JP2777534B2 - 建設機械の監視装置 - Google Patents
建設機械の監視装置Info
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Description
人が近接した場合に、運転室の内部と共に建設機械の外
部でも警報を発することができる監視装置に関する。
内に設けられているので、近接する障害物や侵入者があ
ると、運転室内のオペレータは知ることができるが、外
にいる人は、どの程度に接近すると危険か知ることがで
きない。特に、建設機械の左右側方や後方の死角等に侵
入した場合で、オペレータが気がつかないと事故等の虞
れがある。また、オペレータが建設機械の外でリモート
コントロールする場合にも、障害物や侵入者が見えず、
危険である。
鑑みて創案されたものであって、その主たる課題は、建
設機械のオペレータに左右側方およびまたは後方の障害
物の存在や人の接近を知らせると共に、周囲の人にも、
建設機械の監視領域への侵入を警告し危険を知らせるこ
とのできる監視装置を提供することにある。
に、この発明は、図1のブロック図に示すように、 (a).建設機械に、左右側方およびまたは後方近傍の
監視領域内の障害物を検出するセンサーSを設ける、 (b).検出された障害物と上記建設機械との距離と方
向とを判定する障害物判定手段11を設ける、 (c).上記障害物判定手段11で得られた障害物の距
離と方向に基づいて、監視領域の段階と方向を示すよう
に予め設定されている表示パターンを決定する表示パタ
ーン決定手段12を設ける、る、 (d).建設機械の少なくとも左右側方およびまたは後
方に向けられて、上記決定された表示パターンを表示す
るパネル状の外部警報表示部8を設ける、 (e).建設機械の運転室内に設けられて、上記決定さ
れた表示パターンを表示する内部警報表示部9を設け
る、という技術的手段を講じている。
の稼動状況を検出する異常検出用センサーS1を設け
る、 (g).検出された稼動状況から異常個所を判定する異
常判定手段13を設ける、 (h).建設機械の旋回または前後進のための操作を検
出する進行操作検出センサーS2を設ける、 (i).検出された操作から建設機械の進行方向または
旋回体の旋回方向を判定する進行方向判定手段14を設
ける。 (j).表示パターン決定手段12で上記障害物判定手
段11の結果と共に、異常判定手段13または進行方向
判定手段14で判定された結果に基づいても表示パター
ンを決定する、という技術的手段を講じている。
が建設機械の左右側方およびまたは後方近傍の監視領域
内の障害物(または人)を検出すると、監視コントロー
ラ10に設けられた障害物判定手段11で上記障害物と
建設機械との距離と方向とを測定する。そして、表示パ
ターン決定手段12で障害物の距離と方向に対応した表
示パターンを決定する。この決定された表示パターンに
基づいて、建設機械の左右側方およびまたは後方に向け
られた外部警報表示部8が警報を発する。これと同時
に、建設機械の運転室内の内部警報表示部9でもオペレ
ータに警報を発する。ここで、上記外部警報表示部8や
内部警報表示部9は、光や音等を用いることができ、危
険度に応じて表示を変えることもできる。これにより、
運転室にいるオペレータは勿論、外部にいる人にも危険
を知らせることができ、表示パターンから障害物が監視
領域のどの段階でどの方向かを知ることができる。更
に、異常検出用センサーS1や進行操作検出センサーS
2を設け、異常判定手段13で異常個所を判定し、進行
方向判定手段14で建設機械の旋回方向または前後進方
向を判定すれば、表示パターン決定手段12でこれらに
対応した表示パターンを決定して外部警報表示部8で外
部に警報を発することもできる。
に適用した好適実施例について図面を参照しながら説明
する。油圧ショベル1は、図1および図2に示すように
上部旋回体の前部の一側に運転室2を有し、中央にフロ
ントアタッチメントを取り付けており、後部に上方へ突
出する箱型のエンジンフード3を備え、最後尾にはカウ
ンターウエイト4を設けている。そして、油圧ショベル
1の上部旋回体に、後方乃至左右側方を監視するための
監視センサーSを取り付けている。
ており、本実施例の場合、図2に示すように、左側方を
監視する前後一対の左側方センサー5と、右側方を監視
する前後一対の右側方センサー6と、中央後方を監視す
る中央後方センサー7が設けられている。図示例におい
て、左側方センサー5および右側方センサー6の後方に
配置されるものと中央後方センサー7とは、カウンター
ウエイト4の周壁面に取付けてある。そして、上記セン
サ5〜7により油圧ショベル1の左右側方および後方近
傍を監視領域としている。
領域内に侵入した障害物(物または人)を検出しうるも
のであればよく、また、上記監視センサーは首振り式に
してセンサーの取付数を減らしたり、監視領域を広くす
ることもできる。この監視領域は、本実施例の場合、油
圧ショベルの旋回体が旋回する範囲に第1余裕領域を加
えた危険領域E1と、危険領域E1に第2余裕領域を加
えた作業領域E2とからなっている。
10の入力側に接続されており、出力側には、外部警報
表示部8と内部警報表示部9とが接続されている。外部
警報表示部8は、赤・黄・緑に発色可能なLEDパネル
8a〜8dと、外部へ向けられて警報音を発生する外部
スピーカー8eとからなっている。そして、上記LED
パネルは、LEDランプを複数(10個)横に一列に並
べて1つのパネルを構成しており、前記エンジンフード
3の前後左右の4つの方向に向く外周壁面に、前方表示
パネル8d、左側方表示パネル8a、右側方表示パネル
8bおよび後方表示パネル8cがそれぞれ取り付けられ
ており、スピーカー8eは車体後方に取り付けられてい
る。次に、内部警報表示部9は、赤・黄・緑に発色可能
なLEDランプ9a〜9cと、オペレータに向けて警報
音を発生する内部スピーカー9dとからなって、それぞ
れ運転室内に設けられている。上記LEDランプは、左
側方表示ランプ9aと右側方表示ランプ9bと中央後方
表示ランプ9cとからオペレータが見やすい操作パネル
(図示せず)上に配置されている。
物判定手段11と、表示パターン決定手段12とを有し
ている。障害物判定手段11では、前記センサー5〜7
で検出された障害物Oと上記油圧ショベル1との距離と
方向とを測定する。本実施例では、前記センサー5〜7
はそれぞれ個別の監視領域を有しているので、障害物を
検出したセンサーにより障害物の方向(左側方、右側
方、または中央後方のいずれか)が分かり、また障害物
への超音波の反射時間を計測することにより距離を算出
することができる。
れた障害物の距離と方向により、障害物が、前記監視領
域のどの段階の領域(本実施例では危険領域と作業領
域)でどの方向にあるのかが判定され、この判定結果か
ら予め定められている表示パターンを決定し、これに基
づいて監視コントローラ10が外部警報表示部8と内部
警報表示部9とを制御する。
害物Oが作業領域E2内に侵入した場合に、運転室内で
は、左側方表示ランプ9aと右側方表示ランプ9bと中
央後方表示ランプ9cとがそれぞれ左側方センサー5、
右側方センサー6及び中央後方センサー7の検出結果と
連動するようにパターンが設定されており、障害物Oを
検出した監視センサーに対応する個所の表示ランプが黄
色で点滅する(図3(b)参照)。また上記点滅周期は
障害物Oの距離の接近に比例して短くなる。
すように、左側表示パネル8aと右側表示パネル8bと
後方表示パネル8cとがそれぞれ左側方センサー5、右
側方センサー6及び中央後方センサー7の検出結果と連
動するようにパターンが設定されており、障害物Oを検
出した監視センサーに対応する個所の表示パネルが黄色
で点滅する。従って、障害物Oの接近距離に比例して表
示パネルの点滅間隔は短くなり、接近者に注意を促すこ
とができる。なお、この段階では、運転室内の内部スピ
ーカー9dや外部へ向けられた外部スピーカー8eは作
動しない。
危険領域E1に侵入した場合に、運転室内では、前記と
同様に左側表示ランプ9a、右側表示ランプ9bまたは
中央後方表示ランプ9cが点滅するが、発色は赤色にな
り、点滅周期は距離に比例する。更に、これと同時に運
転室内の内部スピーカー9dが警報音を鳴らす(図4
(b)参照)。油圧ショベルの外部では、図4(c)に
示すように、障害物Oの侵入方向に関係なく、全ての表
示パネル8a〜8dを赤色で点滅し、点滅周期は距離に
比例する。更に、これと同時に車輛に設けられた外部ス
ピーカー8eが警報音を鳴らす。
で検出した障害物Oについて、監視コントローラ10
で、障害物が人または移動物(他の車輛や動物等)か、
あるいは物かを判定する手段を設け、前者の場合には内
部警報表示部9と共に外部警報表示部8を作動させ、後
者の場合には内部警報表示部9だけを作動させる表示パ
ターンを設定してもよい。このようにして、本実施例の
油圧ショベルでは、図2に示すように、左右にサイドミ
ラー21、22を有し、最後尾に監視カメラ23を備え
ている場合でも、これらの死角となる部分を含めて後方
を確実に監視することができる。
障害物監視用の表示に限定せず、車輛の運転状況を表示
するものとして用いることもできる。例えば、図1に示
すように、監視コントローラ10にコンポーネントの異
常を検出する異常判定手段13、または油圧ショベルの
ドライブ状況を表示する進行方向判定手段14を共に設
けて、表示パターン決定手段11を介して出力側に外部
警報表示部8と接続してもよい。異常判定手段13で
は、入力側にエンジンや油圧駆動系のコンポーネントの
稼働状況を検出するためのセンサS1として、例えば、
エンジン回転数センサ、エンジン冷却水温度センサ、作
動油温度センサ、エンジンオイル圧力センサ、作動油圧
力センサ、燃料センサ等が接続される。
異常判定手段13で異常があると判定した場合に、表示
パターン決定手段12で、判定された故障モード(異常
個所)に対応する予め定められた表示パターン(例え
ば、点滅個所、発色の色、点滅の間隔、警報音等の組合
せ)を決定し、外部警報表示部8を用いて外部にいる人
に知らせることができる。これにより、オペレータが油
圧ショベル1から離れて遠隔操縦している場合等であっ
ても、油圧ショベルのエンジン状況等の異常の有無を知
ることができる。同様に、例えば遠隔操縦時に、発信機
からの信号の受信の有無を検出し、受信が行われている
場合と行われていない場合とで外部警報表示部8の発色
の色を変える等の表示パターンを用いることにより、建
設機械側の受信の有無の状況を外部警報表示部8でモニ
ターすることもできる。
に油圧ショベルの上部旋回体の旋回や走行用の操作レバ
ーの動きを検出するセンサS2を接続しておき、上部旋
回体の旋回方向や車輛の走行方向を判定し、表示パター
ン決定手段12で上記旋回方向や車輛の走行方向等を示
す表示パターンを決定し、外部警報表示部8を用いて表
示することができる。この場合に、表示パターンとし
て、例えば、旋回時にはLEDパネル内のLEDランプ
が旋回方向へ進むように環状に順次点滅する表示パター
ンを用い、前後進の場合には、前後方向の進行方向へ向
かって順次点滅する表示パターンを用いる等すれば、表
示パターンの組み合わせを知らない外部の人にも油圧シ
ョベルの動く方向を知らせることができ、安全性が高ま
る。
面に対応するよう箱型のエンジンフードの側壁面を利用
したが、運転室の周壁面を用いてもよく、この発明では
要するに外部にいる人から見得るように車体上に突出し
て見ることができるものであれば上記実施例に限定され
ず、車体の既存の構造物であると、表示用に設けられた
ものであると問わない。また、外部から見得る方向が1
つとなる1面に外部警報表示部が形成されていても、警
報を発する際に警報を発する方向に回転できるような構
成を用いてもよい。
の建設機械において、運転室内と共に車輛の外部にも表
示部を設けたので、外部にいる人やリモートコントロー
ルするオペレータに対して、障害物の存在を知らせるこ
とができる。また、表示モードを変更することにより、
外部にいる人に危険度を知らせることができ、更にエン
ジン状況や運転操作状況等を知らせることも可能であ
る。
であって、(a)は作業領域、(b)は内部警報表示部
の作動、(c)は外部警報表示部の作動を示す。
であって、(a)は危険領域、(b)は内部警報表示部
の作動、(c)は外部警報表示部の作動を示す。
Claims (5)
- 【請求項1】 建設機械に設けられて、左右側方および
または後方の監視領域内の障害物を検出するセンサー
と、 検出された障害物(または人)と上記建設機械との距離
および方向を判定する障害物判定手段と、 得られた障害物の距離と方向に基づいて、監視領域の段
階と方向を示すように予め設定されている表示パターン
を決定する表示パターン決定手段と、 建設機械の少なくとも左右側方およびまたは後方に向け
られて、上記決定された表示パターンを表示するパネル
状の外部警報表示部と、 建設機械の運転室内に設けられて、上記決定された表示
パターンを表示する内部警報表示部とからなっているこ
とを特徴とする建設機械の監視装置。 - 【請求項2】 建設機械が油圧ショベルからなってお
り、外部警報表示部が油圧ショベルの上方へ突出するエ
ンジンフードまたは運転室の外周壁に沿って四方向に向
けられて配置されてなることを特徴とする請求項1に記
載の建設機械の監視装置。 - 【請求項3】 センサーが、油圧ショベルの左右側方お
よびまたは後方に配置されてなることを特徴とする請求
項2に記載の建設機械の監視装置。 - 【請求項4】 エンジンフードまたは運転室の外周壁の
各面に設けられた外部警報表示部が、それぞれ複数の点
滅要素を一連に一列に並べてなることを特徴とする請求
項2に記載の建設機械の監視装置。 - 【請求項5】 建設機械に設けられて、左右側方および
または後方の監視領域内の障害物を検出する監視用セン
サーと、 検出された障害物(または人)と上記建設機械との距離
および方向を測定する障害物判定手段と、 建設機械のエンジンその他の各コンポーネントの稼動状
況を検出する異常検出用センサーと、 検出された稼動状況から異常個所を判定する異常判定手
段と、 建設機械の旋回または前後進のための操作を検出する進
行操作検出センサーと、 検出された操作から建設機械の進行方向または旋回体の
旋回方向を判定する進行方向判定手段と上記障害物判定
手段、異常判定手段または進行方向判定手段で判定され
た結果に基づいて決定される表示パターン決定手段と、 建設機械上で前後左右の各方向に向けられて、上記決定
された表示パターンを表示するパネル状の外部警報表示
部と、 建設機械の運転室内に設けられて、上記決定された表示
パターンを表示する内部警報表示部とからなっているこ
とを特徴とする建設機械の監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP5270004A JP2777534B2 (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 建設機械の監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP5270004A JP2777534B2 (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 建設機械の監視装置 |
Publications (2)
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Family
ID=17480218
Family Applications (1)
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JP5270004A Expired - Lifetime JP2777534B2 (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 建設機械の監視装置 |
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