JP7481139B2 - 作業機械の周辺監視システム、作業機械、及び作業機械の周辺監視方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る作業機械1を示す斜視図である。実施形態においては、作業機械1は、油圧ショベルとする。以下の説明においては、作業機械1を適宜、油圧ショベル1と称する。油圧ショベル1は、下部走行体2と、下部走行体2に支持される上部旋回体3と、上部旋回体3に支持される作業機4と、作業機4を駆動する油圧シリンダ5とを備える。
図2は、実施形態に係る油圧ショベル1の運転室6を示す図である。油圧ショベル1は、運転室6に配置される操作部10を備える。操作部10は、油圧ショベル1の少なくとも一部の作動のために操作される。操作部10は、運転シート9に着座した運転者によって操作される。油圧ショベル1の作動は、下部走行体2の作動、上部旋回体3の作動、及び作業機4の作動の少なくとも一つを含む。
図3は、実施形態に係る上部旋回体3を模式的に示す図である。油圧ショベル1は、複数のカメラ30を含むカメラシステム300を備える。複数のカメラ30は、上部旋回体3に設けられる。カメラ30は、撮像対象の画像を取得する。カメラ30は、作業機械1の周辺の人を検出する検出部として機能する。カメラ30は、作業機械1の周囲に複数配置される。実施形態では、カメラ30は、上部旋回体3の後部に設けられる後カメラ31と、上部旋回体3の右部に設けられる右後カメラ32及び右前カメラ33と、上部旋回体3の左部に設けられる左後カメラ34とを含む。
油圧ショベル1は、警報部である複数の外側警報部60を含む外側警報ユニット600を備える。複数の外側警報部60は、上部旋回体3に設けられる。複数の外側警報部60は、カメラ30の周辺に設けられる。複数の外側警報部60は、作業機械1の周辺の異なる方向に向けて警報を出力する。複数の外側警報部60は、作業機械1の運転室6の外側に向けて警報を出力する。実施形態では、複数の外側警報部60は、ブザーであり、運転室6の外側に向けてブザーを出力する。実施形態では、外側警報部60は、上部旋回体3の後部に設けられる外側警報部61と、上部旋回体3の右部に設けられる外側警報部62と、上部旋回体3の左部に設けられる外側警報部64とを含む。外側警報部61は、後カメラ31の周辺に配置される。外側警報部61は、作業機械1の後方に向けて警報を出力する。外側警報部62は、右後カメラ32及び右前カメラ33の周辺に配置される。外側警報部62は、右後方、右側方、及び右前方に向けて警報を出力する。外側警報部64は、左後カメラ34の周辺に配置される。外側警報部64は、左後方及び左側方に向けて警報を出力する。
図5は、実施形態に係る周辺監視装置100を示す機能ブロック図である。油圧ショベル1は、周辺監視装置100を備える。周辺監視装置100は、油圧ショベル1の周辺を監視する。周辺監視装置100は、周辺監視モニタ20と、カメラシステム300と、外部警報ユニット600を備える。周辺監視モニタ20は、表示部21と、操作部22と、制御部23と、内側警報部24とを有する。カメラシステム300は、複数のカメラ30(31、32、33、34)を有する。外部警報ユニット600は、複数の外側警報部60(61、62、63、64)を有する。なお、周辺監視装置100は、表示部21と、操作部22とを備えない構成としてよい。また、周辺監視装置100は、外部警報ユニット600と内側警報部24のうち、どちらか一方のみ備える構成としてよい。
図14は、実施形態に係る周辺監視方法を示すフローチャートである。油圧ショベル1がキーオンされると、周辺監視装置100が起動する。周辺監視装置100が起動した直後においては、周辺監視装置100は、油圧ショベル1の周辺の人の存在によって警報が出力される。
図15は、実施形態に係るコンピュータシステム1000を示すブロック図である。上述の制御部23は、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の制御部23の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、コンピュータプログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、作業機械1の周辺に人が存在し、人が作業機械1を認識している場合、警報の出力を抑制する。このようにして、実施形態によれば、作業機械1の周辺に人が存在する場合、人の状態に応じて、警報の出力を制御できる。実施形態によれば、必要性の低い警報の出力を抑制できる。
上述の実施形態においては、検出部が作業機械1の周辺を撮影するカメラ30であることとした。検出部は、カメラ30に限定されない。検出部は、油圧ショベル1に設けられたステレオカメラでもよいし、レーダ装置でもよいしレーザ装置でもよい。
Claims (9)
- 作業機械の周辺の人を検出する検出部と、
警報を出力する警報部と、
前記作業機械の周辺に人が存在するか否かを判定する判定部と、
前記検出部が検出した前記人の身体の状態を判定する状態判定部と、
前記判定部の判定結果及び前記状態判定部の判定結果に基づいて、前記警報部による警報の出力を制御する警報制御部と、
を備え、
前記警報部は、前記作業機械の運転室の内側に向けて警報を出力する内側警報部と、前記作業機械の前記運転室の外側の異なる方向に向けて警報を出力する複数の外側警報部とを含み、
前記警報制御部は、前記判定部の判定結果及び前記状態判定部の判定結果に基づいて、前記作業機械の周辺に規定される警報範囲の内側に人が存在する場合、前記内側警報部から警報を出力し、さらに、前記警報範囲の内側に存在する前記人が前記作業機械を認識している状態ではないと判定した場合、複数の前記外側警報部のうち、前記作業機械を認識している状態ではないと判定された前記人が検出された方向に向けて警報を出力する前記外側警報部による警報を出力する、
作業機械の周辺監視システム。 - 前記状態判定部は、前記人の両眼、片眼、顔部、胴体又は下肢が前記作業機械を向いていることが認識された場合、前記人が着用している眼鏡、マスク、衣服の前身頃又は靴のつま先部が認識された場合、の少なくともいずれかの条件を満たす場合に、前記人が前記作業機械を認識している状態であると判定する、
請求項1に記載の作業機械の周辺監視システム。 - 前記警報制御部は、
前記状態判定部によって、前記警報範囲の内側に存在する前記人が前記作業機械を認識していると判定した場合、前記外側警報部の出力を抑制する、
請求項1又は2に記載の作業機械の周辺監視システム。 - 前記検出部は、前記作業機械の周辺を撮影するカメラであり、
前記状態判定部は、前記カメラが撮影した画像に基づいて、人の身体の状態を判定する、
請求項1に記載の作業機械の周辺監視システム。 - 前記検出部は、前記作業機械の周辺に複数配置され、
前記警報部は、前記検出部の周辺に配置される、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視システム。 - 前記状態判定部は、前記人が前記作業機械を向いていると判定した後、前記人が前記作業機械を継続して向いていると判定する、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視システム。 - 前記状態判定部は、前記人が前記作業機械を継続して向いていると判定している場合において、前記人と前記作業機械との相対的な位置関係が変化した場合、前記人が前記作業機械を継続して向いていると判定することを終了する、
請求項6に記載の作業機械の周辺監視システム。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視システムを備える、
作業機械。 - 作業機械の運転室の内側に向けて警報を出力する内側警報部と、前記作業機械の前記運転室の外側の異なる方向に向けて警報を出力する複数の外側警報部とを含む、作業機械の周辺監視方法であって、
作業機械の周辺の人を検出することと、
前記作業機械の周辺に人が存在するか否かを判定することと、
検出した前記人の身体の状態を判定することと、
前記作業機械の周辺の人の存在の判定結果及び検出した前記人の身体の状態の判定結果に基づいて、前記作業機械の周辺に規定される警報範囲の内側に人が存在する場合、前記内側警報部から警報を出力し、さらに、前記警報範囲の内側に存在する前記人が前記作業機械を認識している状態ではないと判定した場合、複数の前記外側警報部のうち、前記作業機械を認識している状態ではないと判定された前記人が検出された方向に向けて警報を出力する前記外側警報部による警報を出力すること、
を含む、作業機械の周辺監視方法。
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