JP2022156496A - 転圧機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図1から図3に示すように、転圧機械1は、アスファルト路面の転圧施工等に使用されるアーティキュレート式(関節式)の土工振動ローラであって、機体10と車輪20とを含んでいる。機体10は、フロント機体30とリア機体40とから構成されている。フロント機体30及びリア機体40は、連結ピン機構15を介してアーティキュレート式に互いに連結されている。車輪20は、フロント機体30に回転可能に取付けられた転圧輪22(前輪)と、リア機体40に回転可能に取付けられたタイヤ24(後輪)とから構成されている。
図1及び図2に示すように、転圧輪22はドラム形に形成されており、フロント機体30の枠体の内部に収容されている。転圧輪22の左右両側に位置する各端壁は、例えば防振ゴムを内蔵した支持ユニットを介して、後述する一対のサイドフレーム32に回転可能に支持されている。このようにして、転圧輪22はフロント機体30に弾性支持される。この転圧輪22内には、当該転圧輪22を振動させる例えば振動モータ等の振動アクチュエータ120が内蔵されており、当該振動アクチュエータ120を駆動することで、転圧輪22を振動させている。
図1及び図2に示すように、リア機体40は、リアフレーム50と、リアフレーム50の後端に取付けられたリアバンパー52と、リアフレーム50の前側部分に搭載された制御装置収容体60と、リアフレーム50の後側部分に搭載された駆動装置収容体70とを含んで構成されている。リアフレーム50には、タイヤ24が回転可能に取り付けられている。タイヤ24はリアフレーム50の左右に1つずつ取付けられている。つまり、リアフレーム50は、左右のタイヤ24の間に配置している。なお、本実施形態に係る転圧機械1において、リアフレームの50の上方には、いわゆる運転席(即ちキャビン)が設けられていない。
機体情報取得手段108は、後述する転圧機械1の自律運転に必要な機体10の種々様々な情報を取得して制御装置90に送信するように構成されたものであり、障害物検出センサ80と、GNSSアンテナ98(位置検出装置)と、転舵角度検出センサ110と、進行方向検出センサ112と、速度検出センサ114と、を含んで構成されている。
カメラ82は、機体10の周囲を撮影するように構成されたものである。カメラ82は、当該カメラ82の撮像範囲に報知灯92を含むように機体10に取付けられている。具体的には図1、図3、図4に示すように、カメラ82は、リア機体40の前方に取付けられ、機体10の前方を撮影するように構成されたフロントカメラ82aと、リア機体40の後方に取付けられ、機体10の後方を撮影するように構成されたリアカメラ82bと、リア機体40の側方に取付けられ、機体10の側方を撮影するように構成された一対のサイドカメラ82cとを含んで構成されている。なお、図1に示すように、フロントカメラ82aは、制御装置収容体60の前側部分において、前方に突出するように取付けられている。リアカメラ82bは、リアフレーム50においてリア距離センサ80bの下方に取付けられており、その一部がリアバンパー52より後側に配置されている。なお、リアカメラ82bの撮像範囲には、リア距離センサ80bは含まれない。図1から図4に示すように、一対のサイドカメラ82cはそれぞれ、後述する一対のフロント側方フード部84bに取付けられている。フロントカメラ82a、リアカメラ82b、及び一対のサイドカメラ82cはそれぞれ、リア機体40の前後左右に1つずつ設けられており、これにより機体10の周囲を全周に亘って撮影可能となっている。
図1から図4に示すように、フード部材84は、リア機体40に取付けられ、フロントカメラ82aを覆うように構成されたフロントフード部材84eを含んで構成されている。フード部材84は、リア機体40に取付けられることで、リア機体40の一部を構成するものである。フロントフード部材84eは、フロントカメラ82aの撮影機能を高めるために設けられたものであり、フロントカメラ82aに対する水滴や泥等の付着を抑制する役割を有する。フロントフード部材84eは、フロントカメラ82aの上方を覆うように左右方向に延在するフロント上方フード部84aと、当該フロント上方フード部84aに接続されてフロントカメラ82aの側方(左右両側)を覆うように上下方向に延在する一対のフロント側方フード部84bと、を含んで構成されている。フロント上方フード部84a及び一対のフロント側方フード部84bは板状部材によって形成されており、制御装置収容体60の前側から前方へ突出するように取付けられている。また、一対のフロント側方フード部84bは、フロント上方フード部84aから下方に離間した下側部分である第1先端部84cにおける前後方向長さL1が、フロント上方フード部84aと接続される上側部分である第1基端部84dにおける前後方向長さL2よりも短く形成されている。そして、一対のフロント側方フード部84bはそれぞれ、第1基端部84dから第1先端部84cにかけて部分的に後方に向かって湾曲するように形成されている。
図3に示すように、操作盤86は、機体10の一部であるリアフレーム50の左側面に取付けられている。具体的には、操作盤86は、転圧輪22及びタイヤ24の間であって、LED表示器96の下方に設置されている。図4に示すように、操作盤86は、オペレータWが転圧機械1の側方に立ったままの姿勢で操作盤86を操作できる位置に設置されている。なお、操作盤86は、機体10の一部であるリアフレーム50の右側面に取付けられていてもよい。
図5に示すように、通信装置88は、制御装置90に搭載されるものであり、例えば携帯電話の通信規格(LTE)や無線LAN等により、外部の通信機器(タブレット102や無線リモコン100等)と双方向通信を可能とするものである。具体的には、通信装置88は、転圧機械1のオペレータや周囲作業者が保持するタブレット102、後述する無線リモコン100、及び施工現場の外部に設置されたホストコンピュータ(図示せず)を、制御装置90に双方向通信可能に接続するものである。
制御装置90は、制御装置収容体60の内部に搭載されている。制御装置90は、エンジンの運転制御をはじめとして総合的な制御を行うものであり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)、中央処理装置(CPU)等を含んで構成されている。以下、制御装置90について、無人運転制御を行う場合に使用される機器構成(図5(a))、サイトセーフティ制御を行う場合に使用される機器構成(図5(b))に分けて説明する。なお、無人運転制御は、後述する転圧機械1の自律運転モード及び遠隔操作運転モードを含む意味である。また、サイトセーフティ制御は、転圧機械1のオペレータや周囲作業者の安全性向上を図るために、報知灯92、LED表示器96、及びタブレット102を使用して実施される制御を意味する。
図1から図4に示すように、報知灯92は、機体10に取付けられ、制御装置90によって送信された報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成されている。具体的には、報知灯92は、障害物検出センサ80によって検出された障害物と機体10との距離情報に基づいて算出された機体10と障害物との距離に応じた報知信号を制御装置90から受信し、当該報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成されている。また、報知灯92は、フロントカメラ82aを挟んでリア機体40の前方に取付けられた一対のフロント報知灯92a、及び、リアカメラ82bを挟んでリア機体40の後方に取付けられた一対のリア報知灯92bを含んで構成されている。図1に示すように、一対のフロント報知灯92aはそれぞれ、フロントカメラ82aの左右両側において当該フロントカメラ82aよりも下側に配設されている。図2に示すように、一対のリア報知灯92bはそれぞれ、リアカメラ82bの左右両側において当該リアカメラ82bよりも下側に配設されている。なお、報知灯92は、1つのフロント報知灯及び1つのリア報知灯を含むものであってもよく、その数が特に限定されるものではない。また、図1から図4に示すように、報知灯92は、一対の側方土台104にそれぞれ設置される一対の上方報知灯92c、及び、一対のフロント側方フード部84bにそれぞれ設置される一対のサイド報知灯92dを含んで構成されている。一対の上方報知灯92cは、幅方向外側に斜め上方を向いて設置されている。一対のサイド報知灯92dはそれぞれ、一対のサイドカメラ82cの上方に配置されてもよいし、一対のサイドカメラ82cの下方に配置されてもよい。例えば、一対のサイド報知灯92dはそれぞれ、一対のサイドカメラ82cの斜め下方に配置されてもよい。一対のフロント報知灯92a、一対のリア報知灯92b、一対の上方報知灯92c、及び一対のサイド報知灯92dは、制御装置90によって送信された報知信号に応じた色(青色、黄色、赤色)を点滅又は点灯により報知するように構成されている。
図1から図4に示すように、LED表示器96は、制御装置収容体60の側面(左右両側面)であって操作盤86の上方にそれぞれ配置されている。また、LED表示器96は、転圧輪22及びタイヤ24の間に設置されている。図8に示すように、LED表示器96は、左側に記号表示部96a、中央に文字表示部96b、右側に報知灯連動部96cが設けられており、転圧機械1の状態を色、文字、記号で表示するものである。なお、LED表示器96における記号表示部96a、文字表示部96b、及び報知灯連動部96cの並び順は一例であり、これに限定されるものではない。
図3及び図4に示すように、照明器具94は、リア機体40の側方において一対のサイドカメラ82cの各々の下方に取付けられ、路面を照射するように構成されている。より具体的には、一対のサイドカメラ82cの各々及び照明器具94の各々は、一対のフロント側方フード部84bに取付けられ、上下方向において互いに整列するように配設されている。つまり、サイドカメラ82c及び照明器具94は、上方にサイドカメラ82cが位置し、下方に照明器具94が位置し、互いに上下縦方向で直線上に配置されている。
図5(a)に示すように、無線リモコン100は、通信装置88を介して制御装置90と双方向通信可能に接続されており、転圧機械1のオペレータにて保持されるものである。無線リモコン100は、操作盤86に設置された無線許可スイッチ86gが操作されることで、転圧機械1の制御装置90と通信可能となるものである。無線リモコン100を操作することで、運転室(キャブ)が設けられていない転圧機械1の遠隔操作が可能となり、例えば、転圧機械1の保管場所から施工現場まで転圧機械1を安全に移動させることができる。また施工現場において、転圧機械1の自律運転による転圧作業が難しい細かな部分等、適宜無線リモコン100により転圧作業を実施することができる。
<手動操作モード>
手動操作モードは、転圧機械1のオペレータや周囲作業者が操作盤86を操作する状態を意味する。手動操作モードは、主として転圧機械1の起動時、メンテンナンス時に選択されるものであり、手動操作モードにおいて無線リモコン100を介して転圧機械1を操作することはできない。例えば、転圧機械1の起動時、オペレータは、操作盤86のキースイッチ86dを操作してメイン電源ONまで回転させてホーンスイッチ86cを押下する。その後、起動用スイッチ86fを押しながらキースイッチ86dをエンジン始動位置に回転させることでエンジンを起動させる。エンジンが起動した後、オペレータは、無線許可スイッチ86gを押下して、無線リモコン100による転圧機械1の遠隔操作を許可する。また、転圧機械1のメンテンナンス時、オペレータや周囲作業者は、ファン逆転スイッチ86hを操作して、ラジエータに詰まったごみを吹き飛ばすことができる。更に、SCR再生スイッチ86iを操作することで、SCR(選択式還元触媒)に捕集されたPM(粒子状物質)を燃やし尽くすことができる。
遠隔操作モードは、無線リモコン100により転圧機械1を操作する状態を意味する。オペレータは、無線リモコン100の運転モード切替スイッチ100cを操作することで、無線リモコン100による遠隔操作モードを選択することができる。無線リモコン100の操作に基づき転圧機械1の遠隔操作モードに切り換えられた場合、制御装置90は、通信装置88を介して無線リモコン100からフロント機体30の目標転舵角度情報、及び、タイヤ24の目標駆動情報を受信し、当該目標転舵角度情報に基づいて転舵アクチュエータ116を作動させ且つ目標駆動情報に基づいて走行アクチュエータ118を作動させるように構成されている。ここで、目標転舵角度情報とは、無線リモコン100の第1ジョイスティック100aの操作量に対応して制御装置90に送信されるもので、フロント機体30の転舵角度を決定する情報である。制御装置90は、無線リモコン100から受信した上記目標転舵角度情報に基づいて、転舵アクチュエータ116を作動させてリア機体40に対してフロント機体30を転舵する。また、目標駆動情報とは、無線リモコン100の第2ジョイスティック100bの操作量に対応して制御装置90に送信されるもので、タイヤ24の回転速度及び回転方向を決定する情報である。制御装置90は、無線リモコン100から受信した目標駆動情報に基づいて、走行アクチュエータ118を作動させてタイヤ24を所定回転数で所定方向に駆動する。
自律運転モードは、転圧機械1が予め準備された走行計画ラインに沿って自動運転する状態を意味する。自律運転モードにおいて、転圧機械1は、例えば走行計画ライン情報、転圧エリア情報、転圧条件情報に基づいて転圧作業を行う。走行計画ライン情報には、転圧路を特定するための座標、及び転圧路の幅等が含まれている。転圧エリア情報には、転圧エリア数、及び各転圧エリアを特定するための座標等が含まれる。例えば、矩形の転圧エリアの場合、各転圧エリアを特定するための座標として転圧エリアの四隅の座標が与えられる。転圧条件情報には、転圧輪22の振動振幅、各転圧路における転圧回数、転圧エリアへの進入点の座標、及び転圧エリアからの退出点の座標等が含まれる。なお、走行計画ライン情報、転圧エリア情報、及び転圧条件情報は、転圧機械1の制御装置90に予め格納されていてもよいし、施工現場から離れたホストコンピュータ等に格納されていてもよい。
サイトセーフティ制御は、転圧機械1のオペレータや周囲作業者の安全性向上を図るために、報知灯92、LED表示器96、及びタブレット102を使用して実施される制御である。サイトセーフティ制御は、上述した自律運転モード及び遠隔操作モードの実施とともに実行される。サイトセーフティ制御では、オペレータや周囲作業者は、手元のタブレット102を介して、カメラ82によって撮影された障害物Pを視認することができる。また、当該制御では、報知灯92とLED表示器96の報知灯連動部96cは連動して同じ色を表示するので、前後左右4方向で転圧機械1の状態が表示され、オペレータや周囲作業者の作業位置に関わらず転圧機械1の状態を確実に把握できる。このため、転圧機械1の無人運転制御において、転圧機械1の作業に伴うオペレータや周囲作業者の安全性の向上を図ることができる。
このように、操作盤86の無線許可スイッチ86gを操作しない限り、無線リモコン100による転圧機械1の遠隔操作を行うことができない。つまり、無線リモコン100を用いて転圧機械1を自律運転モードに切り替える場合、最初に操作盤86の無線許可スイッチ86gの操作が必要となる。このため、悪意の第三者によるハッキングを受けて、転圧機械1の自律運転が実行されることを防止できる。
10 機体
22 転圧輪(前輪)
24 タイヤ(後輪)
30 フロント機体
40 リア機体
80 障害物検出センサ
86 操作盤
86f 起動用スイッチ(始動スイッチ)
86g 無線許可スイッチ
88 通信装置
90 制御装置
92 報知灯
96 LED表示器(表示装置)
98 GNSSアンテナ(位置検出装置)
100 無線リモコン
110 転舵角度検出センサ
116 転舵アクチュエータ
118 走行アクチュエータ
Claims (7)
- フロント機体及びリア機体を含んで構成される機体と、
前記フロント機体に回転可能に取付けられた前輪と、
前記リア機体に回転可能に取付けられた後輪と、
前記機体に搭載され、前記機体を走行させるための駆動力を生成する原動機と、
前記機体に取付けられ、前記原動機を始動するための始動スイッチを含んで構成される操作盤と、
前記操作盤と電気通信接続され、前記始動スイッチの操作に応じて前記操作盤から送信された原動機始動信号に基づいて前記原動機を始動するように構成された制御装置と、を備える転圧機械において、
前記操作盤は前記機体の側面に設置されている、ことを特徴とする転圧機械。 - 前記操作盤の操作内容に応じて前記制御装置から送信された操作表示信号に基づいて、所定の情報を表示するように構成された表示装置を更に備え、
前記表示装置は、前記機体の側面且つ前記操作盤の上方に設置されている、ことを特徴とする請求項1記載の転圧機械。 - 前記操作盤及び前記表示装置は、前記前輪及び前記後輪の間に設置されている、ことを特徴とする請求項2記載の転圧機械。
- 前記機体に取付けられ、前記機体の周囲の障害物と前記機体との距離を検出するように構成された障害物検出センサと、
前記機体に取付けられ、前記障害物検出センサによって検出された前記障害物と前記機体との距離情報に基づいて算出された前記機体と前記障害物との距離に応じた報知信号を前記制御装置から受信し、前記報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成された報知灯と、を更に備え、
前記制御装置は、前記表示装置を前記報知灯と連動させて、前記報知灯において報知される色と同じ色を前記表示装置に表示するように構成されている、請求項2記載の転圧機械。 - 外部の無線リモコンと前記制御装置とを電気通信接続する通信装置を更に備え、
前記操作盤は、前記通信装置を介した前記無線リモコンから前記制御装置への電気通信接続を可能にする無線許可スイッチを更に含んで構成されており、
前記制御装置は、前記無線リモコンの操作に基づき、自律運転モード及び遠隔操作モードを切り換えるように構成されている、ことを特徴とする請求項1記載の転圧機械。 - 前記フロント機体及び前記リア機体はアーティキュレート式に連結されており、
前記機体に取付けられ、前記機体の位置を検出するように構成された位置検出装置と、
前記機体に取付けられ、前記リア機体に対する前記フロント機体の転舵角度を検出するように構成された転舵角度検出センサと、
前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、
前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、を更に備え、
前記無線リモコンの操作に基づき自律運転モードに切り換えられた場合、前記制御装置は、前記位置検出装置によって検出された前記機体の位置情報に基づいて前記機体の現在位置を算出し、前記転舵角度検出センサによって検出された前記フロント機体の転舵角度情報に基づいて前記機体の現在転舵角度を算出し、前記機体の走行計画ラインと前記現在位置とを比較して算出された前記機体の修正位置に基づいて、前記現在転舵角度に対する修正転舵角度を算出し、前記修正転舵角度に基づいて、前記転舵アクチュエータを作動させつつ前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする請求項5記載の転圧機械。 - 前記フロント機体及び前記リア機体はアーティキュレート式に連結されており、
前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、
前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、
前記無線リモコンの操作に基づき遠隔操作モードに切り換えられた場合、前記制御装置は、前記通信装置を介して前記無線リモコンから前記フロント機体の目標転舵角度情報、及び、前記後輪の目標駆動情報を受信し、前記目標転舵角度情報に基づいて前記転舵アクチュエータを作動させ且つ前記目標駆動情報に基づいて前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする請求項5記載の転圧機械。
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