JP7103796B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る作業機械1の一例を示す側面図である。図2は、本実施形態に係る作業機械1の一例を示す上面図である。図3は、本実施形態に係る作業機械1の一例を示す正面図である。作業機械1は、作業現場において所定の作業を実施する。本実施形態においては、作業機械1がアーティキュレート作業機械の一種であるホイールローダ1であることとする。ホイールローダ1は、掘削対象を掘削する掘削作業、及び掘削作業により掘削した掘削物を積込対象又は排出対象に積み込む又は排出する積込排出作業を実施する。掘削対象として、地山、岩山、及び壁面の少なくとも一つが例示される。地山は、土砂により構成される山であり、岩山は、岩又は石により構成される山である。積込対象又は排出対象として、運搬車両、作業現場の所定エリア、ホッパ、及びクラッシャの少なくとも一つが例示される。
図4は、本実施形態に係るホイールローダ1の一部を拡大した図であり、図3のA部分拡大図に相当する。図1、図2、図3、及び図4に示すように、ホイールローダ1は、前照灯8を支持するハウジング17と、ハウジング17を支持する支持部材18とを備える。ハウジング17は、前照灯8を囲むように配置される。支持部材18は、ロッド状の部材である。支持部材18の下端部は、車体前部2Fに固定される。支持部材18の上端部は、ハウジング17に固定される。前照灯8は、ハウジング17及び支持部材18を介して車体前部2Fに支持される。
図5は、本実施形態に係るホイールローダ1の一例を示すブロック図である。制御装置80は、コンピュータシステムを含む。制御装置80は、計測コントローラ81と、作業機コントローラ82とを含む。計測コントローラ81、作業機コントローラ82、トランスミッションコントローラ83、及びエンジンコントローラ84のそれぞれは、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサと、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリと、ストレージと、入出力回路を含むインターフェースとを有する。各コントローラの機能は、プログラムとしてストレージに記憶されている。プロセッサは、プログラムをストレージから読み出してメインメモリに展開し、プログラムに従って所定の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介して各コントローラに配信されてもよい。
図6は、本実施形態に係るホイールローダ1の動作を示す模式図である。本実施形態において、ホイールローダ1は、掘削対象をバケット12で掘削する掘削作業と、掘削作業によりバケット12ですくい取った掘削物を積込対象に積み込む積込作業とを実施する。掘削対象として、地山DSが例示される。積込対象として、ベッセルBE(ダンプボディ)を有するダンプトラックのような運搬車両LSが例示される。
図9は、本実施形態に係る三次元計測装置20の計測範囲ARを示す模式図である。バケット12は、上下方向に移動する。そのため、図9に示すように、三次元計測装置20の計測範囲ARの一部にバケット12が入り込む可能性がある。本実施形態において、三次元計測装置20の計測範囲ARは、車幅方向においてバケット12の端部12Eよりも外側の範囲を含むように規定されている。そのため、計測範囲ARの一部にバケット12が入り込んでも、三次元計測装置20は、バケット12の端部12Eよりも外側の範囲において、作業対象を計測することができる。
上述のように、本実施形態において、ステレオカメラ22の第1カメラ22Aと第2カメラ22Bとは上下方向に配置される。第1カメラ22Aと第2カメラ22Bとが上下方向に配置されることにより、ステレオカメラ22は、ベッセルBEを精度良く計測することができる。
以上説明したように、本実施形態によれば、三次元計測装置20は、車幅方向において前照灯8の外側に配置される。これにより、三次元計測装置20は、バケット12の端部12Eよりも外側の領域に存在する作業対象を計測することができる。これにより、三次元計測装置20は、計測範囲ARにおいてバケット12の端部12Eよりも外側に配置された作業対象との相対位置を良好に計測することができる。
Claims (6)
- 前輪が装着される車体前部と、
関節機構を介して前記車体前部に連結され、後輪が装着される車体後部と、
前記車体前部に連結される作業機と、
前記車体前部に支持され、前記前輪の上方に配置され、前記車体前部より前方を照明する前照灯と、
前記前輪の回転軸と平行な車幅方向において前記前照灯の外側に配置され、前記車体前部より前方の作業対象の位置又は形状を計測する三次元計測装置と、
前記車体前部に固定された支持部材に支持され、前記前照灯及び前記三次元計測装置を支持するハウジングと、を備え、
前記前照灯及び前記三次元計測装置の両方が、単一の前記ハウジングに支持されている、
作業機械。 - 前記作業機は、車体前部に連結されるブームと、前記ブームに連結されるバケットとを含み、
前記三次元計測装置は、前記車幅方向において前記バケットの端部よりも内側に配置される、
請求項1に記載の作業機械。 - 前記三次元計測装置の計測範囲は、前記車幅方向において前記バケットの端部よりも外側の範囲を含む、
請求項2に記載の作業機械。 - 前記三次元計測装置は、前記車幅方向において右方及び左方のそれぞれに配置される、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の作業機械。 - 前記三次元計測装置は、第1カメラと第2カメラとを有するステレオカメラであり、
前記第1カメラと前記第2カメラとは上下方向に配置される、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の作業機械。 - 前記作業機は、前記車体前部に連結されるブームと、前記ブームに連結されるバケットとを含み、
前記三次元計測装置は、前記バケットが下方に位置した状態において前記バケットの上端部よりも上方に配置されるとともに、前記バケットが上方に位置した状態において前記バケットの下端部よりも下方に配置される、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の作業機械。
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