CN103826919B - 作业车辆用周边监视系统及作业车辆 - Google Patents

Abstract

作业车辆用周边监视系统是对包括装载货物的倾卸车身的作业车辆的周边进行监视的系统，其特征在于，包括：多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，并对存在于所述作业车辆的周围的对象物进行检测；及控制器，其基于所述物体检测装置的检测结果来报告警报，而且，根据所述作业车辆的状态来切换能够报告所述警报的状态的报告模式与限制所述警报的报告的限制模式。

Description

作业车辆用周边监视系统及作业车辆

技术领域

本发明涉及一种对作业车辆的周边进行监视的技术。

背景技术

在土木作业现场或矿山的采石现场，自卸车、液压挖掘机等各种作业车辆进行工作。在这样的作业车辆中，自卸车具有装载货物的倾卸车身。倾卸车身在排出货物时立起，因此自卸车在倾卸车身立起时其高度变高。例如，在专利文献1中记载了一种在使倾卸车身立起的状态下进入狭窄的空间之际，为了避免倾卸车身的接触等，在操作向行驶变速装置输出变速信号的变速杆时，在检测到倾卸车身为倾卸状态的情况时，使警报灯及警报器工作的技术。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-166669号公报

发明内容

然而，尤其在矿山处，使用超大型的作业车辆。这种作业车辆与一般的车辆相比较，车宽、车高及前后长度显著大，所以操作员难以通过侧视镜等来确认、把握周边的状况。因此，作为使用摄像装置或雷达装置等使操作员简易地把握车辆周边的状况来辅助驾驶的技术，提出了对车辆的周边进行监视的周边监视系统。

作为这样的周边监视系统，有一种通过雷达装置来检测存在于作业车辆的周围的物体，并根据需要而发出警报的结构。在具备周边监视系统的作业车辆为自卸车的情况下，在将货物向倾卸车身装载时，雷达装置对装入机进行检测。在装入机为液压挖掘机的情况下，为了向倾卸车身装载货物，自卸车向液压挖掘机所存在的场所(装入场)移动，接近液压挖掘机而停车。在装入机为轮式装载机时，自卸车向规定的场所(装入场)移动而停车。然后，轮式装载机在自身的作业机具备的铲斗载有货物的状态下接近自卸车，将货物向倾卸车身装载。即，在自卸车接近装入机或装入机接近自卸车时，雷达装置对装入机进行检测。而且，例如，在装入场处于挖掘地面的场所时，由于作业车辆的侧面存在壁，因此雷达装置也对该壁进行检测。雷达装置对装入机或壁的检测在货物的装载结束之前持续进行，因此周边监视系统在货物的装载结束之前可能持续发出警报。其结果是，作业机械的操作员可能会感觉到厌烦。

本发明的目的是在具有装载货物的倾卸车身及周边监视系统的作业车辆中，减少将货物向倾卸车身装载时给操作员带来的厌烦感的可能性。

本发明涉及一种作业车辆用周边监视系统，对包括装载货物的倾卸车身的作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，并对存在于所述作业车辆的周围的对象物进行检测；及控制器，其基于所述物体检测装置的检测结果来报告警报，而且，根据所述作业车辆的状态来切换能够报告所述警报的状态的报告模式与限制所述警报的报告的限制模式。

在本发明中，优选的是，在向所述倾卸车身装载货物时，所述控制器设为所述限制模式。

在本发明中，优选的是，在所述作业车辆的制动器被操作时，所述控制器设为所述限制模式。

在本发明中，优选的是，所述控制器在所述限制模式下，至少使基于声音的所述警报的报告停止。

在本发明中，优选的是，所述控制器向显示装置显示警报用的图像。

在本发明中，优选的是，所述控制器使所述物体检测装置的动作停止而设为所述限制模式。

在本发明中，优选的是，所述控制器形成为不输入所述物体检测装置的检测结果的状态而设为所述限制模式。

在本发明中，优选的是，所述作业车辆具备位置检测装置，所述控制器具备存储位置信息的存储部，在通过所述位置检测装置检测到的当前位置与存储于所述存储部的所述位置信息表示的位置为相同位置时，所述控制器设为所述限制模式。

优选的是，所述控制器在为所述限制模式的情况下，若所述作业车辆的制动被解除，则从所述限制模式切换成所述报告模式。

在本发明中，优选的是，所述控制器在接收到从向所述倾卸车身装载所述货物的装入机发送的装入开始信号时设为所述限制模式，而在接收到从所述装入机发送的装入结束信号时设为所述报告模式。

本发明涉及一种作业车辆用周边监视系统，对包括装载货物的倾卸车身的作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，并对存在于所述作业车辆的周围的对象物进行检测；及控制器，其基于所述物体检测装置的检测结果来报告警报，而且，在向所述倾卸车身装载货物时，从能够报告所述警报的状态的报告模式切换成至少使基于声音的所述警报的报告停止的限制模式。

本发明涉及一种作业车辆，其特征在于，具备上述的作业车辆用周边监视系统。

本发明在具有装载货物的倾卸车身及周边监视系统的作业车辆中，能够减少将货物向倾卸车身装载时给操作员带来厌烦感的可能性。

附图说明

图1是表示本实施方式的作业车辆的立体图。

图2是表示本实施方式的作业车辆具有的驾驶室3的结构及内部的图。

图3是表示本实施方式的周边监视系统10的图。

图4是搭载了本实施方式的周边监视系统10具有的摄像装置11～16的自卸车1的立体图。

图5是表示基于由多个摄像装置11～16拍摄的区域及由多个摄像装置11～16拍摄的图像的信息而生成的俯瞰图像200的示意图。

图6是表示雷达装置21～28的配置的立体图。

图7是表示各雷达装置21～28的检测范围的图。

图8是表示对自卸车1的前方进行检测的雷达装置21～28的具体配置的图。

图9是表示对自卸车1的左侧方进行检测的雷达装置21～28的具体配置的图。

图10是表示对自卸车1的右侧方进行检测的雷达装置21～28的具体配置的图。

图11是表示对自卸车1的后方进行检测的雷达装置21～28的具体配置的图。

图12是表示自卸车1的左侧面和雷达装置21～28的照射状态的图。

图13是表示自卸车1的后方和雷达装置21～28的照射状态的图。

图14是表示控制器100在监视器50上显示的图像的一例的图。

图15是表示自卸车1从装入机65向倾卸车身4装载货物的状态的图。

图16是表示控制器100执行的货物装载时警报控制的次序的流程图。

具体实施方式

对于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。在以下的说明中，前、后、左及右是以坐在驾驶座上的操作员为基准的用语。例如，“前”是坐在驾驶座上的操作员的视线朝向的一侧，是从驾驶座朝向由操作员操作的方向盘的一侧。“后”是“前”的相反侧，是从方向盘朝向驾驶座的一侧。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向同义。

<作业车辆>

图1是表示本实施方式的作业车辆的立体图。图2是表示本实施方式的作业车辆具有的驾驶室3的结构及内部的图。在本实施方式中，作为作业车辆的自卸车(也称为越野载重车(Off-highway truck))1是在矿山的作业等中使用的自走式超大型车辆。在本实施方式中，作业车辆也可以是不具有上部回旋体及作业机的车辆。另外，作为作业车辆的自卸车的形式不受限定。

自卸车1例如可以是铰接式等。自卸车1包括车身部2、驾驶室3、倾卸车身4、左右一对前轮5、和左右各两轮一组而构成左右一对的后轮6。车身部2包括上平台(upper deck)2b及沿前后方向配置的车身框架(frame)2f。另外，自卸车1具有对自身的周围进行监视并显示其结果的周边监视系统。后面叙述周边监视系统的详细情况。

在本实施方式中，自卸车1利用通过柴油发动机等内燃机驱动发电机所产生的电力来驱动电动机，从而对后轮6进行驱动。如此，自卸车1采用所谓的电力驱动方式，但是自卸车1的驱动方式不限定于此。例如，自卸车1既可以是通过变速器将内燃机的动力传递给后轮6来对后轮6进行驱动的车辆，也可以是利用从架线经由集电器(trolley)所供给的电力来驱动电动机而通过该电动机对后轮6进行驱动的车辆。

车身框架2f支承内燃机及发电机等动力产生机构及其辅机类。在车身框架2f的前部支承有左右的前轮5(图1中仅示出了右前轮)。在车身框架2f的后部支承左右的后轮6(图1中仅示出了右后轮)。前轮5及后轮6的直径是2m(米)～4m(米)左右。车身框架2f具有下平台2a(lower deck)和上平台2b。下平台2a设置在接近地面的一侧，上平台2b设置在下平台2a的上方。如此，在矿山使用的自卸车1成为具有下平台2a和上平台2b的双重平台结构。

下平台2a安装在车身框架2f的前面的下部。上平台2b配置在下平台2a的上方。在下平台2a的下方例如配置有用于上下驾驶室3的可动式的梯子2c。在下平台2a与上平台2b之间配置有用于来往两者之间的斜梯2d。另外，在下平台2a与上平台2b之间配置有散热器。在上平台2b之上配置有栅状的栏杆2e。在本实施方式中，梯子2c及斜梯2d是上平台2b及下平台2a的一部分。

如图1所示，驾驶室(cab)3配置在上平台2b上。驾驶室3在上平台2b上配置在从车宽方向的中央偏向车宽方向上的一侧的位置。具体而言，驾驶室3在上平台2b上配置在比车宽方向的中央靠左侧的位置。驾驶室3的配置不限定于比车宽方向的中央靠左侧的位置。例如，驾驶室3可以配置在比车宽方向的中央靠右侧的位置，也可以配置在车宽方向的中央。在驾驶室3内配置有驾驶座、方向盘、换挡杆、油门踏板及制动踏板等操作构件。

如图2所示，驾驶室3具备包括多根(在本实施方式中是4根)支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-Over Protection System：翻倒时保护结构)。在万一自卸车1翻倒时，ROPS保护驾驶室3内的操作员。自卸车1的驾驶员在能够容易地确认车身部2的左侧路肩的状态下行驶，但是为了确认车身部2的周围，需要大幅度地转动头部。另外，为了确认自卸车1的周围，在上平台2b上设置了多个未图示的侧视镜。这些侧视镜配置在与驾驶室3分离的位置，所以驾驶员在使用侧视镜确认车身部2的周边的情况下，也需要大幅度地转动头部。

如图2所示，在驾驶室3内设置有驾驶座31、方向盘32、仪表罩33、无线装置34、油门踏板35A、制动踏板35Bf、副制动踏板35Bs、减速器36、换挡杆37、驻车制动器操作开关37P、倾卸杆38、图2未示出的作为监视控制装置的控制器(详细情况后述)及监视器50等。图2中示出监视器50安装在仪表罩33内，但是，监视器50也可以设置在仪表罩33之上，还可以从驾驶室3内的天花板吊挂地设置。也就是说，只要是操作员能够辨认监视器50的位置即可。需要说明的是，图2中未示出的控制器是后述的周边监视系统10的一部分。换挡杆37是用于自卸车1的操作员切换自卸车1的行进方向、或切换速度级的装置。

图1所示的倾卸车身4是用于装载碎石等货物的容器。倾卸车身4的底面的后部通过旋转销而以可转动的方式与车身框架2f的后部连结。倾卸车身4能够通过液压缸等促动器来采取装载姿势和立起姿势。如图1所示，装载姿势是倾卸车身4的前部位于驾驶室3的上部的姿势。立起姿势是排出货物的姿势，是倾卸车身4成为向后方且向下方倾斜的状态的姿势。通过倾卸车身4的前部向上方转动，从而倾卸车身4从装载姿势变化为立起姿势。倾卸车身4在前方具有突缘部4F。突缘部4F也称为防护件，延伸到驾驶室3的上方而覆盖驾驶室3。延伸到驾驶室3的上方的突缘部4F保护驾驶室3不受碎石等的碰撞。

<周边监视系统>

图3是表示本实施方式的周边监视系统10的图。图4是搭载了本实施方式的周边监视系统10具有的摄像装置11～16的自卸车1的立体图。图5是表示基于由多个摄像装置11～16拍摄的区域及由多个摄像装置11～16拍摄的图像的信息而生成的俯瞰图像200的示意图。图5中所示的由多个摄像装置拍摄的区域是以地面为基准的区域。如图3所示，周边监视系统10具有：多台(在本实施方式中是6台)摄像装置11、12、13、14、15、16；多台(在本实施方式中是8台)雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28；监视器50；及作为监视控制装置的控制器100。需要说明的是，在本实施方式中，在周边监视系统10中，摄像装置11、12、13、14、15、16不是必需的。

<摄像装置>

摄像装置11、12、13、14、15、16安装在自卸车1上。摄像装置11、12、13、14、15、16例如是宽动态范围(WDR：Wide Dynamic Range)相机。宽动态范围相机是具有如下功能的相机，即：能够调整成在将明亮的部分保持为能够辨认的等级(level)的同时，将阴暗的部分修正得较亮，从而能够对整体进行全面辨认。

摄像装置11、12、13、14、15、16对自卸车1的周围进行拍摄，并且作为图像信息进行输出。以下，适当地将摄像装置11称为第一摄像装置11，将摄像装置12称为第二摄像装置12，将摄像装置13称为第三摄像装置13，将摄像装置14称为第四摄像装置14，将摄像装置15称为第五摄像装置15，将摄像装置16称为第六摄像装置16。另外，在不需要对它们进行区别的情况下，适当称为摄像装置11～16。

如图4所示，为了对自卸车1的周围360度的范围内的图像进行拍摄，6台摄像装置11～16分别安装在自卸车1的外周部分。在本实施方式中，各个摄像装置11～16具有在左右方向上120度(左右各60度)、高度方向上96度的视野范围，但是并不限定于这样的视野范围。另外，图4中从各摄像装置11～16示出了箭头，这些箭头的朝向表示各摄像装置11～16的视线的方向。

如图4所示，第一摄像装置11安装在自卸车1的前表面。具体而言，第一摄像装置11配置在斜梯2d的上端部，更具体而言，配置在最上段的平台部分的下部。第一摄像装置11通过安装在上平台2b上的托架而朝向自卸车1的前方固定。如图5所示，第一摄像装置11对存在于自卸车1周围的区域中的第一区域11C进行拍摄，并输出作为图像信息的第一图像信息。第一区域11C是朝自卸车1的车身部2的前方扩展的区域。

如图4所示，第二摄像装置12安装在自卸车1的前表面的一侧部。具体而言，第二摄像装置12配置在上平台2b的前表面的右侧部。第二摄像装置12通过安装在上平台2b上的托架而朝向自卸车1的右斜前方固定。如图5所示，第二摄像装置12对存在于自卸车1周围的区域中的第二区域12C进行拍摄，并输出作为图像信息的第二图像信息。第二区域12C是朝自卸车1的车身部2的右斜前方扩展的区域。

如图4所示，第三摄像装置13安装在自卸车1的前表面的另一方的侧部。具体而言，第三摄像装置13配置在上平台2b的前表面的左侧部。而且，第三摄像装置13配置成与第二摄像装置12相对于通过自卸车1的车宽方向中央的轴呈左右对称。第三摄像装置13通过安装在上平台2b上的托架而朝向自卸车1的左斜前方固定。如图5所示，第三摄像装置13对存在于自卸车1周围的区域中的第三区域13C进行拍摄，并输出作为图像信息的第三图像信息。第三区域13C是朝自卸车1的车身部2的左斜前方扩展的区域。

如图4所示，第四摄像装置14安装在自卸车1的一方的侧面。具体而言，第四摄像装置14配置在上平台2b的右侧面的前部。第四摄像装置14通过安装在上平台2b上的托架而朝向自卸车1的右斜后方固定。如图5所示，第四摄像装置14对存在于自卸车1周围的区域中的第四区域14C进行拍摄，并输出作为图像信息的第四图像信息。第四区域14C是朝自卸车1的车身部2的右斜后方扩展的区域。

如图4所示，第五摄像装置15安装在自卸车1的另一方的侧面。具体而言，第五摄像装置15配置在上平台2b的左侧面的前部。而且，第五摄像装置15配置成与第四摄像装置14相对于通过自卸车1的车宽方向中央的轴呈左右对称。如图5所示，第五摄像装置15对存在于自卸车1周围的区域中的第五区域15C进行拍摄，并输出作为图像信息的第五图像信息。第五区域15C是朝自卸车1的车身部2的左斜后方扩展的区域。

如图4所示，第六摄像装置16安装在自卸车1的后部。具体而言，第六摄像装置16在车身框架2f的后端配置在连结2个后轮6、6的轴壳的上方、且倾卸车身4的转动轴附近。第六摄像装置16通过安装在连结左右车身框架2f的横杆上的托架而朝向自卸车1的后方固定。如图5所示，第六摄像装置16对存在于自卸车1周围的区域中的第六区域16C进行拍摄，并且输出作为图像信息的第六图像信息。第六区域16C是朝自卸车1的车身部2的后方扩展的区域。

通过使用上述的6台摄像装置11～16，如图5的中央所示，本实施方式的周边监视系统10能够对自卸车1的整周360度的图像进行拍摄，并取得其图像信息。6台摄像装置11～16将各自拍摄的作为图像信息的第一图像信息～第六图像信息发送给图3中所示的控制器100。

第一摄像装置11、第二摄像装置12、第三摄像装置13、第四摄像装置14及第五摄像装置15设置在处于比较高的位置的上平台2b。因此，控制器100通过第一摄像装置11～第五摄像装置15能够获得从上方俯视地面那样的图像，并且能够在大范围内对存在于地面的车辆等物体(以下适当称为“对象物”)进行拍摄。另外，根据第一摄像装置11～第六摄像装置16取得的第一图像信息～第六图像信息，控制器100即使在生成图5中所示的俯瞰图像200时执行了视点变换的情况下，也因为第一图像信息～第六图像信息中的第一图像信息～第五图像信息是从上方进行拍摄所得到的信息，所以立体物的变形的程度得以抑制。

周边监视系统10在摄像装置11～16中使用宽动态范围相机。因此，摄像装置11～16保持为能够辨认明亮的部分的水平，同时，将成为自卸车1的阴影的部分那样的阴暗的部分修正得较亮。因此，摄像装置11～16拍摄到的图像不易引起曝光不足及曝光过度，整体成为比较容易理解的图像。其结果是，具备摄像装置11～16的周边监视系统10能够将存在于自卸车1的阴影的区域的车辆等对象物变得容易辨认的俯瞰图像200显示在监视器50上。如此，周边监视系统10在使用摄像装置11～16拍摄到的图像对自卸车1的周边进行监视时，即使在明暗的对比度差大的环境下，也能够将自卸车1的周围的对象物显示在俯瞰图像200中。其结果是，无论环境如何，自卸车1的操作员都能够可靠地辨认存在于自卸车1的周围尤其是成为阴影的区域中的对象物。

如此，周边监视系统10即使在明暗的对比度差大的环境下，也能够生成可靠地显示自卸车1的周围的对象物的俯瞰图像200，因此通过俯瞰图像200能够可靠地辨认存在于操作员的死角的对象物。因此，周边监视系统10在上述那样的对矿山中使用的非常大型的自卸车1的周边进行监视时非常有效。即，自卸车1有时形成非常大的阴影的区域，且自身在形成阴影的区域的同时进行移动，而且由于倾卸车身4的升降而成为阴影的区域较大地变化，另外，成为死角的区域大。周边监视系统10在这样的自卸车1中，生成可靠地显示自卸车1的周围的对象物的俯瞰图像200，从而能够向自卸车1的操作员提供自卸车1的周围的准确的信息。而且，周边监视系统10对于在赤道正下方那样的向阳处与背阴处的照度差非常大的场所工作的自卸车1，能够向自卸车1的操作员提供自卸车1的周围的准确的信息。

<雷达装置>

图6是表示雷达装置21～28的配置的立体图。图7是表示各雷达装置21～28的检测范围的图。图8是表示检测自卸车1的前方的雷达装置21～28的具体配置的图。图9是表示检测自卸车1的左侧方的雷达装置21～28的具体配置的图。图10是表示检测自卸车1的右侧方的雷达装置21～28的具体配置的图。图11是表示检测自卸车1的后方的雷达装置21～28的具体配置的图。图12是表示自卸车1的左侧面和雷达装置21～28的照射状态的图。图13是表示自卸车1的后方和雷达装置21～28的照射状态的图。

在本实施方式中，作为物体检测装置的雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28(以下适当称为“雷达装置21～28”)例如是具有方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)的检测角度，检测距离最大为15m以上的UWB(Ultra Wide Band)雷达(超宽带雷达)。雷达装置21～28对存在于自卸车1周围的对象物与自卸车1的相对的位置(相对位置)进行检测。与摄像装置11～16同样地，各个雷达装置21～28安装在自卸车1的外周部分。各雷达装置21～28的方位(水平)方向的检测角度设为80度(±40度)，但是也可以具有其以上的检测角度。另外，图6中从各雷达装置21～28示出了箭头，这些箭头的朝向表示各雷达装置21～28的检测范围的方向。

对于雷达装置21、22，主要参照图6及自卸车1的前方视图的图8进行说明。雷达装置21、22设置在位于上平台2b的下方的距地面高1m左右的下平台2a上及斜梯子2d的下方。雷达装置21、22分别通过托架B21、B22安装成相对于车辆中心面C呈左右对称。这里，作为车辆中心面C内的轴，将在自卸车1内连结距离地面的高度相同的两点位置的线、即处于从自卸车1的后方朝前方延伸的车辆中心面C内的线定义为基准轴。图7所示的单点划线CH是为了说明而示出相对于该车辆中心面C内的基准轴而与自卸车1的左右方向平行的线。以下，对雷达装置21、22的具体的安装例进行说明。

雷达装置21朝向左斜前方配置，雷达装置22朝向右斜前方配置。具体而言，如图7所示，雷达装置21的水平方向的照射中心轴C21以自卸车1的中心面(以下适当称为“车辆中心面”)C内的基准轴为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜45度。雷达装置22的水平方向的照射中心轴C22以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜45度。各照射中心轴C21、C22相互交叉。另外，雷达装置21、22的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。通过这种方式，能够从自卸车1的前端部检测到前方区域的全部障碍物。

参照图6、从自卸车1的左侧侧视观察的图9、及从自卸车1的右侧侧视观察的图10，来说明以车辆中心面C为中心呈左右对称地配置的雷达装置28及雷达装置23。雷达装置28设置在下平台2a的左侧端部且设置在梯子2c上端部附近，该下平台2a位于具备主要对雷达装置21、22的左侧侧方进行拍摄的摄像装置13、15的上平台2b的下方。雷达装置28通过托架B28安装在下平台2a，并且朝向雷达装置21、22的左侧侧方且外侧配置。

如从自卸车1的右侧侧视观察的图10、及后面进行详细说明的图7所示，雷达装置23与雷达装置28设置在以车辆中心面C为中心(基准)呈左右对称的位置。雷达装置23设置在下平台2a的右侧端部且在自卸车1的右侧方设置的梯子2c上，该下平台2a位于具备主要对自卸车1的右侧方进行拍摄的摄像装置12、14的上平台2b的下方。雷达装置23通过托架B23安装在下平台2a，并且朝向自卸车1的右侧侧方且外侧配置。

图7表示雷达装置21～28的检测范围。首先，说明以车辆中心面C为中心呈左右对称地配置的雷达装置23、28的具体的安装例。雷达装置23的水平方向上的照射中心轴C23以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜70度。雷达装置28的水平方向的照射中心轴C28以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜70度。另外，雷达装置23、28的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。

雷达装置23、28对存在于自卸车1的侧方、尤其存在于前轮5及后轮6的前方侧的对象物进行检测。另外，雷达装置23、28因为位于倾卸车身4及上平台2b的下方，所以在装载时不易受到从倾卸车身4飞出的飞石等的碰撞这样的影响。

参照图6、从自卸车1的左侧侧视观察的图9、及从自卸车1的右侧侧视观察的图10，来说明以车辆中心面C为中心呈左右对称地配置的雷达装置27及雷达装置24。雷达装置27配置在空气滤清器62的侧端部。空气滤清器62设置在从向位于上平台2b的下方的下平台2a延伸的车辆左侧的前挡泥板2g向侧方突出的位置。在上平台2b上具备主要对自卸车1的左侧侧方进行拍摄的摄像装置13、15。雷达装置27通过托架B27朝向后方安装在前挡泥板2g上。在本实施方式中，雷达装置27的安装高度是距地面2.5m左右，但是该安装高度根据自卸车1的大小来适当决定。其他雷达装置21～26、28的安装高度也同样地根据自卸车1的大小来适当决定。

如图6及图7所示，雷达装置24设置在与雷达装置27以车辆中心面C为基准呈左右对称的位置。雷达装置24配置在空气滤清器62的侧端部。空气滤清器62设置在从向位于上平台2b的下方的下平台2a延伸的自卸车1的右侧的前挡泥板2g向右侧侧方突出的位置。在上平台2b上具备主要对车辆的右侧方进行拍摄的摄像装置12、14。雷达装置24通过托架B24朝向后方地安装在前挡泥板2g上。

接着，说明雷达装置24、27的具体的安装例。雷达装置24的水平方向的照射中心轴C24以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜30度。雷达装置27的水平方向的照射中心轴C27以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜30度。这些角度不局限于30度，只要是45度以下即可。即，水平检测范围的后方侧极限线L24、L27朝向车辆中心面C侧，成为在照射区域中形成包含前轮5及后轮6的车辆重复区域E1的角度即可。该照射中心轴C24、C27优选以将前轮5在照射区域中包含少许、并将后轮6的接地部分包含在照射区域中的方式进行指向。雷达装置24、27的垂直方向的各照射中心轴具有约15度的俯角。车辆重复区域E1是自卸车1的内侧的区域与照射区域重叠的区域，包含在后述的车辆区域中。

雷达装置24、27对存在于自卸车1的侧方、尤其是存在于相当于倾卸车身侧方整个区域的侧方后方区域的对象物进行检测。另外，因为各雷达装置24、27位于倾卸车身4及上平台2b的下方，所以不易受到装载时从倾卸车身4飞出的飞石等的碰撞这样的影响。

如图7所示，雷达装置23、24的水平方向的侧方检测范围及雷达装置27、28的水平方向的侧方检测范围分别具有重复部分。因此，雷达装置23、24、27、28能够没有遗漏地检测存在于从自卸车1的前端到后端之间的两侧方区域内的对象物。另外，配置在自卸车1的右侧的雷达装置23、24能够对存在于从驾驶室3难以观察的自卸车1的右侧方向的对象物进行检测，其中该自卸车1的右侧成为设置驾驶室3的自卸车1的左侧的对称位置。

参照图6及成为自卸车1的后方观察视图的图11来说明雷达装置25、26。雷达装置25、26配置在距地面2m左右的高度且配置在位于比倾卸车身4的设置了摄像装置16的横梁70靠下方的后轮6的驱动轴的后轴71的壳体后方侧。需要说明的是，雷达装置25、26的安装高度根据自卸车1的大小来适当决定。雷达装置25、26分别通过托架B25、B26相对于车辆中心面C呈左右对称地进行安装。另外，雷达装置25、26设置在后悬架工作缸72的接合部73间。雷达装置25朝向右斜后方配置，雷达装置26朝向左斜后方配置。

如图7所示，雷达装置25的水平方向的照射中心轴C25以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜45度。雷达装置26的水平方向的照射中心轴C26以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜45度。各照射中心轴C25、C26在倾卸车身4的下方且在车辆中心面C上分别交叉。另外，雷达装置25、26的垂直方向的各照射中心轴在俯角方向具有0～10度的俯角，在本实施方式中具有约5度的俯角。

各雷达装置25、26相对于车辆中心面C呈左右对称地安装，并且以各照射中心轴C25、C26交叉的方式设置。因此，从自卸车1的后端部能够检测存在于后方区域的全部对象物。尤其是，雷达装置25、26以较小的俯角配置在处于比横梁70低的位置的后轴71的壳体。如图12及图13所示，以较小的俯角设置在自卸车1的较低的位置的雷达装置25、26能够同时对自卸车1的远方及隐藏在倾卸车身4的下方或后方的对象物进行检测。在本实施方式中，雷达装置25的水平方向的照射中心轴C25和雷达装置26的水平方向的照射中心轴C26设为相对于车辆中心面C呈45度，但是只要是45度以下即可，例如可以是30度。该值根据雷达装置25、26相对于后轮6的后端向后方的突出情况来决定即可。

8台雷达装置21～28能够将自卸车1的周围360度整周作为检测范围来检测对象物与自卸车1的相对位置。8台雷达装置21～28分别将表示所检测出的对象物与自卸车1之间的相对位置的相对位置信息发送给控制器100。如此，多台(8台)雷达装置21～28设置在车身部2上，能够对存在于车身部2的整周范围的对象物进行检测。

对存在于自卸车1的各个方向的对象物进行检测的雷达装置21～28安装在比为了生成俯瞰图像200而对自卸车1的各个方向进行拍摄的各摄像装置11～16低的位置的构件上。各摄像装置11～16为了生成俯瞰图像而配置在较高的位置的情况下，生成的俯瞰图像的不协调感减少。另外，即便使用照射区域在垂直方向上具有狭窄的角度的雷达装置，通过将雷达装置设置在比摄像装置11～16低的位置，也能够对从自卸车1的近处到远处的对象物进行检测。其结果是，在摄像装置11～16拍摄而生成的俯瞰图像200中，与雷达装置21～28检测到的对象物位置信息对应的标志能够显示到俯瞰图像200中。在较高的位置设置雷达装置21～28的情况下，由于雷达装置21～28的照射区域为狭窄的角度，因此在将照射中心轴的朝向调整成朝向自卸车1的远方而要检测远方的对象物时无法检测附近的对象物，反之，在将照射中心轴的朝向调整成朝向自卸车1的附近而要检测附近的对象物时无法检测远处的对象物。

<控制器>

图3所示的控制器100使用摄像装置11～16及雷达装置21～28，在俯瞰图像200中显示自卸车1周围的对象物的有无，并根据需要向操作员报告对象物的存在。如图3所示，控制器100具有俯瞰图像合成部110、相机图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130、显示控制部140、警报控制部150、存储部160、对象物信息收集部210及对象物处理部220。

如图3所示，俯瞰图像合成部110与摄像装置11～16连接。俯瞰图像合成部110接收各个摄像装置11～16拍摄、生成的多个图像信息(第一图像信息～第六图像信息)。俯瞰图像合成部110将与所接收到的多个图像信息对应的图像合成，从而生成包含自卸车1的整个周围的俯瞰图像200。具体而言，俯瞰图像合成部110通过对多个图像信息分别进行坐标变换，从而生成用于在监视器50显示使多个图像投影到规定的投影面上的俯瞰图像200的俯瞰图像信息。

如图3所示，相机图像切换/视点变换部120与摄像装置11～16连接。相机图像切换/视点变换部120例如根据雷达装置21～28的障碍物检测的结果等，切换俯瞰图像200及显示在监视器50的画面上的各摄像装置11～16的摄像图像。另外，相机图像切换/视点变换部120将由各摄像装置11～16取得的图像信息变换成从上方无限远的视点观察的图像信息。

如图3所示，对象物位置信息生成部130向相机图像切换/视点变换部120、显示控制部140及警报控制部150发送控制信息及控制数据等。对象物位置信息生成部130生成用于在俯瞰图像200中合成显示由雷达装置21～28取得的对象物的位置信息的对象物位置信息，并且发送给相机图像切换/视点变换部120及显示控制部140，所述俯瞰图像200通过将由各摄像装置11～16取得的图像信息合成而形成。

如图3所示，显示控制部140从俯瞰图像合成部110、相机图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130及警报控制部150接收控制信息及控制数据等。显示控制部140基于俯瞰图像合成部110所生成的自卸车1的整个周围的俯瞰图像信息、和由雷达装置21～28取得的自卸车1的整个周围的对象物位置信息，生成包含对象物位置的俯瞰图像200。该图像显示在监视器50。如此，显示控制部140基于对象物位置信息，使监视器50显示表示存在于自卸车1周围的对象物的标志，由此能够作为警报对自卸车1的操作员报告在自卸车1的周围存在对象物的情况。需要说明的是，显示控制部140也可以将表示存在于自卸车1周围的对象物的标志与基于由摄像装置11～16取得的图像信息而生成的图像一起显示于监视器50。

警报控制部150从对象物位置信息生成部130、换档杆位置传感器37S、驻车制动器操作开关37P、倾卸杆位置传感器38S、负载量用控制装置40、倾卸车身入位传感器43，取得各自的输出(检测信号或控制信号等)。而且，警报控制部150向具有扬声器等的警报发声装置51、显示控制部140、雷达装置21～28分别发送控制信号。

警报控制部150取得从对象物位置信息生成部130发送的、雷达装置21～28检测到的存在于自卸车1的周围的对象物的信息。对象物的信息包括上述的对象物位置信息及与雷达装置21～28检测到的对象物的情况相关的信息。取得了对象物的信息的警报控制部150例如使警报发声装置51发出警报音。而且，警报控制部150将用于显示标识的指令作为控制信息向显示控制部140发送。接受到该指令的显示控制部140将与检测到的对象物对应的标识显示在监视器50上显示的俯瞰图像200等中。这样，警报控制部150基于雷达装置21～28的检测结果而报告警报，即对于对象物存在于自卸车1的周围的情况报告警报。

警报控制部150根据自卸车1的状态来切换能够报告警报的状态的报告模式与限制警报的报告的限制模式。例如，警报控制部150从换档杆位置传感器37S、驻车制动器操作开关37P、倾卸杆位置传感器38S、负载量用控制装置40或倾卸车身入位传感器43取得它们的检测信号。这些检测信号是与自卸车1的状态相关的信息(适当称为车辆状态信息)。警报控制部150基于取得的作业车辆状态信息，来切换报告模式与限制模式。

报告模式是雷达装置21～28在自卸车1的周围检测到对象物时，警报控制部150进行发出警报音及在监视器50上显示标识中的至少一方作为警报来报告的模式。限制模式是雷达装置21～28在自卸车1的周围检测到对象物时，对警报控制部150进行与通过雷达装置21～28检测的对象物对应的警报的报告、例如发出警报音及在监视器50上显示标识的情况进行限制的模式。例如在通过声音和标识来报告警报时，警报的报告的限制包括使声音的报告停止而仅以标识进行报告的情况、使基于标识的报告停止而仅以声音进行报告的情况、及使声音及标识这两者的报告停止的情况。即，在本实施方式中，警报的报告的限制是指使对于听觉的报告及对于视觉的报告中的至少一方停止。如此，警报控制部150对警报的报告进行控制。

与警报控制部150连接的负载量用控制装置40是求取装载于倾卸车身4的货物的重量(装载量)即负载量而输出的装置。在负载量用控制装置40上电连接有压力传感器41。未图示的悬架装配在自卸车1的前轮5的左右及后轮6的左右。即，自卸车1具有四个悬架，各悬架具备封入有油的悬架工作缸。压力传感器41安装于各悬架工作缸。即，一台自卸车具备4个压力传感器41。4个压力传感器41检测各悬架工作缸内的油的压力(例如底部压力)。负载量用控制装置40基于压力传感器41的检测结果，求取负载量并输出。倾卸车身入位传感器43是对于倾卸车身4从自卸车1的车身框架2f立起之后朝向车身框架2f下降再次返回原来的位置而成为装载姿势的情况进行检测的传感器。倾卸车身入位传感器43可以使用限位开关或超声波传感器等各种位置检测传感器。

换档杆位置传感器37S检测换档杆37的位置。因此，根据换档杆位置传感器37S的检测结果，可知自卸车1的行驶模式为前进侧、后退侧、空档或驻车(停车)等的哪一个及自卸车1的变速级。在自卸车1驻车时，为了使驻车制动器工作而操作驻车制动器操作开关37P。通过驻车制动器操作开关37P的输出，能够了解自卸车1的驻车。倾卸杆位置传感器38S检测倾卸杆38的位置。因此，根据倾卸杆位置传感器38S的检测结果，控制器100能够了解自卸车1是否排出货物。

存储部160存储有自卸车1装载货物时的用于执行警报的控制的计算机程序及该警报的控制所需的数据等。上述的警报控制部150及显示控制部140等读出并执行存储部160存储的计算机程序，或者读出前述的警报的控制所需的数据而执行前述的警报的控制。

如图3所示，对象物信息收集部210与雷达装置21～28连接。而且，对象物信息收集部210向对象物处理部220发送控制信息及控制数据等。对象物信息收集部210从雷达装置21～28接收各个检测范围内的对象物检测结果，并且向对象物处理部220发送。

如图3所示，对象物处理部220将从对象物信息收集部210接收到的对象物的位置信息向对象物位置信息生成部130发送。

控制器100例如是组合了计算机和图像处理用设备(例如，图像板)的装置，其中，计算机组合了作为运算装置的CPU(Central ProcessingUnit)和作为存储装置的存储器，图像处理用设备用于执行俯瞰图像的合成等图像处理。图像处理用设备例如搭载了执行对俯瞰图像进行合成等图像处理的专用IC(例如FPGA：Field-Programmable Gate Array)及存储器(例如VRAM：Video Random Access Memory)等。

在本实施方式中，如图4所示，摄像装置11～16配置在上平台2b的正面及侧面以及倾卸车身4的下方。控制器100将摄像装置11～16拍摄并取得的第一图像信息～第六图像信息进行合成而生成图5所示那样的俯瞰图像200，并显示于在驾驶室3内的驾驶座31的前方配置的监视器50上。此时，监视器50根据控制器100的控制，显示俯瞰图像200等图像。控制器100将摄像装置11～16拍摄的与第一区域11C～第六区域16C对应的第一图像信息～第六图像信息合成，由此得到俯瞰图像200。周边监视系统10，更具体而言，控制器100的显示控制部140将这样的俯瞰图像200显示在监视器50上。另外，显示控制部140取得对象物位置信息生成部130生成的对象物位置信息，将表示存在于自卸车1的周围的对象物的标志显示在例如监视器50的俯瞰图像200中。通过使用周边监视系统10，自卸车1的操作员仅通过观察监视器50上所显示的俯瞰图像200，就能够监视自卸车1的周围360度的整个范围。

<控制器100显示在监视器50上的图像的一例>

图14是表示控制器100显示在监视器50上的图像的一例的图。图14中的符号UP表示监视器50的上侧，符号UN表示下侧，符号L表示左侧，符号R表示右侧。符号F表示自卸车1的前侧，符号B表示后侧。自卸车1以监视器50的上侧成为自卸车1的前侧且监视器50的下侧成为自卸车1的后侧的方式显示在监视器50上。在本实施方式中，在监视器50上将第一图像2A、第二图像2B及第三图像2C显示在同一画面上。在报告警报时，只要将第一图像2A、第二图像2B及第三图像2C中的至少一个显示在监视器50上即可。

第一图像2A具有图5所示的与存在于自卸车1的周围的第一区域11C～第六区域16C对应的警报区域C11～C16。警报区域C11～C16分别具有与相邻的警报区域的交界OL1～OL6。警报区域C11～C16在表示存在于自卸车1的周围的对象物的标识存在于交界OL1～OL6的内侧时，增强显示交界OL1～OL6。在图14所示的例子中，在警报区域C11、C14、C16分别存在标识Mka、MKb、MKc，因此增强显示交界OL1、OL4、OL6。交界OL1、OL4、OL6例如以红色显示或进行闪烁显示来增强。

第一图像2A在自卸车1的周围显示虚线RL1、RL2、RL3。虚线RL1显示在距自卸车1最近的位置，虚线RL3显示在距自卸车1最远的位置。虚线RL2显示在虚线RL1与虚线RL3之间。虚线RL1、RL2、RL3分别表示离开自卸车1规定距离的位置。自卸车1的操作员通过虚线RL1、RL2、RL3，能够把握显示在第一图像2A上的标识Mka、MKb、MKc与自卸车1的距离。

第二图像2B是多个摄像装置11～16中的至少一个拍摄到的图像。周边监视系统10将摄像装置11～16拍摄到的图像作为第二图像2B而显示在监视器50上。由此，自卸车1的操作员能够辨认自卸车1的周围的状况。在图14所示的例子中，存在于自卸车1的前方的车辆60显示在第二图像2B中。车辆60对应于标识MKa。

第三图像2C将自卸车1和第一警报区域C11～第六警报区域C16进行模式化，并简略显示。第三图像2C表示成为警报的对象的位置和第二图像2B显示的位置中的至少一方。通过这样的图像结构，第三图像2C具有表示第一图像2A与第二图像2B的对应关系的功能。成为警报的对象的位置是标识Mka、MKb、MKc存在的区域。在该例子中，是第一警报区域C11、第四警报区域C14及第六警报区域C16。在图14所示的例子中，以网状花纹或阴影线表示。

第二图像2B显示的位置是第一警报区域C11。在图14所示的例子中，以网状花纹表示。如此，第三图像2C将成为警报对象的警报区域、及其中由摄像装置11～16拍摄到的图像作为第二图像2B而显示的警报区域以不同的形态显示。自卸车1的操作员通过辨认显示在监视器50上的第三图像2C，能够直观地识别对象物存在的区域及作为第二图像2B而显示的警报区域。因此，操作员容易更可靠且准确地把握自卸车1与对象物的位置关系。接着，说明自卸车1装载货物时的警报的控制(适当称为货物装载时警报控制)。

<货物装载时警报控制>

图15是表示自卸车1从装入机65向倾卸车身4装载货物的状态的图。自卸车1在装入场PT，通过液压挖掘机等装入机65的作业机66向倾卸车身4装载货物。在图15中，示出了液压挖掘机作为装入机65，但轮式装载机有时也作为装入机65进行作业。装入场PT如图15所示是从装入机65工作的地面挖入的场所。因此，当自卸车1在装入场PT中停止时，装入场PT的壁面PTW位于左右两方的侧方。装入场不局限于图15所示的装入场PT的方式，有时也指在比自卸车1高的位置工作的装入机65向停止在更低的位置的自卸车1的倾卸车身4装载货物的情况。这种情况下，由于装入机65工作的地面比自卸车1停止的地面高，因此在自卸车1的装入机65侧的侧面存在有壁面或法面。

如图13所示，雷达装置23、24、27、28对存在于自卸车1的侧方的对象物进行检测。因此，当自卸车1进入装入场PT时，雷达装置23、24、27、28对壁面PTW进行检测。其结果是，图3所示的控制器100具有的警报控制部150基于雷达装置23、24、27、28的检测结果来报告警报。即使在装入场PT未被挖入的情况下，装入机65也在自卸车1的周围工作。因此，周边监视系统10的雷达装置21～28检测装入机65的可能性极高。当雷达装置21～28检测装入机65时，警报控制部150基于雷达装置21～28的检测结果来报告警报。

当装入场PT被挖入时，在自卸车1从装入场PT退出之前，即，只要自卸车1没有向雷达装置23、24、27、28没有检测到壁面PTW的场所移动，控制器100就持续报告警报。而且，即使在装入场PT未被挖入的情况下，雷达装置21～28也检测在自卸车1的周围工作的装入机65，因此控制器100在货物的装载结束而自卸车1从装入机65分离之前持续报告警报的可能性高。或者在货物的装载结束而装入机65从自卸车1分离之前持续报告警报的可能性高。

如此，在货物的装载中，当控制器100持续报告警报时，可能会使自卸车1的操作员感到厌烦。尤其是在报告警报音时，更为显著。当由于持续报告警报而操作员感到厌烦时，操作员可能将周边监视系统10的电源切断等而使其不再动作。而且，在如此操作员将周边监视系统10的电源切断等的情况下，之后在需要使周边监视系统10动作时，需要接通电源，电源操作比较烦琐。或者，在操作员将周边监视系统10的电源切断等的情况下，之后当存在操作员进行换班的情况时，换班后的操作员需要进行周边监视系统10的电源是否接通的确认或接通电源的操作这样烦琐的作业

为了避免这种情况，图3所示的周边监视系统10，更具体而言是控制器100执行货物装载时警报控制，根据自卸车1的状态来切换报告模式与限制模式。作为自卸车1的状态，列举出自卸车1从装入机65接受货物的装载的状态。因此，控制器100基于是否为自卸车1通过装入机65装载货物的状态，来切换报告模式与限制模式。接着，说明控制器100执行货物装载时警报控制的次序。

图16是表示控制器100执行的货物装载时警报控制的次序的流程图。周边监视系统10通常为报告模式。即，当雷达装置21～28在自卸车1的周围检测到对象物时，控制器100是报告警报的模式。每当执行货物装载时警报控制时，在步骤S101中，图3所示的控制器100的警报控制部150取得自卸车1的信息。该信息是与自卸车1的状态相关的信息(以下，适当称为车辆状态信息)，警报控制部150例如可以从自卸车1的控制装置经由车载通信线路而取得该信息。

接着，进入步骤S102，警报控制部150基于在步骤S101中取得的车辆状态信息，决定是否需要切换报告警报的形态。在本实施方式中，是否需要切换报告警报的形态例如基于是否为向倾卸车身4装载货物的状态来决定。例如，在自卸车1的制动器、在本实施方式中为驻车制动器工作的情况下(停车模式)，当自卸车1的轮锁制动器工作时(轮锁模式)或自卸车1的脚制动器被操作时，可以作为可预见从此开始向倾卸车身4装载货物的状态。这是因为，当上述各种制动器的任一个工作时，装载货物的可能性高。因此，通过利用上述的状态(车辆状态信息)，能够提高判断是否需要切换报告警报的形态的准确度。需要说明的是，在货物的装载时，倾卸车身4成为装载姿势，因此除了驻车制动器工作的情况等之外，优选还包括倾卸车身4为装载姿势的情况来判断是否需要切换报告警报的形态。倾卸车身4为装载姿势的情况可以由图3所示的倾卸车身入位传感器43进行检测。即，在倾卸车身入位传感器43检测到倾卸车身4的入位时，倾卸车身4为装载姿势。

通过将图2、图3所示的换档杆37设定为停车的位置或将图3所示的驻车制动器操作开关37P接通而使驻车制动器工作。驻车制动器使用弹簧而仅使制动力作用于后轮6。由于存在弹簧力，因此制动力比液压制动器弱。警报控制部150通过取得由换档杆位置传感器37S检测到的换档杆37的位置的信息或驻车制动器操作开关37P的操作所检测到的信息，能够检测驻车制动器工作的情况。

轮锁制动器多使用在自卸车1从架线等接受电力的供给而驱动电动机并利用其驱动力进行行驶、或利用发动机来驱动发电机并利用发电的电力来驱动电动机从而利用其驱动力进行行驶的所谓电倾卸(エレキダンプ)的情况中。轮锁制动器通过未图示的轮锁开关的操作而产生电信号来使液压阀动作，使液压制动器产生的制动力仅作用于后轮6。警报控制部150通过取得轮锁开关被操作的信息而能够检测轮锁制动器工作的情况。

通过自卸车1的操作员用脚踩踏图2所示的制动踏板35Bf或副制动踏板35Bs而使脚制动器工作。当脚制动器工作时，液压制动器产生的制动力作用于自卸车1的前轮5及后轮6这双方。因此，若自卸车1的发动机未工作，则脚制动器不动作。警报控制部150通过取得制动踏板35Bf或副制动踏板35Bs被操作的信息，而能够检测脚制动器工作的情况。

在自卸车1接受货物的装载时，使用驻车制动器、轮锁制动器或脚制动器中的哪一个根据自卸车1的操作员的操作情况。就制动力而言，脚制动器最大，但由于对全部的车轮施加制动力，因此在货物的装载时作用于车身框架2f的负担存在增大的倾向。因此，在自卸车1具备轮锁制动器的情况下，在货物的装载时，优选使用通过液压制动器而使制动力仅作用于后轮6的轮锁制动器。因此，在轮锁制动器工作的情况下，为货物装载时的可能性高。

另外，是否为向倾卸车身4装载货物的状态例如也可以基于自卸车1的当前位置来决定。例如，将GPS(Global Positioning System)传感器这样的位置检测装置搭载于自卸车1，将表示装入场PT的位置的位置信息(地理信息)预先存储于控制器100的存储部160。在判断为通过GPS传感器检测到的自卸车1的当前位置与表示装入场PT的位置的位置信息为相同位置时，警报控制部150可以作为从此开始向倾卸车身4装载货物的状态而切换报告警报的形态。在自卸车1的当前位置为装入场PT时，从此开始装载货物的可能性非常高，因此通过利用表示该装入场PT的位置的位置信息，能够提高判断是否需要切换报告警报的形态的准确度。需要说明的是，除了存储于存储部160的表示装入场PT的位置的位置信息之外，也可以预先将表示任意位置的位置信息存储于存储部160。

另外，是否为向倾卸车身4装载货物的状态也可以基于从装入机65发送的表示开始向自卸车1的倾卸车身4装载货物的情况的装入开始信号来决定。这种情况下，例如，警报控制部150通过装入机65与自卸车1之间的无线通信来取得装入开始信号。警报开始信号可以是将装入机65的操作员操作驾驶席附近的规定的操作按钮而生成的电信号转换成可进行无线通信的信号而向自卸车1发送的信号。除此之外，警报开始信号也可以是在装入机65的操作员操作装入机65上的用于使喇叭呜叫的操作按钮的同时，生成警报开始信号，并将生成的警报开始信号转换成可进行无线通信的信号而向自卸车1发送的信号。自卸车1在取得装入开始信号时，警报控制部150作为从此开始向倾卸车身4装载货物的状态而决定为需要切换报告警报的形态。是否为向倾卸车身4装载货物的状态也可以将自卸车1的制动器的工作、倾卸车身4的入位、自卸车1的当前位置、装入开始信号中的至少两个组合来判断。

在步骤S102中，例如，在由于驻车制动器工作而需要切换报告警报的形态时(步骤S102为是)，警报控制部150使处理进入步骤S103。在由于驻车制动器未工作而无需切换报告警报的形态时(步骤S102为否)，警报控制部150在维持报告模式的状态下，结束货物装载时警报控制。

在步骤S103中，警报控制部150限制警报的报告。即，警报控制部150从报告模式切换成限制模式。在本实施方式中，在限制模式下，至少停止基于声音的警报的报告。由此，能减少持续报告警报引起的厌烦感。在本实施方式中，在限制模式下，只要至少使基于声音的警报停止即可。除此之外，警报控制部150也可以使向监视器50的标识的显示及图14所示的警报区域C11～C16的增强显示中的至少一方停止。由此，能进一步减少持续报告警报引起的厌烦感。

需要说明的是，在限制模式下，警报控制部150可以使基于声音的警报的报告停止，并向监视器50显示警报用的图像。由此，自卸车1的操作员通过监视器50的画面能够确认自卸车1的周围的状况。尤其是在装入机65以外的车辆等接近自卸车1时等，至少在监视器50上显示移动的标识，因此操作员能够确认该车辆的接近。作为警报用的图像，有时显示上述的标识或增强显示的警报区域C11～C16。

另外，在限制模式下，警报控制部150也可以取代使基于警报音的警报的报告停止的情况，而将警报音减小为规定的水平的音量。由此，即使持续报告声音，通过形成为不是刺耳的水平的音量，也能减少厌烦感。

在限制模式下，警报控制部150使雷达装置21～28的动作停止，并使与雷达装置21～28的检测对象对应的警报的报告停止，由此能够形成为限制模式。为了使雷达装置21～28的动作停止，例如有停止对雷达装置21～28的电力的供给，即，切断雷达装置21～28的电源的方法。而且，警报控制部150也可以形成为不将雷达装置21～28的检测结果向控制器100输入的状态，使与雷达装置21～28的检测对象对应的警报的报告停止，由此设为限制模式。

另外，即使雷达装置21～28的检测结果向控制器100输入，警报控制部150也可以通过不执行警报的报告而设为限制模式。具体而言，警报控制部150不发出警报音，不对与雷达装置21～28的检测范围对应的图14所示的警报区域C11～C16进行增强显示，不显示标识，由此设为限制模式。通过其中的任一个方法都能够实现限制模式。

在使雷达装置21～28的动作停止时，雷达装置21～28不输出检测结果本身，因此不向控制器100输入检测结果。另一方面，在设为雷达装置21～28的检测结果不向控制器100输入的状态的情况下，雷达装置21～28检测到对象物时，虽然输出检测结果，但控制器100不接受其输入。或者在警报控制部150不执行警报的报告的情况下，控制器100在雷达装置21～28检测到对象物时，接受其检测结果。

在从报告模式向限制模式切换时，进入步骤S104，警报控制部150判定复原条件是否成立。复原条件是否成立可以根据货物向倾卸车身4的装载是否完成来决定。例如，在自卸车1的驻车制动被解除时，自卸车1的轮锁制动被解除时或自卸车1的脚制动被解除时，判定为货物向倾卸车身4的装载完成而复原条件成立。

另外，也可以在通过负载量用控制装置40检测到的倾卸车身4的货物的重量(装载量)成为规定的阈值以上时，判定为货物向倾卸车身4的装载完成而复原条件成立。而且，也可以基于从装入机65发送的表示货物向自卸车1的倾卸车身4的装载完成的情况的装入结束信号来决定。这种情况下，例如，警报控制部150通过装入机65与自卸车1之间的无线通信来取得装入结束信号。在取得装入结束信号时，警报控制部150可以作为货物向倾卸车身4的装载完成，而判定为复原条件成立。需要说明的是，装入结束信号也可以如上述的装入开始信号的形态那样，通过装入机65的操作员操作规定的操作按钮或进行用于使喇叭呜叫的按钮操作来生成。

也可以在自卸车1开始行驶或自卸车1的当前位置从装入场PT离开时，作为货物向倾卸车身4的装载完成而判定为复原条件成立。不过，周边监视系统10是在自卸车1起步之前使操作员确认自卸车1的周围的状况的系统。因此，优选在自卸车1开始行驶之前，判定复原条件是否成立。

在复原条件不成立时(步骤S104为否)，警报控制部150重复进行步骤S103和步骤S104。在复原条件成立时(步骤S104为是)，进入步骤S105，警报控制部150从限制模式切换成报告模式而解除限制，由此解除警报的停止。在限制模式下，当使警报音及在监视器50上显示警报用的图像这两者停止时，若在自卸车1开始行驶之前复原条件成立，则可以仅使警报音的报告停止，而将警报用的图像，例如标识或对警报区域C11～C16进行增强显示的图像的至少一方显示在监视器50上，由此报告基于图像的警报。由此，能够避免警报音连续而使自卸车1的操作员感觉到的厌烦感，并且通过监视器50的画面能够确认存在于自卸车1的周围的对象物。

如上所述，周边监视系统10根据自卸车1的状态来切换报告模式与限制模式。由此，在装入作业中当自卸车1接受货物的装载时，由于警报的报告受限制，因此即使在通过雷达装置21～28检测到存在于自卸车1的周围的装入机65、或检测到构成装入场PT的地形的壁面PTW、法面或其他壁面的情况下，也能够避免持续报告警报的情况。或者，在装入作业中当自卸车1接受货物的装载时，不检测存在于自卸车1的周围的装入机65、或构成装入场PT的地形的壁面PTW、法面或其他的壁面，从而不报告警报。其结果是，在装入作业中当将货物向倾卸车身4装载时，能够减少给自卸车1的操作员带来厌烦感的可能性。因此，能够减少对警报持续报告感到厌烦的操作员使周边监视系统10的动作停止的可能性，从而能够使基于周边监视系统10的自卸车1的周边监视持续进行。

以上说明了本实施方式，但是并不是通过上述的内容来限定本实施方式。另外，在上述的构成要素中包括本领域技术人员容易想到的要素、实质上相同的要素、所谓等同范围的要素。进而，上述的构成要素可以适当进行组合。而且，在不脱离本实施方式的主旨的范围内能够进行构成要素的各种省略、置换或变更。

附图标记说明：

1       自卸车

2       车身部

3       驾驶室

4       倾卸车身

4F      突缘部

10      作业车辆用周边监视系统(周边监视系统)

11～16  摄像装置

21～28  雷达装置

31      驾驶席

37      换档杆

37S     换档杆位置传感器

37P     驻车制动器操作开关

38      倾卸杆

38S     倾卸杆位置传感器

40      负载量用控制装置

41      压力传感器

43      倾卸车身入位传感器

50      监视器

65      装入机

100     控制器

110     俯瞰图像合成部

120     相机图像切换/视点变换部

130     对象物位置信息生成部

140     显示控制部

160     存储部

150     警报控制部

200     俯瞰图像

210     对象物信息收集部

220     对象物处理部

Claims (11)

1.一种作业车辆用周边监视系统，对包括装载货物的倾卸车身的作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：

多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，并对存在于所述作业车辆的周围的对象物进行检测；及

控制器，当所述物体检测装置在所述作业车辆的周围检测到所述对象物时报告警报，而且，在向所述倾卸车身装载所述货物时，从能够报告所述警报的状态的报告模式切换为限制所述警报的报告的限制模式。

2.根据权利要求1所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

在所述作业车辆的制动器工作时，所述控制器设为所述限制模式。

3.根据权利要求2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

所述控制器在所述限制模式下，至少使基于声音的所述警报的报告停止。

4.根据权利要求3所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

所述控制器向显示装置显示警报用的图像。

5.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

所述控制器使所述物体检测装置的动作停止而设为所述限制模式。

6.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

所述控制器形成为不输入所述物体检测装置的检测结果的状态而设为所述限制模式。

7.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

所述控制器在接收到从向所述倾卸车身装载所述货物的装入机发送的装入开始信号时设为所述限制模式，而在接收到从所述装入机发送的装入结束信号时设为所述报告模式。

8.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

所述作业车辆具备位置检测装置，

所述控制器具备存储装入场的位置信息的存储部，

在通过所述位置检测装置检测到的当前位置与存储于所述存储部的所述位置信息表示的位置为相同位置时，所述控制器设为所述限制模式。

9.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统，其特征在于，

所述控制器在为所述限制模式的情况下，若所述作业车辆的制动被解除，则从所述限制模式切换成所述报告模式。

10.一种作业车辆用周边监视系统，对包括装载货物的倾卸车身的作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：

多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，并对存在于所述作业车辆的周围的对象物进行检测；及

控制器，当所述物体检测装置在所述作业车辆的周围检测到所述对象物时报告警报，而且，在向所述倾卸车身装载所述货物时，从能够报告所述警报的状态的报告模式切换成至少使基于声音的所述警报的报告停止的限制模式。

11.一种作业车辆，其特征在于，

具备权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视系统。