JP2777534B2 - 建設機械の監視装置 - Google Patents
建設機械の監視装置Info
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- JP2777534B2 JP2777534B2 JP5270004A JP27000493A JP2777534B2 JP 2777534 B2 JP2777534 B2 JP 2777534B2 JP 5270004 A JP5270004 A JP 5270004A JP 27000493 A JP27000493 A JP 27000493A JP 2777534 B2 JP2777534 B2 JP 2777534B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、建設機械に障害物や
人が近接した場合に、運転室の内部と共に建設機械の外
部でも警報を発することができる監視装置に関する。
人が近接した場合に、運転室の内部と共に建設機械の外
部でも警報を発することができる監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の建設機械では、監視装置は運転室
内に設けられているので、近接する障害物や侵入者があ
ると、運転室内のオペレータは知ることができるが、外
にいる人は、どの程度に接近すると危険か知ることがで
きない。特に、建設機械の左右側方や後方の死角等に侵
入した場合で、オペレータが気がつかないと事故等の虞
れがある。また、オペレータが建設機械の外でリモート
コントロールする場合にも、障害物や侵入者が見えず、
危険である。
内に設けられているので、近接する障害物や侵入者があ
ると、運転室内のオペレータは知ることができるが、外
にいる人は、どの程度に接近すると危険か知ることがで
きない。特に、建設機械の左右側方や後方の死角等に侵
入した場合で、オペレータが気がつかないと事故等の虞
れがある。また、オペレータが建設機械の外でリモート
コントロールする場合にも、障害物や侵入者が見えず、
危険である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記事情に
鑑みて創案されたものであって、その主たる課題は、建
設機械のオペレータに左右側方およびまたは後方の障害
物の存在や人の接近を知らせると共に、周囲の人にも、
建設機械の監視領域への侵入を警告し危険を知らせるこ
とのできる監視装置を提供することにある。
鑑みて創案されたものであって、その主たる課題は、建
設機械のオペレータに左右側方およびまたは後方の障害
物の存在や人の接近を知らせると共に、周囲の人にも、
建設機械の監視領域への侵入を警告し危険を知らせるこ
とのできる監視装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明は、図１のブロック図に示すように、 （ａ）．建設機械に、左右側方およびまたは後方近傍の
監視領域内の障害物を検出するセンサーＳを設ける、 （ｂ）．検出された障害物と上記建設機械との距離と方
向とを判定する障害物判定手段１１を設ける、 （ｃ）．上記障害物判定手段１１で得られた障害物の距
離と方向に基づいて、監視領域の段階と方向を示すよう
に予め設定されている表示パターンを決定する表示パタ
ーン決定手段１２を設ける、る、 （ｄ）．建設機械の少なくとも左右側方およびまたは後
方に向けられて、上記決定された表示パターンを表示す
るパネル状の外部警報表示部８を設ける、 （ｅ）．建設機械の運転室内に設けられて、上記決定さ
れた表示パターンを表示する内部警報表示部９を設け
る、という技術的手段を講じている。
に、この発明は、図１のブロック図に示すように、 （ａ）．建設機械に、左右側方およびまたは後方近傍の
監視領域内の障害物を検出するセンサーＳを設ける、 （ｂ）．検出された障害物と上記建設機械との距離と方
向とを判定する障害物判定手段１１を設ける、 （ｃ）．上記障害物判定手段１１で得られた障害物の距
離と方向に基づいて、監視領域の段階と方向を示すよう
に予め設定されている表示パターンを決定する表示パタ
ーン決定手段１２を設ける、る、 （ｄ）．建設機械の少なくとも左右側方およびまたは後
方に向けられて、上記決定された表示パターンを表示す
るパネル状の外部警報表示部８を設ける、 （ｅ）．建設機械の運転室内に設けられて、上記決定さ
れた表示パターンを表示する内部警報表示部９を設け
る、という技術的手段を講じている。
【０００５】また、上記構成に加えて、 （ｆ）．建設機械のエンジンその他の各コンポーネント
の稼動状況を検出する異常検出用センサーＳ１を設け
る、 （ｇ）．検出された稼動状況から異常個所を判定する異
常判定手段１３を設ける、 （ｈ）．建設機械の旋回または前後進のための操作を検
出する進行操作検出センサーＳ２を設ける、 （ｉ）．検出された操作から建設機械の進行方向または
旋回体の旋回方向を判定する進行方向判定手段１４を設
ける。 （ｊ）．表示パターン決定手段１２で上記障害物判定手
段１１の結果と共に、異常判定手段１３または進行方向
判定手段１４で判定された結果に基づいても表示パター
ンを決定する、という技術的手段を講じている。
の稼動状況を検出する異常検出用センサーＳ１を設け
る、 （ｇ）．検出された稼動状況から異常個所を判定する異
常判定手段１３を設ける、 （ｈ）．建設機械の旋回または前後進のための操作を検
出する進行操作検出センサーＳ２を設ける、 （ｉ）．検出された操作から建設機械の進行方向または
旋回体の旋回方向を判定する進行方向判定手段１４を設
ける。 （ｊ）．表示パターン決定手段１２で上記障害物判定手
段１１の結果と共に、異常判定手段１３または進行方向
判定手段１４で判定された結果に基づいても表示パター
ンを決定する、という技術的手段を講じている。
【０００６】
【作用】上記構成からなっているので、監視センサーＳ
が建設機械の左右側方およびまたは後方近傍の監視領域
内の障害物（または人）を検出すると、監視コントロー
ラ１０に設けられた障害物判定手段１１で上記障害物と
建設機械との距離と方向とを測定する。そして、表示パ
ターン決定手段１２で障害物の距離と方向に対応した表
示パターンを決定する。この決定された表示パターンに
基づいて、建設機械の左右側方およびまたは後方に向け
られた外部警報表示部８が警報を発する。これと同時
に、建設機械の運転室内の内部警報表示部９でもオペレ
ータに警報を発する。ここで、上記外部警報表示部８や
内部警報表示部９は、光や音等を用いることができ、危
険度に応じて表示を変えることもできる。これにより、
運転室にいるオペレータは勿論、外部にいる人にも危険
を知らせることができ、表示パターンから障害物が監視
領域のどの段階でどの方向かを知ることができる。更
に、異常検出用センサーＳ１や進行操作検出センサーＳ
２を設け、異常判定手段１３で異常個所を判定し、進行
方向判定手段１４で建設機械の旋回方向または前後進方
向を判定すれば、表示パターン決定手段１２でこれらに
対応した表示パターンを決定して外部警報表示部８で外
部に警報を発することもできる。
が建設機械の左右側方およびまたは後方近傍の監視領域
内の障害物（または人）を検出すると、監視コントロー
ラ１０に設けられた障害物判定手段１１で上記障害物と
建設機械との距離と方向とを測定する。そして、表示パ
ターン決定手段１２で障害物の距離と方向に対応した表
示パターンを決定する。この決定された表示パターンに
基づいて、建設機械の左右側方およびまたは後方に向け
られた外部警報表示部８が警報を発する。これと同時
に、建設機械の運転室内の内部警報表示部９でもオペレ
ータに警報を発する。ここで、上記外部警報表示部８や
内部警報表示部９は、光や音等を用いることができ、危
険度に応じて表示を変えることもできる。これにより、
運転室にいるオペレータは勿論、外部にいる人にも危険
を知らせることができ、表示パターンから障害物が監視
領域のどの段階でどの方向かを知ることができる。更
に、異常検出用センサーＳ１や進行操作検出センサーＳ
２を設け、異常判定手段１３で異常個所を判定し、進行
方向判定手段１４で建設機械の旋回方向または前後進方
向を判定すれば、表示パターン決定手段１２でこれらに
対応した表示パターンを決定して外部警報表示部８で外
部に警報を発することもできる。
【０００７】
【実施例】以下に、この発明を油圧ショベルの監視装置
に適用した好適実施例について図面を参照しながら説明
する。油圧ショベル１は、図１および図２に示すように
上部旋回体の前部の一側に運転室２を有し、中央にフロ
ントアタッチメントを取り付けており、後部に上方へ突
出する箱型のエンジンフード３を備え、最後尾にはカウ
ンターウエイト４を設けている。そして、油圧ショベル
１の上部旋回体に、後方乃至左右側方を監視するための
監視センサーＳを取り付けている。
に適用した好適実施例について図面を参照しながら説明
する。油圧ショベル１は、図１および図２に示すように
上部旋回体の前部の一側に運転室２を有し、中央にフロ
ントアタッチメントを取り付けており、後部に上方へ突
出する箱型のエンジンフード３を備え、最後尾にはカウ
ンターウエイト４を設けている。そして、油圧ショベル
１の上部旋回体に、後方乃至左右側方を監視するための
監視センサーＳを取り付けている。
【０００８】監視センサーＳは超音波センサーからなっ
ており、本実施例の場合、図２に示すように、左側方を
監視する前後一対の左側方センサー５と、右側方を監視
する前後一対の右側方センサー６と、中央後方を監視す
る中央後方センサー７が設けられている。図示例におい
て、左側方センサー５および右側方センサー６の後方に
配置されるものと中央後方センサー７とは、カウンター
ウエイト４の周壁面に取付けてある。そして、上記セン
サ５〜７により油圧ショベル１の左右側方および後方近
傍を監視領域としている。
ており、本実施例の場合、図２に示すように、左側方を
監視する前後一対の左側方センサー５と、右側方を監視
する前後一対の右側方センサー６と、中央後方を監視す
る中央後方センサー７が設けられている。図示例におい
て、左側方センサー５および右側方センサー６の後方に
配置されるものと中央後方センサー７とは、カウンター
ウエイト４の周壁面に取付けてある。そして、上記セン
サ５〜７により油圧ショベル１の左右側方および後方近
傍を監視領域としている。
【０００９】この監視センサーは、要するに所定の監視
領域内に侵入した障害物（物または人）を検出しうるも
のであればよく、また、上記監視センサーは首振り式に
してセンサーの取付数を減らしたり、監視領域を広くす
ることもできる。この監視領域は、本実施例の場合、油
圧ショベルの旋回体が旋回する範囲に第１余裕領域を加
えた危険領域Ｅ１と、危険領域Ｅ１に第２余裕領域を加
えた作業領域Ｅ２とからなっている。
領域内に侵入した障害物（物または人）を検出しうるも
のであればよく、また、上記監視センサーは首振り式に
してセンサーの取付数を減らしたり、監視領域を広くす
ることもできる。この監視領域は、本実施例の場合、油
圧ショベルの旋回体が旋回する範囲に第１余裕領域を加
えた危険領域Ｅ１と、危険領域Ｅ１に第２余裕領域を加
えた作業領域Ｅ２とからなっている。
【００１０】上記センサー５〜７は、監視コントローラ
１０の入力側に接続されており、出力側には、外部警報
表示部８と内部警報表示部９とが接続されている。外部
警報表示部８は、赤・黄・緑に発色可能なＬＥＤパネル
８ａ〜８ｄと、外部へ向けられて警報音を発生する外部
スピーカー８ｅとからなっている。そして、上記ＬＥＤ
パネルは、ＬＥＤランプを複数（１０個）横に一列に並
べて１つのパネルを構成しており、前記エンジンフード
３の前後左右の４つの方向に向く外周壁面に、前方表示
パネル８ｄ、左側方表示パネル８ａ、右側方表示パネル
８ｂおよび後方表示パネル８ｃがそれぞれ取り付けられ
ており、スピーカー８ｅは車体後方に取り付けられてい
る。次に、内部警報表示部９は、赤・黄・緑に発色可能
なＬＥＤランプ９ａ〜９ｃと、オペレータに向けて警報
音を発生する内部スピーカー９ｄとからなって、それぞ
れ運転室内に設けられている。上記ＬＥＤランプは、左
側方表示ランプ９ａと右側方表示ランプ９ｂと中央後方
表示ランプ９ｃとからオペレータが見やすい操作パネル
（図示せず）上に配置されている。
１０の入力側に接続されており、出力側には、外部警報
表示部８と内部警報表示部９とが接続されている。外部
警報表示部８は、赤・黄・緑に発色可能なＬＥＤパネル
８ａ〜８ｄと、外部へ向けられて警報音を発生する外部
スピーカー８ｅとからなっている。そして、上記ＬＥＤ
パネルは、ＬＥＤランプを複数（１０個）横に一列に並
べて１つのパネルを構成しており、前記エンジンフード
３の前後左右の４つの方向に向く外周壁面に、前方表示
パネル８ｄ、左側方表示パネル８ａ、右側方表示パネル
８ｂおよび後方表示パネル８ｃがそれぞれ取り付けられ
ており、スピーカー８ｅは車体後方に取り付けられてい
る。次に、内部警報表示部９は、赤・黄・緑に発色可能
なＬＥＤランプ９ａ〜９ｃと、オペレータに向けて警報
音を発生する内部スピーカー９ｄとからなって、それぞ
れ運転室内に設けられている。上記ＬＥＤランプは、左
側方表示ランプ９ａと右側方表示ランプ９ｂと中央後方
表示ランプ９ｃとからオペレータが見やすい操作パネル
（図示せず）上に配置されている。
【００１１】次に、前記監視コントローラ１０は、障害
物判定手段１１と、表示パターン決定手段１２とを有し
ている。障害物判定手段１１では、前記センサー５〜７
で検出された障害物Ｏと上記油圧ショベル１との距離と
方向とを測定する。本実施例では、前記センサー５〜７
はそれぞれ個別の監視領域を有しているので、障害物を
検出したセンサーにより障害物の方向（左側方、右側
方、または中央後方のいずれか）が分かり、また障害物
への超音波の反射時間を計測することにより距離を算出
することができる。
物判定手段１１と、表示パターン決定手段１２とを有し
ている。障害物判定手段１１では、前記センサー５〜７
で検出された障害物Ｏと上記油圧ショベル１との距離と
方向とを測定する。本実施例では、前記センサー５〜７
はそれぞれ個別の監視領域を有しているので、障害物を
検出したセンサーにより障害物の方向（左側方、右側
方、または中央後方のいずれか）が分かり、また障害物
への超音波の反射時間を計測することにより距離を算出
することができる。
【００１２】表示パターン決定手段１２では、この得ら
れた障害物の距離と方向により、障害物が、前記監視領
域のどの段階の領域（本実施例では危険領域と作業領
域）でどの方向にあるのかが判定され、この判定結果か
ら予め定められている表示パターンを決定し、これに基
づいて監視コントローラ１０が外部警報表示部８と内部
警報表示部９とを制御する。
れた障害物の距離と方向により、障害物が、前記監視領
域のどの段階の領域（本実施例では危険領域と作業領
域）でどの方向にあるのかが判定され、この判定結果か
ら予め定められている表示パターンを決定し、これに基
づいて監視コントローラ１０が外部警報表示部８と内部
警報表示部９とを制御する。
【００１３】本実施例では、図３（ａ）に示すように障
害物Ｏが作業領域Ｅ２内に侵入した場合に、運転室内で
は、左側方表示ランプ９ａと右側方表示ランプ９ｂと中
央後方表示ランプ９ｃとがそれぞれ左側方センサー５、
右側方センサー６及び中央後方センサー７の検出結果と
連動するようにパターンが設定されており、障害物Ｏを
検出した監視センサーに対応する個所の表示ランプが黄
色で点滅する（図３（ｂ）参照）。また上記点滅周期は
障害物Ｏの距離の接近に比例して短くなる。
害物Ｏが作業領域Ｅ２内に侵入した場合に、運転室内で
は、左側方表示ランプ９ａと右側方表示ランプ９ｂと中
央後方表示ランプ９ｃとがそれぞれ左側方センサー５、
右側方センサー６及び中央後方センサー７の検出結果と
連動するようにパターンが設定されており、障害物Ｏを
検出した監視センサーに対応する個所の表示ランプが黄
色で点滅する（図３（ｂ）参照）。また上記点滅周期は
障害物Ｏの距離の接近に比例して短くなる。
【００１４】油圧ショベルの外部では、図３（ｃ）に示
すように、左側表示パネル８ａと右側表示パネル８ｂと
後方表示パネル８ｃとがそれぞれ左側方センサー５、右
側方センサー６及び中央後方センサー７の検出結果と連
動するようにパターンが設定されており、障害物Ｏを検
出した監視センサーに対応する個所の表示パネルが黄色
で点滅する。従って、障害物Ｏの接近距離に比例して表
示パネルの点滅間隔は短くなり、接近者に注意を促すこ
とができる。なお、この段階では、運転室内の内部スピ
ーカー９ｄや外部へ向けられた外部スピーカー８ｅは作
動しない。
すように、左側表示パネル８ａと右側表示パネル８ｂと
後方表示パネル８ｃとがそれぞれ左側方センサー５、右
側方センサー６及び中央後方センサー７の検出結果と連
動するようにパターンが設定されており、障害物Ｏを検
出した監視センサーに対応する個所の表示パネルが黄色
で点滅する。従って、障害物Ｏの接近距離に比例して表
示パネルの点滅間隔は短くなり、接近者に注意を促すこ
とができる。なお、この段階では、運転室内の内部スピ
ーカー９ｄや外部へ向けられた外部スピーカー８ｅは作
動しない。
【００１５】次に、図４（ａ）に示すように障害物Ｏが
危険領域Ｅ１に侵入した場合に、運転室内では、前記と
同様に左側表示ランプ９ａ、右側表示ランプ９ｂまたは
中央後方表示ランプ９ｃが点滅するが、発色は赤色にな
り、点滅周期は距離に比例する。更に、これと同時に運
転室内の内部スピーカー９ｄが警報音を鳴らす（図４
（ｂ）参照）。油圧ショベルの外部では、図４（ｃ）に
示すように、障害物Ｏの侵入方向に関係なく、全ての表
示パネル８ａ〜８ｄを赤色で点滅し、点滅周期は距離に
比例する。更に、これと同時に車輛に設けられた外部ス
ピーカー８ｅが警報音を鳴らす。
危険領域Ｅ１に侵入した場合に、運転室内では、前記と
同様に左側表示ランプ９ａ、右側表示ランプ９ｂまたは
中央後方表示ランプ９ｃが点滅するが、発色は赤色にな
り、点滅周期は距離に比例する。更に、これと同時に運
転室内の内部スピーカー９ｄが警報音を鳴らす（図４
（ｂ）参照）。油圧ショベルの外部では、図４（ｃ）に
示すように、障害物Ｏの侵入方向に関係なく、全ての表
示パネル８ａ〜８ｄを赤色で点滅し、点滅周期は距離に
比例する。更に、これと同時に車輛に設けられた外部ス
ピーカー８ｅが警報音を鳴らす。
【００１６】上記構成において、例えばセンサー５〜７
で検出した障害物Ｏについて、監視コントローラ１０
で、障害物が人または移動物（他の車輛や動物等）か、
あるいは物かを判定する手段を設け、前者の場合には内
部警報表示部９と共に外部警報表示部８を作動させ、後
者の場合には内部警報表示部９だけを作動させる表示パ
ターンを設定してもよい。このようにして、本実施例の
油圧ショベルでは、図２に示すように、左右にサイドミ
ラー２１、２２を有し、最後尾に監視カメラ２３を備え
ている場合でも、これらの死角となる部分を含めて後方
を確実に監視することができる。
で検出した障害物Ｏについて、監視コントローラ１０
で、障害物が人または移動物（他の車輛や動物等）か、
あるいは物かを判定する手段を設け、前者の場合には内
部警報表示部９と共に外部警報表示部８を作動させ、後
者の場合には内部警報表示部９だけを作動させる表示パ
ターンを設定してもよい。このようにして、本実施例の
油圧ショベルでは、図２に示すように、左右にサイドミ
ラー２１、２２を有し、最後尾に監視カメラ２３を備え
ている場合でも、これらの死角となる部分を含めて後方
を確実に監視することができる。
【００１７】また、この発明で、外部警報表示部８は、
障害物監視用の表示に限定せず、車輛の運転状況を表示
するものとして用いることもできる。例えば、図１に示
すように、監視コントローラ１０にコンポーネントの異
常を検出する異常判定手段１３、または油圧ショベルの
ドライブ状況を表示する進行方向判定手段１４を共に設
けて、表示パターン決定手段１１を介して出力側に外部
警報表示部８と接続してもよい。異常判定手段１３で
は、入力側にエンジンや油圧駆動系のコンポーネントの
稼働状況を検出するためのセンサＳ１として、例えば、
エンジン回転数センサ、エンジン冷却水温度センサ、作
動油温度センサ、エンジンオイル圧力センサ、作動油圧
力センサ、燃料センサ等が接続される。
障害物監視用の表示に限定せず、車輛の運転状況を表示
するものとして用いることもできる。例えば、図１に示
すように、監視コントローラ１０にコンポーネントの異
常を検出する異常判定手段１３、または油圧ショベルの
ドライブ状況を表示する進行方向判定手段１４を共に設
けて、表示パターン決定手段１１を介して出力側に外部
警報表示部８と接続してもよい。異常判定手段１３で
は、入力側にエンジンや油圧駆動系のコンポーネントの
稼働状況を検出するためのセンサＳ１として、例えば、
エンジン回転数センサ、エンジン冷却水温度センサ、作
動油温度センサ、エンジンオイル圧力センサ、作動油圧
力センサ、燃料センサ等が接続される。
【００１８】そして、各センサＳ１からの検出値を基に
異常判定手段１３で異常があると判定した場合に、表示
パターン決定手段１２で、判定された故障モード（異常
個所）に対応する予め定められた表示パターン（例え
ば、点滅個所、発色の色、点滅の間隔、警報音等の組合
せ）を決定し、外部警報表示部８を用いて外部にいる人
に知らせることができる。これにより、オペレータが油
圧ショベル１から離れて遠隔操縦している場合等であっ
ても、油圧ショベルのエンジン状況等の異常の有無を知
ることができる。同様に、例えば遠隔操縦時に、発信機
からの信号の受信の有無を検出し、受信が行われている
場合と行われていない場合とで外部警報表示部８の発色
の色を変える等の表示パターンを用いることにより、建
設機械側の受信の有無の状況を外部警報表示部８でモニ
ターすることもできる。
異常判定手段１３で異常があると判定した場合に、表示
パターン決定手段１２で、判定された故障モード（異常
個所）に対応する予め定められた表示パターン（例え
ば、点滅個所、発色の色、点滅の間隔、警報音等の組合
せ）を決定し、外部警報表示部８を用いて外部にいる人
に知らせることができる。これにより、オペレータが油
圧ショベル１から離れて遠隔操縦している場合等であっ
ても、油圧ショベルのエンジン状況等の異常の有無を知
ることができる。同様に、例えば遠隔操縦時に、発信機
からの信号の受信の有無を検出し、受信が行われている
場合と行われていない場合とで外部警報表示部８の発色
の色を変える等の表示パターンを用いることにより、建
設機械側の受信の有無の状況を外部警報表示部８でモニ
ターすることもできる。
【００１９】また、進行方向判定手段１４では、入力側
に油圧ショベルの上部旋回体の旋回や走行用の操作レバ
ーの動きを検出するセンサＳ２を接続しておき、上部旋
回体の旋回方向や車輛の走行方向を判定し、表示パター
ン決定手段１２で上記旋回方向や車輛の走行方向等を示
す表示パターンを決定し、外部警報表示部８を用いて表
示することができる。この場合に、表示パターンとし
て、例えば、旋回時にはＬＥＤパネル内のＬＥＤランプ
が旋回方向へ進むように環状に順次点滅する表示パター
ンを用い、前後進の場合には、前後方向の進行方向へ向
かって順次点滅する表示パターンを用いる等すれば、表
示パターンの組み合わせを知らない外部の人にも油圧シ
ョベルの動く方向を知らせることができ、安全性が高ま
る。
に油圧ショベルの上部旋回体の旋回や走行用の操作レバ
ーの動きを検出するセンサＳ２を接続しておき、上部旋
回体の旋回方向や車輛の走行方向を判定し、表示パター
ン決定手段１２で上記旋回方向や車輛の走行方向等を示
す表示パターンを決定し、外部警報表示部８を用いて表
示することができる。この場合に、表示パターンとし
て、例えば、旋回時にはＬＥＤパネル内のＬＥＤランプ
が旋回方向へ進むように環状に順次点滅する表示パター
ンを用い、前後進の場合には、前後方向の進行方向へ向
かって順次点滅する表示パターンを用いる等すれば、表
示パターンの組み合わせを知らない外部の人にも油圧シ
ョベルの動く方向を知らせることができ、安全性が高ま
る。
【００２０】本実施例で外部警報表示部は前後左右の４
面に対応するよう箱型のエンジンフードの側壁面を利用
したが、運転室の周壁面を用いてもよく、この発明では
要するに外部にいる人から見得るように車体上に突出し
て見ることができるものであれば上記実施例に限定され
ず、車体の既存の構造物であると、表示用に設けられた
ものであると問わない。また、外部から見得る方向が１
つとなる１面に外部警報表示部が形成されていても、警
報を発する際に警報を発する方向に回転できるような構
成を用いてもよい。
面に対応するよう箱型のエンジンフードの側壁面を利用
したが、運転室の周壁面を用いてもよく、この発明では
要するに外部にいる人から見得るように車体上に突出し
て見ることができるものであれば上記実施例に限定され
ず、車体の既存の構造物であると、表示用に設けられた
ものであると問わない。また、外部から見得る方向が１
つとなる１面に外部警報表示部が形成されていても、警
報を発する際に警報を発する方向に回転できるような構
成を用いてもよい。
【００２１】
【発明の効果】この発明によれば、油圧ショベルその他
の建設機械において、運転室内と共に車輛の外部にも表
示部を設けたので、外部にいる人やリモートコントロー
ルするオペレータに対して、障害物の存在を知らせるこ
とができる。また、表示モードを変更することにより、
外部にいる人に危険度を知らせることができ、更にエン
ジン状況や運転操作状況等を知らせることも可能であ
る。
の建設機械において、運転室内と共に車輛の外部にも表
示部を設けたので、外部にいる人やリモートコントロー
ルするオペレータに対して、障害物の存在を知らせるこ
とができる。また、表示モードを変更することにより、
外部にいる人に危険度を知らせることができ、更にエン
ジン状況や運転操作状況等を知らせることも可能であ
る。
【図１】建設機械の監視装置のブロック図である。
【図２】油圧ショベルの監視装置の平面図である。
【図３】作業領域内に障害物（人）がある場合の説明図
であって、（ａ）は作業領域、（ｂ）は内部警報表示部
の作動、（ｃ）は外部警報表示部の作動を示す。
であって、（ａ）は作業領域、（ｂ）は内部警報表示部
の作動、（ｃ）は外部警報表示部の作動を示す。
【図４】危険領域内に障害物（人）がある場合の説明図
であって、（ａ）は危険領域、（ｂ）は内部警報表示部
の作動、（ｃ）は外部警報表示部の作動を示す。
であって、（ａ）は危険領域、（ｂ）は内部警報表示部
の作動、（ｃ）は外部警報表示部の作動を示す。
１ 油圧ショベル ２ 運転室 ３ エンジンフード ５ 左側方センサー ６ 右側方センサー ７ 中央後方センサー ８ 外部警報表示部 ９ 内部警報表示部 １０ 監視コントローラ １１ 障害物判定手段 １２ 表示パターン決定手段 １３ 異常判定手段 １４ 進行方向判定手段 Ｅ１ 危険領域 Ｅ２ 作業領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田家 晃彦 千葉県松戸市初富飛地７−１ 建設省関 東技術事務所内 (72)発明者 小田部 喜三郎 神奈川県相模原市田名3700番地 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 程 暁明 神奈川県相模原市田名3700番地 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広瀬 晋也 神奈川県相模原市田名3700番地 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 村瀬 達也 神奈川県相模原市田名3700番地 新キャ タピラー三菱株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−166089（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−90444（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−89154（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E02F 9/24 E02F 9/26 G08B 21/00
Claims (5)
- 【請求項１】 建設機械に設けられて、左右側方および
または後方の監視領域内の障害物を検出するセンサー
と、 検出された障害物（または人）と上記建設機械との距離
および方向を判定する障害物判定手段と、 得られた障害物の距離と方向に基づいて、監視領域の段
階と方向を示すように予め設定されている表示パターン
を決定する表示パターン決定手段と、 建設機械の少なくとも左右側方およびまたは後方に向け
られて、上記決定された表示パターンを表示するパネル
状の外部警報表示部と、 建設機械の運転室内に設けられて、上記決定された表示
パターンを表示する内部警報表示部とからなっているこ
とを特徴とする建設機械の監視装置。 - 【請求項２】 建設機械が油圧ショベルからなってお
り、外部警報表示部が油圧ショベルの上方へ突出するエ
ンジンフードまたは運転室の外周壁に沿って四方向に向
けられて配置されてなることを特徴とする請求項１に記
載の建設機械の監視装置。 - 【請求項３】 センサーが、油圧ショベルの左右側方お
よびまたは後方に配置されてなることを特徴とする請求
項２に記載の建設機械の監視装置。 - 【請求項４】 エンジンフードまたは運転室の外周壁の
各面に設けられた外部警報表示部が、それぞれ複数の点
滅要素を一連に一列に並べてなることを特徴とする請求
項２に記載の建設機械の監視装置。 - 【請求項５】 建設機械に設けられて、左右側方および
または後方の監視領域内の障害物を検出する監視用セン
サーと、 検出された障害物（または人）と上記建設機械との距離
および方向を測定する障害物判定手段と、 建設機械のエンジンその他の各コンポーネントの稼動状
況を検出する異常検出用センサーと、 検出された稼動状況から異常個所を判定する異常判定手
段と、 建設機械の旋回または前後進のための操作を検出する進
行操作検出センサーと、 検出された操作から建設機械の進行方向または旋回体の
旋回方向を判定する進行方向判定手段と上記障害物判定
手段、異常判定手段または進行方向判定手段で判定され
た結果に基づいて決定される表示パターン決定手段と、 建設機械上で前後左右の各方向に向けられて、上記決定
された表示パターンを表示するパネル状の外部警報表示
部と、 建設機械の運転室内に設けられて、上記決定された表示
パターンを表示する内部警報表示部とからなっているこ
とを特徴とする建設機械の監視装置。
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| JP5270004A JP2777534B2 (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 建設機械の監視装置 |
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