JP2022156497A - 転圧機械 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲作業者が転圧機械と障害物等との接触などの状況を確実に確認でき、安全性向上を図る転圧機械を提供する。【解決手段】本発明の転圧機械(1)は、機体(10)と、機体に回転可能に取付けられた前輪(22)と、機体に回転可能に取付けられた後輪(24)と、機体の周囲の障害物と機体との距離を検出するように構成された障害物検出センサと、障害物と機体との距離情報に基づいて機体と障害物との距離を算出し、報知信号を送信するように構成された制御装置と、制御装置によって送信された報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成された報知灯(92)と、を備える転圧機械において、機体の周囲を撮影する少なくとも一つのカメラ(82)を更に備え、カメラは、カメラの撮像範囲に報知灯を含むように機体に取付けられており、制御装置は、カメラによって撮影された映像を外部のモニタに映し出すためのモニタ信号を送信するように構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は転圧機械に関し、特に周囲を撮影するカメラを備える転圧機械に関する。

転圧機械は、車体上に設けられた運転席にオペレータが搭乗し、運転席近傍に設けられる操作装置を操作して、車体の前後に設けられた走行輪を兼ねた転圧輪により走行しながら、路面に敷き詰めた砂利やアスファルト等の舗装材を締め固める転圧作業に使用されるものである。例えば転圧機械にて歩道の縁石近傍の転圧作業を行う場合、オペレータは縁石近傍まで転圧機械を寄せたうえで、作業箇所を目視しつつ適宜軌道修正を行っている。この場合、転圧機械の進行方向への注意がおろそかになりやすく、転圧機械が周囲の作業者や障害物（以下、障害物等ともいう。）と接触するおそれがあった。

このため、転圧機械に障害物検出装置を設け、転圧機械と障害物等との接触を回避することが行われていた（例えば特許文献１）。特許文献１には、距離画像センサと、当該距離画像センサの測定データに基づいて障害物等の有無を判定する制御装置とを備える転圧機械が記載されている。当該転圧機械は、制御装置によって検知範囲に障害物等があると判定されたとき、転圧機械にブレーキをかけるブレーキ手段や音等で周囲に警報を出す警報手段を含んで構成されている。ここで、特許文献１に記載の転圧機械は、車体上の運転席に搭乗したオペレータによって操作されるものであり、障害物等の検出により作動する警報手段は運転席に搭乗したオペレータを対象に報知するものである。

特開２０１９－１２３９４号公報

ところで、近年では、作業機械の分野において、人手不足や労働環境の改善を目的に自動運転や遠隔運転の技術を採用することが増えている。このような自動運転や遠隔運転の技術を転圧機械に用いた場合、オペレータは車体上の運転席に搭乗せずに離れた場所で転圧機械を操作することになる。このため、特許文献１に記載の転圧機械では、車体の動作状況や障害物等の警報の状況等を直接把握することが難しくなると想定される。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、周囲作業者が転圧機械と障害物等との接触などの状況を確実に確認でき、安全性向上を図る転圧機械を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の転圧機械は、フロント機体及びリア機体を含んで構成される機体と、前記フロント機体に回転可能に取付けられた前輪と、前記リア機体に回転可能に取付けられた後輪と、前記機体に取付けられ、前記機体の周囲の障害物と前記機体との距離を検出するように構成された障害物検出センサと、前記障害物検出センサによって検出された前記障害物と前記機体との距離情報に基づいて前記機体と前記障害物との距離を算出し、当該算出結果に応じた報知信号を送信するように構成された制御装置と、前記機体に取付けられ、前記制御装置によって送信された前記報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成された報知灯と、を備える転圧機械において、前記機体の周囲を撮影する少なくとも一つのカメラを更に備え、前記カメラは、該カメラの撮像範囲に前記報知灯を含むように前記機体に取付けられており、前記制御装置は、前記カメラによって撮影された映像を外部のモニタに映し出すためのモニタ信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする。

本発明の転圧機械は、機体の周囲を撮影する少なくとも一つのカメラを備える。そして、当該カメラは、カメラの撮像範囲に報知灯を含むように前記機体に取付けられており、制御装置は、カメラによって撮影された映像を外部のモニタに映し出すためのモニタ信号を送信するように構成されている。このため、転圧機械の周囲で作業する作業者は、制御装置によって送信されたモニタ信号を例えば手元のタブレット等で受信し、当該タブレット等でカメラ映像を視認することができる。その一方で、報知灯は、障害物と機体との距離に応じた色を例えば点灯又は点滅により周囲に報知する。このため、作業者は、タブレット等で障害物と報知灯の色とを同時に視認することができる。したがって、作業者は、手元のタブレット等を介して転圧機械と障害物等との接触などの状況を速やかに確認でき、転圧機械による転圧作業の安全性向上を図ることができる。

本発明の一実施形態に係る転圧機械の概略構成を示す前方斜視図である。 図１に示す転圧機械の後方斜視図である。 図１に示す転圧機械の左側面図である。 図１に示す転圧機械のリア機体の前側部分を拡大して示す一部拡大斜視図である。 図１に示す転圧機械の左側部分を拡大して示す一部拡大側面図である。 図１に示す転圧機械のフロントカメラで撮影された映像の一例を示すタブレットの画面である。 図１に示す転圧機械のフロントカメラの撮像範囲を説明する正面図であり、左側に図４に示すフード部材を取り付けた場合の撮像範囲を示し、右側に別の態様によるフード部材を取付けた場合の撮像範囲を示す。 図１に示す転圧機械に搭載される制御装置の機器構成を概略的に示すものであり、（ａ）は制御装置によって無人運転制御を行う場合に使用される機器構成を示し、（ｂ）は制御装置によってサイトセーフティ制御を行う場合に使用される機器構成を示す。 図１に示す転圧機械に取付けられた操作盤の構成を説明する概略図である。 図１に示す転圧機械の遠隔操作を行う場合に使用される無線リモコンの構成を説明する概略図である。 図１に示す転圧機械に取付けられたＬＥＤ表示器の表示内容の一例を示す図である。

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る転圧機械１の概略構成を示す前方斜視図である。図２は、図１に示す転圧機械１の後方斜視図である。図３は、図１に示す転圧機械１の左側面図である。図４は、図１に示す転圧機械１のリア機体４０の前側部分を拡大して示す一部拡大斜視図である。図５は、図１に示す転圧機械１の左側部分を拡大して示す一部拡大側面図である。図６は、図１に示す転圧機械１のフロントカメラ８２ａで撮影された映像の一例を示すタブレット１０２の画面である。図７は、図１に示す転圧機械１のフロントカメラ８２ａの撮像範囲を説明する正面図であり、左側に図４に示すフード部材８４を取り付けた場合の撮像範囲を示し、右側に別の態様によるフード部材を取付けた場合の撮像範囲を示す。図８は、図１に示す転圧機械１に搭載される制御装置９０の機器構成を概略的に示すものであり、（ａ）は制御装置９０によって無人運転制御を行う場合に使用される機器構成を示し、（ｂ）は制御装置９０によってサイトセーフティ制御を行う場合に使用される機器構成を示す。図９は、図１に示す転圧機械１に取付けられた操作盤８６の構成を説明する概略図である。図１０は、図１に示す転圧機械１の遠隔操作運転を行う場合に使用される無線リモコン１００の構成を説明する概略図である。図１１は、図１に示す転圧機械１に取付けられたＬＥＤ表示器９６の表示内容の一例を示す図である。

なお、説明の便宜上、転圧機械１において転圧輪２２（前輪）が設けられている側を「前」、タイヤ２４（後輪）が設けられている側を「後」、後方から前方を見た状態を基準として「左」、「右」を定義し、重力を基準に「上」、「下」を定義する。即ち、各図に示される矢印「前」及び「後」は、転圧機械１の前進方向及び後進方向を示し、矢印「左」及び「右」は転圧機械１の左右（車幅）方向を示し、矢印「上」及び「下」は転圧機械１の上下方向を示している。

＜転圧機械の全体構成＞
図１から図５に示すように、転圧機械１は、アスファルト路面の転圧施工等に使用されるアーティキュレート式（関節式）の土工振動ローラであって、機体１０と車輪２０とを含んでいる。機体１０は、フロント機体３０とリア機体４０とから構成されている。フロント機体３０及びリア機体４０は、連結ピン機構１５を介してアーティキュレート式に互いに連結されている。車輪２０は、フロント機体３０に回転可能に取付けられた転圧輪２２（前輪）と、リア機体４０に回転可能に取付けられたタイヤ２４（後輪）とから構成されている。

転圧機械１の基本動作は、振動動作、走行動作、転舵動作、及び締固め動作から構成され、これらの基本動作を適宜組み合わせることで転圧作業が行われる。振動動作は、転圧輪２２に内蔵された振動アクチュエータ１２０（図８）を振動させることで、転圧輪２２を振動させる動作である。走行動作は、エンジン及び油圧ポンプ（いずれも図示せず）を用いてタイヤ２４を回転させて転圧機械１を走行させる動作である。なお、転圧作業中は、路面の締固め度合いを一定にするため、転圧機械１を一定速度で走行することが望ましい。転舵動作は、上記エンジン及び油圧ポンプを用いて、転舵アクチュエータ１１６（図８）を作動させてリア機体４０に対しフロント機体３０を屈曲させる動作である。締固め動作は、転圧機械１を走行させながら、当該転圧機械１の自重、及び必要に応じて追加される転圧輪２２の振動によって、転圧輪２２及びタイヤ２４を介して路面に荷重を加える動作である。

＜転圧輪、フロント機体＞
図１及び図２に示すように、転圧輪２２はドラム形に形成されており、フロント機体３０の枠体の内部に収容されている。転圧輪２２の左右両側に位置する各端壁は、例えば防振ゴムを内蔵した支持ユニットを介して、後述する一対のサイドフレーム３２に回転可能に支持されている。このようにして、転圧輪２２はフロント機体３０に弾性支持される。この転圧輪２２内には、当該転圧輪２２を振動させる例えば振動モータ等の振動アクチュエータ１２０が内蔵されており、当該振動アクチュエータ１２０を駆動することで、転圧輪２２を振動させている。

フロント機体３０は、転圧輪２２の各端壁に沿って延びる一対のサイドフレーム３２と、当該一対のサイドフレーム３２の前側端部を転圧輪２２の前方で接続する前側接続フレーム３４と、当該一対のサイドフレーム３２の後方端部を転圧輪２２の後方で接続する後側接続フレーム３６と、を含む。具体的には、一対のサイドフレーム３２は、転圧輪２２の左右方向（車幅方向）外側において、前後方向に延びる板状の部材である。また、前側接続フレーム３４は、転圧輪２２の前方において左右方向に延びる角柱状の部材である。そして、前側接続フレーム３４の左右両端に、一対のサイドフレーム３２の前側端部がボルト等の締結部材を介して固定されている。また、後側接続フレーム３６は、転圧輪２２の後方において左右方向に延びる角柱状の部材である。そして、後側接続フレーム３６の左右両端に、一対のサイドフレーム３２の後側端部がボルト等の締結部材を介して固定されている。フロント機体３０は、一対のサイドフレーム３２、前側接続フレーム３４、及び後側接続フレーム３６により、平面視四角形状を有する枠体に形成されている。また、フロント機体３０の前側接続フレーム３４には、転圧輪２２の外周面に付着した泥等の付着物を掻き落とすためのスクレーパ装置３８が取付けられている。

＜タイヤ、リア機体＞
図１及び図２に示すように、リア機体４０は、リアフレーム５０と、リアフレーム５０の後端に取付けられたリアバンパー５２と、リアフレーム５０の前側部分に搭載された制御装置収容体６０と、リアフレーム５０の後側部分に搭載された駆動装置収容体７０とを含んで構成されている。リアフレーム５０には、タイヤ２４が回転可能に取り付けられている。タイヤ２４はリアフレーム５０の左右に１つずつ取付けられている。つまり、リアフレーム５０は、左右のタイヤ２４の間に配置している。なお、本実施形態に係る転圧機械１において、リアフレームの５０の上方には、いわゆる運転席（即ちキャビン）が設けられていない。

制御装置収容体６０は、後述する制御装置９０を収容する筐体であり、略直方体状に形成されている。図４に示すように、制御装置収容体６０の上面（即ち天頂部分）には、後述するＧＮＳＳアンテナ９８を固定するための土台１０５が取付けられている。具体的には、土台１０５は、後述するフロント上方フード部８４ａの上面に固定された一対の側方土台１０４と、一対の側方土台１０４に接続された上方土台１０６とにより構成されている。一対の側方土台１０４は、一端においてフロント上方フード部８４ａの上面に固定され、幅方向内側へ向かって斜め上方に延在する板材である。上方土台１０６は、一対の側方土台１０４の内側端部に接続されて左右方向に延在する板材である。

駆動装置収容体７０は、ディーゼルエンジン及び油圧ポンプを収容する筐体である。当該油圧ポンプはディーゼルエンジンによって駆動され、振動アクチュエータ１２０、タイヤ２４を駆動するように構成された走行アクチュエータ１１８（例えば斜板式可変容量型の走行用モータ）、及びリア機体４０に対しフロント機体３０を転舵させるように構成された転舵アクチュエータ１１６（例えば油圧シリンダ）等の油圧機器に対して作動油を供給する。走行アクチュエータ１１８は機体１０に取付けられており、圧油の押しのけ容積及び斜板の傾転方向を調整することで転圧機械１の走行速度及び前後進方向を制御している。

図５に示すように、連結ピン機構１５は、フロント機体３０及びリア機体４０をアーティキュレート式に互いに連結するものである。具体的には、フロント機体３０の後側接続フレーム３６及びリア機体４０のリアフレーム５０が、連結ピン機構１５を介して回動可能に連結されている。転舵アクチュエータ１１６は、例えば一対の油圧シリンダと、当該一対の油圧シリンダ内に伸縮自在に収容された一対のピストンロッドとを含んで構成されている。一対の油圧シリンダはリア機体に相対回動可能に取付けられており、一対のピストンロッドはフロント機体３０に相対回動可能に取り付けられている。油圧ポンプにより供給される圧油によって一対の油圧シリンダ内の油圧を変化させて一対のピストンロッドを伸縮させることにより、リア機体４０に対してフロント機体３０が回動し転舵動作が実現される。なお、転舵アクチュエータ１１６の構成は公知であるため、その詳細な説明を省略する。

図１から図８に示すように、転圧機械１は、更に、機体情報取得手段１０８と、カメラ８２と、フード部材８４と、操作盤８６と、通信装置８８と、制御装置９０と、報知灯９２と、照明器具９４、ＬＥＤ表示器９６とを含んで構成されている。

＜機体情報取得手段＞
機体情報取得手段１０８は、後述する転圧機械１の自律運転に必要な機体１０の種々様々な情報を取得して制御装置９０に送信するように構成されたものであり、障害物検出センサ８０と、ＧＮＳＳアンテナ９８（位置検出装置）と、転舵角度検出センサ１１０と、進行方向検出センサ１１２と、速度検出センサ１１４と、を含んで構成されている。

障害物検出センサ８０は、機体１０に取付けられ、機体１０の周囲の障害物と機体１０との距離を検出するように構成されている。具体的には、図１から図３に示すように、障害物検出センサ８０は、リア機体４０の前側に取付けられたフロント距離センサ８０ａと、リア機体４０の後側に取付けられたリア距離センサ８０ｂとを含んで構成されている。障害物検出センサ８０は、投射光を発光する発光部と、投射光が物体に当たった際の反射光を受光する受光部とを備え、投射光と反射光との時間差から障害物までの距離を測定するものである（所謂ＬｉＤＡＲ）。図８に示すように、障害物検出センサ８０は、障害物と機体１０との距離情報を制御装置９０に送信するように構成されている。

ＧＮＳＳアンテナ９８は、機体１０の位置を検出するように構成されており、機体１０に取付けられている。具体的には、図４に示すように、ＧＮＳＳアンテナ９８は、上方土台１０６にボルト及びナットによって締結され、転圧機械１における最上部に配置されている。ＧＮＳＳアンテナ９８は、複数の測位衛星から信号を受信するものであり、地上における転圧機械１の現在位置を計測するためのアンテナである。図８に示すように、ＧＮＳＳアンテナ９８は、転圧機械１の位置情報を制御装置９０に送信するように構成されている。

転舵角度検出センサ１１０は、フロント機体３０に取付けられており、リア機体４０に対するフロント機体３０の転舵角度を検出するように構成されている。例えば、転舵角度検出センサ１１０は、図示しない回転軸の回転エンコーダによって電圧を出力して転舵角度を検出するように構成されたものである。具体的には、転舵アクチュエータ１１６におけるピストンロッドの伸縮動作によってフロント機体３０がリア機体４０に対して回動すると、これに応じて転舵角度検出センサ１１０の図示しない回転軸が回転する。転舵角度検出センサ１１０は、当該回転軸の回転量に応じた電圧変化を転舵角度情報として検出し、当該転舵角度情報を制御装置９０に送信するように構成されている。なお、転舵角度検出センサ１１０は、リア機体４０に対するフロント機体３０の転舵角度を検出できるものであればよく、上述の回転エンコーダタイプのセンサに限定されるものではない。

進行方向検出センサ１１２は、転圧機械１の進行方向（前進方向又は後進方向）を検出するセンサであり、例えばジャイロセンサや加速度センサである。また、速度検出センサ１１４は、転圧機械１が前後進する際の速度を検出するものであり、例えばタイヤ２４に設けられた走行用モータの回転数を検出するロータリーエンコーダである。図８に示すように、進行方向検出センサ１１２及び速度検出センサ１１４はそれぞれ、転圧機械１の進行方向情報及び速度情報を制御装置９０に送信するように構成されている。

＜カメラ８２＞
カメラ８２は、機体１０の周囲を撮影するように構成されたものである。カメラ８２は、当該カメラ８２の撮像範囲に報知灯９２を含むように機体１０に取付けられている。具体的には図１から図５に示すように、カメラ８２は、リア機体４０の前方に取付けられ、機体１０の前方を撮影するように構成されたフロントカメラ８２ａと、リア機体４０の後方に取付けられ、機体１０の後方を撮影するように構成されたリアカメラ８２ｂと、リア機体４０の側方に取付けられ、機体１０の側方を撮影するように構成された一対のサイドカメラ８２ｃとを含んで構成されている。なお、図４に示すように、フロントカメラ８２ａは、制御装置収容体６０の前側部分において、前方に突出するように取付けられている。図３に示すように、リアカメラ８２ｂは、リアフレーム５０においてリア距離センサ８０ｂの下方に取付けられており、その一部がリアバンパー５２より後側に配置されている。なお、リアカメラ８２ｂの撮像範囲には、リア距離センサ８０ｂは含まれない。図１から図５に示すように、一対のサイドカメラ８２ｃはそれぞれ、後述する一対のフロント側方フード部８４ｂに取付けられている。フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃはそれぞれ、リア機体４０の前後左右に１つずつ設けられており、これにより機体１０の周囲を全周に亘って撮影可能となっている。

図６に示すように、フロントカメラ８２ａの撮像範囲には、後述する２つのフロント報知灯９２ａが含まれている。フロントカメラ８２ａの撮像範囲には、制御装置収容体６０の一部、一対のサイドフレーム３２、及び転圧輪２２も含まれている。なお、図示しないが、リアカメラ８２ｂの撮像範囲にも、後述する２つのリア報知灯９２ｂが含まれている。また、一対のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲に、後述する一対のサイド報知灯９２ｄが含まれてもよい。

＜フード部材＞
図４及び図５に示すように、フード部材８４は、リア機体４０に取付けられ、フロントカメラ８２ａを覆うように構成されたフロントフード部材８４ｅを含んで構成されている。フード部材８４は、リア機体４０に取付けられることで、リア機体４０の一部を構成するものである。フロントフード部材８４ｅは、フロントカメラ８２ａの撮影機能を高めるために設けられたものであり、フロントカメラ８２ａに対する水滴や泥等の付着を抑制する役割を有する。フロントフード部材８４ｅは、フロントカメラ８２ａの上方を覆うように左右方向に延在するフロント上方フード部８４ａと、当該フロント上方フード部８４ａに接続されてフロントカメラ８２ａの側方（左右両側）を覆うように上下方向に延在する一対のフロント側方フード部８４ｂと、を含んで構成されている。フロント上方フード部８４ａ及び一対のフロント側方フード部８４ｂは板状部材によって形成されており、制御装置収容体６０の前側から前方へ突出するように取付けられている。また、一対のフロント側方フード部８４ｂは、フロント上方フード部８４ａから下方に離間した下側部分である第１先端部８４ｃにおける前後方向長さＬ１が、フロント上方フード部８４ａと接続される上側部分である第１基端部８４ｄにおける前後方向長さＬ２よりも短く形成されている。そして、一対のフロント側方フード部８４ｂはそれぞれ、第１基端部８４ｄから第１先端部８４ｃにかけて部分的に後方に向かって湾曲するように形成されている。

なお、フード部材８４は、リア機体４０に取付けられ、リアカメラ８２ｂを覆うように構成されたリアフード部材（図示せず）を含んで構成されてもよい。リアフード部材は、フロントフード部材８４ｅと同様の構成を有しており、具体的には、リアカメラ８２ｂの上方を覆うように左右方向に延在するリア上方フード部（図示せず）と、当該リア上方フード部に接続されてリアカメラ８２ｂの側方（左右両側）を覆うように上下方向に延在する一対のリア側方フード部（図示せず）と、を含んで構成される。リア上方フード部及び一対のリア側方フード部は板状部材によって形成され、駆動装置収容体７０の後側から後方へ突出するように取付けられる。一対のリア側方フード部は、リア上方フード部から下方に離間した下側部分である第２先端部における前後方向長さが、リア上方フード部と接続される上側部分である第２基端部における前後方向よりも短く形成される。そして、一対のリア側方フード部は、第２基端部から第２先端部にかけて部分的に前方に向かって湾曲するように形成される。

＜操作盤＞
図５に示すように、操作盤８６は、リアフレーム５０の左側に取付けられている。具体的には、操作盤８６は、転圧輪２２及びタイヤ２４の間であって、ＬＥＤ表示器９６の下方に設置されている。なお、操作盤８６の設置場所はこれに限定されるものではなく、例えばタイヤ２４の後方且つリアフレーム５０の左側に設置されていてもよい。なお、操作盤８６は、機体１０の一部であるリアフレーム５０の右側面に取付けられていてもよい。

図９に示すように、操作盤８６は、操作盤用モニタ８６ａ、ＶＤＣスイッチ８６ｂ、ホーンスイッチ８６ｃ、キースイッチ８６ｄ、非常停止スイッチ８６ｅ、起動用スイッチ８６ｆ、無線許可スイッチ８６ｇ、ファン逆転スイッチ８６ｈ、ＳＣＲ再生スイッチ８６ｉ、及び予備スイッチ８６ｊを含んで構成されている。操作盤８６は、上記各スイッチの操作に応じて、対応するスイッチ信号を制御装置９０に送信するように構成されている。

操作盤用モニタ８６ａは、例えばＶＤＣスイッチ８６ｂにより選択された項目や、転圧機械１のエラーコード、油量等の情報を表示するものであり、オペレータが転圧機械１の状態を視認するものである。ＶＤＣスイッチ８６ｂは、オペレータが手で転がしながら操作するものであり、操作盤用モニタ８６ａに表示された種々様々な作業項目を選択し実行するものである。ＶＤＣスイッチ８６ｂの構成及び機能は公知であるので、その詳細な説明を省略する。ホーンスイッチ８６ｃは、例えば転圧機械１のエンジンを始動する前に、周囲作業者に注意を促すために使用される押しボタン式のスイッチである。キースイッチ８６ｄは、電源オフ、アクセサリ電源ＯＮ、メイン電源ＯＮ、エンジン始動を切り換えるダイヤル式のスイッチである。非常停止スイッチ８６ｅは、エンジンを強制停止させる押しボタン式のスイッチである。起動用スイッチ８６ｆは、エンジンを始動するためのスイッチであり、当該起動用スイッチ８６ｆを押しながらキースイッチ８６ｄをエンジン始動位置まで回転させるすることでエンジンが始動する。無線許可スイッチ８６ｇは、後述する無線リモコン１００による転圧機械１の操作を許可する又は非許可とする押しボタン式のスイッチである。つまり、操作盤８６の無線許可スイッチ８６ｇを操作しない限り、後述する無線リモコン１００による転圧機械１の遠隔操作を行うことができない。ファン逆転スイッチ８６ｈは、転圧機械１に設けられたラジエータ用のファンを逆回転させる押しボタン式のスイッチであり、これによりラジエータに詰まったごみを吹き飛ばすことができる。ＳＣＲ再生スイッチ８６ｉは、マフラーに取付けられたＳＣＲ（選択式還元触媒）によって捕集されたＰＭ（粒子状物質）を加熱して燃やし尽くすシステムを稼働するための押しボタン式のスイッチである。予備スイッチ８６ｊは、必要に応じて後で種々様々なスイッチを追加するための空スイッチである。

＜通信装置＞
図８に示すように、通信装置８８は、制御装置９０に搭載されるものであり、例えば携帯電話の通信規格（ＬＴＥ）や無線ＬＡＮ等により、外部の通信機器（タブレット１０２や無線リモコン１００等）と双方向通信を可能とするものである。具体的には、通信装置８８は、転圧機械１のオペレータや周囲作業者が保持するタブレット１０２、後述する無線リモコン１００、及び施工現場の外部に設置されたホストコンピュータ（図示せず）を、制御装置９０に双方向通信可能に接続するものである。

＜制御装置＞
制御装置９０は、制御装置収容体６０の内部に搭載されている。制御装置９０は、エンジンの運転制御をはじめとして総合的な制御を行うものであり、入出力装置、記憶装置(ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等)、中央処理装置(ＣＰＵ)等を含んで構成されている。以下、制御装置９０について、無人運転制御を行う場合に使用される機器構成（図８（ａ））、サイトセーフティ制御を行う場合に使用される機器構成（図８（ｂ））に分けて説明する。なお、無人運転制御は、後述する転圧機械１の自律運転モード及び遠隔操作運転モードを含む意味である。また、サイトセーフティ制御は、転圧機械１のオペレータや周囲作業者の安全性向上を図るために、報知灯９２、ＬＥＤ表示器９６、及びタブレット１０２を使用して実施される制御を意味する。

図８（ａ）に示すように、制御装置９０の入力側には、機体情報取得手段１０８が例えばＣＡＮを介して電気通信可能に接続されている。これにより、制御装置９０は、ＧＮＳＳアンテナ９８から受信した位置情報に基づいて転圧機械１の現在位置を算出し、進行方向検出センサ１１２から受信した進行方向情報に基づいて転圧機械１の進行方向（前進又は後進）を算出し、転舵角度検出センサ１１０から受信した転舵角度情報に基づいて転圧機械１の現在転舵角度を算出し、速度検出センサ１１４から受信した速度情報に基づいて転圧機械１の走行速度を算出し、障害物検出センサ８０から受信した距離情報に基づいて障害物と転圧機械１との距離を算出することが可能となる。また、制御装置９０の入力側には、操作盤８６が電気通信可能に接続されている。これにより、制御装置９０は、オペレータや周囲作業者による操作盤８６の操作内容に基づく操作情報（例えば無線許可スイッチ８６ｇの操作に基づく無線操作許可情報）を受信し、当該操作内容に応じた処理（例えば無線リモコン１００への無線操作許可信号の送信）を行う。また、制御装置９０には、通信装置８８を介して無線リモコン１００が双方向通信可能に接続されている。

図８（ａ）に示すように、制御装置９０の出力側には、走行アクチュエータ１１８、転舵アクチュエータ１１６、振動アクチュエータ１２０、ＬＥＤ表示器９６、ホーン１２２、及び左右ウィンカー１２４が電気通信可能に接続されている。走行アクチュエータ１１８は、制御装置９０からの走行制御信号を受信し、当該走行制御信号に基づいて、油圧ポンプから供給される圧油の押しのけ容積及び斜板の傾転方向を調整し、これにより転圧機械１の走行速度及び前後進方向を調整する。また、転舵アクチュエータ１１６は、制御装置９０からフロント機体３０の修正転舵角度信号を受信し、当該修正転舵信号に基づいて、油圧ポンプから供給される油の圧力を調整し、リア機体４０に対するフロント機体３０の転舵角度を調整する。ここで、修正転舵角度信号は、制御装置９０に予め格納された転圧機械１の走行計画ラインと転圧機械１の現在位置とを比較し、当該比較結果に基づいて転圧機械１の現在転舵角から算出されるものである。なお、転圧機械１の走行計画ラインは、転圧機械１の外部にあるホストコンピュータに予め格納されていてもよい。この場合、修正転舵角度はホストコンピュータにて算出され、当該ホストコンピュータから送信された修正転舵角度情報が、通信装置８８を介して転圧機械１の制御装置９０にて受信される。振動アクチュエータ１２０は、制御装置９０から振動開始信号を受信し、当該振動開始信号に基づいて、油圧ポンプから供給される圧油を調整し、所定の振幅で転圧輪２２を振動させる。また、ホーン１２２及び左右ウィンカー１２４は、制御装置９０から所定の信号を受信し、当該信号に基づいて作動するように構成されている。ＬＥＤ表示器９６は、制御装置９０から所定の表示信号を受信し、当該表示信号に基づいて後述する所定の情報を表示するように構成されている。なお、ＬＥＤ表示器９６の構成については後述する。

図８（ｂ）に示すように、制御装置９０の入力側には、カメラ８２及び障害物検出センサ８０が例えばＣＡＮにより電気通信可能に接続されている。さらに、制御装置９０の出力側には、報知灯９２及びＬＥＤ表示器９６が電気通信可能に接続されている。タブレット１０２は、通信装置８８を介して制御装置９０と双方向通信可能に接続されている。

サイトセーフティ制御が行われる場合、制御装置９０は、障害物検出センサ８０によって検出された障害物と機体１０との距離情報に基づいて機体１０と障害物との距離を算出し、当該算出結果に応じた報知信号を送信するように構成されている。具体的には、制御装置９０は、障害物と機体１０との距離を例えば３段階に分類し、当該距離が長距離であると判定したときには青色報知信号を送信し、当該距離が中距離であると判定したときには黄色報知信号を送信し、当該距離が近距離であると判定したときには赤色報知信号を送信するように構成されている。なお、障害物と機体１０との距離分類（長距離、中距離、近距離）は、適宜変更可能なものである。制御装置９０によって送信された報知信号は、報知灯９２及びＬＥＤ表示器９６にて受信され、当該報知信号に応じた色（青色、黄色、赤色）が点滅又は点灯により報知される。なお、赤色報知信号は、障害物に接近して機体１０が急停車をした場合や機体１０が故障して運転に支障がある場合などに制御装置９０によって送信されるものであってもよい。また、黄色報知信号は、機体１０に異常が発生した場合などに、オペレータ並びに周囲作業者に注意喚起を行うために制御装置９０によって送信されるものであってもよい。また、青色報知信号は、機体１０に異常がなく通常の正常運転をしている場合に制御装置９０によって送信されるものであってもよい。

また、制御装置９０は、カメラ８２によって撮影された映像を外部のタブレット１０２（モニタ）に映し出すためのモニタ信号を送信するように構成されている。具体的には、当該モニタ信号は、通信装置８８を介して制御装置９０からタブレット１０２に送信される。そして、当該モニタ信号を受信したタブレット１０２には、カメラ８２によって撮影された映像の全体が表示される。フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃによって撮影された映像は、タブレット１０２の画面を分割することで同時に表示可能である。なお、カメラ８２によって撮影された映像は、制御装置９０を介して、施工現場から離れた管理事務所のモニタ（図示せず）に送信されてもよい。管理事務所のモニタも、制御装置９０と双方向で通信可能である。

ここで、図６に示すように、フロントカメラ８２ａの撮像範囲には、後述する２つのフロント報知灯９２ａが含まれており、これにより、オペレータや周囲作業者は、手元のタブレット１０２を介して、フロントカメラ８２ａによって撮影されたフロント報知灯９２ａ及び障害物Ｐを同時に視認することができる。フロントカメラ８２ａの撮像範囲には、制御装置収容体６０の一部、一対のサイドフレーム３２、及び転圧輪２２も含まれている。なお、図示しないが、リアカメラ８２ｂの撮像範囲にも、後述する２つのリア報知灯９２ｂが含まれており、オペレータや周囲作業者は、手元のタブレット１０２を介して、リアカメラ８２ｂによって撮影されたリア報知灯９２ｂ及び障害物を同時に視認することができる。また、一対のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲に、後述する一対のサイド報知灯９２ｄが含まれてもよい。

＜報知灯＞
図１から図５に示すように、報知灯９２は、機体１０に取付けられ、制御装置９０によって送信された報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成されている。具体的には、報知灯９２は、フロントカメラ８２ａを挟んでリア機体４０の前方に取付けられた一対のフロント報知灯９２ａ、及び、リアカメラ８２ｂを挟んでリア機体４０の後方に取付けられた一対のリア報知灯９２ｂを含んで構成されている。図４に示すように、一対のフロント報知灯９２ａはそれぞれ、フロントカメラ８２ａの左右両側において当該フロントカメラ８２ａよりも下側に配設されている。図２に示すように、一対のリア報知灯９２ｂはそれぞれ、リアカメラ８２ｂの左右両側において当該リアカメラ８２ｂよりも下側に配設されている。なお、報知灯９２は、１つのフロント報知灯及び１つのリア報知灯を含むものであってもよく、その数が特に限定されるものではない。また、図１から図４に示すように、報知灯９２は、一対の側方土台１０４にそれぞれ設置される一対の上方報知灯９２ｃ、及び、一対のフロント側方フード部８４ｂにそれぞれ設置される一対のサイド報知灯９２ｄを含んで構成されている。一対の上方報知灯９２ｃは、幅方向外側に斜め上方を向いて設置されている。一対のサイド報知灯９２ｄはそれぞれ、一対のサイドカメラ８２ｃの上方に配置されてもよいし、一対のサイドカメラ８２ｃの下方に配置されてもよい。例えば、一対のサイド報知灯９２ｄはそれぞれ、一対のサイドカメラ８２ｃの斜め下方に配置されてもよい。一対のフロント報知灯９２ａ、一対のリア報知灯９２ｂ、一対の上方報知灯９２ｃ、及び一対のサイド報知灯９２ｄは、制御装置９０によって送信された報知信号に応じた色（青色、黄色、赤色）を点滅又は点灯により報知するように構成されている。

＜ＬＥＤ表示器＞
図１から図５に示すように、ＬＥＤ表示器９６は、制御装置収容体６０の側面（左右両側面）であって操作盤８６の上方にそれぞれ配置されている。図１１に示すように、ＬＥＤ表示器９６は、左側に記号表示部９６ａ、中央に文字表示部９６ｂ、右側に報知灯連動部９６ｃが設けられており、転圧機械１の状態を色、文字、記号で表示するものである。なお、ＬＥＤ表示器９６における記号表示部９６ａ、文字表示部９６ｂ、及び報知灯連動部９６ｃの並び順は一例であり、これに限定されるものではない。

記号表示部９６ａは、例えば駐車ブレーキの作動／解除、エンジン停止、機体１０の故障等、転圧機械１の状態を記号により表示するものである。図１１には、機体１０に何らかの故障が生じていることを示す記号が一例として記載されている。この場合、オペレータや周囲作業者は、操作盤８６のＶＤＣスイッチ８６ｂを操作して操作盤用モニタ８６ａを視認することで、具体的な故障内容を把握することができる。

文字表示部９６ｂは、手動操作モード、遠隔操作モード、自律運転モード、故障モード、終了モード等、転圧機械１の状態を文字で表示するものである。なお、手動操作モードはオペレータや周囲作業者が操作盤８６を操作する状態を意味し、遠隔操作モードは後述する無線リモコン１００により転圧機械１を操作する状態を意味し、自律運転モードは転圧機械１が予め準備された走行計画ラインに沿って自動運転する状態を意味し、故障モードは転圧機械１に異常がある状態を意味し、終了モードはエンジンが切られた状態を意味する。図１１には、遠隔操作モードの英語表記が示されている。なお、これらの各モードは一例であり、適宜追加修正可能なものであり、日本語表記でも英語表記でもよい。

報知灯連動部９６ｃは、報知灯９２と連動して、報知灯９２にて報知される色と同じ色を表示するものである。つまり、報知灯連動部９６ｃは、制御装置９０によって送信された報知信号に応じた色（青色、黄色、赤色）を点滅又は点灯により報知するように構成されている。なお、報知灯連動部９６ｃは、報知灯９２と異なる態様で色を表示するものであってもよい。つまり、報知灯連動部９６ｃの点灯又は点滅は、報知灯９２の点灯又は点滅と連動してもよいし、連動していなくてもよい。このように、報知灯９２とＬＥＤ表示器９６の報知灯連動部９６ｃは連動して同じ色を表示するので、前後左右４方向で転圧機械１の状態が表示され、オペレータや周囲作業者の作業位置に関わらず転圧機械１の状態を確実に把握できる。これにより、転圧機械１の作業に伴うオペレータや周囲作業者の安全性の向上を図ることができる。

＜照明器具＞
図４及び図５に示すように、照明器具９４は、リア機体４０の側方において一対のサイドカメラ８２ｃの各々の下方に取付けられ、路面を照射するように構成されている。より具体的には、一対のサイドカメラ８２ｃの各々及び照明器具９４の各々は、一対のフロント側方フード部８４ｂに取付けられ、上下方向において互いに整列するように配設されている。つまり、サイドカメラ８２ｃ及び照明器具９４は、上方にサイドカメラ８２ｃが位置し、下方に照明器具９４が位置し、互いに上下縦方向で直線上に配置されている。

＜無線リモコン＞
図８（ａ）に示すように、無線リモコン１００は、通信装置８８を介して制御装置９０と双方向通信可能に接続されており、転圧機械１のオペレータにて保持されるものである。無線リモコン１００は、操作盤８６に設置された無線許可スイッチ８６ｇが操作されることで、転圧機械１の制御装置９０と通信可能となるものである。無線リモコン１００を操作することで、運転室（キャブ）が設けられていない転圧機械１の遠隔操作が可能となり、例えば、転圧機械１の保管場所から施工現場まで転圧機械１を安全に移動させることができる。また施工現場において、転圧機械１の自律運転による転圧作業が難しい細かな部分等、適宜無線リモコン１００により転圧作業を実施することができる。

図８（ａ）に示すように、無線リモコン１００から送信された操作信号は、通信装置８８を介して制御装置９０にて受信される。そして、制御装置９０は、当該操作信号を所定の出力信号に変換して各出力対象（例えば、走行アクチュエータ１１８等）に送信する。具体的には、図１０に示すように、無線リモコン１００は、第１ジョイスティック１００ａ、第２ジョイスティック１００ｂ、運転モード切替スイッチ１００ｃ、非常停止スイッチ１００ｄ、駐車ブレーキスイッチ１００ｅ、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆ、走行速度決定スイッチ１００ｇ、及び、振動振幅決定スイッチ１００ｈを含んで構成されている。

第１ジョイスティック１００ａは、その中立位置を基準に左右に操作することでリア機体４０に対するフロント機体３０の転舵動作を実行するものである。また、第１ジョイスティック１００ａを押下することで、ホーン１２２を作動させることができる。第２ジョイスティック１００ｂは、その中立位置を基準に前後に操作することで転圧機械１の前後進動作を実行するものである。また、第２ジョイスティック１００ｂを押下することで、振動アクチュエータ１２０を作動させることができる。

運転モード切替スイッチ１００ｃは、その中立位置を基準に左右に操作することで、転圧機械１の自律運転モード、無線リモコン１００による遠隔操作モード、及び転圧機械１の手動操作モードを切り替えるものである。例えば、運転モード切替スイッチ１００ｃを左側に操作したときに自律運転モードに切り替わり、右側に操作したときに遠隔運転モードに切り替わり、中立位置において手動操作モードに切り替わるように構成されている。無線リモコン１００を用いて自律運転モードに切り替える場合、最初に操作盤８６の無線許可スイッチ８６ｇの操作が必要となるため、悪意の第三者によるハッキングを防止することができる。

非常停止スイッチ１００ｄは、押しボタン式のスイッチであり、無線リモコン１００を介してエンジンを強制停止させるものである。駐車ブレーキスイッチ１００ｅは、その中立位置を基準に前後に操作することで、転圧機械１の駐車ブレーキの作動／解除を切り換えるものである。例えば、駐車ブレーキスイッチ１００ｅを前方に操作すると駐車ブレーキが作動し、駐車ブレーキスイッチ１００ｅを後方に操作すると駐車ブレーキが解除される。駐車ブレーキスイッチ１００ｅの操作状態は、ＬＥＤ表示器９６の記号表示部９６ａに表示される。エンジン回転数選択スイッチ１００ｆは、その中立位置を基準に前後に操作することで、転圧機械１のエンジン回転数を所定値に設定するものである。例えば、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆを前方に操作するとエンジン回転数がある値（例えば１８００ｒｐｍ）に設定され、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆを後方に操作するとエンジン回転数が別の値（例えば１０００ｒｐｍ）に設定される。なお、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆによって設定可能な回転数大きさ及び数は適宜変更可能である。走行速度決定スイッチ１００ｇは、ダイヤル式の無段階スイッチであり、例えばその開始位置を基準に右方向に回転させることで転圧機械１の最高走行速度が設定されるものである。振動振幅決定スイッチ１００ｈは、２段階で操作可能なスイッチであり、例えばその開始位置を基準に前方向に１段階操作することで振動アクチュエータ１２０の振幅を小さく設定し、更に前方向に１段階操作することで振動アクチュエータ１２０の振幅を大きく設定するものである。振動アクチュエータ１２０の振幅は、制御装置９０に予め記憶されているものであり、具体的な振幅は適宜変更可能である。

次いで、転圧機械１の各動作モードについて説明する。
＜手動操作モード＞
手動操作モードは、転圧機械１のオペレータや周囲作業者が操作盤８６を操作する状態を意味する。手動操作モードは、主として転圧機械１の起動時、メンテンナンス時に選択されるものであり、手動操作モードにおいて無線リモコン１００を介して転圧機械１を操作することはできない。例えば、転圧機械１の起動時、オペレータは、操作盤８６のキースイッチ８６ｄを操作してメイン電源ＯＮまで回転させてホーンスイッチ８６ｃを押下する。その後、起動用スイッチ８６ｆを押しながらキースイッチ８６ｄをエンジン始動位置に回転させることでエンジンを起動させる。エンジンが起動した後、オペレータは、無線許可スイッチ８６ｇを押下して、無線リモコン１００による転圧機械１の遠隔操作を許可する。また、転圧機械１のメンテンナンス時、オペレータや周囲作業者は、ファン逆転スイッチ８６ｈを操作して、ラジエータに詰まったごみを吹き飛ばすことができる。更に、ＳＣＲ再生スイッチ８６ｉを操作することで、ＳＣＲ（選択式還元触媒）に捕集されたＰＭ（粒子状物質）を燃やし尽くすことができる。

＜無人運転制御：遠隔操作モード＞
遠隔操作モードは、無線リモコン１００により転圧機械１を操作する状態を意味する。オペレータは、無線リモコン１００の運転モード切替スイッチ１００ｃを操作することで、無線リモコン１００による遠隔操作モードを選択することができる。遠隔操作モードにおいて、制御装置９０は、通信装置８８を介して無線リモコン１００からフロント機体３０の目標転舵角度情報、及び、タイヤ２４の目標駆動情報を受信し、当該目標転舵情報に基づいて転舵アクチュエータ１１６を作動させ且つ目標駆動情報に基づいて走行アクチュエータ１１８を作動させるように構成されている。ここで、目標転舵角度情報とは、無線リモコン１００の第１ジョイスティック１００ａの操作量に対応して制御装置９０に送信されるもので、フロント機体３０の転舵角度を決定する情報である。制御装置９０は、無線リモコン１００から受信した上記目標転舵情報に基づいて、転舵アクチュエータ１１６を作動させてリア機体４０に対してフロント機体３０を転舵する。また、目標駆動情報とは、無線リモコン１００の第２ジョイスティック１００ｂの操作量に対応して制御装置９０に送信されるもので、タイヤ２４の回転速度及び回転方向を決定する情報である。制御装置９０は、無線リモコン１００から受信した目標駆動情報に基づいて、走行アクチュエータ１１８を作動させてタイヤ２４を所定回転数で所定方向に駆動する。

遠隔操作モードにおいて、制御装置９０は、非常停止スイッチ１００ｄの操作に応じた非常停止信号を受信し、当該非常停止信号に基づいてエンジンを強制停止させる。また、制御装置９０は、駐車ブレーキスイッチ１００ｅの操作位置に応じた駐車ブレーキ信号を受信し、当該駐車ブレーキ信号に基づいて転圧機械１の駐車ブレーキを作動／解除させる。また、制御装置９０は、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆの操作位置に応じたエンジン回転数信号を受信し、当該エンジン回転数信号に基づいて転圧機械１のエンジン回転数を所定値に設定する。また、制御装置９０は、走行速度決定スイッチ１００ｇの操作量に応じた最高走行速度信号を受信し、当該最高走行速度信号に基づいて、転圧機械１の最高走行速度を設定する。この場合、制御装置９０は、転圧機械１の走行速度が設定された最高走行速度を超えないように、エンジン、油圧ポンプ、走行アクチュエータ１１８の動作を制御する。更に、制御装置９０は、振動振幅決定スイッチ１００ｈの操作位置に応じた振動振幅信号を受信し、当該振動振幅信号に基づいて振動アクチュエータ１２０を所定の振幅で振動する。

＜無人運転制御：自律運転モード＞
自律運転モードは、転圧機械１が予め準備された走行計画ラインに沿って自動運転する状態を意味する。自律運転モードにおいて、転圧機械１は、例えば走行計画ライン情報、転圧エリア情報、転圧条件情報に基づいて転圧作業を行う。走行計画ライン情報には、転圧路を特定するための座標、及び転圧路の幅等が含まれている。転圧エリア情報には、転圧エリア数、及び各転圧エリアを特定するための座標等が含まれる。例えば、矩形の転圧エリアの場合、各転圧エリアを特定するための座標として転圧エリアの四隅の座標が与えられる。転圧条件情報には、転圧輪２２の振動振幅、各転圧路における転圧回数、転圧エリアへの進入点の座標、及び転圧エリアからの退出点の座標等が含まれる。なお、走行計画ライン情報、転圧エリア情報、及び転圧条件情報は、転圧機械１の制御装置９０に予め格納されていてもよいし、施工現場から離れたホストコンピュータ等に格納されていてもよい。

オペレータは、無線リモコン１００の運転モード切替スイッチ１００ｃを操作することで転圧機械１の自律運転モードを選択することができる。これにより、オペレータが機体１０から離れた位置で自律運転を開始させることができ、転圧機械１が急に動いたとしても転圧機械１とオペレータとの接触を回避することができる。自律運転モードにおいて、制御装置９０は、ＧＮＳＳアンテナ９８によって検出された機体１０の位置情報に基づいて当該機体１０の現在位置を算出するとともに、転舵角度検出センサ１１０によって検出されたフロント機体３０の転舵角度情報に基づいて機体１０の現在転舵角度を算出する。更に、制御装置９０は、算出した現在位置と、自身に格納された機体１０の走行計画ライン情報とを比較して機体１０の修正位置を算出する。なお、走行計画ライン情報は、転圧機械１の外部にあるホストコンピュータに予め格納されていてもよい。この場合、制御装置９０で算出された現在位置情報は通信装置８８を介してホストコンピュータに送信され、当該ホストコンピュータにおいて修正位置情報が算出される。そして、当該ホストコンピュータから送信された修正位置情報は、通信装置８８を介して転圧機械１の制御装置９０にて受信される。次いで、制御装置９０は、修正位置に基づいて、現在転舵角度に対する修正転舵角度を算出する。なお、走行計画ライン情報があるホストコンピュータに予め格納されていている場合、修正転舵角度はホストコンピュータにて算出されてもよい。この場合、ホストコンピュータから送信された修正転舵角度情報は、通信装置８８を介して転圧機械１の制御装置９０にて受信される。そして、制御装置９０は、修正転舵情報に基づいて、転舵アクチュエータ１１６を作動させつつ走行アクチュエータ１１８を作動させる。

自律運転モードにおいて、制御装置９０は、障害物検出センサ８０から受信した距離情報に基づいて障害物と転圧機械１との距離を算出し、当該算出結果に基づいて、転舵アクチュエータ１１６及び走行アクチュエータ１１８を作動させてもよい。これにより、障害物との接触を回避しつつ自律運転モードを実行可能となる。また、制御装置９０は、進行方向検出センサ１１２及び速度検出センサ１１４のそれぞれから受信した進行方向情報及び速度情報に基づいて転圧機械１の進行方向及び現在走行速度を算出し、当該算出結果に基づいて、走行アクチュエータ１１８を作動させてもよい。これにより、転圧条件情報に応じ、転圧機械１を一定速度で走行させることができる。更に、制御装置９０は、転圧条件情報の振動振幅情報に対応して、振動アクチュエータ１２０を作動させて転圧輪２２を振動させることができる。

＜サイトセーフティ制御＞
サイトセーフティ制御は、転圧機械１のオペレータや周囲作業者の安全性向上を図るために、報知灯９２、ＬＥＤ表示器９６、及びタブレット１０２を使用して実施される制御である。サイトセーフティ制御は、上述した自律運転モード及び遠隔操作モードの実施とともに実行される。サイトセーフティ制御では、オペレータや周囲作業者は、手元のタブレット１０２を介して、フロントカメラ８２ａによって撮影されたフロント報知灯９２ａ及び障害物Ｐを同時に視認することができる。また、当該制御では、報知灯９２とＬＥＤ表示器９６の報知灯連動部９６ｃは連動して同じ色を表示するので、前後左右４方向で転圧機械１の状態が表示され、オペレータや周囲作業者の作業位置に関わらず転圧機械１の状態を確実に把握できる。このため、転圧機械１の無人運転制御において、転圧機械１の作業に伴うオペレータや周囲作業者の安全性の向上を図ることができる。

次いで、本発明の実施形態に係る転圧機械１の作用、効果について説明する。

本発明の転圧機械１によれば、機体１０の周囲を撮影するカメラ８２は、当該カメラ８２の撮像範囲に報知灯９２を含むように機体１０に取付けられている。そして、制御装置９０は、カメラ８２によって撮影された映像を外部のタブレット１０２に映し出すためのモニタ信号を送信するように構成されている。より具体的には、カメラ８２は、リア機体４０の前方に取付けられ、機体１０の前方を撮影するように構成されたフロントカメラ８２ａ、及び、リア機体４０の後方に取付けられ、機体１０の後方を撮影するように構成されたリアカメラ８２ｂを含んで構成されている。更に、報知灯９２は、フロントカメラ８２ａを挟んでリア機体４０の前方に取付けられた一対のフロント報知灯９２ａ、及び、リアカメラ８２ｂを挟んでリア機体の後方に取付けられた一対のリア報知灯９２ｂを含んで構成されている。このため、転圧機械１の障害物検出センサ８０によって障害物が検出され、例えば一対のフロント報知灯９２ａ及び一対のリア報知灯９２ｂが黄色に点滅している場合、フロントカメラ８２ａは一対のフロント報知灯９２ａと機体１０前方の障害物Ｐとを同時に撮影することができる。よって、転圧機械１のオペレータや周囲作業者は、手元のタブレット１０２でその映像を視認することができ、転圧機械１と障害物Ｐとの接触等の状況を確実に確認することができ、転圧作業における安全性向上を図ることができる。また、フロントカメラ８２ａによって撮影された映像は遠隔地の管理事務所のモニタでも視認することができるので、遠隔地にいる施工管理者も接触の危険を認識でき、現場のオペレータや周囲作業者への回避方法を指示することができる。なお、リアカメラ８２ｂと一対のリア報知灯９２ｂとによって奏される作用効果は、フロントカメラ８２ａと一対のフロント報知灯９２ａとによって奏される上記作用効果と同様である。

又、本発明の実施形態に係る転圧機械１によれば、フロントフード部材８４ｅは、フロントカメラ８２ａの上方を覆うように左右方向に延在するフロント上方フード部８４ａと、当該フロント上方フード部８４ａに接続されてフロントカメラ８２ａの側方（左右両側）を覆うように上下方向に延在する一対のフロント側方フード部８４ｂと、を含んで構成されている。そして、一対のフロント側方フード部８４ｂは、フロント上方フード部８４ａから下方に離間した下側部分である第１先端部８４ｃにおける前後方向長さＬ１が、フロント上方フード部８４ａと接続される上側部分である第１基端部８４ｄにおける前後方向長さＬ２よりも短く形成されている。このため、図７の左側に示すように、フロントカメラ８２ａの左右方向への撮像範囲が一対のフロント側方フード部８４ｂによって遮蔽されることなく、フロントカメラ８２ａの左右方向への撮像範囲をより広角なものとすることができる。したがって、フロントカメラ８２ａの撮像範囲が広がり、死角となる領域が減少するので、オペレータや周囲作業者の安全性を更に向上させることができる。これに対し、図７の右側には、一対のフロント側方フード部において、第１先端部８４ｃにおける前後方向長さＬ１と第１基端部８４ｄにおける前後方向長さＬ２とを同じに設定した例が示されている。この場合、一対のフロント側方フード部によってフロントカメラ８２ａの左右方向への撮像範囲が一旦遮断され、フロントカメラ８２ａの左右方向への撮像範囲は、当該フード部がなくなった下方部で再度視野が広がることになる。この結果、フロントカメラ８２ａの左右方向への撮像範囲は、図７の右側斜線部のような段差を持った範囲となる。これにより、フロントカメラ８２ａの撮像範囲の死角が発生してしまう。

又、本発明の実施形態に係る転圧機械１によれば、照明器具９４は、リア機体４０の側方において一対のサイドカメラ８２ｃの各々の下方に取付けられ、路面を照射するように構成されている。より具体的には、一対のサイドカメラ８２ｃの各々及び照明器具９４の各々は、一対のフロント側方フード部８４ｂに取付けられ、上下方向において互いに整列するように配設されている。このように一対のサイドカメラ８２ｃと照明器具９４を配置したことにより、照明器具９４の照射光が一対のサイドカメラ８２ｃ等によって遮られることがなく、明るく発色の良い映像を一対のサイドカメラ８２ｃで撮影することができる。これにより、夜間の施工においても鮮明な映像で作業状況の把握ができ、施工現場における施工管理の効率化を図ることができる。これに対し、一対のサイドカメラ８２ｃと照明器具９４の位置関係を上下反対にした場合、照明器具９４の照射光が一対のサイドカメラ８２ｃの一部（例えばカバー部）を照らしてしまうので、映像にその影が映ってしまい、鮮明な映像を撮影することができない。また、一対のサイドカメラ８２ｃと照明器具９４とを水平方向に配置した場合でも、同様にカメラの一部が影を作り、鮮明な映像を撮影することができない。

又、本発明の実施形態に係る転圧機械１によれば、自律運転モードにおいて、制御装置９０は、ＧＮＳＳアンテナ９８によって検出された機体１０の位置情報に基づいて当該機体１０の現在位置を算出し、転舵角度検出センサ１１０によって検出されたフロント機体３０の転舵角度情報に基づいて機体１０の現在転舵角度を算出し、算出した現在位置と自身に格納された機体１０の走行計画ライン情報とを比較して機体１０の修正位置を算出し、算出した修正位置と現在転舵角度とを比較して修正転舵角度を算出し、修正転舵角度に基づいて、転舵アクチュエータ１１６を作動させつつ走行アクチュエータ１１８を作動させる。また、転圧機械１によれば、遠隔操作モードにおいて、制御装置９０は、通信装置８８を介して無線リモコン１００からフロント機体３０の目標転舵角度情報、及び、タイヤ２４の目標駆動情報を受信し、当該目標転舵情報に基づいて転舵アクチュエータ１１６を作動させ且つ目標駆動情報に基づいて走行アクチュエータ１１８を作動させる。このように、転圧機械１は、自律運転モード又は遠隔操作モードによって転圧作業を実行することができるので、リア機体４０の上に運転室（キャビン）を設ける必要がない。このため、オペレータは転圧機械１に乗降する必要がなく、乗降の際の安全性を向上させることができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に係る転圧機械１に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせても良い。例えば、上記実施形態における各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的態様によって適宜変更され得る。

例えば、上記実施形態では、運転室（キャビン）を有さないタイプの転圧機械１について説明したが、転圧機械は、運転室を有する有人タイプのものであってもよい。また、転圧機械１が土工振動ローラである場合について説明したが、転圧機械はいわゆるタイヤローラ、マカダムローラ等であってもよい。

また、上記実施形態では、一対のサイドカメラ８２ｃに対応してサイド報知灯９２ｄが１つずつ設けられている場合について説明したが、サイド報知灯９２ｄはそれぞれ、サイドカメラ８２ｃを挟んで２つ設けられてもよい。また、上記実施形態では、照明器具９４及びサイドカメラ８２ｃが上下方向に整列する場合を説明したが、照明器具９４は、サイドカメラ８２ｃに対して前後方向にオフセットして設置されてもよい。また、上記実施形態では、転圧機械１の位置情報を取得するためにＧＮＳＳアンテナ９８を用いる場合を説明したが、転圧機械１の位置情報を取得する手段としては例えばトータルステーション等の測位システムを用いてもよい。

また、上記実施形態では、フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃが全て設けられている場合を説明したが、転圧機械１では、フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃは少なくともいずれか一つ設けられていてもよい。また、上記実施形態では、一対のフロント側方フード部８４ｂ及び一対のリア側方フード部が部分的に湾曲した形状である場合を説明したが、その形状は湾曲形状に限定されるものではなく、例えば直線状に形成されてもよい。

１ 転圧機械
１０ 機体
２０ 車輪
２２ 転圧輪（前輪）
２４ タイヤ（後輪）
３０ フロント機体
４０ リア機体
８０ 障害物検出センサ
８２ カメラ
８２ａ フロントカメラ
８２ｂ リアカメラ
８２ｃ 一対のサイドカメラ
８４ フード部材
８４ａ フロント上方フード部
８４ｂ 一対のフロント側方フード部
８４ｃ 第１先端部
８４ｄ 第１基端部
８４ｅ フロントフード部材
８８ 通信装置
９０ 制御装置
９２ 報知灯
９２ａ 一対のフロント報知灯
９２ｂ 一対のリア報知灯
９４ 照明器具
９８ ＧＮＳＳアンテナ（位置検出装置）
１００ 無線リモコン
１０２ タブレット（モニタ）
１１０ 転舵角度検出センサ
１１６ 転舵アクチュエータ
１１８ 走行アクチュエータ
Ｌ１ 先端部の前後方向長さ
Ｌ２ 基端部の前後方向長さ
Ｐ 障害物

Claims (7)

1. フロント機体及びリア機体を含んで構成される機体と、
   前記フロント機体に回転可能に取付けられた前輪と、
   前記リア機体に回転可能に取付けられた後輪と、
   前記機体に取付けられ、前記機体の周囲の障害物と前記機体との距離を検出するように構成された障害物検出センサと、
   前記障害物検出センサによって検出された前記障害物と前記機体との距離情報に基づいて前記機体と前記障害物との距離を算出し、当該算出結果に応じた報知信号を送信するように構成された制御装置と、
   前記機体に取付けられ、前記制御装置によって送信された前記報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成された報知灯と、を備える転圧機械において、
   前記機体の周囲を撮影する少なくとも一つのカメラを更に備え、
   前記カメラは、該カメラの撮像範囲に前記報知灯を含むように前記機体に取付けられており、
   前記制御装置は、前記カメラによって撮影された映像を外部のモニタに映し出すためのモニタ信号を送信するように構成されている、ことを特徴とする転圧機械。
2. 前記カメラは、前記リア機体の前方に取付けられ、前記機体の前方を撮影するように構成されたフロントカメラ、及び、前記リア機体の後方に取付けられ、前記機体の後方を撮影するように構成されたリアカメラの少なくともいずれか一方を含んで構成されており、
   前記報知灯は、前記フロントカメラを挟んで前記リア機体の前方に取付けられた一対のフロント報知灯、及び、前記リアカメラを挟んで前記リア機体の後方に取付けられた一対のリア報知灯の少なくともいずれか一方を含んで構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
3. 前記リア機体に取付けられたフード部材を更に備え、
   前記フード部材は、前記フロントカメラを覆うように構成されたフロントフード部材を含んで構成されており、
   前記フロントフード部材は、前記フロントカメラの上方を覆うように左右方向に延在するフロント上方フード部と、該フロント上方フード部に接続されて前記フロントカメラの側方を覆うように上下方向に延在する一対のフロント側方フード部と、を含んで構成されており、
   前記一対のフロント側方フード部は、前記フロント上方フード部から下方に離間した下側部分である第１先端部における前後方向長さが、前記フロント上方フード部と接続される上側部分である第１基端部における前後方向よりも短く形成されいる、ことを特徴とする請求項２記載の転圧機械。
4. 前記カメラは、前記リア機体の側方に取付けられ、前記機体の側方を撮影するように構成された一対のサイドカメラを含んで構成されており、
   前記リア機体の側方において前記一対のサイドカメラの各々の下方に取付けられ、路面を照射するように構成された照明器具を更に備える、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
5. 前記一対のサイドカメラの各々及び前記照明器具の各々は、上下方向において互いに整列するように配置されている、ことを特徴とする請求項４記載の転圧機械。
6. 前記フロント機体及び前記リア機体はアーティキュレート式に連結されており、
   前記機体に取付けられ、前記機体の位置を検出するように構成された位置検出装置と、
   前記機体に取付けられ、前記リア機体に対する前記フロント機体の転舵角度を検出するように構成された転舵角度検出センサと、
   前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、
   前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、を更に備え、
   前記制御装置は、前記位置検出装置によって検出された前記機体の位置情報に基づいて前記機体の現在位置を算出し、前記転舵角度検出センサによって検出された前記フロント機体の転舵角度情報に基づいて前記機体の現在転舵角度を算出し、前記機体の走行計画ラインと前記現在位置とを比較して算出された前記機体の修正位置に基づいて、前記現在転舵角度に対する修正転舵角度を算出し、前記修正転舵角度に基づいて、前記転舵アクチュエータを作動させつつ前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
7. 前記フロント機体及び前記リア機体はアーティキュレート式に連結されており、
   前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、
   前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、
   外部の無線リモコンと前記制御装置とを電気通信可能に接続する通信装置と、を更に備え、
   前記制御装置は、前記通信装置を介して前記無線リモコンから前記フロント機体の目標転舵角度情報、及び、前記後輪の目標駆動情報を受信し、前記目標転舵角度情報に基づいて前記転舵アクチュエータを作動させ且つ前記目標駆動情報に基づいて前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。

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