JP7450083B2 - 周辺監視システム及び周辺監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法に関する。

作業車両に係る技術分野において、物体検出装置を用いて作業車両の周辺の状況を監視する周辺監視システムが知られている。特許文献１には、物体検出装置の一種であるレーダ装置を用いて作業車両の周辺を監視する技術が開示されている。

特開２０１２－２５６１１３号公報

物体検出装置が作業車両の周辺の物体を検出したとき、作業車両の運転室に設けられている警報装置から警報が出力される。物体が作業車両の作業を妨げる障害物である場合、警報が出力されることにより、作業車両の運転者は、作業車両の周辺に障害物が存在することを認識することができる。一方、作業車両の周辺に存在する物体が作業車両の作業に必要な物体である場合、運転者が作業車両の周辺の状況を十分に認識しているにもかかわらず、物体検出装置が物体を障害物として検出してしまうと、警報装置から不要な警報が出力されてしまい、運転者は煩わしさを感じることがある。特許文献１には、シフトレバーの位置（Ｆ，Ｎ，Ｒ）に応じて所定の検出範囲を有するセンサの有効又は無効を切り換えることが開示されているが、検出範囲内に警報領域を設定するものではなく、警報領域を作業状態に応じて変更することができないため、不要な警報の出力を十分に抑制することができなかった。

本発明の態様は、不要な警報の出力を抑制して、必要な警報を出力することを目的とする。

本発明の態様に従えば、作業車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置の検出範囲の中に、物体の存在により警報の出力が要求される警報範囲を記憶する警報範囲記憶部と、前記作業車両の作業モードを判定する作業モード判定部と、前記作業モードが特定作業モードであると判定されたときに、前記検出範囲の中において前記警報範囲を変更する警報範囲変更部と、前記警報範囲に物体が存在するときに、警報装置に警報を出力させる警報制御部と、を備える作業車両の周辺監視システムが提供される。

本発明の態様によれば、不要な警報の出力を抑制して、必要な警報を出力することができる。

図１は、作業車両を示す側面図である。 図２は、物体検出装置の撮影領域及び検出領域を模式的に示す図である。 図３は、作業車両を示すブロック図である。 図４は、検出範囲及び警報範囲を模式的に示す図である。 図５は、特定作業モードを含む作業車両の作業を模式的に示す図である。 図６は、特定作業モードを含む作業車両の作業を模式的に示す図である。 図７は、警報範囲変更部により変更された後の警報範囲を示す変更警報範囲を模式的に示す図である。 図８は、表示装置の表示例を示す図である。 図９は、周辺監視方法を示すフローチャートである。 図１０は、コンピュータシステムを示すブロック図である。 図１１は、警報範囲が変更されず初期警報範囲が維持された状態で作業車両が第１後進作業を実行している状態を示す図である。 図１２は、警報範囲が変更警報範囲に変更された状態で作業車両が第１後進作業を実行している状態を示す図である。 図１３は、運搬車両に最も近い警報範囲の端部が運搬車両から離れるように警報範囲が変更された状態を示す図である。 図１４は、運搬車両に最も近い警報範囲の端部が運搬車両から離れるように警報範囲が変更された状態を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［作業車両］
図１は、作業車両１を示す側面図である。作業車両１は、作業現場において作業対象に対して所定の作業を実行する。作業車両１は、作業機１０を有し、作業機１０を用いて所定の作業を実行する。所定の作業は、掘削作業及び積込作業の少なくとも一方を含む。作業対象は、掘削対象及び積込対象の少なくとも一方を含む。作業対象は、作業車両１の所定の作業に必要な物体である。作業車両１は、掘削対象を掘削する掘削作業、及び掘削作業により掘削した掘削物を積込対象に積み込む積込作業を実行する。積込作業は、掘削物を排出対象に排出する排出作業を含む。掘削対象として、地山、岩山、石炭、及び壁面の少なくとも一つが例示される。地山は、土砂により構成される山である。岩山は、岩又は石により構成される山である。積込対象又は排出対象として、運搬車両、作業現場の所定エリア、ホッパ、ベルトコンベヤ、及びクラッシャの少なくとも一つが例示される。

実施形態において、作業車両１は、アーティキュレート式作業車両の一種であるホイールローダ１であることとする。ホイールローダ１は、運転者によって運転される。ホイールローダ１は、運転者が搭乗する運転室３Ｒを有する運転台３と、タイヤ６が装着される車輪５とを有する。

以下の説明においては、上下方向、車幅方向、及び前後方向という用語を用いて各部の位置関係について説明する。上下方向とは、地面ＲＳと接触するタイヤ６の接地面と直交する方向をいう。車幅方向とは、車輪５の回転軸と平行な方向をいう。前後方向とは、上下方向及び車幅方向と直交する方向をいう。

「上」とは、上下方向の一方向をいい、タイヤ６の接地面を基準として運転室３Ｒが存在する方向をいう。「下」とは、上下方向において「上」の反対方向をいう。「左」とは、車幅方向の一方向をいう。「右」とは、車幅方向において「左」の反対方向をいう。「前」とは、前後方向の一方向をいい、運転室３Ｒを基準として作業機１０が存在する方向をいう。「後」とは、前後方向において「前」の反対方向をいう。

図１に示すように、ホイールローダ１は、車体２と、運転台３と、走行装置４と、変速機７と、作業機１０と、ブームシリンダ１５と、バケットシリンダ１６とを備える。

車体２は、車体前部２Ｆと、車体前部２Ｆよりも後方に配置される車体後部２Ｒとを含む。車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとは、関節機構９を介して屈曲可能に連結される。

運転台３は、車体２に支持される。運転台３に運転室３Ｒが設けられる。ホイールローダ１は、運転室３Ｒに搭乗した運転者によって運転される。

走行装置４は、車体２を支持して地面ＲＳを走行する。走行装置４は、車輪５と、エンジン４Ａと、ブレーキ４Ｂと、ステアリングシリンダ４Ｃとを有する。タイヤ６が車輪５に装着される。

車輪５は、車体前部２Ｆに回転可能に支持される２つの前輪５Ｆと、車体後部２Ｒに回転可能に支持される２つの後輪５Ｒとを含む。タイヤ６は、前輪５Ｆに装着される前タイヤ６Ｆと、後輪５Ｒに装着される後タイヤ６Ｒとを含む。

車体２の車幅方向は、前輪５Ｆの回転軸ＦＸと平行な車体前部２Ｆの車幅方向と、後輪５Ｒの回転軸ＲＸと平行な車体後部２Ｒの車幅方向とを含む。ホイールローダ１が直進状態で走行するとき、回転軸ＦＸと回転軸ＲＸとは平行であり、車体前部２Ｆの車幅方向と車体後部２Ｒの車幅方向とは一致する。

ステアリングシリンダ４Ｃは、ホイールローダ１を旋回させる動力を発生する油圧シリンダである。ステアリングシリンダ４Ｃは、関節機構９に設けられる。ステアリングシリンダ４Ｃが伸縮することにより、車体後部２Ｒに対して車体前部２Ｆが屈曲する。車体後部２Ｒに対して車体前部２Ｆが屈曲することにより、ホイールローダ１が旋回し、ホイールローダ１の走行方向が調整される。

変速機７は、複数の変速段を有する。実施形態において、変速機７は、４つの変速段を有する。すなわち、変速機７は、１速、２速、３速、及び４速の変速段を有する。変速機７の変速段が変更されることにより、変速機７の入力軸の回転数と出力軸の回転数との比を示す変速比が変更される。また、変速機７は、入力軸の回転方向に対する出力軸の回転方向を切り換える。変速機７の出力軸の回転方向が切り換えられることにより、ホイールローダ１は前進又は後進する。

作業機１０は、車体前部２Ｆに支持される。作業機１０の少なくとも一部は、車体前部２Ｆよりも前方に配置される。作業機１０は、ブーム１１と、バケット１２と、ベルクランク１３と、リンク１４とを有する。

ブーム１１は、車体前部２Ｆに回動可能に連結される。ベルクランク１３は、リンク１４を介してバケット１２に連結される。バケット１２は、ブーム１１の先端部に回動可能に連結される。バケット１２は、刃先を含む先端部１２Ｂを有する作業部材である。バケット１２は、前タイヤ６Ｆよりも前方に配置される。

ブームシリンダ１５は、ブーム１１を作動させる動力を発生する油圧シリンダである。ブームシリンダ１５が伸縮することにより、ブーム１１は上げ動作又は下げ動作する。

バケットシリンダ１６は、バケット１２を作動させる動力を発生する油圧シリンダである。バケットシリンダ１６が伸縮することにより、バケット１２はダンプ動作又はチルト動作する。バケット１２がチルト動作することにより、バケット１２は掘削物をすくい取る。バケット１２がダンプ動作することにより、バケット１２に保持されている掘削物がバケット１２から排出される。

［物体検出装置］
ホイールローダ１は、ホイールローダ１の周辺を監視して、ホイールローダ１の周辺の状況を運転者に認識させる周辺監視システム１００を備える。周辺監視システム１００は、物体検出装置２０を備える。

図２は、物体検出装置２０の撮影領域及び検出領域を模式的に示す図である。物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺の物体を検出する。図１及び図２に示すように、物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺の物体を撮影するカメラ２１と、ホイールローダ１の周辺の物体を非接触で検出する非接触センサ２２とを含む。

カメラ２１は、ホイールローダ１に複数搭載され、ホイールローダ１の周辺の物体の画像を取得する。カメラ２１は、ホイールローダ１の車体２の外面に設けられる。カメラ２１は、車体前部２Ｆに設けられたカメラ２１Ａと、車体後部２Ｒに設けられたカメラ２１Ｂ、カメラ２１Ｃ、カメラ２１Ｄ、カメラ２１Ｅ、及びカメラ２１Ｆとを含む。各カメラ２１の撮像領域は、隣接するカメラ２１の撮像領域と一部重畳してもよい。

カメラ２１Ａは、車体前部２Ｆの前側の外面に設けられ、車体２の前方に規定された撮影領域ＳＡを撮影する。

カメラ２１Ｂは、車体後部２Ｒの右側の外面の前部に設けられ、車体２の右方に規定された撮影領域ＳＢを撮影する。

カメラ２１Ｃは、車体後部２Ｒの右側の外面の後部に設けられ、車体２の右方及び右後方に規定された撮影領域ＳＣを撮影する。

カメラ２１Ｄは、車体後部２Ｒの後側の外面に設けられ、車体２の後方に規定された撮影領域ＳＤを撮影する。

カメラ２１Ｅは、車体後部２Ｒの左側の外面の後部に設けられ、車体２の左方及び左後方に規定された撮影領域ＳＥを撮影する。

カメラ２１Ｆは、車体後部２Ｒの左側の外面の前部に設けられ、車体２の左方に規定された撮影領域ＳＦを撮影する。

非接触センサ２２は、ホイールローダ１に複数搭載され、ホイールローダ１の周辺の物体を非接触で検出する。非接触センサ２２は、ホイールローダ１の周辺を走査して、物体を検出する。非接触センサ２２の検出データは、物体の有無データ及び物体の位置データを含む。物体の位置データは、ホイールローダ１と物体との相対位置を示す。物体との相対位置は、物体までの距離を含む。非接触センサ２２は、ホイールローダ１の周辺を電波で走査して物体を検出可能なレーダ装置を含む。なお、非接触センサ２２は、ホイールローダ１の周辺をレーザ光で走査して物体を検出可能なレーザスキャナ装置を含んでもよい。非接触センサ２２は、ホイールローダ１の周辺を超音波で走査して物体を検出可能な超音波センサ装置を含んでもよい。なお、非接触センサ２２は、レーダ装置、レーザスキャナ装置、及び超音波センサ装置に限定されない。以下の説明においては、電波、レーザ光、及び超音波のような、物体を検出するために走査されるエネルギー波を適宜、検出波、と称する。

非接触センサ２２は、ホイールローダ１の車体２の外面に設けられる。非接触センサ２２は、車体後部２Ｒに設けられた非接触センサ２２Ａ、非接触センサ２２Ｂ、非接触センサ２２Ｃ、及び非接触センサ２２Ｄを含む。各非接触センサ２２Ａ～２２Ｄの検出領域ＤＡ～ＤＤは、隣接する非接触センサ２２の検出領域と一部で重畳してもよい。

非接触センサ２２Ａは、車体後部２Ｒの右側の外面の後部に設けられ、車体２の右方に規定された検出領域ＤＡの物体を検出する。検出領域ＤＡは、非接触センサ２２Ａから右方に放射状に拡がる。

非接触センサ２２Ｂは、車体後部２Ｒの後側の外面の右部に設けられ、車体２の後方及び左後方に規定された検出領域ＤＢの物体を検出する。検出領域ＤＢは、非接触センサ２２Ｂから左後方に放射状に拡がる。

非接触センサ２２Ｃは、車体後部２Ｒの後側の外面の左部に設けられ、車体２の後方及び右後方に規定された検出領域ＤＣの物体を検出する。検出領域ＤＣは、非接触センサ２２Ｃから右後方に放射状に拡がる。

非接触センサ２２Ｄは、車体後部２Ｒの左側の外面の後部に設けられ、車体２の左方に規定された検出領域ＤＤの物体を検出する。検出領域ＤＤは、非接触センサ２２Ｄから左方に放射状に拡がる。

以下の説明においては、検出領域ＤＡ、検出領域ＤＢ、検出領域ＤＣ、及び検出領域ＤＤを適宜、検出領域Ｄ、と総称する。検出領域Ｄは、検出波が走査される領域である。

各非接触センサ２２Ａ～２２Ｄのいずれかの検出領域に含まれている地点が非接触センサ２２全体による検出領域Ｄに該当する。後述する検出範囲設定部７４は、検出領域Ｄ内に検出範囲ＴＤを設定する。また、後述する警報範囲特定部７５は、検出領域Ｄ内における警報範囲ＴＡを特定する。

各非接触センサ２２Ａ～２２Ｄの検出領域ＤＡ～ＤＤは、単なる扇形ではなく、左右両端部の一部領域を切り欠いた領域としている。これは、例えば旋回走行を行った場合に作業機の端部が両端の非接触センサ２２Ａ，２２Ｄにおける検出領域ＤＡ，ＤＤの端部にかかってしまい、誤って障害物と認識することを防ぐためである。ホイールローダ１はアーティキュレート型の作業機械であり、最大まで旋回操舵した場合には、作業機が車体後部に対して大きく傾くことになり、作業機の端部が検出領域ＤＡ，ＤＤの端部にかかる可能性があるためである。このように非接触センサ２２Ａ～２２Ｄの検出領域ＤＡ～ＤＤ端部の一部領域を切り欠いた領域とすることは、アーティキュレート型の作業機械のみに限らず、例えば油圧ショベルおよびフォークリフトに設けられた非接触センサにおいても適用できる。そうすることで、油圧ショベルおよびフォークリフトの旋回動作時に、非接触センサが誤って作業機を検出してしまうことを防止できる。

物体検出装置２０は、複数のカメラ２１及び複数の非接触センサ２２を用いて、ホイールローダ１の周辺の異なる領域のそれぞれに存在する物体を検出可能である。

［周辺監視システム］
図３は、ホイールローダ１を示すブロック図である。ホイールローダ１は、運転者に操作される操作装置３０と、ホイールローダ１の状態を検出するセンサ４０と、車両制御装置６０と、周辺監視システム１００とを備える。周辺監視システム１００は、物体検出装置２０と、監視制御装置７０と、監視モニタ装置５０とを有する。車両制御装置６０及び監視制御装置７０のそれぞれは、コンピュータシステムを含み、ホイールローダ１に搭載される。車両制御装置６０は、走行装置４、変速機７、及び作業機１０を制御する。監視制御装置７０は、監視モニタ装置５０を制御する。

＜操作装置＞
操作装置３０は、運転室３Ｒに配置され、運転者に操作される。操作装置３０は、走行操作装置３１と、変速機操作装置３２と、パーキングブレーキ操作装置３３と、作業機操作装置３４とを含む。

走行操作装置３１は、走行装置４を作動するために操作される。走行操作装置３１は、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングレバーを含む。アクセルペダルが操作されることにより、エンジン４Ａが駆動力を発生する。ブレーキペダルが操作されることにより、ブレーキ４Ｂが制動力を発生する。ステアリングレバーが操作されることにより、ステアリングシリンダ４Ｃが伸縮し、ホイールローダ１が旋回する。

変速機操作装置３２は、変速機７を作動するために操作される。変速機操作装置３２は、前後進切換スイッチ、シフトアップスイッチ、及びシフトダウンスイッチを含む。前後進切換スイッチが操作されることにより、変速機７の出力軸の回転方向が切り換えられ、ホイールローダ１が前進又は後進する。シフトアップスイッチ及びシフトダウンスイッチの少なくとも一方が操作されることにより、変速機７の変速段が変更される。シフトアップスイッチが操作されることにより、変速機７の変速段が上がり、変速機７の変速比が小さくなる。シフトダウンスイッチが操作されることにより、変速機７の変速段が下がり、変速機７の変速比が大きくなる。なお、前後進切換スイッチ、シフトアップスイッチ、及びシフトダウンスイッチのそれぞれの機能が、１つの操作部材（操作レバーなど）が操作されることにより発揮されてもよい。

パーキングブレーキ操作装置３３は、ホイールローダ１のパーキングブレーキ８を作動するために操作される。パーキングブレーキ操作装置３３は、パーキングブレーキスイッチを含む。パーキングブレーキスイッチが操作されることにより、パーキングブレーキ８が制動力を発生する。

作業機操作装置３４は、作業機１０を作動するために操作される。作業機操作装置３４は、ブームレバー、及びバケットレバーを含む。ブームレバーが操作されることにより、ブームシリンダ１５が伸縮し、ブーム１１が作動する。バケットレバーが操作されることにより、バケットシリンダ１６が伸縮し、バケット１２が作動する。

＜センサ＞
センサ４０は、速度センサ４１と、姿勢センサ４２と、角度センサ４３と、重量センサ４４とを含む。

速度センサ４１は、ホイールローダ１の走行速度を検出する。速度センサ４１は、例えば車輪５の単位時間当たりの回転数を検出することによって、ホイールローダ１の走行速度を検出する。

姿勢センサ４２は、車体２の姿勢を検出する。車体２の姿勢は、水平面に対する車体２の傾斜角度及び角速度の少なくとも一方を含む。また、車体２の姿勢は、車体２が向く方向を示す方位を含む。姿勢センサ４２は、車体２に設けられた慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を含む。

角度センサ４３は、作業機１０の角度を検出する。角度センサ４３は、車体前部２Ｆに規定された車体座標系の基準軸に対するブーム１１の角度を検出するブーム角度センサと、ブーム１１に対するバケット１２の角度を検出するバケット角度センサとを含む。角度センサ４３は、ポテンショメータでもよいし、ブームシリンダ１５のストローク及びバケットシリンダ１６のストロークを検出するストロークセンサでもよい。

重量センサ４４は、バケット１２の重量を検出する。重量センサ４４は、バケット１２の重量を検出して、バケット１２に保持されている掘削物の重量を検出する。また、重量センサ４４は、バケット１２の重量を検出して、バケット１２に掘削物が保持されているか否かを検出する。

＜監視モニタ装置＞
監視モニタ装置５０は、運転室３Ｒに配置される。監視モニタ装置５０は、警報装置５１と、表示装置５２とを有する。

警報装置５１は、警報を出力する。警報装置５１は、例えばブザー装置を含み、警報として警報音を出力する。なお、警報装置５１は、例えばランプのような発光装置を含み、警報として光を出力してもよい。警報装置５１は、例えば非接触センサ２２が警報範囲ＴＡに存在する物体を検出した場合に、警報を出力する。

表示装置５２は、表示データを表示する。表示装置５２は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイを含む。表示装置５２は、表示データとして、カメラ２１で取得されたホイールローダ１の周辺の画像データを表示する。また、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在する場合、表示装置５２は、表示データとして、非接触センサ２２で検出された障害物の位置データを表示する。表示装置５２は、例えば非接触センサ２２が検出範囲ＴＤまたは警報範囲ＴＡに存在する障害物を検出した場合に、検出された障害物の位置データを表示する。

＜車両制御装置＞
車両制御装置６０は、操作装置３０に接続される。運転者により操作装置３０が操作されると、操作装置３０は操作データを出力する。操作装置３０から出力された操作データは、車両制御装置６０に出力される。車両制御装置６０は、操作装置３０の操作データに基づいて、走行装置４、変速機７、パーキングブレーキ８、及び作業機１０の少なくとも一つを制御する制御指令を出力する。

車両制御装置６０は、走行制御部６１と、変速機制御部６２と、パーキングブレーキ制御部６３と、作業機制御部６４とを有する。

走行制御部６１は、走行操作装置３１から出力された操作データに基づいて、エンジン４Ａ、ブレーキ４Ｂ、及びステアリングシリンダ４Ｃの少なくとも一つを制御する制御する制御指令を出力する。

変速機制御部６２は、変速機操作装置３２から出力された操作データに基づいて、変速機７の出力軸の回転方向を制御する制御指令、及び変速機７の変速段を制御する制御指令を出力する。

パーキングブレーキ制御部６３は、パーキングブレーキ操作装置３３から出力された操作データに基づいて、パーキングブレーキ８を制御する制御指令を出力する。

作業機制御部６４は、作業機操作装置３４から出力された操作データに基づいて、ブームシリンダ１５及びバケットシリンダ１６の少なくとも一方を制御する制御する制御指令を出力する。

＜監視制御装置＞
監視制御装置７０は、物体検出装置２０、操作装置３０、及びセンサ４０に接続される。監視制御装置７０は、物体検出装置２０の検出データを示す周辺データ、操作装置３０の操作データ、及びセンサ４０の検出データを示す状態データの少なくとも一つに基づいて、監視モニタ装置５０を制御する制御指令を出力する。

監視制御装置７０は、操作データ取得部７１と、状態データ取得部７２と、周辺データ取得部７３と、検出範囲設定部７４と、警報範囲特定部７５と、作業モード判定部７６と、警報範囲変更部７７と、障害物判定部７８と、警報制御部７９と、表示制御部８０と、警報範囲記憶部８１とを有する。

操作データ取得部７１は、操作装置３０から出力される操作データを取得する。

状態データ取得部７２は、センサ４０の検出データを示す状態データを取得する。センサ４０は、ホイールローダ１の状態を示す状態データを検出する。状態データは、ホイールローダ１の走行速度、車体２の姿勢、作業機１０の角度、及びバケット１２の重量の少なくとも一つを含む。

周辺データ取得部７３は、物体検出装置２０の検出データを示す周辺データを取得する。物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺の状況を示す周辺データを検出する。周辺データは、非接触センサ２２によって検出されるホイールローダ１の周辺における物体の有無データ及び物体の位置データを含む。

検出範囲設定部７４は、検出波が走査される検出領域Ｄにおいて、物体の検出範囲ＴＤを設定する。検出範囲ＴＤとは、物体の監視対象範囲をいう。図２に示すように、検出範囲ＴＤは、検出領域Ｄの一部に規定される。非接触センサ２２から最も遠い検出領域Ｄの端部は、非接触センサ２２から例えば５０［ｍ］以上離れている。検出領域Ｄの端部においては、検出波のエネルギーが小さく、物体の検出精度が低下する可能性がある。また、検出領域Ｄの全部を監視対象範囲にしてしまうと、ホイールローダ１との接触の可能性が低い物体まで検出されてしまう。また、検出領域Ｄの全部を監視対象範囲としてしまうと、監視制御装置７０が処理すべきデータ数が過剰に大きくなってしまう。そのため、検出精度の低下の抑制及びデータ数の抑制等の観点から、物体の監視対象範囲として、検出領域Ｄよりも小さい検出範囲ＴＤが設定される。ホイールローダ１の周辺の物体を検出する場合、検出範囲ＴＤに存在する物体の検出データのみが採用され、検出範囲ＴＤの外側に存在する物体の検出データは、削除される。

警報範囲特定部７５は、物体の存在により警報の出力が要求される警報範囲ＴＡを特定する。警報範囲特定部７５は、検出範囲ＴＤに警報範囲ＴＡを特定する。警報範囲ＴＡを特定するとは、警報範囲があらかじめ設定されている場合、および図示しない入出力手段により警報範囲が新たに設定される場合を含むものとし、警報範囲の「特定」とは、「設定」を含む概念とする。

警報範囲記憶部８１は、警報範囲特定部７５が特定した警報範囲ＴＡのデータを記憶する。警報範囲ＴＡのデータは、図示しない所定の記憶領域に記憶されていてもよいし、監視制御装置７０のプログラムにおける所定の個所に入力されているものであってもよい。警報範囲記憶部８１には、警報範囲ＴＡが初期状態から記憶されていてもよいし、何らかの設定作業により設定・更新されてもよい。

図４は、検出範囲ＴＤ及び警報範囲ＴＡを模式的に示す図である。図２及び図４に示すように、検出範囲ＴＤは、検出領域Ｄの一部に設定される。

検出範囲設定部７４は、ホイールローダ１の周囲の少なくとも一部に非接触センサ２２の検出範囲ＴＤを規定する。実施形態において、検出範囲設定部７４は、ホイールローダ１の所定部位よりも後方に非接触センサ２２の検出範囲ＴＤを規定する。所定部位は、車体後部２Ｒの少なくとも一部に規定される。実施形態において、所定部位は、前後方向において後タイヤ６Ｒの後端部に一致する車体後部２Ｒの一部に規定される。検出範囲ＴＤは、後タイヤ６Ｒの後端部よりも後方に規定される。なお、所定部位は、前後方向において後タイヤ６Ｒの回転軸ＲＸに一致する車体後部２Ｒの一部に規定されてもよい。また、検出範囲ＴＤは、ホイールローダ１の中心線ＣＬに対して左右対称に規定される。中心線ＣＬとは、車幅方向におけるホイールローダ１の中心を通り前後方向に延在する線をいう。

検出範囲ＴＤは、四角形状に規定される。車幅方向において、中心線ＣＬと検出範囲ＴＤの左端部との距離と、中心線ＣＬと検出範囲ＴＤの右端部との距離とは、等しい。検出範囲ＴＤの前端部は、回転軸ＲＸに平行である。検出範囲ＴＤの後端部は、検出範囲ＴＤの前端部に平行である。検出範囲ＴＤの左端部及び右端部のそれぞれは、検出範囲ＴＤの前端部及び後端部に直交する。

警報範囲特定部７５は、検出範囲ＴＤの中に警報範囲ＴＡを設定する。警報範囲ＴＡは、物体の存在により警報の出力が要求される範囲である。警報範囲ＴＡに物体が存在する場合、警報装置５１から警報が出力される。検出範囲ＴＤの中であっても警報範囲ＴＡの外側に物体が存在する場合、警報装置５１から警報は出力されない。

警報範囲ＴＡは、四角形状に規定される。警報範囲ＴＡの前端部は、回転軸ＲＸに平行である。警報範囲ＴＡの後端部は、警報範囲ＴＡの前端部に平行である。警報範囲ＴＡの左端部及び右端部のそれぞれは、警報範囲ＴＡの前端部及び後端部に直交する。

前後方向において、警報範囲ＴＡの前端部の位置と検出範囲ＴＤの前端部の位置とは、一致する。前後方向において、警報範囲ＴＡの後端部は、検出範囲ＴＤの後端部よりも前方に配置される。車幅方向において、中心線ＣＬと警報範囲ＴＡの左端部との距離と、中心線ＣＬと警報範囲ＴＡの右端部との距離とは、等しい。車幅方向において、警報範囲ＴＡの左端部は、中心線ＣＬと検出範囲ＴＤの左端部との間に配置される。車幅方向において、警報範囲ＴＡの右端部は、中心線ＣＬと検出範囲ＴＤの右端部との間に配置される。

警報範囲特定部７５は、警報範囲ＴＡの初期状態を示す初期警報範囲ＴＡ０を設定する。初期警報範囲ＴＡ０の寸法は、警報範囲ＴＡの寸法の初期値を示す。図４に示すように、警報範囲特定部７５によって設定される初期警報範囲ＴＡ０の車幅方向の寸法Ｗは、寸法Ｗ０であり、警報範囲特定部７５によって設定される初期警報範囲ＴＡ０の前後方向の寸法Ｌは、寸法Ｌ０である。

作業モード判定部７６は、ホイールローダ１の作業モードを判定する。作業モード判定部７６は、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであるか否かを判定する。

図５及び図６のそれぞれは、特定作業モードを含むホイールローダ１の作業を模式的に示す図である。ホイールローダ１は、作業機１０のバケット１２で掘削対象を掘削する掘削作業、及び掘削作業によりバケット１２ですくい取った掘削物を積込対象に積み込む積込作業を実行可能である。掘削対象として、地面ＲＳに置かれた地山ＤＳが例示される。積込対象として、運搬車両ＬＳが例示される。運搬車両ＬＳとして、ベッセルを有するダンプトラックが例示される。

図５（Ａ）に示すように、ホイールローダ１は、作業機１０のバケット１２に掘削物が保持されていない状態で、作業機１０のバケット１２で地山ＤＳを掘削するために地山ＤＳに向かって前進する第１前進作業Ｆ１を実行する。運転者は、操作装置３０を操作して、図５（Ａ）の矢印で示すように、ホイールローダ１を前進させて地山ＤＳに接近させる。また、運転者は、バケット１２で地山ＤＳが掘削されるように、操作装置３０を操作する。

図５（Ｂ）に示すように、地山ＤＳをバケット１２により掘削し、掘削物をバケット１２ですくい取った後、ホイールローダ１は、バケット１２に掘削物が保持されている状態で、地山ＤＳから離れるように後進する第１後進作業Ｒ１を実行する。運転者は、操作装置３０を操作して、図５（Ｂ）の矢印で示すように、ホイールローダ１を後進させて地山ＤＳから離間させる。

次に、図６（Ａ）に示すように、ホイールローダ１は、作業機１０のバケット１２に保持されている掘削物を運搬車両ＬＳに積み込むために運搬車両ＬＳに向かって前進する第２前進作業Ｆ２を実行する。運転者は、操作装置３０を操作して、図６（Ａ）の矢印で示すように、ホイールローダ１を旋回させながら前進させて運搬車両ＬＳに接近させる。また、運転者は、バケット１２に保持されている掘削物が運搬車両ＬＳのベッセルに積み込まれるように、操作装置３０を操作する。すなわち、運転者は、ホイールローダ１が運搬車両ＬＳに接近するように前進している状態で、ブーム１１が上げ動作するように、操作装置３０を操作する。ブーム１１が上げ動作し、バケット１２が運搬車両ＬＳのベッセルの上方に配置された後、運転者は、バケット１２がチルト動作するように、操作装置３０を操作する。これにより、バケット１２から掘削物が排出され、運搬車両ＬＳに積み込まれる。

図６（Ｂ）に示すように、バケット１２から掘削物を排出し、運搬車両ＬＳのベッセルに積み込んだ後、ホイールローダ１は、作業機１０のバケット１２に掘削物が保持されていない状態で、運搬車両ＬＳから離れるように後進する第２後進作業Ｒ２を実行する。運転者は、操作装置３０を操作して、図６（Ｂ）の矢印で示すように、ホイールローダ１を後進させて運搬車両ＬＳから離間させる。

運転者は、ベッセルＢＥに掘削物が満載されるまで、上述の動作を繰り返す。以下の説明において、第１前進作業Ｆ１、第１後進作業Ｒ１、第２前進作業Ｆ２、及び第２後進作業Ｒ２の一連の作業を含む作業モードを適宜、Ｖシェープ作業モード、と称する。

特定作業モードは、Ｖシェープ作業モードの第１後進作業Ｒ１を含む。作業モード判定部７６は、Ｖシェープ作業モードにおいて、ホイールローダ１が第１後進作業Ｒ１を実行しているか否かを判定する。第１後進作業Ｒ１において、ホイールローダ１は、運搬車両ＬＳの周辺を後進する。ホイールローダ１は、運搬車両ＬＳの周辺を後進した後に、作業機１０のバケット１２に保持されている掘削物を運搬車両ＬＳに積み込む第２前進作業Ｆ２を実行する。

作業モード判定部７６は、少なくとも操作データ取得部７１により取得された変速機操作装置３２の操作データに基づいて、作業モードを判定する。作業モード判定部７６は、操作データ取得部７１により取得された変速機操作装置３２の操作データに基づいて、ホイールローダ１が特定の変速段で後進していると判定したときに、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであると判定する。実施形態においては、作業モード判定部７６は、変速機７の変速段が低速度段である場合に、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであると判定する。実施形態においては、低速度段とは、変速機７の速度段が、１速又は２速であることをいう。

Ｖシェープ作業モードで作業するとき、運転者は、変速機７の変速段が２速に設定されるように変速機操作装置３２を操作する場合が多い。運転者は、Ｖシェープ作業モードにおいて第１前進作業Ｆ１及び第２前進作業Ｆ２を実行する場合、変速機７の変速段が２速に設定されている状態でホイールローダ１が前進するように変速機操作装置３２を操作する。また、運転者は、Ｖシェープ作業モードにおいて第１後進作業Ｒ１及び第２後進作業Ｒ２を実行する場合、変速機７の変速段が２速に設定されている状態でホイールローダ１が後進するように変速機操作装置３２を操作する。ホイールローダ１は、Ｖシェープ作業モードにおいて、変速段が２速に設定された状態で、第１前進作業Ｆ１、第１後進作業Ｒ１、第２前進作業Ｆ２、及び第２後進作業Ｒ２を実行する。

一方、Ｖシェープ作業モード以外の作業モードで作業するとき、運転者は、変速機７の変速段が３速又は４速に設定されるように変速機操作装置３２を操作する場合が多い。運転者は、Ｖシェープ作業モード以外の作業モードにおいてホイールローダ１を前進させる場合、変速機７の変速段が３速又は４速に設定されている状態でホイールローダ１が前進するように変速機操作装置３２を操作する。運転者は、Ｖシェープ作業モード以外の作業モードにおいてホイールローダ１を後進させる場合、変速機７の変速段が３速又は４速に設定されている状態でホイールローダ１が後進するように変速機操作装置３２を操作する。ホイールローダ１は、Ｖシェープ作業モード以外の作業モードにおいて、変速段が３速又は４速に設定された状態で、前進又は後進する。

したがって、作業モード判定部７６は、ホイールローダ１が２速で後進していると判定したとき、ホイールローダ１の作業モードがＶシェープ作業モードの第１後進作業Ｒ１であると判定することができる。

警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであると作業モード判定部７６により判定されたときに、検出範囲ＴＤの中において警報範囲ＴＡを変更する。警報範囲変更部７７は、検出範囲ＴＤから警報範囲ＴＡがはみ出さないように、検出範囲ＴＤの内側において警報範囲ＴＡを変更する。警報範囲ＴＡの変更は、警報範囲ＴＡの面積を変更すること、警報範囲ＴＡの位置を変更すること、及び警報範囲ＴＡの形状を変更することの少なくとも一つを含む。警報範囲変更部７７が警報範囲ＴＡを変更する際には、警報範囲記憶部８１に記憶されている警報範囲ＴＡのデータを、変更後の警報範囲ＴＡのデータに更新する。また、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであると判定されたときといった所定条件を満たした場合に、警報範囲記憶部８１に記憶されている警報範囲ＴＡのデータを、変更後の警報範囲ＴＡのデータに更新するものの、所定条件が満たさなくなった場合には、変更前の警報範囲ＴＡのデータに更新しなおしてもよい。

図７は、警報範囲変更部７７により変更された後の警報範囲ＴＡを示す変更警報範囲ＴＡ１を模式的に示す図である。図７に示すように、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１がＶシェープ作業モードにおいて第１後進作業Ｒ１を実行していると判定されたときに、車幅方向の寸法Ｗが初期値の寸法Ｗ０よりも小さくなるように、警報範囲ＴＡ（初期警報範囲ＴＡ０）を変更する。警報範囲変更部７７により変更された後の警報範囲ＴＡを示す変更警報範囲ＴＡ１の車幅方向の寸法Ｗ１は、警報範囲特定部７５により設定された初期警報範囲ＴＡ０の車幅方向の寸法Ｗ０よりも小さい。

なお、警報範囲変更部７７は、警報範囲ＴＡの前後方向の寸法Ｌは変更しない。すなわち、変更警報範囲ＴＡ１の前後方向の寸法Ｌ１は、初期警報範囲ＴＡ０の前後方向の寸法Ｌ０と等しい。

警報範囲変更部７７は、変更警報範囲ＴＡ１を四角形状に設定する。変更警報範囲ＴＡ１の前端部は、検出範囲ＴＤの前端部に一致する。車幅方向において、中心線ＣＬと変更警報範囲ＴＡ１の左端部との距離と、中心線ＣＬと変更警報範囲ＴＡ１の右端部との距離とは、等しい。

障害物判定部７８は、非接触センサ２２の検出データを示す周辺データを周辺データ取得部７３から取得する。障害物判定部７８は、警報範囲ＴＡに物体（障害物）が存在するか否かを判定する。警報範囲変更部７７により警報範囲ＴＡが変更されていない場合、障害物判定部７８は、初期警報範囲ＴＡ０に物体が存在しているか否かを判定する。警報範囲変更部７７により警報範囲ＴＡが変更されている場合、障害物判定部７８は、変更警報範囲ＴＡ１に物体が存在しているか否かを判定する。

障害物の外形は、ホイールローダ１の外形よりも小さい。障害物として、例えば作業現場を管理するピックアップトラックのような有人車両が例示される。

警報制御部７９は、警報範囲ＴＡに物体が存在すると障害物判定部７８に判定されたときに、警報装置５１に警報を出力させる警報指令を制御指令として出力する。警報装置５１から警報が出力されることにより、運転者は、警報範囲ＴＡに障害物が存在することを認識することができる。

警報制御部７９は、ホイールローダ１が後進している状態で警報範囲ＴＡに物体が存在しているとき、警報指令を出力する。警報制御部７９は、ホイールローダ１が前進又は停車している状態においては、警報指令を出力しない。警報制御部７９は、変速機操作装置３２の操作データに基づいて、ホイールローダ１が後進していると判定したとき、且つ、警報範囲ＴＡに物体が存在していると判定されたとき、警報指令を出力する。警報制御部７９は、変速機操作装置３２の操作データに基づいて、ホイールローダ１が前進していると判定したとき、警報範囲ＴＡにおける物体の有無にかかわらず、警報指令を出力しない。警報制御部７９は、パーキングブレーキ操作装置３３の操作データに基づいて、ホイールローダ１が停車していると判定したとき、警報範囲ＴＡにおける物体の有無にかかわらず、警報指令を出力しない。

表示制御部８０は、表示装置５２に表示データを表示させる表示指令を制御指令として出力する。表示制御部８０は、カメラ２１によって取得された画像データ、及び非接触センサ２２によって取得された物体の位置データを、表示データとして表示装置５２に表示させる。

＜表示装置＞
図８は、表示装置５２の表示例を示す図である。図８に示すように、表示制御部８０は、表示装置５２の表示画面の第１領域５２Ａにホイールローダ１のキャラクタ画像ＣＧ及び俯瞰画像ＢＩを表示させ、第１領域５２Ａの隣の表示画面の第２領域５２Ｂにカメラ２１Ｄで撮影されたホイールローダ１の後方を示す画像を表示させる。なお、図８は、ホイールローダ１が後進するときの表示装置５２の表示例を示す。

表示制御部８０は、俯瞰画像ＢＩを生成するための画像データを取得する複数のカメラ２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆの撮影領域ＳＢｐ，ＳＣｐ，ＳＤｐ，ＳＥｐ，ＳＦｐの境界を示すラインＬＧを俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。

また、表示制御部８０は、ホイールローダ１の外縁からの距離を示すラインＬａ，Ｌｂ，Ｌｃを俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。ホイールローダ１の外縁とは、ホイールローダ１が、直進できる姿勢において、ホイールローダ１を上方から見た平面視が示すホイールローダ１の外形を形成する線である。例えば、ラインＬａはホイールローダ１の外縁からの距離が３［ｍ］であることを示し、ラインＬｂはホイールローダ１の外縁からの距離が５［ｍ］であることを示し、ラインＬｃはホイールローダ１の外縁からの距離が７［ｍ］であることを示す。

また、表示制御部８０は、非接触センサ２２によって検出された検出範囲ＴＤに存在する障害物の位置データを示すマーク５４を俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。例えば、ホイールローダ１の後方に存在する障害物が非接触センサ２２によって検出されたとき、表示制御部８０は、障害物の位置データに基づいて、俯瞰画像ＢＩにおいて表示されている障害物にマーク５４を重ねて表示させる。これにより、障害物が存在することが強調して示され、ホイールローダ１の運転者は、障害物の有無及び位置を速やかに認識することができる。

第２領域５２Ｂには、複数のカメラ２１の撮影領域のうち第２領域５２Ｂに表示されるカメラ２１の撮影領域を示すインジケータ５５が表示される。

また、第２領域５２Ｂには、警報装置５１が警報を出力可能状態であることを示す表示データであるアイコン５６が表示される。警報装置５１が警報を出力可能状態であるとき、アイコン５６が表示される。警報装置５１が警報を出力不可能状態であるとき、アイコン５６が非表示になる。アイコン５６の表示の有無により、運転者は、警報装置５１が警報を出力可能状態か否かを認識することができる。

ホイールローダ１が後進時において、表示制御部８０は、ホイールローダ１の後端部からの距離を示すラインＬｆ，Ｌｇ，Ｌｈを撮影画像に重ねて表示させる。ホイールローダ１の後端部は、例えば、車体後部２Ｒの最後部に設けられたリアバンパーの後端に設定することができる。

以下の説明においては、検出範囲ＴＤに障害物が存在し、障害物の位置データを示すマーク５４を表示させる表示指令を適宜、位置表示指令、と称し、検出範囲ＴＤに障害物が存在せず、マーク５４を表示させない表示指令を適宜、通常表示指令、と称する。

［周辺監視方法］
図９は、周辺監視方法を示すフローチャートである。検出範囲設定部７４は、ホイールローダ１の所定部位よりも後方に非接触センサ２２の検出範囲ＴＤを規定する。警報範囲特定部７５は、検出範囲設定部７４により規定された検出範囲ＴＤに、物体の存在により警報の出力が要求される警報範囲ＴＡを設定する。

操作データ取得部７１は、操作装置３０が操作されることにより生成された操作データを取得する（ステップＳ１０）。

操作データ取得部７１は、変速機操作装置３２の操作データを取得する。また、操作データ取得部７１は、パーキングブレーキ操作装置３３の操作データを取得する。

作業モード判定部７６は、操作データ取得部７１により取得された変速機操作装置３２の前後進切換スイッチの操作データに基づいて、ホイールローダ１が後進しているか否かを判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、ホイールローダ１が後進していると判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、作業モード判定部７６は、変速機操作装置３２のシフトアップスイッチ及びシフトダウンスイッチの操作データに基づいて、変速機７が特定の変速段である２速に設定されているか否かを判定する（ステップＳ３０）。

ステップＳ３０において、変速機７が２速に設定されていると判定した場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、作業モード判定部７６は、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであると判定する。作業モード判定部７６は、ホイールローダ１がＶシェープ作業モードの第１後進作業Ｒ１を実行していると判定する。警報範囲変更部７７は、警報範囲特定部７５で設定された警報範囲ＴＡを変更する（ステップＳ４０）。

図７を参照して説明したように、警報範囲変更部７７は、車幅方向の寸法Ｗが小さくなるように、初期警報範囲ＴＡ０を変更警報範囲ＴＡ１に変更する。

ステップＳ３０において、変速機７が２速に設定されていないと判定した場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）、作業モード判定部７６は、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モード以外の作業モードであると判定する。作業モード判定部７６は、Ｖシェープ作業モード以外の作業モードでホイールローダ１が後進していると判定する。警報範囲変更部７７は、警報範囲ＴＡを変更しない。警報範囲ＴＡは、警報範囲特定部７５に設定された初期警報範囲ＴＡ０に設定される（ステップＳ５０）。

障害物判定部７８は、周辺データ取得部７３により取得された周辺データに基づいて、警報範囲ＴＡに物体（障害物）が存在するか否かを判定する（ステップＳ６０）。

警報範囲ＴＡが変更警報範囲ＴＡ１に変更されている場合、障害物判定部７８は、変更警報範囲ＴＡ１に物体が存在するか否かを判定する。警報範囲ＴＡが変更警報範囲ＴＡ１に変更されていない場合、障害物判定部７８は、初期警報範囲ＴＡ０に物体が存在するか否かを判定する。

ステップＳ６０において、警報範囲ＴＡに物体が存在すると判定された場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、警報制御部７９は、警報装置５１に警報を出力させる警報指令を出力する。また、表示制御部８０は、表示装置５２にマーク５４を表示させることを含む位置表示指令を出力する（ステップＳ７０）。

ステップＳ６０において、警報範囲ＴＡに物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ６０：Ｎｏ）、障害物判定部７８は、警報範囲ＴＡの外側であって検出範囲ＴＤの内側に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ８０）。

ステップＳ８０において、警報範囲ＴＡに物体は存在しないものの検出範囲ＴＤに物体が存在すると判定された場合（ステップＳ８０：Ｙｅｓ）、表示制御部８０は、表示装置５２にマーク５４を表示させることを含む位置表示指令を出力する（ステップＳ９０）。

なお、ステップＳ８０において、検出範囲ＴＤの内側に物体が存在すると判定されたものの警報範囲ＴＡに物体は存在しないと判定された場合、警報制御部７９から警報指令は出力されない。

ステップＳ８０において、検出範囲ＴＤに物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ８０：Ｎｏ）、表示制御部８０は、表示装置５２にマーク５４を表示させないことを含む通常表示指令を出力する（ステップＳ１００）。

ステップＳ２０において、ホイールローダ１が後進していないと判定した場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、警報範囲ＴＡは変更されず、警報範囲特定部７５に設定された初期警報範囲ＴＡ０に設定される（ステップＳ１１０）。

障害物判定部７８は、周辺データ取得部７３により取得された周辺データに基づいて、検出範囲ＴＤに物体（障害物）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

ステップＳ１２０において、検出範囲ＴＤに物体が存在すると判定された場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、表示制御部８０は、表示装置５２にマーク５４を表示させることを含む位置表示指令を出力する（ステップＳ１３０）。

なお、ステップＳ１３０において、警報制御部７９から警報指令は出力されない。

ステップＳ１２０において、検出範囲ＴＤに物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、表示制御部８０は、表示装置５２にマーク５４を表示させないことを含む通常表示指令を出力する（ステップＳ１４０）。

［コンピュータシステム］
図１０は、コンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の車両制御装置６０及び監視制御装置７０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の車両制御装置６０の機能及び監視制御装置７０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

［効果］
以上説明したように、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであると判定されたときに、物体の存在により警報の出力が要求される警報範囲ＴＡが変更される。実施形態においては、ホイールローダ１の車幅方向の寸法が小さくなるように警報範囲ＴＡが変更される。これにより、警報装置５１から不要な警報が出力されることが抑制される。

図１１は、警報範囲ＴＡが変更されず初期警報範囲ＴＡ０が維持された状態でホイールローダ１がＶシェープ作業モードにおける第１後進作業Ｒ１を実行している状態を示す図である。第１後進作業Ｒ１において、ホイールローダ１は、運搬車両ＬＳの周辺を後進する。初期警報範囲ＴＡ０の外形は大きい。図１１に示すように、初期警報範囲ＴＡ０が維持されていると、ホイールローダ１が運搬車両ＬＳの近傍を後進するとき、初期警報範囲ＴＡ０に運搬車両ＬＳが入り込んでしまう可能性が高くなる。運搬車両ＬＳは、障害物ではなく、ホイールローダ１の作業に必要な物体である。

初期警報範囲ＴＡ０に運搬車両ＬＳが入り込んだ場合、障害物判定部７８は、初期警報範囲ＴＡ０に障害物が存在すると誤判定し、警報制御部７９は、警報装置５１に警報を出力させる警報指令を出力してしまう。Ｖシェープ作業モードにおいて、運転者は、運搬車両ＬＳの存在を十分に認識しながら第１後進作業Ｒ１を実行する。運転者がホイールローダ１の周辺の状況を十分に認識しているにもかかわらず、非接触センサ２２が運搬車両ＬＳを障害物として検出してしまうと、警報装置５１から不要な警報が出力されてしまう。その結果、運転者は煩わしさを感じることがある。

図１２は、警報範囲ＴＡが変更警報範囲ＴＡ１に変更された状態でホイールローダ１がＶシェープ作業モードにおける第１後進作業Ｒ１を実行している状態を示す図である。図１２に示すように、変更警報範囲ＴＡ１の車幅方向の寸法Ｗ１は、初期警報範囲ＴＡ０の車幅方向の寸法Ｗ０よりも小さい。図１１に示すように、変更警報範囲ＴＡ１に変更されることにより、ホイールローダ１が運搬車両ＬＳの周辺を後進するとき、変更警報範囲ＴＡ１に運搬車両ＬＳが入り込んでしまうことが抑制される。図１２に示す例においては、第１後進作業Ｒ１を実行するときにホイールローダ１の左側に運搬車両ＬＳが存在する。警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の後進において運搬車両ＬＳに最も近い警報範囲ＴＡの端部（左端部）が運搬車両ＬＳから離れるように警報範囲ＴＡを変更する。これにより、運転者がホイールローダ１の周辺の状況を十分に認識している状態において、非接触センサ２２が運搬車両ＬＳを障害物として検出してしまうことが抑制される。したがって、警報装置５１から不要な警報が出力されることが抑制される。

なお、図１２は、第１後進作業Ｒ１を実行するときにホイールローダ１の左側に運搬車両ＬＳが存在する例を示す。第１後進作業Ｒ１を実行するときにホイールローダ１の右側に運搬車両ＬＳが存在する場合、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の後進において運搬車両ＬＳに最も近い警報範囲ＴＡの端部（右端部）が運搬車両ＬＳから離れるように警報範囲ＴＡを変更する。

実施形態においては、第１後進作業Ｒ１において、警報範囲ＴＡの前後方向の寸法Ｌは変更されず、変更警報範囲ＴＡ１の寸法Ｌ１は、初期警報範囲ＴＡ０の寸法Ｌ０と等しい。これにより、ホイールローダ１の車体後部２Ｒよりも後方の警報範囲ＴＡの寸法が十分に維持される。そのため、車体後部２Ｒの真後ろに障害物が存在した場合、障害物判定部７８は、警報範囲ＴＡに障害物が存在することを検出することができる。警報制御部７９は、警報装置５１に警報指令を出力することができる。

ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードではないとき、警報範囲ＴＡは初期警報範囲ＴＡ０に維持される。これにより、運転者がホイールローダ１を後進させるときにホイールローダ１の周辺に障害物が存在する場合、警報制御部７９は、警報装置５１に警報指令を出力して、必要な警報を出力させることができる。

検出範囲ＴＤは、ホイールローダ１の所定部位よりも後方に規定される。ホイールローダ１の前方及び側方は、運転者が目視できる範囲である。また、ホイールローダ１は、関節機構９において屈曲するアーティキュレート式作業車両であり、所定部位は、車体後部２Ｒの少なくとも一部に規定される。そのため、例えば斜め前方を走査する非接触センサ２２が車体後部２Ｒの左側の外面又は右側の外面に配置されていると、関節機構９を介して車体前部２Ｆが屈曲したとき、非接触センサ２２の検出領域に車体前部２Ｆの少なくとも一部が入り込んでしまう可能性がある。そのため、ホイールローダ１の前方及び側方に検出範囲ＴＤは規定されなくてもよい。ホイールローダ１の前方及び側方を走査する非接触センサ２２を設けなくても済むため、ホイールローダ１のコストが抑制される。

また、ホイールローダ１は、関節機構９において屈曲するアーティキュレート式作業車両であるため、ホイールローダ１が旋回しながら後進するとき、前タイヤ６Ｆは、地面ＲＳにおいて後タイヤ６Ｒが通過した部分を通過することができる。すなわち、ホイールローダ１の内輪差は十分に小さい。そのため、仮にホイールローダ１の側方に障害物が存在している状態で、ホイールローダ１が後進しても、ホイールローダ１と障害物との接触は十分に抑制される。

［他の実施形態］
上述の実施形態において、作業モード判定部７６は、ホイールローダ１が有する変速機７を操作する変速機操作装置３２の操作データに基づいて、ホイールローダ１が特定作業モードを実行しているか否かを判定することとした。作業モード判定部７６は、センサ４０により検出された状態データに基づいて、ホイールローダ１の作業モードを判定してもよい。また、作業モード判定部７６は、変速機操作装置３２の操作データ及びセンサ４０の検出データの少なくとも一つに基づいて、ホイールローダ１の作業モードを判定してもよい。また、作業モード判定部７６は、変速機操作装置３２の操作データに加えて、走行操作装置３１の操作データ及び作業機操作装置３４の操作データの少なくとも一つに基づいて、ホイールローダ１の作業モードを判定してもよい。

Ｖシェープ作業モードにおいて、ホイールローダ１は、所定の動作を所定の順序で繰り返す。例えば、走行装置４の走行速度、走行装置４の進行方向（前進又は後進）、車体２の姿勢、作業機１０の角度、及びバケット１２の重量のそれぞれは、所定の条件に所定の順序で変化する。すなわち、Ｖシェープ作業モードの第１前進作業Ｆ１においては、バケット１２の先端部１２Ｂが地面ＲＳに接触した状態でホイールローダ１が前進し、第１後進作業Ｒ１においては、バケット１２がチルト動作しブーム１１が上げ動作しながらホイールローダ１が後進し、第２前進作業Ｆ２においては、ホイールローダ１が前進しながらブーム１１が上げ動作しバケット１２がダンプ動作し、第２後進作業Ｒ２においては、ブーム１１が下げ動作しながらホイールローダ１が後進する。また、第１前進作業Ｆ１及び第２後進作業Ｒ２においては、バケット１２に掘削物は保持されず、第１後進作業Ｒ１及び第２前進作業Ｆ２においては、バケット１２に掘削物は保持される。

このように、Ｖシェープ作業モードにおいて、ホイールローダ１は所定の動作を所定の順序で繰り返すため、走行装置４の走行速度、走行装置４の進行方向、車体２の姿勢、作業機１０の角度、及びバケット１２の重量を含むホイールローダ１の状態を検出することにより、作業モードを特定することができる。そのため、作業モード判定部７６は、走行装置４の走行速度を検出する速度センサ４１、車体２の姿勢を検出する姿勢センサ４２、作業機１０の角度を検出する角度センサ４３、及びバケット１２の重量を検出する重量センサ４４を含むセンサ４０の検出データを示す状態データに基づいて、ホイールローダ１が特定作業モードを実行しているか否かを判定することができる。作業モード判定部７６は、変速機操作装置３２を含む操作装置３０の操作データと、センサ４０により検出された状態データとを組み合わせて、ホイールローダ１が特定作業モードを実行しているか否かを判定することができる。作業モード判定部７６は、操作装置３０の操作データとセンサ４０により検出された状態データとを用いてホイールローダ１が特定作業モードを実行しているか否かを判定する場合に、機械学習等の人工知能技術を用いて判定してもよい。作業モード判定部７６は、カメラ２１による撮像データを用いて、人工知能技術による画像認識により、ホイールローダ１が特定作業モードを実行しているか否かを判定してもよい。

上述の実施形態において、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の作業モードが特定作業モードであると判定されたときに、警報範囲ＴＡを変更することとした。警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の作業モードによらずに、変速機７を操作する変速機操作装置３２の操作データに基づいて、検出範囲ＴＤにおいて警報範囲ＴＡを変更してもよい。警報範囲変更部７７は、変速機操作装置３２の操作データに基づいてホイールローダ１が特定の変速段で後進していると判定したときに、警報範囲ＴＡを変更してもよい。この場合、作業モード判定部７６を省略することができる。

また、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の作業モードによらずに、ホイールローダ１の状態を検出するセンサ４０の検出データに基づいて、検出範囲ＴＤにおいて警報範囲ＴＡを変更してもよい。

上述のように、Ｖシェープ作業モードにおいては、変速機７の変速段が２速に設定される場合が多い。なお、変速機制御部６２は、例えば第１前進作業Ｆ１において、バケット１２の先端部１２Ｂが地山ＤＳに挿入され、走行装置４に係る負荷が増大した場合、変速機７の変速段を２段から１段に自動的にシフトダウンさせてもよい。

上述の実施形態においては、特定の変速段が２速であり、ホイールローダ１が２速で後進しているときに警報範囲ＴＡが変更されることとした。特定の変速段は１速でもよい。例えばＶシェープ作業モードにおいて、第１前進作業Ｆ１、第１後進作業Ｒ１、第２前進作業Ｆ２、及び第２後進作業Ｒ２のそれぞれにおけるホイールローダ１の移動距離が短い場合、変速段が１速に維持された状態でＶシェープ作業モードにより作業が実行される場合がある。変速段が１速に維持された状態でＶシェープ作業モードにより作業が実行される場合、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１が１速で後進しているときに警報範囲ＴＡを変更してもよい。

変速段が１速に設定された状態及び２速に設定された状態のそれぞれでＶシェープ作業モードにより作業が実行される場合、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１が１速で後進するときの変更警報範囲ＴＡ１の車幅方向の寸法Ｗ１を、ホイールローダ１が２速で後進するときの変更警報範囲ＴＡ１の車幅方向の寸法Ｗ１よりも小さくしてもよい。すなわち、警報範囲変更部７７は、変速段に基づいて、変更警報範囲ＴＡ１の寸法Ｗ１を異ならせてもよい。

上述の実施形態において、警報範囲変更部７７は、車幅方向の寸法Ｗが小さくなるように警報範囲ＴＡが変更されることとした。警報範囲変更部７７は、前後方向の寸法Ｌが小さくなるように警報範囲ＴＡを変更してもよいし、前後方向の寸法Ｌ及び車幅方向の寸法Ｗの両方が小さくなるように警報範囲ＴＡを変更してもよい。

上述の実施形態において、変更警報範囲ＴＡ１は、ホイールローダ１の中心線ＣＬに対して左右対称に設定されることとした。警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の第１後進作業Ｒ１において、運搬車両ＬＳに最も近い警報範囲ＴＡの端部が運搬車両ＬＳから離れるように警報範囲ＴＡを変更すればよい。

図１３及び図１４のそれぞれは、運搬車両ＬＳに最も近い警報範囲ＴＡの端部が運搬車両ＬＳから離れるように警報範囲ＴＡが変更された状態を示す図である。

図１３に示すように、第１後進作業Ｒ１を実行するときにホイールローダ１の左側に運搬車両ＬＳが存在する場合、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の後進において運搬車両ＬＳに最も近い変更警報範囲ＴＡ１の左端部が運搬車両ＬＳから離れるように、初期警報範囲ＴＡ０の左端部の位置を変更する。図１３に示す例において、初期警報範囲ＴＡ０の右端部の位置は変更されず、変更警報範囲ＴＡ１の右端部の位置と初期警報範囲ＴＡ０の右端部の位置とは等しい。図１３に示す例においても、警報装置５１から不要な警報が出力されてしまうことが抑制される。

警報範囲変更部７７は、ステアリングシリンダ４Ｃ（操舵装置）を操作するステアリングレバー（走行操作装置３１）の操作データに基づいて、ホイールローダ１と運搬車両ＬＳとの相対位置を判定することができる。図１３に示すように、第１後進作業Ｒ１において、ホイールローダ１の左側に運搬車両ＬＳが存在する場合、ホイールローダ１が右旋回しながら後進するように、少なくともステアリングレバーが操作される。第１後進作業Ｒ１において、ホイールローダ１の右側に運搬車両ＬＳが存在する場合、ホイールローダ１が左旋回しながら後進するように、少なくともステアリングレバーが操作される。そのため、警報範囲変更部７７は、少なくともステアリングレバーの操作データに基づいて、運搬車両ＬＳがホイールローダ１の左側に存在するか右側に存在するかを判定して、ホイールローダ１の後進において積込車両ＬＳに最も近い警報範囲ＴＡの端部が積込車両ＬＳから離れるように警報範囲ＴＡを変更することができる。

警報範囲変更部７７は、少なくともステアリングレバーの操作データに基づいて、第１後進作業Ｒ１を実行するときにホイールローダ１の左側に運搬車両ＬＳが存在すると判定した場合、ホイールローダ１の後進において運搬車両ＬＳに最も近い変更警報範囲ＴＡ１の左端部が運搬車両ＬＳから離れるように、初期警報範囲ＴＡ０の左端部の位置を変更する。また、警報範囲変更部７７は、少なくともステアリングレバーの操作データに基づいて、第１後進作業Ｒ１を実行するときにホイールローダ１の右側に運搬車両ＬＳが存在すると判定した場合、ホイールローダ１の後進において運搬車両ＬＳに最も近い変更警報範囲ＴＡ１の右端部が運搬車両ＬＳから離れるように、初期警報範囲ＴＡ０の右端部の位置を変更する。

図１４に示すように、第１後進作業Ｒ１を実行するときにホイールローダ１の左側に運搬車両ＬＳが存在する場合、警報範囲変更部７７は、ホイールローダ１の後進において運搬車両ＬＳに最も近い変更警報範囲ＴＡ１の左端部が運搬車両ＬＳから離れるように、初期警報範囲ＴＡ０の位置を変更する。図１４に示す例において、初期警報範囲ＴＡ０の大きさは変更されず、変更警報範囲ＴＡ１の面積と初期警報範囲ＴＡ０の面積とは等しい。変更警報範囲ＴＡ１は、初期警報範囲ＴＡ０の位置を右に移動した警報範囲ＴＡに相当する。図１４に示す例においても、警報装置５１から不要な警報が出力されてしまうことが抑制される。

上述の実施形態において、警報範囲ＴＡの変更は、初期警報範囲ＴＡ０の面積を変更すること、初期警報範囲ＴＡ０の位置を変更すること、及び初期警報範囲ＴＡ０の形状を変更することの少なくとも一つを含む。また、警報範囲ＴＡの変更は、初期警報範囲ＴＡ０の面積、位置、及び形状を変更することなく、初期警報範囲ＴＡ０に存在する物体の検出データの一部を除去又は無効化することを含む概念である。

上述の実施形態においては、警報範囲ＴＡが変更される特定作業モードがＶシェープ作業モードの第１後進作業Ｒ１であることとした。特定作業モードは第１後進作業Ｒ１に限定されない。例えば、後進するホイールローダ１の通路の両側に壁が存在し、ホイールローダ１が狭隘な通路を後進しなければならない特定作業を実行する場合、警報範囲変更部７７は、車幅方向の寸法Ｗが小さくなるように警報範囲ＴＡを変更してもよい。

上述の実施形態において、警報範囲変更部７７は、前後方向の寸法Ｌ及び車幅方向の寸法Ｗの一方又は両方が大きくなるように警報範囲ＴＡを変更してもよい。また、警報範囲変更部７７は、警報範囲ＴＡをいずれのかの方向にスライドさせる、警報範囲ＴＡの形状を変更する、警報範囲ＴＡを曲げる、または警報範囲ＴＡの縦横比を変更することで、警報範囲ＴＡを変更してもよい。

上述の実施形態において、検出範囲ＴＤは、ホイールローダ１の所定部位よりも後方に規定されることとした。検出範囲ＴＤは、ホイールローダ１の所定部位よりも前方に規定されてもよいし、ホイールローダ１の側方に規定されてもよい。

上述の実施形態において、警報範囲ＴＡが変更される特定作業モードが第１後進作業Ｒ１であり、ホイールローダ１の第１後進作業Ｒ１において、警報範囲ＴＡが変更されることとした。警報範囲ＴＡが変更される特定作業モードは、第１前進作業Ｆ１、第１後進作業Ｒ１、第２前進作業Ｆ２、及び第２後進作業Ｒ２の少なくとも一つでもよい。例えば第１前進作業Ｆ１又は第２前進作業Ｆ２において、警報装置５１から不要な警報が出力される可能性がある場合、警報範囲変更部７７は、第１前進作業Ｆ１又は第２前進作業Ｆ２において、警報範囲ＴＡを変更することができる。また、第２後進作業Ｒ２において、警報装置５１から不要な警報が出力される可能性がある場合、警報範囲変更部７７は、第２後進作業Ｒ２において、警報範囲ＴＡを変更することができる。

上述の実施形態において、警報範囲ＴＡが変更される特定作業モードがＶシェープ作業モードでもよい。すなわち、警報範囲変更部７７は、作業機１０で掘削対象を掘削するために掘削対象に向かって前進する第１前進作業Ｆ１と、掘削対象を掘削した後に掘削対象から離れるように後進する第１後進作業Ｒ１と、作業機１０に保持されている掘削物を積込対象に積み込むために積込対象に向かって前進する第２前進作業Ｆ２と、掘削物を積込対象に積み込んだ後に積込対象から離れるように後進する第２後進作業Ｒ２とを含むＶシェープ作業モードをホイールローダ１が実行していると判定されたときに、警報範囲ＴＡを変更してもよい。

上述の実施形態においては、検出範囲ＴＤが設定され、検出範囲ＴＤに警報範囲ＴＡが設定されることとしたが、その実施形態に限られず、例えば検出範囲ＴＤは設定されずに、非接触センサ２２が検出可能な範囲を検出範囲ＴＤと設定してもよい。

ホイールローダ１の操作は、ホイールローダ１に設けられた運転室３Ｒにおいて行われなくてもよく、例えばホイールローダ１から遠く離れた図示しない遠隔運転室において行われてもよい。その場合、操作装置３０、警報装置５１および表示装置５２は遠隔運転室に設置されてもよい。

なお、上述の実施形態において、作業車両１はホイールローダ１に限定されない。作業車両１は、例えばフォークリフト、ダンプトラック、およびモーターグレーダの少なくとも１つでもよい。

１…ホイールローダ（作業車両）、２…車体、２Ｆ…車体前部、２Ｒ…車体後部、３…運転台、３Ｒ…運転室、４…走行装置、４Ａ…エンジン、４Ｂ…ブレーキ、４Ｃ…ステアリングシリンダ、５…車輪、５Ｆ…前輪、５Ｒ…後輪、６…タイヤ、６Ｆ…前タイヤ、６Ｒ…後タイヤ、７…変速機、８…パーキングブレーキ、９…関節機構、１０…作業機、１１…ブーム、１２…バケット、１２Ｂ…先端部、１３…ベルクランク、１４…リンク、１５…ブームシリンダ、１６…バケットシリンダ、２０…物体検出装置、２１…カメラ、２１Ａ…カメラ、２１Ｂ…カメラ、２１Ｃ…カメラ、２１Ｄ…カメラ、２１Ｅ…カメラ、２１Ｆ…カメラ、２２…非接触センサ、２２Ａ…非接触センサ、２２Ｂ…非接触センサ、２２Ｃ…非接触センサ、２２Ｄ…非接触センサ、３０…操作装置、３１…走行操作装置、３２…変速機操作装置、３３…パーキングブレーキ操作装置、３４…作業機操作装置、４０…センサ、４１…速度センサ、４２…姿勢センサ、４３…角度センサ、４４…重量センサ、５０…監視モニタ装置、５１…警報装置、５２…表示装置、５２Ａ…第１領域、５２Ｂ…第２領域、５４…マーク、５５…インジケータ、５６…アイコン、６０…車両制御装置、６１…走行制御部、６２…変速機制御部、６３…パーキングブレーキ制御部、６４…作業機制御部、７０…監視制御装置、７１…操作データ取得部、７２…状態データ取得部、７３…周辺データ取得部、７４…検出範囲設定部、７５…警報範囲特定部、７６…作業モード判定部、７７…警報範囲変更部、７８…障害物判定部、７９…警報制御部、８０…表示制御部、８１…警報範囲記憶部、１００…周辺監視システム、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、ＢＩ…俯瞰画像、ＣＧ…キャラクタ画像、Ｄ…検出領域、ＤＡ…検出領域、ＤＢ…検出領域、ＤＣ…検出領域、ＤＤ…検出領域、Ｆ１…第１前進作業、Ｆ２…第２前進作業、ＦＸ…回転軸、Ｌ０…寸法、Ｌ１…寸法、Ｌａ…ライン、Ｌｂ…ライン、Ｌｃ…ライン、Ｌｆ…ライン、Ｌｇ…ライン、Ｌｈ…ライン、ＬＧ…ライン、Ｒ１…第１後進作業、Ｒ２…第２後進作業、ＲＳ…地面、ＲＸ…回転軸、ＳＡ…撮影領域、ＳＢ…撮影領域、ＳＣ…撮影領域、ＳＤ…撮影領域、ＳＥ…撮影領域、ＳＦ…撮影領域、ＳＢｐ…撮影領域、ＳＣｐ…撮影領域、ＳＤｐ…撮影領域、ＳＥｐ…撮影領域、ＳＦｐ…撮影領域、ＴＡ…警報範囲、ＴＡ０…初期警報範囲、ＴＡ１…変更警報範囲、ＴＤ…検出範囲、Ｗ０…寸法、Ｗ１…寸法。

Claims (6)

1. 車体よりも前方に配置される作業機を備える作業機械のための周辺監視システムであって、
   作業車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置と、
   監視制御装置と、を備え、
   前記監視制御装置は、
   前記物体検出装置の検出範囲の中に、物体の存在により警報の出力が要求される警報範囲を記憶し、
   前記警報範囲に物体が存在するときに、警報装置に警報を出力させ、
   前記作業機械が後進しているときは、前記作業車両の車幅方向の寸法が小さくなるように前記警報範囲を変更する、
   周辺監視システム。
2. 前記作業機械の走行速度を検出するためのセンサを備え、
   前記監視制御装置は、前記センサの検出データに基づいて、前記作業機械が後進していると判定したときに、前記検出範囲の中において前記警報範囲を変更する、
   請求項１に記載の周辺監視システム。
3. 前後進切替スイッチを備え、
   前記監視制御装置は、前記前後進切替スイッチからの操作データを取得に基づいて、前記作業機械が後進するように前記前後進切替スイッチが操作されたと判定したときに、前記検出範囲の中において前記警報範囲を変更する、
   請求項１に記載の周辺監視システム。
4. 前記監視制御装置は、前記作業車両の前後方向の寸法が大きくなるように前記警報範囲を変更する、
   請求項１に記載の周辺監視システム。
5. 前記作業車両は、フォークリフトである、
   請求項１に記載の周辺監視システム。
6. 車体よりも前方に配置される作業機を備える作業機械のための周辺監視方法であって、
   前記作業機械が後進しているとき、前記作業機械の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置の検出範囲の中において、物体の存在により警報の出力が要求される警報範囲の前記作業機械の車幅方向の寸法が小さくなるように変更することと、
   前記警報範囲に物体が存在するときに、警報装置に警報を出力させることと、を含む、
   周辺監視方法。

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