JP5109714B2 - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Description
前記歩行者が自車両の存在を認識しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断結果に基づいて、前記歩行者について回避領域を設定する回避領域設定手段と、
自車両が、前記回避領域設定手段により設定された前記回避領域を通過しないで所定の目的地まで走行するように、自車両の走行を支援する走行支援手段と、
を有し、
前記判断手段は、
前記歩行者の顔向きを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記歩行者の顔向きから該歩行者の視界を推定する推定手段と、を有し、
前記回避領域設定手段は、前記推定手段により推定された前記歩行者の視界内に自車両が入っているか否かに応じて、前記回避領域のサイズ又は形状を変更し、
前記回避領域設定手段は、前記歩行者の視界内に自車両が入っている場合、入っていない場合よりも前記回避領域のサイズを小さくし、
前記回避領域設定手段は、前記回避領域を円形に設定するとともに、
前記回避領域設定手段は、前記歩行者の視界内に自車両が入っている場合、入っていない場合よりも前記歩行者の前方に設定される前記回避領域が小さくなるように、前記回避領域の形状を変更する、
ことを特徴とする。
101 歩行者検出部
102 自車両位置検出部
103 ユーザ入力部
104 記憶部
105 エンジン制御部
106 ブレーキ制御部
107 ステアリング制御部
108 主制御部
Claims (2)
- 自車両進行方向に存在する歩行者との最接近時に安全距離が確保されるように自車両の走行を支援する車両用走行支援装置であって、
前記歩行者が自車両の存在を認識しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断結果に基づいて、前記歩行者について回避領域を設定する回避領域設定手段と、
自車両が、前記回避領域設定手段により設定された前記回避領域を通過しないで所定の目的地まで走行するように、自車両の走行を支援する走行支援手段と、
を有し、
前記判断手段は、
前記歩行者の顔向きを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記歩行者の顔向きから該歩行者の視界を推定する推定手段と、を有し、
前記回避領域設定手段は、前記推定手段により推定された前記歩行者の視界内に自車両が入っているか否かに応じて、前記回避領域のサイズ又は形状を変更し、
前記回避領域設定手段は、前記歩行者の視界内に自車両が入っている場合、入っていない場合よりも前記回避領域のサイズを小さくし、
前記回避領域設定手段は、前記回避領域を円形に設定するとともに、
前記回避領域設定手段は、前記歩行者の視界内に自車両が入っている場合、入っていない場合よりも前記歩行者の前方に設定される前記回避領域が小さくなるように、前記回避領域の形状を変更する、
ことを特徴とする車両用走行支援装置。 - 請求項1に記載の車両用走行支援装置であって、
前記回避領域設定手段は、円形に設定された前記回避領域の形状を当該円形の一部が切り取られるような形状に変更することを特徴とする車両用走行支援装置。
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