JP4255906B2 - 運転支援装置 - Google Patents

運転支援装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4255906B2
JP4255906B2 JP2004351884A JP2004351884A JP4255906B2 JP 4255906 B2 JP4255906 B2 JP 4255906B2 JP 2004351884 A JP2004351884 A JP 2004351884A JP 2004351884 A JP2004351884 A JP 2004351884A JP 4255906 B2 JP4255906 B2 JP 4255906B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
notification
vehicle
pedestrian
risk
degree
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004351884A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2006163637A5 (ja
JP2006163637A (ja
Inventor
克己 阪田
稔 藤岡
浩嗣 山下
Original Assignee
富士通テン株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 富士通テン株式会社 filed Critical 富士通テン株式会社
Priority to JP2004351884A priority Critical patent/JP4255906B2/ja
Publication of JP2006163637A publication Critical patent/JP2006163637A/ja
Publication of JP2006163637A5 publication Critical patent/JP2006163637A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4255906B2 publication Critical patent/JP4255906B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

この発明は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に歩行者の安全を確保する運転支援装置に関する。
従来から車両事故、特に車両と歩行者(自転車などを含む)との事故の防止は非常に重要な課題である。このような事故は、車両の運転者が歩行者を見落としている場合や、歩行者が車両の接近に気付いていない場合など、互いの存在を認識していないことによって生じることが多い。
そのため、車両側と歩行者側による相互の存在認識を支援することで事故を防止する技術が考案されてきた。たとえば、特許文献1が開示する通行障害通報システムでは、車両や歩行者などの通行者に専用の端末を持たせ、端末間の通信によって互いの存在を認識している。
特開2002−245595号公報
しかしながら、上述した従来の技術では各通行者が端末持っていることが前提となっており、端末を持たない通行者を認識することができないという問題点があった。
また、事故発生の危険度合いは、自車両の状態、歩行者の状態、周辺の状況などによって変化する。単に歩行者がいるだけで、歩行者に報知してしまうと、歩行者が安全であるにも関わらず歩行者に報知されることもあり、歩行者にとって迷惑である。そこで、事故発生の危険度合いを総合的に判断し、歩行者に自車両の存在を通知することが重要な課題となっていた。
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、専用の端末を用いることなく歩行者との事故発生の危険度を判定し、危険度に適応した報知によって事故を防止する運転支援装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記収集した情報から検知された歩行者と前記車両とが接触する危険の度合を算出する危険度算出手段と、前記危険度算出手段によって算出された危険の度合に基づいて、前記車両が有する複数の報知手段のなかから、該危険の度合が高いほど多くの該報知手段を用いて前記歩行者対する報知処理を行う報知制御手段と、前記報知手段による報知処理によって前記歩行者が前記危険に気付いたか否かを判定する判定手段と、を備え、前記危険度算出手段は、前記判定手段によって前記歩行者が前記危険に気付いていない旨が判定された場合には、前記危険の度合を改めて算出し、前記報知制御手段は、前記危険度算出手段によって改めて算出された危険の度合に基づいて、前記報知処理を改めて行うことを特徴とする。
この請求項1の発明によれば、危険の度合が高いほど多くの報知手段を用いて歩行者に対する報知処理を行うとともに、歩行者が危険に気付いていない旨が判定された場合には、危険の度合を改めて算出し、改めて算出された危険の度合に基づいて、報知処理を改めて行う。
また、請求項2の発明に係る運転支援装置は、請求項1に記載の発明において、前記複数の報知手段には、互いに異なる知覚系統に対して報知するものが含まれ、前記報知制御手段は、前記危険の度合が高いほど多くの前記報知手段を用いる際に、互いに異なる知覚系統に対して報知する複数の報知手段を用いることを特徴とする。
この請求項2の発明によれば、危険の度合が高いほど、互いに異なる知覚系統に対して報知する複数の報知手段を用いる。
また、請求項3の発明に係る運転支援方法は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記収集した情報から検知された歩行者と前記車両とが接触する危険の度合を算出する危険度算出工程と、前記危険度算出工程によって算出された危険の度合に基づいて、前記車両が有する複数の報知手段のなかから、該危険の度合が高いほど多くの該報知手段を用いて前記歩行者に対する報知処理を行う報知制御工程と、前記報知手段による報知処理によって前記歩行者が前記危険に気付いたか否かを判定する判定工程と、を含み、前記危険度算出工程は、前記判定工程によって前記歩行者が前記危険に気付いていない旨が判定された場合には、前記危険の度合を改めて算出し、前記報知制御工程は、前記危険度算出工程によって改めて算出された危険の度合に基づいて、前記報知処理を改めて行うことを特徴とする。
この請求項3の発明によれば、危険の度合が高いほど多くの報知手段を用いて歩行者に対する報知処理を行うとともに、歩行者が危険に気付いていない旨が判定された場合には、危険の度合を改めて算出し、改めて算出された危険の度合に基づいて、報知処理を改めて行う。
請求項1の発明よれば、危険の度合が高いほど多くの報知手段を用いて歩行者に対する報知処理を行うとともに、歩行者が危険に気付いていない旨が判定された場合には、危険の度合を改めて算出し、改めて算出された危険の度合に基づいて、報知処理を改めて行うことができるという効果を奏する。
また、請求項2の発明によれば、危険の度合が高いほど、互いに異なる知覚系統に対して報知する複数の報知手段を用いることができるという効果を奏する。
また、請求項3の発明によれば、危険の度合が高いほど多くの報知手段を用いて歩行者に対する報知処理を行うとともに、歩行者が危険に気付いていない旨が判定された場合には、危険の度合を改めて算出し、改めて算出された危険の度合に基づいて、報知処理を改めて行うことができるという効果を奏する。
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。
図1は、本発明の実施例である運転支援装置の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように運転支援装置10は、ナビゲーション装置20、自車カメラ31、速度センサ32、レーダ33、雨滴センサ34、路車間通信装置35、車両間通信装置36、車内通知系40および車外通知系50などと接続する。
ナビゲーション装置20は、自車両の走行経路の設定および誘導を行なう装置である。具体的には、ナビゲーション装置20は、GPS(Global Positioning System)によって自車両の現在位置を取得し、地図データ21を用いて自車両が走行している道路を特定し、車内通知系40を用いて経路誘導を実行する。また、ナビゲーション装置20は、運転支援装置10に自車両の位置情報、道路形状、周辺の地図情報、および時刻情報を送信する。
自車カメラ31は、自車両の周辺を撮影する車載撮影手段であり、速度センサ32は、自車両の走行速度を測定するセンサである。また、レーダ33は、電波などによって自車両周辺の物体を検知するセンサであり、雨滴センサ34は、降雨状態を検知するセンサである。さらに、路車間通信装置35は、路上に設置された路側通信端末と通信する通信手段であり、車両間通信装置36は、他の車両との通信を行なう通信手段である。
車内通知系40は、ディスプレイ41や車内スピーカ42などを含み、乗員への報知や情報提供を行なう。この車内通知系40は、運転支援装置10やナビゲーション装置20、また図示しないオーディオ装置など複数の車載装置で共用する。
車外通知系50は、車外スピーカ51、ホーン52、ヘッドライト53、ウインカーランプ54、ブレーキランプ55などを含み、自車両周辺への報知や情報提供を行なう。具体的には、車外スピーカ51は、車外に対して音声出力を行なうことで車両周辺への報知を行なう。また、ホーン52は、車両周辺に自車両の存在を報知する警音器である。
ヘッドライト53、ウインカーランプ54およびブレーキランプ55は、それぞれ自車両前方の照明、右左折の報知、減速の報知などを行なう車載灯具である。また、運転支援装置10は、これらの車載灯具を車両周辺に対する危険報知に利用する。さらに、運転支援装置10は、周辺の他車両に対する報知に車両間通信装置36による車両間通信を利用する。
運転支援装置10は、その内部に画像処理部11、画像認識部12、危険度算出部13および報知手段制御部14を有する。画像処理部11は、自車両周辺の画像にして画像処理を行なって画像認識部12に出力する。なお、自車両周辺の画像は、自車カメラ31の撮影結果を用いても良いし、路車間通信装置35が路側通信端末から受信した周辺画像を用いても良い。また、車両間通信装置36によって他車両が撮影した画像を受信して使用することもできる。
画像認識部12は、この画像に対する画像認識によって歩行者の有無を判定する。そして、歩行者の存在を検出したならば、危険度算出部13は歩行者と自車両とが接触する可能性(危険度)を算出する。報知手段選択部14は、この危険度に基づいて車外報知系50や車両間通信装置36を制御し、歩行者や周辺車両に対する報知制御を実行する。
ここで、危険度算出部13は、自車両の状態や周辺の状況を示す各種情報を用いて危険度の算出を行なう。図2は、危険度算出部13が危険度の算出に使用する情報とその取得方法について説明する説明図である。
同図では、「歩行者の有無」、「歩行者の位置」、「歩行者の状態」、「歩行者の特性」、「自車両の位置」、「自車両の速度」、「周辺車両の有無」、「周辺車両の状態」、「道路形状」、「周辺の地図情報」、「時刻」、「天候」などを危険度算出に使用する情報として使用している。
ここで、「歩行者の有無」は既に述べたように画像認識によって取得できるほか、レーダ33によって検知することもできる。「歩行者の位置」は、自車両と歩行者との相対的な位置関係を示す情報であり、画像認識部12による画像認識やレーダ33によって取得することができる。
「歩行者の状態」は、歩行者の移動状態や向き、自転車に乗っている、携帯電話を使っている、傘をさしている、などの状態を示す情報であり、画像認識部12による画像認識によって取得することができる。また、歩行者の移動方向については、レーダ33によって取得することもできる。
「歩行者の特性」は、歩行者の大まかな年齢、たとえば子供である、高齢者であるなどを示す情報であり、画像認識部12による画像認識によって取得することができる。
「自車両の位置」を示す情報は、ナビゲーション装置20から取得することができ、「自車両の速度」は、速度センサ33から取得することができる。
「周辺車両の有無」は、自車両周辺に他の車両、たとえば対向車や後続車が存在するか否かを示す情報であり、画像認識部12による画像認識やレーダ33による検知の他、車両間通信装置36による車両間通信によって取得することができる。
「周辺車両の状態」は、他の車両の移動方向、移動速度、走行予定経路などを示す情報であり、画像認識部12による画像認識、車両間通信装置36による車両間通信、レーダ33による検知によって取得することができる。
「道路形状」を示す情報は、ナビゲーション装置20からの地図データ21の取得や、画像認識部12による画像認識によって得ることができる。また、道路における白線の位置や路面状態なども画像認識によって取得することができる。
「周辺の地図情報」は、自車両が走行中の道路付近にどのような種類の建物(住宅、店舗、学校など)があるかを示す情報であり、ナビゲーション装置20から地図データ21を取得することで得ることができる。また、「時刻」を示す情報は、ナビゲーション装置20がGPSにおいて使用している時刻情報を取得することで得ることができる。
「天候」に関する情報、たとえば降雨の有無、霧の有無などについては、雨滴センサ34によって取得することができる。また、ワイパーの操作状態やフォグランプの点灯状態などから降雨や霧の有無を判定してもよい。
危険度算出部13は、これらの情報を用いて歩行者と自車両が接触する可能性(危険度)を算出し、報知手段制御部14は、危険度に対応した報知制御を実行する。図3は、危険度と報知制御との対応関係の具体例を示す図である。
図3では、危険度算出部13は、危険が最も小さい「危険度0」から最も大きい「危険度5」までの6段階で危険度を算出している。「危険度0」は、歩行者が存在するが安全である状態に対応しているので、報知制御は実行しない。
そして、「危険度1」では、報知手段制御部14は、車外スピーカ51による小音量での報知と車両間通信部36による他車両への報知を実行する。また、「危険度2」では、車外スピーカ51による大音量での報知、ウインカーランプ54を長周期で点滅することによる報知、車両間通信部36による他車両への報知を実行する。
さらに、「危険度3」では、ホーン52を長周期で吹鳴することによる報知、ヘッドライト53を長周期で点滅することによる報知、ウインカーランプ54を中周期で点滅することによる報知、ブレーキランプ55を長周期で点滅することによる報知、車両間通信部36による他車両への報知を実行する。
同様に、「危険度4」では、ホーン52を短周期で吹鳴することによる報知、ヘッドライト53を短周期で点滅することによる報知、ウインカーランプ54を短周期で点滅することによる報知、ブレーキランプ55を短周期で点滅することによる報知、車両間通信部36による他車両への報知を実行する。
さらに、「危険度5」では、ホーン52の継続的な吹鳴、ヘッドライト53の継続点灯、ウインカーランプの継続点灯、ブレーキランプの継続点灯、車両間通信部36による他車両への報知を実行する。
このように、危険度に対応して使用する報知手段およびその組み合わせを変更し、また、各報知手段の制御内容を危険度に対応して変更することで、状況に適応した報知を実現することができる。
ここで、歩行者に対しては、車外スピーカ51、ホーン52、ヘッドライト53を用いた報知が特に有効である。また、周辺の車両に対しては、ホーン52、ヘッドライト53、ウインカーランプ54、ブレーキランプ55、車両間通信装置36を用いた報知が有効であり、特に対向車に対してはヘッドライト53を用いた報知が、後続車両に対してはブレーキランプを用いた報知が有効である。
なお、図3に示した危険度と報知制御との対応関係はあくまで一例であり、危険度は任意の段階数に設定することができる。また、対応する報知制御の内容についても適宜変更して実施することができる。たとえば、車外スピーカ51を用いた報知に対し、危険度に対応して異なる種類の音を出力するように構成してもよいし、ホーン52からの出力音量を危険度に対応して変更するように構成してもよい。
つぎに、運転支援装置10の処理動作について説明する。図4は運転支援装置10の処理動作を説明するフローチャートであり、同図に示す処理フローは運転支援装置10の電源投入時に繰り返し実行される。
まず、運転支援装置10は、自車カメラ31、路車間通信装置35もしくは車両間通信装置36から自車両周辺の画像を取得する(ステップS101)。そして、取得した画像に対して画像処理部11による画像処理を加えたのち、画像認識部12によって歩行者の認識を行なう(ステップS102)。
その結果、歩行者の存在を認識したならば(ステップS103,Yes)、危険度算出部13が車両周辺の情報を収集して危険度を算出し(ステップS104)、報知手段制御部14が危険度に対応した報知処理を実行する(ステップS105)。
そして、報知処理を行なっても歩行者が危険に気付いていない場合(ステップS106,No)、自車両周辺の画像を再度取得する(ステップS101)。
一方、歩行者が危険に気付いた場合(ステップS106,Yes)、もしくは歩行者が存在しないと判定した場合(ステップS103,No)、運転支援装置10は処理を終了する。
なお、歩行者が気付いたか否かの判定は、歩行者の体の向きや顔の向き、視線方向を画像認識することで行なうことができる。
つぎに、危険度算出部13による危険度算出の具体例について説明する。まず図5では、自車両C10が道路R10を走行中であり、前方から歩行者H10が自車両の方向に移動している。
このような状態において危険度算出部13は、自車両C10と歩行者H10との相対距離と相対速度から危険度を算出する。すなわち、相対距離が小さく、相対速度が大きいほど、即ち歩行者と自車両とが互いに接近しつつある場合は、危険度の値を大きく設定する。
ここで、道路の形状によっては、危険度の値が変化する。たとえば、図6−1に示すように、道路が車道R20と歩道R21に分かれており、歩行者H20が歩道に居る場合、自車両C20と歩行者H20との相対距離および相対速度が図5に示した状況と同一であったとしても、その危険度は図5に示した状況に比して小さくする。
つぎに図6−1と同じ道路形状ではあるが危険度が大きい場合を説明する。図6−2では歩行者が歩道から道路上に出て渡ろうとしている状況であり、歩行者と自車両との相対速度、相対距離により互いに接近しつつあり、将来衝突する可能性が大きいことが検出される。
図5や図6−1では互いに接近しつつも、すれ違う可能性が大きいが、図6−2ではすれ違いではなく、歩行者が自車両の進行方向に対して横方向に移動してきており、互いに衝突する可能性が極めて大きい。このような場合、危険度が図5や図6−1の場合に比して大きくされ、歩行者に対しての警告レベルが大きくなる。
但し、歩行者の顔や視線が自車両を向いている場合や、歩行者が渡る道路上に横断歩道が検出され、かつ自車両の進行方向に対する信号機が赤であることが検出(ナビ等で判別できる)されると、危険度が下がる。逆に、歩行者が高齢者や子供であったり、夜間や霧など車両周辺環境が悪い場合は、危険度が図6−2よりもさらに大きくなる。
なお、本実施例では危険度を判別する際、自車両との相対速度を考慮しているが、これに限らず、自車両の周囲に設定した所定の監視エリア内で歩行者が認識され、かつ自車両が走行している道路をその歩行者が渡ろうとしていることが、認識された歩行者の状態により判別されたときに危険度を大きくして歩行者に対して警告を発するようにしてもよい。
また、道路がカーブしている場合にも危険度の値は変化する。たとえば図7に示すように道路R30がカーブしている場合、自車両C30と歩行者H30との相対距離および相対速度が図5に示した場合と同一であったとしても、歩行者H30に対する危険度は小さくなる。これはカーブしているため、特に画像処理においては見かけ上自車両の走行先に歩行者が接近するように見えてしまい、衝突する可能性が高いと判断してしまうが、本実施例においては白線認識やナビ等の道路情報を取り込み、カーブ中で、歩行者が歩道上を歩いていることが検出された場合は、単にすれ違うと判断して危険度を低くする。
ところで、自車両C30と歩行者H31との相対距離は歩行者H30に対する相対距離に比して大きく、自車両C30と歩行者H31との相対速度は歩行者H30に対する相対速度に比して小さい。しかし、自車両C30が道路30に沿って走行することから、歩行者H31に対する危険度は歩行者H30に対する危険度に比して大きくなる。
つぎに、対向車両が存在する場合の危険度について図8を参照して説明する。図8では、自車両C40が道路R40を走行中であり、前方から歩行者H40が自車両の方向に移動しているとともに、対向車C41が走行している。
そのため、自車両C40にとって歩行者H40の回避が困難となり、歩行者H40の危険度は対向車両がない場合に比して大きくなる。また、この危険度は、対向車両の位置や速度によっても変化する。
そこで、このような状況では運転支援装置10は、歩行者H40に対する報知に加えて対向車両C41に対する報知を行なうことで、歩行者H40の安全を確保する。なお、既に述べたように対向車両C41に対する報知は、ホーン52、ヘッドライト53、ウインカーランプ54、車両間通信装置36などを用いることが好適である。
つぎに、画像取得のバリエーションについて説明する。図5〜8に示した状況では、自車両は自車カメラ31によって直接歩行者を撮影し、その存在を認識することができる。しかし、歩行者が建物や他の車両の陰にいる場合、自車カメラ31は歩行者の姿を撮影することができない。
たとえば図9に示した状況では、自車両C50の前方に先行車両C51が走行しており、自車両C50に搭載したカメラでは歩行者H50を撮影することができない。そこで、自車両C50は、先行車両C51が撮影した画像を車両間通信によって取得し、その画像に対して画像認識を行なうことで、歩行者H50の存在を認識する。
ここで、先行車両C51が撮影した画像から歩行者の位置などの情報を得るためには、先行車両C51の位置情報が必要となる。この先行車両C51の位置情報は、先行車両C51から車両間通信によって取得してもよいし、自車両C50に搭載したカメラによって先行車両C51を撮影し、画像認識によって算出してもよい。
また、自車両が歩行者を撮影可能で、後続車両からは歩行者が撮影できない状態では、自車両が撮影した画像を後続車両に送信することで、後続車両における歩行者認識を支援する。
なお、図9では他車両が撮影した画像を使用する場合について説明したが、路上にカメラと通信手段を備えた端末を設置し、この路側端末が撮影した画像を受信して利用することもできる。
つぎに、周辺の地図情報を危険度の算出に利用する場合の具体例について図10を参照して説明する。図10では、自車両C60は道路R60を走行中であり、道路R60の周辺に建物B60が存在する。そして、建物B60の前に歩行者群H60が居る。
この状況において、たとえば建物B60が居酒屋などである場合、歩行者群H60は酔っている可能性があるので、危険度を高い値に算出する。同様に、建物B60が学校などである場合にも、子供が道路側に飛び出してくる可能性があるので、危険度を高く算出する。
このように、道路周辺の建物の種類によって歩行者の状態を推定し、危険度の値を算出することで、より状況に適応した危険度の算出が可能となる。
また、図5〜10に示した例に共通するが、天候が雨である場合には危険度を高い値に補正する。これは、雨によって視界が低下し、また車両走行音が聴き取り難くなるので車両と歩行者が互いを認識するのが遅れること、路面状態の悪化によって車両の制動距離が伸び、事故発生の可能性が上がること、に対応するためである。
同様に、時刻情報などから夜間であると判定した場合には、危険度を高い値に補正する。これは、視界が低下して車両と歩行者が互いを認識するのが遅れ、事故発生の可能性が上がることに対応するためである。
さらに、歩行者が携帯電話を使っている状態、傘をさしている状態、子供である場合、高齢者である場合などにも、危険度を高くする。
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置は、車両周辺の画像から歩行者の存在を認識し、歩行者の状態や特性、自車両の状態、周辺の状況に基づいて自車両と歩行者が接触する可能性(危険度)を算出し、危険度に応じた報知制御を実行することで、専用の端末を用いることなく既存の車載機器を利用して事故を防止することができる。
また、他の車両や路側通信端末から画像を取得することで、自車両から撮影できない位置にいる歩行者をも保護することが可能であるとともに、自車両か撮影した画像を周辺の車両に送信することで、周辺の車両における歩行者保護を支援することができる。なお、本例では歩行者や他車に対する報知としているが、これに限らず自車両の運転者への報知に適用しても良い。
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両事故防止、特に歩行者との接触事故の防止に適している。
本発明の実施例である運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。 図1に示した危険度算出部が危険度の算出に使用する情報とその取得方法について説明する説明図である。 危険度と報知制御との対応関係の具体例を示す図である。 図1に示した運転支援装置の処理動作を説明するフローチャートである。 図1に示した危険度算出部による危険度算出の具体例について説明する説明図である。 歩道がある場合の危険度算出について説明する説明図である(その1)。 歩道がある場合の危険度算出について説明する説明図である(その2)。 カーブにおける危険度算出について説明する説明図である。 対向車がある場合の危険度算出について説明する説明図である。 車両間通信を用いた画像の取得について説明する説明図である。 地図情報を用いた危険度算出について説明する説明図である。
符号の説明
10 運転支援装置
11 画像処理部
12 画像認識部
13 危険度算出部
14 報知手段制御部
20 ナビゲーション装置
21 地図データ
31 自車カメラ
32 速度センサ
33 レーダ
34 雨滴センサ
35 路車間通信装置
36 車両間通信装置
40 車内通知系
41 ディスプレイ
42 車内スピーカ
50 車外報知系
51 車外スピーカ
52 ホーン
53 ヘッドライト
54 ウインカーランプ
55 ブレーキランプ

Claims (3)

  1. 車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、
    前記収集した情報から検知された歩行者と前記車両とが接触する危険の度合を算出する危険度算出手段と、
    前記危険度算出手段によって算出された危険の度合に基づいて、前記車両が有する複数の報知手段のなかから、該危険の度合が高いほど多くの該報知手段を用いて前記歩行者対する報知処理を行う報知制御手段と、
    前記報知手段による報知処理によって前記歩行者が前記危険に気付いたか否かを判定する判定手段と、
    を備え、
    前記危険度算出手段は、前記判定手段によって前記歩行者が前記危険に気付いていない旨が判定された場合には、前記危険の度合を改めて算出し、
    前記報知制御手段は、前記危険度算出手段によって改めて算出された危険の度合に基づいて、前記報知処理を改めて行うことを特徴とする運転支援装置。
  2. 前記複数の報知手段には、互いに異なる知覚系統に対して報知するものが含まれ、
    前記報知制御手段は、前記危険の度合が高いほど多くの前記報知手段を用いる際に、互いに異なる知覚系統に対して報知する複数の報知手段を用いることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
  3. 車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援方法であって、
    前記収集した情報から検知された歩行者と前記車両とが接触する危険の度合を算出する危険度算出工程と、
    前記危険度算出工程によって算出された危険の度合に基づいて、前記車両が有する複数の報知手段のなかから、該危険の度合が高いほど多くの該報知手段を用いて前記歩行者に対する報知処理を行う報知制御工程と、
    前記報知手段による報知処理によって前記歩行者が前記危険に気付いたか否かを判定する判定工程と、
    を含み、
    前記危険度算出工程は、前記判定工程によって前記歩行者が前記危険に気付いていない旨が判定された場合には、前記危険の度合を改めて算出し、
    前記報知制御工程は、前記危険度算出工程によって改めて算出された危険の度合に基づいて、前記報知処理を改めて行うことを特徴とする運転支援方法。
JP2004351884A 2004-12-03 2004-12-03 運転支援装置 Expired - Fee Related JP4255906B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004351884A JP4255906B2 (ja) 2004-12-03 2004-12-03 運転支援装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004351884A JP4255906B2 (ja) 2004-12-03 2004-12-03 運転支援装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2006163637A JP2006163637A (ja) 2006-06-22
JP2006163637A5 JP2006163637A5 (ja) 2007-03-01
JP4255906B2 true JP4255906B2 (ja) 2009-04-22

Family

ID=36665609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004351884A Expired - Fee Related JP4255906B2 (ja) 2004-12-03 2004-12-03 運転支援装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4255906B2 (ja)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4961912B2 (ja) * 2006-09-04 2012-06-27 トヨタ自動車株式会社 車外ユーザ保護機能付車両
JP4872552B2 (ja) * 2006-09-13 2012-02-08 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置
JP2008197720A (ja) * 2007-02-08 2008-08-28 Mitsubishi Electric Corp 歩行者警報装置
JP5101133B2 (ja) * 2007-02-27 2012-12-19 三菱重工業株式会社 自動走行車両および追尾システム
JP4675395B2 (ja) * 2008-05-19 2011-04-20 三菱電機株式会社 車両用警報装置
JP2010040001A (ja) * 2008-08-08 2010-02-18 Toyota Motor Corp 車両用衝突危険度判定システム、通信端末及び車載機
JP5150527B2 (ja) * 2009-02-03 2013-02-20 株式会社日立製作所 車両用衝突回避支援装置
JP2011100257A (ja) * 2009-11-05 2011-05-19 Renesas Electronics Corp 危険回避システム及び方法
KR101302798B1 (ko) 2009-11-26 2013-09-02 주식회사 만도 환경정보를 이용한 능동 보행자 보호 방법 및 시스템
JPWO2011070630A1 (ja) * 2009-12-11 2013-04-22 三菱電機株式会社 電気自動車用音響出力装置
JP2011150577A (ja) * 2010-01-22 2011-08-04 Toyota Motor Corp 警報装置
JP5521575B2 (ja) * 2010-01-22 2014-06-18 トヨタ自動車株式会社 車両接近報知装置
JP5333265B2 (ja) * 2010-01-28 2013-11-06 株式会社Jvcケンウッド 報知音制御装置および報知音制御方法
JP5333264B2 (ja) * 2010-01-28 2013-11-06 株式会社Jvcケンウッド 報知音制御装置および報知音制御方法
JP5488028B2 (ja) * 2010-02-19 2014-05-14 日産自動車株式会社 車外警報制御装置
JP2011189916A (ja) * 2010-03-17 2011-09-29 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両の警報装置及びそれを用いた車両
JP5549807B2 (ja) * 2010-03-30 2014-07-16 マツダ株式会社 車両用発音装置
JP2011248855A (ja) * 2010-04-30 2011-12-08 Denso Corp 車両用衝突警報装置
JP5640788B2 (ja) * 2011-02-09 2014-12-17 トヨタ自動車株式会社 移動者警報装置
JP2012176648A (ja) * 2011-02-25 2012-09-13 Panasonic Corp 通知装置
KR101834014B1 (ko) 2011-06-13 2018-04-13 현대모비스 주식회사 차량정보 제공시스템 및 그의 제어방법
KR101838710B1 (ko) * 2011-06-20 2018-04-26 현대모비스 주식회사 선진 안전 차량에서 스쿨 존 안전 장치 및 그 방법
WO2014174545A1 (ja) * 2013-04-22 2014-10-30 三菱電機株式会社 音響発生装置、及び音響発生方法
JP6267889B2 (ja) * 2013-08-06 2018-01-24 株式会社京三製作所 横断歩道用信号システム
JP6137001B2 (ja) 2014-03-14 2017-05-31 株式会社デンソー 車載装置
JP6337646B2 (ja) * 2014-06-26 2018-06-06 株式会社Jvcケンウッド 車載映像システム、映像転送システム、映像転送方法及び映像転送プログラム
JP6520212B2 (ja) * 2015-03-02 2019-05-29 株式会社デンソー 電話着信システム、車載装置、制御プログラム
JP6933457B2 (ja) * 2016-03-10 2021-09-08 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America 認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体
KR20180042638A (ko) * 2016-10-18 2018-04-26 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
JP6409847B2 (ja) * 2016-10-24 2018-10-24 マツダ株式会社 車両用ヘッドライト制御装置
US10788840B2 (en) * 2016-12-27 2020-09-29 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Information processing apparatus, information processing method, and recording medium
KR101996414B1 (ko) * 2016-12-30 2019-07-04 현대자동차주식회사 보행자 시선을 고려한 충돌 방지 및 충격 완화 장치 및 방법
KR101996415B1 (ko) 2016-12-30 2019-07-04 현대자동차주식회사 자세 정보 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법
KR101996418B1 (ko) 2016-12-30 2019-07-04 현대자동차주식회사 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법
CN110126720A (zh) * 2018-02-08 2019-08-16 株式会社小糸制作所 车辆用通信系统
CN109334566A (zh) 2018-08-31 2019-02-15 百度在线网络技术(北京)有限公司 用于提供车外反馈的方法、装置、设备和存储介质

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0951309A (ja) * 1995-08-04 1997-02-18 Omron Corp 車車間通信システム
JP4389276B2 (ja) * 1997-10-21 2009-12-24 マツダ株式会社 車両の障害物警報装置
JP2002190093A (ja) * 2000-12-22 2002-07-05 Toyota Motor Corp 車両用警報システム及び装置
JP2002245595A (ja) * 2001-02-15 2002-08-30 Hitachi Ltd 通行障害通報システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006163637A (ja) 2006-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4255906B2 (ja) 運転支援装置
WO2015098915A1 (ja) 逆走判定装置
JP2006151114A (ja) 運転支援装置
CA2973816C (en) Travel control device
JP6551209B2 (ja) 運転支援装置
US20100030474A1 (en) Driving support apparatus for vehicle
WO2014192369A1 (ja) 車両用危険報知制御装置
DE102012200950B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Sondersituation im Straßenverkehr
JP3969251B2 (ja) 車両用運転補助装置
KR101709088B1 (ko) 고속화도로 교통사고다발구간을 포함한 위험구간 돌발상황 대응을 위한 연속류 고속화도로 위험상황 제어 장치 및 그 방법
JP2009122859A (ja) 物体検出装置
US9663034B2 (en) Vehicle alarm output apparatus for intersection of roads
JP2010033441A (ja) 車両の運転支援装置
JP2013033324A (ja) 周辺車両情報通知装置
EP2940673B1 (en) System and method for detecting potential accident situations with a car
JP2011108175A (ja) 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
JP2007286810A (ja) 運転支援装置
JP2008143387A (ja) 周辺監視装置および周辺監視方法
JP5338371B2 (ja) 車両用警報装置
JP5892038B2 (ja) 運転支援装置
JP6520687B2 (ja) 運転支援装置
JP5924395B2 (ja) 周辺車両情報通知装置
JP4747963B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP6826366B2 (ja) 歩行者端末装置、歩車間通信システムおよび歩行者情報送信方法
JP3924782B2 (ja) 車両用情報提供装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070115

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070115

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081111

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081226

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090127

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090128

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130206

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140206

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150206

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees