JP5640788B2 - 移動者警報装置 - Google Patents
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Description
まず、本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る移動者警報装置を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態の移動者警報装置1は、自動車等の自車両10に搭載され、自車両10周囲の移動者としての歩行者11(図3参照)の存在を自車両10のドライバに警報する歩行者警報装置である。この移動者警報装置1は、車載カメラ2、車速検出センサ3、距離計測器4、警報器5及びECU(ElectronicControl Unit)6を備えている。
文献:“Pedestrioandetection in crowded scenes”IEEE Conference on
Computer Vision and Pattern Recognition(CVPR), pages 1:878-885,2005
Δ(X,Y)=(X2,Y2)−(X1,Y1) …(1)
但し、(X2,Y2)=(x2,y2)+(0,VΔt)
(X1,Y1)=(x1,y1)
I/N×Σn(I,i) …(2)
但し、I:輝度区間
i:観測番号
n:正規化頻度
Σd(I)>α …(3)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第1実施形態と異なる点について主に説明する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第1実施形態と異なる点について主に説明する。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第1実施形態と異なる点について主に説明する。
次に、本発明の第5実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第1実施形態と異なる点について主に説明する。
次に、本発明の第6実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第1実施形態と異なる点について主に説明する。
次に、本発明の第7実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第1実施形態と異なる点について主に説明する。
Δvx=Δx/Δt,Δvy=Δy/Δt …(4)
但し、Δx=x2―x1
Δy=y2―y1
y−y2=Δy/Δx×(x―x2) …(5)
Δθ=|θv−θp| …(6)
次に、本発明の第8実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第7実施形態と異なる点について主に説明する。
TTC=x2/Δvx,Δvx=Δx/Δt …(7)
次に、本発明の第9実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第7実施形態と異なる点について主に説明する。
Claims (12)
- 自車両周囲の移動者を検出する移動者検出手段と、
前記移動者検出手段により検出した前記移動者の移動方向を判定する移動方向判定手段と、
前記移動者の頭部の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
前記移動方向判定手段によって判定された移動方向が所定時間以上一定となった場合の前記特徴量に基づいて基準特徴量を設定し、その後検出される特徴量と該基準特徴量とを比較することで、前記特徴量の変化を検出する特徴量変化検出手段と、
前記特徴量変化検出手段による検出結果に基づいて、前記移動者の存在についてドライバに警報する移動者警報手段と、
前記移動者の移動速度変化を検出する速度変化検出手段と、を備え、
前記特徴量変化検出手段は、前記移動者の頭部の特徴量変化を検出しない場合で前記速度変化検出手段により前記移動者の移動速度変化を検出しないとき、前記移動者が前記自車両を認識していないと判定することを特徴とする移動者警報装置。 - 前記特徴量変化検出手段は、
前記移動方向判定手段によって判定された移動方向が所定時間以上一定で、且つ、その間、前記特徴量検出手段によって検出された特徴量が変化しない、若しくは特徴量の変化が定められた範囲内にある場合に、その特徴量を基準特徴量として設定することを特徴とする請求項1記載の移動者警報装置。 - 前記特徴量変化検出手段は、前記移動者の肩部の特徴量変化をさらに検出し、前記移動者の頭部及び肩部の特徴量変化を検出した場合に、前記移動者が前記自車両を認識したと判定することを特徴とする請求項1又は2記載の移動者警報装置。
- 前記特徴量変化検出手段は、前記移動者の胴部の特徴量変化をさらに検出し、前記移動者の胴部の特徴量変化を検出しない場合で前記移動者の頭部の特徴量変化を検出したとき、前記移動者が前記自車両を認識したと判定することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項記載の移動者警報装置。
- 前記特徴量変化検出手段は、前記移動者の頭部の特徴量が変化した後に元の状態に戻ったことを検出した場合に、前記移動者が前記自車両を認識したと判定することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項記載の移動者警報装置。
- 前記移動者の頭部における特徴量変化の変化度合いを算出する変化度合算出手段を備え、
前記特徴量変化検出手段は、前記変化度合算出手段により算出した前記変化度合いに基づいて、前記移動者が前記自車両を認識したと判定することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項記載の移動者警報装置。 - 前記移動者の頭部の特徴量から頭部外縁を検出する頭部外縁検出手段を備え、
前記特徴量変化検出手段は、前記頭部外縁検出手段により検出した前記頭部外縁における頭頂部位置が頭部上方に位置していない場合に、前記移動者が前記自車両を認識していない判定することを特徴とする請求項1〜6の何れか一項記載の移動者警報装置。 - 前記特徴量変化検出手段は、前記自車両周囲の画像における輝度及び色の少なくとも一方の変化に基づいて、前記特徴量の変化を検出することを特徴とする請求項1〜7の何れか一項記載の移動者警報装置。
- 前記自車両と前記移動者との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段を備え、
前記移動者警報手段は、前記衝突可能性判定手段により前記衝突可能性があると判定した場合に、前記ドライバに前記警報を発することを特徴とする請求項1〜8の何れか一項記載の移動者警報装置。 - 前記移動方向判定手段により判定した前記移動方向と前記自車両の走行方向とに基づいて、前記自車両に対し前記移動者が視認可能な位置関係にあるか否かを判定する位置関係判定手段を備え、
前記移動者警報手段は、前記位置関係判定手段により前記移動者が視認可能な位置関係にないと判定した場合に、前記ドライバに前記警報を発することを特徴とする請求項1〜9の何れか一項記載の移動者警報装置。 - 前記自車両と前記移動者との衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段を備え、
前記移動者警報手段は、前記衝突予測時間算出手段により算出した前記衝突予測時間が所定時間以上の場合に、前記警報を不要とすることを妨げることを特徴とする請求項1〜10の何れか一項記載の移動者警報装置。 - 前記移動者の頭部における特徴量変化の回数を算出する特徴量変化回数算出手段を備え、
前記特徴量変化検出手段は、前記特徴量変化回数算出手段により算出した前記特徴量変化の回数が所定回数以上の場合に、前記移動者が前記自車両を認識したと判定することを特徴とする請求項1〜11の何れか一項記載の移動者警報装置。
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