステアリングホイール１９に対して片手のみの接触、両手での接触、および接触していない、の各々に対して運転モードを切り換える自動運転制御部１７を備えるので、運転状況に応じて最適な運転モードを自動で選択することができる。

さらに、ステアリングホイール１９に対して両手での接触である場合に手動運転モードに切り換える自動運転制御部１７を備えるので、運転モードの切り換えに対して運転者の運転意思を正確に反映させることができる。
さらに、ステアリングホイール１９に対して片手での接触である場合に半自動運転モードに切り換える自動運転制御部１７を備えるので、運転者の運転意思を詳細に判定して車両制御に反映することができる。

さらに、ステアリングホイール１９に各電極１３，１４を備えるので、例えばカメラなどを用いる場合に比べて、構成に要する費用が嵩むことを防ぎつつ、運転者の手の接触が、片手での接触であるか、または両手での接触であるかを、精度良く判定することができる。
さらに、各電極１３，１４を、ステアリングホイール１９の表面に塗布される導電性材料を含む塗料、または導電性の革材などとしたので、構成に要する費用が嵩むことを防ぎつつ、意匠性が高いシステム構築が可能となる。
さらに、運転者の心拍が検出されている場合に、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触が、両手での接触であると判定する接触検出部１５を備えるので、運転者の手の接触状態をより正確に検出することができる。

以下、上述した実施形態の変形例について説明する。
上述した実施形態において、接触検出部１５は、差動増幅回路を備えるとしたが、これに限定されず、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４の電位差を用いる他の回路を備えてもよい。

上述した実施形態において、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４の各々は、例えば、複数に区分されたセグメント電極であってもよい。

上述した実施形態において、接触検出部１５は、ステアリングホイール電極（Ｌ）１３およびステアリングホイール電極（Ｒ）１４の電位差を用いて、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触を検出するとしたが、これに限定されない。
接触検出部１５は、各電極１３，１４の代わりに他のセンサなどを備えてもよい。接触検出部１５は、例えば車両１の車室内を撮像するカメラを備えてもよい。接触検出部１５は、カメラによって撮像される運転者の手およびステアリングホイール１９の画像から、ステアリングホイール１９に対する運転者の手の接触が、片手のみの接触か、両手での接触かを判定してもよい。

上述した実施形態において、自動運転制御部１７は、自動運転エリア内において、接触検出部１５の検出結果が両手での接触である場合に、車両１の運転モードを、手動運転モードに切り換えるとしたが、これに限定されず、半自動運転モードに切り換えてもよい。
上述した実施形態において、自動運転制御部１７は、自動運転エリア内において、接触検出部１５の検出結果が片手での接触である場合に、車両１の運転モードを、半自動運転モードに切り換えるとしたが、これに限定されず、手動運転モードに切り換えてもよい。

本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…車両、１０…自動運転車両制御装置、１１…測位信号受信機、１２…ナビゲーション装置、１３…ステアリングホイール電極（Ｌ）（電極）、１４…ステアリングホイール電極（Ｒ）（電極）、１５…接触検出部（接触検出手段、心拍検出部）、１６…オーバーライド検出部（オーバーライド検出手段）、１７…自動運転制御部（制御手段）、１８…駆動部、１９…ステアリングホイール

Claims (8)

1. 車両の運転者によるステアリングホイールに対するオーバーライドの有無を検出するオーバーライド検出手段と、該オーバーライド検出手段による検出結果に基づいて前記車両の自動運転と手動運転とを少なくとも含む運転モードを切り換える制御手段と、を備える自動運転車両制御装置であって、
   前記ステアリングホイールに、前記運転者の手の接触の有無を検出する接触検出手段を備え、
   前記オーバーライド検出手段は、前記接触検出手段の検出結果に基づいて前記オーバーライドの有無を検出する、
   ことを特徴とする自動運転車両制御装置。
2. 前記接触検出手段は、前記ステアリングホイールに対する前記運転者の手の接触面積が所定値以上である場合に、前記運転者の手が前記ステアリングホイールに接触していると判定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両制御装置。
3. 前記接触検出手段は、前記運転者の手の接触の検出結果が、前記ステアリングホイールに対して片手のみの接触、両手での接触、および接触していない、のうちの何れであるかを判定し、
   前記制御手段は、前記接触検出手段の検出結果に基づいて、前記運転モードを切り換える、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動運転車両制御装置。
4. 前記制御手段は、前記接触検出手段の検出結果が両手での接触である場合に、前記運転モードを、前記車両の走行に係る操作の全てを前記運転者が行う手動運転モードに切り換える、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の自動運転車両制御装置。
5. 前記制御手段は、前記接触検出手段の検出結果が片手のみの接触である場合に、前記運転モードを、前記車両の走行に係る一部の操作のみを前記車両が自律的に行う半自動運転モードに切り換える、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の自動運転車両制御装置。
6. 前記接触検出手段は、直進位置における前記ステアリングホイールの左右それぞれに設けられる２つの電極と、該２つの電極の電位差を用いて、前記ステアリングホイールに対する前記運転者の手の接触が、片手のみの接触か、両手での接触かを判定する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の自動運転車両制御装置。
7. 前記電極は、前記ステアリングホイールの表面に塗布される導電性材料を含む塗料により構成される、
   ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転車両制御装置。
8. 前記接触検出手段は、前記左右の電極が前記運転者の両手によって接触されている場合に前記電位差が所定の関係になることによって前記運転者の心拍を検出する心拍検出部をさらに備えるとともに、当該心拍検出部により前記運転者の心拍が検出されている場合に、前記ステアリングホイールに対する前記運転者の手の接触が、両手での接触であると判定する、
   ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の自動運転車両制御装置。

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