WO2015162801A1

WO2015162801A1 - 周辺監視システム、作業車両、及び周辺監視方法

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Publication number: WO2015162801A1
Application number: PCT/JP2014/061802
Authority: WO
Inventors: 栗原　毅; 幸宏中西
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2014-04-25
Filing date: 2014-04-25
Publication date: 2015-10-29
Also published as: US9975485B2; CN105283777B; CA2863648C; JP6228538B2; JPWO2015162801A1; US20160236616A1; CN105283777A; CA2863648A1

Abstract

　周辺監視システムは、作業車両に配置され、作業車両の周辺の物体を検出可能な検出装置と、作業車両に配置され、画面に作業車両を表示するとともに異常が発生した検出装置の検出エリアを画面において作業車両の周辺に表示する表示装置と、を備える。

Description

周辺監視システム、作業車両、及び周辺監視方法

　本発明は、周辺監視システム、作業車両、及び周辺監視方法に関する。

　鉱山の採掘現場において、ダンプトラック及び油圧ショベルのような作業車両が稼働する。鉱山において使用される作業車両は大型である。そのため、サイドミラーなどによって周辺の状況をオペレータが認識しやすくするため、作業車両の周辺の物体を検出可能な検出装置を用いて作業車両の周辺を監視する周辺監視システムが提案されている。カメラを使った周辺監視装置の一例が特許文献１に開示されている。

特開２００８－２４８６１３号公報

　周辺監視システムにおいて、検出装置が正常に作動しない状況をオペレータに認識させるようにすることが好ましい。

　本発明の態様は、検出装置の状態の認識を支援できる周辺監視システム、作業車両、及び周辺監視方法を提供することを目的とする。

　本発明の第１の態様は、作業車両に配置され、前記作業車両の周辺の物体を検出可能な検出装置と、前記作業車両に配置され、画面に前記作業車両を表示するとともに異常が発生した前記検出装置の検出エリアを前記画面において前記作業車両の周辺に表示する表示装置と、を備える周辺監視システムを提供する。

　本発明の第１の態様において、作業車両に配置され、前記作業車両の周辺の物体を検出可能な検出装置と、前記作業車両に配置され、画面に前記作業車両を表示するとともに異常が発生した前記検出装置の検出エリアを前記画面において前記作業車両の周辺に表示する表示装置と、を備えることが好ましい。

　本発明の第１の態様において、前記作業車両に配置され、前記作業車両の周辺を撮像する撮像装置を備え、前記表示装置は、前記撮像装置の撮像結果に基づいて生成された前記作業車両の周辺の俯瞰画像を前記作業車両の周辺に表示し、前記俯瞰画像に重なるように前記検出エリアを表示することが好ましい。

　本発明の第１の態様において、前記表示装置は、前記画面の前記検出エリアを点滅させることが好ましい。

　本発明の第１の態様において、前記検出エリアの点滅は、前記検出エリアを表示する表示動作と前記検出エリアを表示しない非表示動作とを繰り返すことを含み、前記非表示動作の期間は前記表示動作の期間よりも長いことが好ましい。

　本発明の第１の態様において、前記表示装置は、前記検出エリアと前記俯瞰画像とが重なった状態で前記検出エリア及び前記俯瞰画像の両方が視認されるように前記検出エリアを半透明表示することが好ましい。

　本発明の第１の態様において、前記表示装置は、異常が発生した前記検出装置の検出エリアと、物体を検出した正常な検出装置の検出エリアとを異なる形態で表示することが好ましい。

　本発明の第１の態様において、前記検出装置は、前記作業車両の周辺の異なる領域が検出されるように複数配置され、前記表示装置は、複数の前記検出装置のうち、異常が発生した検出装置の検出エリアと、物体を検出した正常な検出装置の検出エリアとを異なる形態で同時に表示可能であることが好ましい。

　本発明の第２の態様は、第１の態様の周辺監視システムを備える作業車両を提供する。

　本発明の第３の態様は、作業車両に配置された前記作業車両の周辺の物体を検出装置で検出することと、前記作業車両に配置された表示装置の画面に前記作業車両を表示するとともに異常が発生した前記検出装置の検出エリアを前記画面において前記作業車両の周辺に表示することと、を含む周辺監視方法を提供する。

　本発明の態様によれば、検出装置の状態の認識を支援できる。

図１は、本実施形態に係る作業車両の一例を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係るキャブの一例を示す図である。図３は、本実施形態に係る周辺監視システムの一例を示すブロック図である。図４は、ダンプトラックに設けられる撮像装置の配置位置を示す図である。図５は、ダンプトラックに設けられるレーダ装置の配置位置を示す図である。図６は、車両本体の前方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図７は、車両本体の左側方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図８は、車両本体の右側方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図９は、車両本体の後方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図１０は、車両本体の左側面とレーダ装置の照射状態を示す図である。図１１は、車両本体の後方とレーダ装置の照射状態を示す図である。図１２は、本実施形態に係る撮像装置及びレーダ装置の一例を模式的に示す平面図である。図１３は、本実施形態に係る撮像装置の撮像エリア及び俯瞰画像の一例を示す模式図である。図１４は、本実施形態に係るレーダ装置の一例を示す図である。図１５は、本実施形態に係るレーダ装置の一例を示す図である。図１６は、本実施形態に係るレーダ装置の検出エリアの一例を示す模式図である。図１７は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図１８は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図１９は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図２０は、本実施形態に係るレーダ装置の点検作業の一例を示すフローチャートである。図２１は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図２２は、本実施形態に係る点検作業において使用される物体の一例を示す模式図である。図２３は、本実施形態に係る点検作業の一例を示す模式図である。図２４は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図２５は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図２６は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図２７は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図２８は、本実施形態に係る周辺監視システムの動作の一例を示すフローチャートである。図２９は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図３０は、本実施形態に係る表示装置の一例であって、検出エリアが点滅することを示す模式図である。図３１は、本実施形態に係る表示装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。図３２は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。図３３は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。

　以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下の説明において、前方、後方、左方、及び右方は、運転席を基準とする。前方は、運転席に着座したオペレータの視線の前方であり、運転席からステアリングホイールに向かう方向である。後方は、前方の反対方向であり、ステアリングホイールから運転席に向かう方向である。作業車両の車幅方向は、作業車両の左右方向と一致する。

＜作業車両＞
　図１は、本実施形態に係る作業車両１の一例を示す斜視図である。本実施形態においては、作業車両１がダンプトラック（オフロードダンプトラック）１である例について説明する。ダンプトラック１は、鉱山における作業に使用される自走式の車両である。ダンプトラック１は、リジッドフレーム式でもよいし、アーティキュレート式でもよい。

　図１に示すように、ダンプトラック１は、車両本体２と、車両本体２に設けられたキャブ３と、車両本体２に支持され積荷が積載されるベッセル４と、車両本体２を支持して移動可能な走行装置５とを備えている。

　また、ダンプトラック１は、ダンプトラック１の周辺を監視して、ダンプトラック１の周辺の状況をオペレータに認識させるための周辺監視システム７を備えている。

　走行装置５は、前輪５Ａ及び後輪５Ｂを有する。走行装置５は、ダンプトラック１に設けられた動力発生装置が発生する動力によって作動する。動力発生装置は、ディーゼルエンジンのような内燃機関及び電動機の少なくとも一方を含む。

　本実施形態において、ダンプトラック１は、ディーゼルエレクトリック駆動方式を採用する。ダンプトラック１は、ディーゼルエンジンと、ディーゼルエンジンが発生した動力によって駆動される発電機と、発電機が発生した電力によって駆動される電動機とを有する。走行装置５は、電動機から伝達された動力によって走行する。

　なお、内燃機関が発生した動力がパワートレインを介して走行装置５に伝達されることによって、走行装置５が走行してもよい。トロリーを介して架線から供給された電力で電動機が駆動され、その電動機から伝達された動力によって走行装置５が走行してもよい。

　車両本体２は、アッパデッキ２ｂと、前後方向に配置されたフレーム２ｆとを有する。フレーム２ｆは、動力発生装置と、前輪５Ａ及び後輪５Ｂを含む走行装置５とを支持する。フレーム２ｆは、ロアデッキ２ａ及びアッパデッキ２ｂを有する。ダンプトラック１は、ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとを有する二重デッキ構造である。

　ロアデッキ２ａは、フレーム２ｆの前面の下部に配置される。アッパデッキ２ｂは、ロアデッキ２ａの上方に配置される。ロアデッキ２ａの下方に可動式ラダー２ｃが配置される。ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの間に斜めラダー２ｄが配置される。ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの間にラジエータが配置されている。アッパデッキ２ｂの上部に手すり２ｅが配置される。

　キャブ３は、運転席が配置される運転室である。キャブ３は、アッパデッキ２ｂに配置される。キャブ３にオペレータが搭乗する。キャブ３に配置されている各種の操作装置がオペレータに操作される。

　ベッセル４は、積荷を積載する。例えば、鉱山の積込場で砕石のような積荷がベッセル４に積み込まれる。ベッセル４は、油圧シリンダのようなアクチュエータによって昇降可能である。アクチュエータは、車両本体２とベッセルとの間に配置され、ベッセル４を昇降可能である。ベッセル４は、アクチュエータの作動により、積載姿勢及び起立姿勢の少なくとも一方の姿勢に調整される。積載姿勢は、ベッセル４の前部がキャブ３の上部に配置される姿勢である。起立姿勢は、積荷を排出するダンプ姿勢である。本実施形態において、ダンプトラック１は、リアダンプ方式であり、ベッセル４を後方に傾けることによってベッセル４から積荷が排出される。なお、ダンプトラック１は、ベッセル４を左右の側方に傾けることによってベッセル４から積荷を排出するサイドダンプ方式でもよい。ベッセル４は、プロテクタと呼ばれる鍔部４Ｆを有する。鍔部４Ｆは、ベッセル４の前部に配置され、キャブ３の上方に配置可能である。鍔部４Ｆは、キャブ３の上方に配置されることによって、キャブ３を保護する。

＜キャブ＞
　次に、本実施形態に係るキャブ３について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係るキャブ３の一例を示す図である。図２に示すように、キャブ３は、複数の支柱３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを含むＲＯＰＳ（Roll-Over　Protection　System：転倒時保護構造）を有する。ダンプトラック１が転倒した場合、ＲＯＰＳは、キャブ３のオペレータを保護する。

　キャブ３に、運転席３１、ステアリングホイール３２、ダッシュカバー３３、無線装置３４、アクセルペダル３５Ａ、ブレーキペダル３５Ｂｆ、セカンダリブレーキペダル３５Ｂｓ、リターダ３６、シフトレバー３７、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓ、パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐ、ダンプレバー３８、操作パネル８、及びコントローラ１００が配置される。

　運転席３１にオペレータが着座する。ステアリングホイール３２は、運転席３１のオペレータによって操作される。ステアリングホイール３２が操作されることにより、走行装置５の走行方向（進路）が調整される。シフトレバー３７は、運転席３１のオペレータによって操作される。シフトレバー３７が操作されることにより、ダンプトラック１の進行方向（前進又は後進）が切り替えられる。また、シフトレバー３７が操作されることにより、速度段が切り替えられる。

　操作パネル８は、複数の操作ボタンを含む入力装置８０と、フラットパネルディスプレイのような表示装置５０とを有する。表示装置５０をモニタと称してもよい。入力装置８０の操作により生成された指令信号（入力信号、操作信号）は、コントローラ１００に出力される。表示装置５０は、コントローラ１００から出力された情報を表示する。周辺監視システム７は、コントローラ１００、入力装置８０、及び表示装置５０を含む。

　操作パネル８は、ダッシュカバー３３に配置されてもよいし、ダッシュカバー３３の上に配置されてもよいし、キャブ３の天井から吊り下げられてもよい。操作パネル８は、オペレータが入力装置８０を操作でき、表示装置５０を視認できる位置に配置されればよい。コントローラ１００が配置される位置も任意である。

　シフトレバーポジションセンサ３７Ｓは、シフトレバー３７の位置を検出する。シフトレバーポジションセンサ３７Ｓの検出結果は、コントローラ１００に出力される。コントローラ１００は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓの検出結果に基づいて、ダンプトラック１の走行状態（走行モード）に関する情報を取得する。ダンプトラック１の走行状態は、前進状態、後進状態、中立状態、パーキング（駐車）状態、及び変速段状態の少なくとも一つを含む。

　パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐは、ダンプトラック１の駐車においてパーキングブレーキを作動させるために操作される。パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐの操作により生成された指令信号は、コントローラ１００に出力される。コントローラ１００は、パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐからの指令信号に基づいて、ダンプトラック１の走行状態（パーキング状態か否か）に関する情報を取得する。

＜周辺監視システム＞
　次に、本実施形態に係る周辺監視システム７の概要について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る周辺監視システム７の一例を示すブロック図である。周辺監視システム７は、ダンプトラック１の周辺を監視して、ダンプトラック１の周辺の状況をオペレータに認識させる。周辺監視システム７は、例えば、コントローラ１００と、コントローラ１００に接続された入力装置８０と、コントローラ１００に接続されたシフトレバーボジションセンサ３７Ｓと、コントローラ１００に接続されたパーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐと、コントローラ１００に接続された表示装置５０と、コントローラ１００に接続され、ダンプトラック１の周辺の画像を撮像する撮像装置１０（１１～１６）と、コントローラ１００に接続され、ダンプトラック１の周辺の物体を非接触で検出可能な検出装置２０（２１～２８）とを備えている。シフトレバーボジションセンサ３７Ｓ、パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐ、及び操作パネル８の入力装置８０は、コントローラ１００に対する指令信号（入力信号、操作信号）を生成可能な入力部として機能する。

　撮像装置１０は、ダンプトラック１に配置され、ダンプトラック１の周辺の画像を撮像するカメラを含む。周辺監視システム７は、ダンプトラック１の周辺の異なる領域が撮像されるように、複数の撮像装置１０を有する。本実施形態において、撮像装置１０は、ダンプトラック１に６台配置される。以下の説明においては、６台の撮像装置１０のそれぞれを適宜、撮像装置１１、撮像装置１２、撮像装置１３、撮像装置１４、撮像装置１５、及び撮像装置１６、と称する。

　なお、以下の説明において、個々の撮像装置１１～１６を区別しない説明においては、撮像装置１１～１６を適宜、撮像装置１０、と総称する。

　撮像装置１０が複数配置されることにより、周辺監視システム７は、ダンプトラック１の周辺の異なる領域の画像を取得可能である。

　検出装置２０は、ダンプトラック１に配置され、ダンプトラック１の周辺の物体を非接触で検出可能なレーダ装置を含む。周辺監視システム７は、ダンプトラック１の周辺の異なる領域が検出されるように、複数の検出装置（レーダ装置）２０を有する。本実施形態において、レーダ装置２０は、ダンプトラック１に８台配置される。以下の説明においては、８台のレーダ装置２０のそれぞれを適宜、レーダ装置２１、レーダ装置２２、レーダ装置２３、レーダ装置２４、レーダ装置２５、レーダ装置２６、レーダ装置２７、及びレーダ装置２８と称する。

　なお、以下の説明において、個々のレーダ装置２１～２８を区別しない説明においては、レーダ装置２１～２８を適宜、レーダ装置２０、と総称する。

　レーダ装置２０が複数配置されることにより、周辺監視システム７は、ダンプトラック１の周辺の異なる領域に存在する物体を検出可能である。

＜撮像装置及びレーダ装置の配置例＞
　次に、本実施形態に係る撮像装置１０及びレーダ装置２０の配置例について説明する。図４は、本実施形態に係る撮像装置１０（１１～１６）の配置位置の一例を示す図である。

　図４に示すように、各撮像装置１１～１６は、ダンプトラック１の周囲３６０度の範囲の画像を取得するために、ダンプトラック１の外周部分にそれぞれ取り付けられる。各撮像装置１１～１６は、左右（水平）方向に１２０度、高さ（垂直）方向に９６度の視野範囲を有する。

　撮像装置１１は、車両本体２の前方を撮像するカメラであり、図４に示すように、斜めラダー２ｄの最上段の踊り場部分の下部に配置される。撮像装置１１は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して車両本体２の前方に向かって固定される。撮像装置１１の撮像範囲は、車両本体２の前方に拡がる範囲である。

　撮像装置１２は、車両本体２の右斜め側方前方を撮像するカメラであり、図４に示すように、アッパデッキ２ｂの前側面右端部付近に配置される。撮像装置１２は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して車両本体２の右斜め前方に向かって固定される。撮像装置１２の撮像範囲は、車両本体２の右斜め前方に拡がる範囲である。

　撮像装置１３は、車両本体２の左斜め側方前方を撮像するカメラであり、図４に示すように、撮像装置１２と左右対称位置、すなわち、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して車両本体２の左斜め前方に向かって固定される。撮像装置１３の撮像範囲は、車両本体２の左斜め前方に拡がる範囲である。

　撮像装置１４は、車両本体２の右斜め側方後方を撮像するカメラであり、図４に示すように、アッパデッキ２ｂの右側面前端部付近に配置される。撮像装置１４は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して車両本体２の右斜め後方に向かって固定される。撮像装置１４の撮像範囲は、車両本体２の右斜め後方に拡がる範囲である。

　撮像装置１５は、車両本体２の左斜め側方後方を撮像するカメラであり、図４に示すように、撮像装置１４と左右対称位置、すなわち、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して車両本体２の左斜め後方に向かって配置される。撮像装置１５の撮像範囲は、車両本体の左斜め後方に拡がる範囲である。

　撮像装置１６は、車両本体２の後方を撮像するカメラであり、図４に示すように、フレーム２ｆの後端であって、２つの後輪５Ｂを連結するリアアクスルの上方、かつ、ベッセル４の回動軸近傍に配置されており、クロスメンバーに取り付けられたブラケットを介して車両本体２の後方に向かって固定される。撮像装置１６の撮像範囲は、車両本体２の後方に拡がる範囲である。

　これら撮像装置１１～１６を用いることによって、ダンプトラック１の全周囲の画像を取得することができる。なお、各撮像装置１１～１６は、それぞれ撮像した画像をコントローラ１００に出力する。

　また、撮像装置１１～１６は、フレーム２ｆの高い位置にあるアッパデッキ２ｂ及びクロスメンバーに設けている。このため、各撮像装置１１～１６によって上方から地面を見下ろすような撮像画像を得ることができ、地面に存在する障害物を広範囲に撮像することができる。また、俯瞰画像を形成する際に視点変換を行った場合でも、上方から撮像した画像を用いているため、立体物の変形の度合を抑制することができる。

　図５は、本実施形態に係るレーダ装置２０（２１～２８）の配置位置の一例を示す図である。

　レーダ装置２１～２８は、方位（水平）方向８０度（±４０度）、上下（垂直）方向１６度（±８度）の検出角度を有し、検出距離が最大１５ｍ以上のＵＷＢ（Ultra　Wide　Band：超広帯域）レーダである。設置されるレーダ装置２１～２８により、ダンプトラック１の全周囲に存在する物体（障害物）の相対位置を検出する。各レーダ装置２１～２８は、ダンプトラック１の外周部分に配置される。なお、各レーダ装置２１～２８の方位（水平）方向の検出角度は、８０度（±４０度）としているが、これ以上の検出角度を有していてもよい。

　レーダ装置２１，２２は、図５及びダンプトラック１の前方視の図６を参照して説明する。レーダ装置２１，２２は、主に車両本体２の前方を撮像する撮像装置１１が備えられるアッパデッキ２ｂの下方に位置する地上から１ｍ程度の高さになるロアデッキ２ａ上及び斜めラダー２ｄの下方に設けられる。レーダ装置２１，２２は、それぞれブラケットＢ２１，Ｂ２２を介して車両中心面Ｃに対して左右対称に取り付けられる。レーダ装置２２は、前方斜め左方向に向けられて配置され、レーダ装置２１は、前方斜め右方向に向けられて配置される。具体的には、レーダ装置２２の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの進行方向の軸に対して車両本体２の左側に４５度傾けられ、レーダ装置２１の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの進行方向の軸に対して車両本体２の右側に４５度傾けられ、各照射中心軸は交差する。また、レーダ装置２１，２２の垂直方向の各照射中心軸は、約５度の俯角をもつ。これによって、車両本体２の前端部から前方の領域の物体を全て検出することができる。

　レーダ装置２８及び車両中心面Ｃの対称の位置にあるレーダ装置２３を、図５、ダンプトラック１の左側から側方視となる図７、及びダンプトラック１の右側からの側方視となる図８を参照して説明する。レーダ装置２８は、主に車両本体１の左側側方を撮像する撮像装置１３，１５が備えられるアッパデッキ２ｂの下方に位置するロアデッキ２ａの左側端部、可動式ラダー２ｃ上端部近傍に設けられる。レーダ装置２８は、ロアデッキ２ｂにブラケットＢ２８を介し取り付けられ、車両本体２の左側側方外側に向けて配置される。

　レーダ装置２３は、ダンプトラック１の左側からの側方視において設置されレーダ装置２８とは車両中心面Ｃを基準に左右対称位置にある。レーダ装置２３は、主に車両本体２の右側側方を撮像する撮像装置１２，１４が備えられるアッパデッキ２ｂの下方に位置するロアデッキ２ａの右側端部、車両本体２の右側方に設けられた可動式ラダー２ｃに設けられる。レーダ装置２３は、ロアデッキ２ｂにブラケットＢ２８と車両中心面Ｃに対し左右対称に設けられるブラケットＢ２３を介し取り付けられ、車両本体２の右側側方外側に向けて配置される。

　レーダ装置２３の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの後退方向の軸に対して車両本体２の右側に７０度傾けられ、レーダ装置２８の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの後退方向の軸に対して車両本体２の左側に７０度傾けられる。また、レーダ装置２３，２８の垂直方向の各照射中心軸は、約５度の俯角をもつ。

　レーダ装置２３，２８により、ダンプトラック１の側方、特に前輪５Ａ，後輪５Ｂの前方側の物体の検出を可能とする。また、レーダ装置２３，２８は、ベッセル４及びアッパデッキ２ｂの下方に位置し、積載時にベッセル４から飛び出す飛石等の影響を受けない。

　レーダ装置２７及び車両中心面Ｃの対称の位置にあるレーダ装置２４を、図５、ダンプトラック１の左側から側方視となる図７、及びダンプトラック１の右側からの側方視となる図８を参照して説明する。レーダ装置２７は、主に車両本体２の左側側方を撮像する撮像装置１３，１５が備えられるアッパデッキ２ｂより下方に位置するロアデッキ２ａに向けて延伸する車両左側のフロントフェンダー２ｇから側方に張り出した位置に設けられたエアークリーナ６２の側端部に配置される。レーダ装置２７は、フロントフェンダー２ｇにブラケットＢ２７を介し、後方に向けて取り付けられる。レーダ装置２７の高さは、地上から２．５ｍ程度である。

　レーダ装置２４は、ダンプトラック１の左側からの側方視において設置されレーダ装置２７とは車両中心面Ｃを基準に左右対称位置にある。レーダ装置２４は、主に車両本体２の右側側方を撮像する撮像装置１２，１４が備えられるアッパデッキ２ｂの下方に位置するロアデッキ２ａに向けて延伸する車両右側のフロントフェンダー２ｇから右側側方に張り出した位置に設けられたエアークリーナ６２の側端部に配置させる。レーダ装置２４は、フロントフェンダー２ｇにブラケットＢ２４を介し、後方に向けて取り付けられる。

　レーダ装置２４の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの後退方向の軸に対して車両本体２の右側に３０度傾けられ、レーダ装置２７の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの後退方向の軸に対して車両本体２の左側に３０度傾けられる。また、レーダ装置２４，２７の垂直方向の各照射中心軸は、約１５度の俯角をもつ。

　レーダ装置２４，２７により、ダンプトラック１の側方で前輪５Ａ及び後輪６Ｂの中心軸線の後方に該当し、特にベッセル側方全域に該当する側方後方領域の障害物の検出を可能とする。また、各レーダ装置２４，２７は、ベッセル４及びアッパデッキ２ｂの下方に位置し、積載時にベッセル４から飛び出す飛石等の影響を受けない。

　レーダ装置２５，２６を、図５及びダンプトラック１の後方視となる図９を参照して説明する。レーダ装置２５，２６は、地上から２ｍ程度の高さになり、ベッセル４の撮像装置１６が設置されたクロスメンバー７０よりも下方に位置する後輪５Ｂの駆動軸のリアアクスル７１のケース後方側に配置される。レーダ装置２５，２６は、それぞれブラケットＢ２５，Ｂ２６を介して車両中心面Ｃに対して左右対称に取り付けられる。また、レーダ装置２５，２６は、リアサスペンションシリンダ７２の接合部７３間に設けられる。レーダ装置２６は、後方斜め右方向に向けられて配置され、レーダ装置２５は、後方斜め左方向に向けられて配置される。

　レーダ装置２６の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの後退方向の軸に対して車両本体２の右側に４５度傾けられ、レーダ装置２５の水平方向の照射中心軸は、車両中心面Ｃの後退方向の軸に対して車両の左側に４５度傾けられ、各照射中心軸はベッセル４の下方にて車両中心面Ｃ上で交差する。また、レーダ装置２５，２６の垂直方向の各照射中心軸は、俯角方向に０～１０度、この実施の形態では約５度の俯角をもつ。

　各レーダ装置２５，２６は、車両中心面Ｃに対し左右対称に取り付けられ各照射中心軸が交差する様に設置されているため、車両本体２の後端部から後方の領域の物体を全て検出することができる。特に、レーダ装置２５，２６は、クロスメンバー７０より低い位置となるリアアクスル７１のケースに小さい俯角をもって配置される。図１０及び図１１に示すように、車両本体２の低い位置に小さい俯角をもって設置されたレーダ装置２５、２６により車両本体２の遠方及びベッセル４の後方に隠れた物体を同時に検出することができる。なお、レーダ装置２５の水平方向の照射中心軸とレーダ装置２６の水平方向の照射中心軸とは、車両中心面Ｃに対して４５度としたが、４５度以下であればよく、例えば３０度であってもよい。この値は、レーダ装置２５，２６の車輪５Ｂ後端に対する後方への張り出し具合によって決定すればよい。

　車両本体２の各々の方向の障害物を検出するレーダ装置２１～２８は、俯瞰画像を生成するため車両本体２各々の方向を撮像する各撮像装置１１～１６より低い位置の部材に取り付けられる。垂直方向に小さい角度を有するレーダ装置を用いても、撮像装置より低い位置にレーダ装置を設置することにより撮像装置が撮像し生成した俯瞰画像においても、レーダ装置で検出した障害物情報を俯瞰画像中へ表示する事が可能になる。

＜撮像装置＞
　次に、本実施形態に係る撮像装置１０について、図１２及び図１３を参照して説明する。図１２は、本実施形態に係る撮像装置１０及びレーダ装置２０の一例を模式的に示す平面図である。図１３は、複数の撮像装置１０（１１～１６）によって撮像される撮像エリア１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）及び複数の撮像装置１０によって撮像された画像情報に基づいて生成された俯瞰画像２００の一例を示す模式図である。

　撮像装置１０（１１～１６）は、ダンプトラック１に配置され、ダンプトラック１の周辺を撮像する。撮像装置１０は、ダンプトラック１の周辺を撮像し、画像情報をコントローラ１００に出力する。撮像装置１０は、例えば、ワイドダイナミックレンジ（ＷＤＲ：Wide　Dynamic　Range）カメラである。ワイドダイナミックレンジカメラは、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、暗い部分を明るく補正し、全体をくまなく視認できるように調整可能な機能を有したカメラである。撮像装置１０のそれぞれは、ダンプトラック１の周囲３６０度の範囲における画像を撮像するために、ダンプトラック１の外周部分に配置される。

　撮像装置１１は、ダンプトラック１の前部に配置される。撮像装置１１は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である撮像エリア１１Ｃを撮像して、その撮像エリア１１Ｃの画像情報をコントローラ１００に出力する。撮像エリア１１Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の前方に拡がる領域である。

　撮像装置１２は、左右方向に関してダンプトラック１の前部の右端部に配置される。撮像装置１２は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である撮像エリア１２Ｃを撮像して、その撮像エリア１２Ｃの画像情報をコントローラ１００に出力する。撮像エリア１２Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の右斜め前方に拡がる領域である。

　撮像装置１３は、左右方向に関してダンプトラック１前部の左端部に配置される。撮像装置１３は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である撮像エリア１３Ｃを撮像して、その撮像エリア１３Ｃの画像情報をコントローラ１００に出力する。撮像エリア１３Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の左斜め前方に拡がる領域である。

　撮像装置１４は、左右方向に関してダンプトラック１の右側部に配置される。撮像装置１４は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である撮像エリア１４Ｃを撮像して、その撮像エリア１４Ｃの画像情報をコントローラ１００に出力する。撮像エリア１４Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の右斜め後方に拡がる領域である。

　撮像装置１５は、左右方向に関してダンプトラック１の左側部に配置される。撮像装置１５は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である撮像エリア１５Ｃを撮像して、その撮像エリア１５Ｃの画像情報をコントローラ１００に出力する。撮像エリア１５Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の左斜め後方に拡がる領域である。

　撮像装置１６は、ダンプトラック１の後部に配置される。撮像装置１６は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である撮像エリア１６Ｃを撮像して、その撮像エリア１６Ｃの画像情報をコントローラ１００に出力する。撮像エリア１６Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の後方に拡がる領域である。

　複数の撮像エリア１１Ｃ～１６Ｃは、ダンプトラック１の周辺の異なるエリアである。周辺監視システム７は、複数の撮像装置１０（１１～１６）を用いることにより、ダンプトラック１の全周３６０度の画像を撮像し、その画像情報を取得することができる。

　なお、以下の説明において、個々の撮像エリア１１Ｃ～１６Ｃを区別しない説明においては、撮像エリア１１Ｃ～１６Ｃを適宜、撮像エリア１０Ｃ、と総称する。

　周辺監視システム７は、撮像装置１０にワイドダイナミックレンジカメラを用いる。このため、撮像装置１０は、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、ダンプトラック１の影になった部分のような暗い部分を明るく補正できる。したがって、撮像装置１０が撮像した画像は、黒潰れ及び白飛びが起きにくくなり、全体としてより分かりやすい画像となる。その結果、撮像装置１０を備える周辺監視システム７は、ダンプトラック１の影となる領域に存在する車両等の物体が視認しやすくなった俯瞰画像２００を表示装置５０に表示することができる。このように、周辺監視システム７は、撮像装置１０が撮像した画像を用いてダンプトラック１の周辺を監視するにあたって、明暗のコントラスト差が大きい環境においても、ダンプトラック１の周囲の物体を俯瞰画像２００に表示することができる。その結果、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲、特に影となる領域に存在する物体を、環境によらず、確実に視認することができる。

　このように、周辺監視システム７は、明暗のコントラスト差が大きい環境においても、ダンプトラック１の周囲の物体を確実に表示する俯瞰画像２００を生成することができるので、オペレータの死角に存在する物体を、俯瞰画像２００によって確実に視認できるようにすることができる。したがって、周辺監視システム７は、上述したような、鉱山で用いられる非常に大型のダンプトラック１の周辺を監視する際に非常に有効である。すなわち、ダンプトラック１は、非常に大きい影となる領域を形成する場合があり、かつ影となる領域を自身で作りながら移動し、さらにベッセル４の昇降によって影となる領域が大きく変化し、また、死角となる領域が大きい。周辺監視システム７は、このようなダンプトラック１において、ダンプトラック１の周囲の物体を確実に表示する俯瞰画像２００を生成して、ダンプトラック１のオペレータにダンプトラック１の周囲の正確な情報を提供できる。また、周辺監視システム７は、赤道直下のような日向と日陰との照度差が非常に大きくなるような場所で稼働するダンプトラック１に対して、ダンプトラック１のオペレータにダンプトラック１の周囲の正確な情報を提供できる。

＜レーダ装置＞
　次に、本実施形態に係るレーダ装置２０について、図１２、図１４、図１５、及び図１６を参照して説明する。図１２は、本実施形態に係る撮像装置１０及びレーダ装置２０の一例を模式的に示す平面図である。図１４は、レーダ装置２０の一例を示す図である。図１５は、レーダ装置２０の一例を示す図である。図１６は、複数のレーダ装置２０（２１～２８）によって検出される検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）の一例を示す模式図である。

　レーダ装置２０（２１～２８）は、ダンプトラック１に配置され、ダンプトラック１の周辺の物体を検出可能である。レーダ装置２０は、ダンプトラック１の周囲に存在する物体とダンプトラック１との相対位置を検出する。レーダ装置２０は、ダンプトラック１の周辺の物体を非接触で検出し、検出結果をコントローラ１００に出力する。レーダ装置２０は、例えば、方位（水平）方向８０度（±４０度）、上下（垂直）方向１６度（±８度）の検出角度を有し、検出距離が最大１５ｍ以上のＵＷＢ（Ultra　Wide　Band）レーダ（超広域帯レーダ）である。レーダ装置２０のそれぞれは、ダンプトラック１の周囲３６０度の範囲における物体を検出するために、ダンプトラック１の外周部分に配置される。

　レーダ装置２０は、電波を発射可能な発射部と、電波を受信可能な受信部とを有する。レーダ装置２０の発射部から発射され、物体に照射された電波の少なくとも一部は、その物体で反射する。レーダ装置２０は、反射部で反射した物体からの電波を受信部で受信する。レーダ装置２０は、物体からの電波を受信して、レーダ装置２０と物体との相対位置を検出する。レーダ装置２０は、ブラケットを介してダンプトラック１に固定される。レーダ装置２０と物体との相対位置が検出されることにより、ダンプトラック１と物体との相対位置が検出される。

　図１４に示すように、レーダ装置２０は、発射部及び受信部を有するレーダ本体８１と、レーダ本体８１の周囲を囲むフードである保護部材８３とを有する。この保護部材８３は、ケーブル８２を引き出す部分が切り欠きとなっている。この保護部材８３を設けることによって、レーダ本体８１の発射部への泥除けを行うことができ、レーダ装置２０の検出機能を維持できる。また、保護部材８３によって、石跳ねなどによるレーダの破損防止を図ることができる。

　さらに、図１５に示すように、レーダ装置２０は、保護部材８３によって囲まれた空間の開口部、すなわち発射側の開口部を覆う保護部材８４を有する。この保護部材８４は、前面保護を行うものであり、強度を有することはもちろんであるが、レーダ信号が透過する部材であることが必要である。また、透明部材であることが好ましい。透明であると、レーダ本体８１表面での結露などを目視確認できるからである。この保護部材８４は、たとえば、ポリカーボネートによって形成される。

　レーダ装置２１は、ダンプトラック１の前部に配置される。レーダ装置２１は、左右方向に関してダンプトラック１の中央部よりも左側に配置される。レーダ装置２１は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２１Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２１は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２１Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の前部から右斜め前方に拡がる領域である。

　レーダ装置２２は、ダンプトラック１の前部に配置される。レーダ装置２２は、左右方向に関してダンプトラック１の中央部よりも右側に配置される。レーダ装置２２は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２２Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２２は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２２Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の前部から左斜め前方に拡がる領域である。

　レーダ装置２３は、ダンプトラック１の右側部に配置される。レーダ装置２３は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２３Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２３は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２３Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の右側部から右側に拡がる領域である。

　レーダ装置２４は、ダンプトラック１の右側部に配置される。レーダ装置２４は、レーダ装置２３よりも後方に配置される。レーダ装置２４は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２４Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２４は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２４Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の右側部から右側に拡がる領域である。検出エリア２４Ｃは、検出エリア２３Ｃよりも後方に位置する。

　レーダ装置２５は、ダンプトラック１の後部に配置される。レーダ装置２５は、左右方向に関してダンプトラック１の中央部よりも右側に配置される。レーダ装置２５は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２５Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２５は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２５Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の後部から左斜め後方に拡がる領域である。

　レーダ装置２６は、ダンプトラック１の後部に配置される。レーダ装置２６は、左右方向に関してダンプトラック１の中央部よりも左側に配置される。レーダ装置２６は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２６Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２６は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２６Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の後部から右斜め後方に拡がる領域である。

　レーダ装置２７は、ダンプトラック１の左側部に配置される。レーダ装置２７は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２７Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２７は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２７Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の左側部から左側に拡がる領域である。

　レーダ装置２８は、ダンプトラック１の左側部に配置される。レーダ装置２８は、レーダ装置２７よりも前方に配置される。レーダ装置２８は、ダンプトラック１の周囲の領域の一部である検出エリア２８Ｃの物体を検出可能である。レーダ装置２８は、検出結果をコントローラ１００に出力する。検出エリア２８Ｃは、ダンプトラック１の車両本体２の左側部から左側に拡がる領域である。検出エリア２８Ｃは、検出エリア２７Ｃよりも前方に位置する。

　複数の検出エリア２１Ｃ～２８Ｃは、ダンプトラック１の周辺の異なるエリアである。周辺監視システム７は、複数のレーダ装置２０（２１～２８）を用いることにより、ダンプトラック１の全周３６０度の物体を検出し、その物体情報を取得することができる。

　なお、以下の説明において、個々の検出エリア２１Ｃ～２８Ｃを区別しない説明においては、検出エリア２１Ｃ～２８Ｃを適宜、検出エリア２０Ｃ、と総称する。

　レーダ装置２０は、撮像装置１０よりも低い位置に配置される。撮像装置１０は、俯瞰画像２００を生成するために高い位置に配置される。

＜コントローラ＞
　次に、本実施形態に係るコントローラ１００について、図３を参照して説明する。コントローラ１００は、演算装置であるＣＰＵ（Central　Processing　Unit）及びＶＲＡＭ（Video　Random　Access　Memory）のようなメモリを有する。コントローラ１００は、撮像装置１０及びレーダ装置２０を用いて、ダンプトラック１の周辺の物体の有無を表示装置５０に表示する。図３に示すように、コントローラ１００は、俯瞰画像２００を生成する俯瞰画像合成部１１０と、指令信号（入力信号、操作信号）を取得する取得部１２０と、物体の位置情報を生成する位置情報生成部１３０と、表示装置５０を制御する表示制御部１４０と、ダンプトラック１のモードを設定するモード制御部１５０と、レーダ装置２０の作動状態の良否を判断する判定部２１０と、レーダ装置２０の検出結果を処理する処理部２２０と、レーダ装置２０の異常を検出する異常検出部２３０と、記憶部１６０と、タイマー１７０とを有する。

　俯瞰画像合成部１１０は、撮像装置１０から画像情報を取得する。俯瞰画像合成部１１０は、取得した複数の画像情報を合成して、ダンプトラック１の周辺の俯瞰画像２００を生成する。俯瞰画像合成部１１０は、複数の画像情報のそれぞれを座標変換して、俯瞰画像２００を表示するための俯瞰画像情報を生成する。

　位置情報生成部１３０は、レーダ装置２０から物体の位置情報を取得する。通常作業状態において、位置情報生成部１３０は、レーダ装置２０から取得した物体の位置情報から、俯瞰画像２００と一緒に表示するための物体位置情報を生成し、表示制御部１４０に出力する。

　表示制御部１４０は、撮像装置１０、俯瞰画像合成部１１０、及び位置情報生成部１３０から、各種の情報を取得する。表示制御部１４０は、俯瞰画像合成部１１０からの俯瞰画像情報と、位置情報生成部１３０からの物体位置情報とに基づいて、物体の位置情報を含む俯瞰画像２００を生成する。表示制御部１４０は、俯瞰画像２００を表示装置５０に表示させることができる。表示制御部１４０は、物体位置情報を示す指標ＭＫを表示装置５０に表示させることができる。表示制御部１４０は、指標ＭＫと俯瞰画像２００とが表示装置５０の画面において重なるように、表示装置５０に表示させることができる。

　また、表示制御部１４０は、撮像装置１０からの画像情報に基づいて、撮像エリア１０Ｃの画像を表示装置５０に表示させることができる。

　表示制御部１４０は、入力装置８０からの指令信号に基づいて、表示装置５０の表示モードを切り替えることができる。表示制御部１４０は、ダンプトラック１の画像とダンプトラック１の周辺の俯瞰画像２００と指標ＭＫとの両方を同時に表示させたり、俯瞰画像２００のみを表示させたりすることができる。

　また、表示制御部１４０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓからの指令信号に基づいて、表示装置５０の表示モードを切り替えることができる。表示制御部１４０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓからの指令信号に基づいて、ダンプトラック１の走行状態（前進状態、後進状態、中立状態、パーキング状態、及び変速段状態の少なくとも一つ）に関する情報を取得する。表示制御部１４０は、シフトレバー３７の操作に応じて、表示装置５０に表示する撮像エリア１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）を切り替えることができる。例えば、ダンプトラック１が後進状態になるようにシフトレバー３７が操作された場合、表示制御部１４０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓの検出結果に基づいて、ダンプトラック１の後方の撮像エリア１６Ｃの画像を表示する。ダンプトラック１が前進状態になるようにシフトレバー３７が操作された場合、表示制御部１４０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓの検出結果に基づいて、ダンプトラック１の前方の撮像エリア１１Ｃの画像を表示する。

　取得部１２０は、入力装置８０からの指令信号（入力信号、操作信号）、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓからの指令信号（入力信号、操作信号）、及びパーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐからの指令信号（入力信号、操作信号）を取得する。取得部１２０は、その指令信号に応じた制御情報をモード制御部１５０に出力する。

　モード制御部１５０は、取得部１２０からの制御情報を取得する。モード制御部１５０は、取得部１２０からの制御情報に基づいて、ダンプトラック１について、通常作業状態と動作確認モードとを切り替える。動作確認モードとは、レーダ装置２０の点検のためのモードである。通常作業状態は、ダンプトラック１が通常稼動（走行）する状態であり、動作確認モードが実行されている以外の状態である。

　動作確認モードは、ダンプトラック１の作業開始前（稼動前）において、ダンプトラック１がパーキング状態で、レーダ装置２０の作動状態の良否を確認するモードである。ダンプトラック１が非パーキング状態においては、モード制御部１５０は、動作確認モードを実施しない。モード制御部１５０は、パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐからの入力信号に基づいて、パーキング状態か否かを判断することができる。

　モード制御部１５０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓからの入力信号に基づいて、パーキング状態か否かを判断してもよい。モード制御部１５０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓからの入力信号に基づいて、ダンプトラック１がパーキング状態から非パーキング状態に変化したと判断することができる。非パーキング状態は、前進状態、後進状態、及び中立状態の少なくとも一つを含む。

　記憶部１６０は、通常作業状態及び動作確認モードのそれぞれにおいてダンプトラック１の制御を実行するためのコンピュータプログラム及びその制御に必要なデータ等を記憶する。コントローラ１００は、記憶部１６０が記憶しているコンピュータプログラムを読み出して実行したり、制御に必要なデータを読み出したりして、制御を実行する。

　タイマー１７０は、基準時点からの経過時間を計測する。タイマー１７０の計時結果は、モード制御部１５０及び記憶部１６０などに出力される。

　本実施形態において、記憶部１６０は、タイマー１７０からの出力を参照して、動作確認モードの実施時期及び動作確認モードにおけるレーダ装置２０の検出結果を記憶する。

　判定部２１０は、レーダ装置２０と接続される。判定部２１０は、レーダ装置２０（２１～２８）の検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）の物体の検出結果を取得する。動作確認モードにおいて、判定部２１０は、レーダ装置２０の検出結果に基づいて、レーダ装置２０の作動状態の良否を判断する。判定部２１０は、レーダ装置２０から取得した物体の位置情報を処理部２２０に出力する。

　処理部２２０は、レーダ装置２０から取得した物体の位置情報を、位置情報生成部１３０へ出力する。

＜表示装置の表示例＞
　次に、本実施形態に係る表示装置５０の画像の表示例について説明する。図１７は、コントローラ１００の表示制御部１４０が表示装置５０に表示させる画像の一例を示す図である。表示装置５０は、カラー表示可能である。図１７において、符号ＵＰは、表示装置５０の上側を示す。符号ＵＮは、表示装置５０の下側を示す。符号Ｌは、表示装置５０の左側を示す。符号Ｒは、表示装置５０の右側を示す。符号Ｆは、ダンプトラック１の前側を示す。符号Ｂは、ダンプトラック１の後側を示す。ダンプトラック１は、表示装置５０の上側がダンプトラック１の前側となり、表示装置５０の下側がダンプトラック１の後側となるように、表示装置５０に表示される。

　図１７は、通常作業状態において、レーダ装置２０が正常に作動しているときの表示装置５０の画像を示す。本実施形態においては、ダンプトラック１が非パーキング状態となり、低速走行している期間において、通常作業状態における画像が表示装置５０に表示される。本実施形態においては、ダンプトラック１の走行速度が所定の閾値（例えば時速１５ｋｍ）以下の低速走行期間において、通常作業状態における画像が表示装置５０に表示される。ダンプトラック１の走行速度が閾値を超えた高速走行期間においては、表示装置５０は、撮像装置１０の撮像結果に基づく表示を行わない。撮像装置１０の撮像結果に基づく表示とは、俯瞰画像２００及び撮像装置１０によって撮像された撮像エリア１０Ｃの画像の少なくとも一方を含む。

　なお、本実施形態においては、入力装置８０は、高速走行期間においても、撮像装置１０の撮像結果に基づく表示を表示装置５０に行わせる操作ボタン（強制表示ボタン）を含む。その強制表示ボタンが操作されることにより、表示制御部１４０は、高速走行期間においても、表示装置５０に画像を表示させることができる。

　図１７に示す例では、通常作業状態が開始されることにより、表示制御部１４０は、表示装置５０の画面に、第１画像エリア５０Ａ、第２画像エリア５０Ｂ、及び第３画像エリア５０Ｃを設定する。本実施形態において、第１画像エリア５０Ａ、第２画像エリア５０Ｂ、及び第３画像エリア５０Ｃは、同一画面上に設定される。第１画像エリア５０Ａ、第２画像エリア５０Ｂ、及び第３画像エリア５０Ｃには、別々の画像（独立した画像）が表示される。

　第１画像エリア５０Ａには、撮像装置１０の撮像結果に基づいて生成された俯瞰画像２００が表示される。また、第１画像エリア５０Ａには、車両本体２のエッジの位置を示すラインＬ０、車両本体２のエッジから３メートルの位置を示すラインＬ１、車両本体２のエッジから５メートルの位置を示すラインＬ２、及び車両本体２のエッジから７メートルの位置を示すラインＬ３が表示される。ラインＬ０、ラインＬ１、ラインＬ２、及びラインＬ３は異なる色で表示される。例えば、ラインＬ０は白色、ラインＬ１は赤色、ラインＬ３は黄色、ラインＬ４は黒色で表示される。ダンプトラック１は、例えば黄色で表示される。また、第１画像エリア５０Ａには、左右方向に関して車両本体２の中心を通り、前後方向に延在する中心線Ｃ１と、前後方向に関して車両本体２の中心を通り、左右方向に延在する中心線Ｃ２とが表示される。中心線Ｃ１及び中心線Ｃ２は、水平面と平行である。

　第２画像エリア５０Ｂには、複数の撮像装置１０（１１～１６）のうち、選択された１つの撮像装置１０によって撮像された画像が表示される。図１７に示す例では、車両本体２の前方の撮像エリア１１Ｃの画像が表示されている。なお、図１７に示す例では、撮像装置１０によって撮像された画像に車両本体２の一部が写り込んでいる（符号２ＩＭ参照）。本実施形態においては、表示制御部１４０は、シフトレバー３７の操作（シフトレバーポジションセンサ３７Ｓの操作信号）に基づいて、複数の撮像エリア１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）のうち、１つの撮像エリア１０Ｃが選択される。図１７に示す例では、ダンプトラック１が前進状態になるようにシフトレバー３７が操作されているため、表示制御部１４０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓの検出結果に基づいて、ダンプトラック１の前方の撮像エリア１１Ｃの画像を第２画像エリア５０Ｂに表示する。ダンプトラック１が後進状態になるようにシフトレバー３７が操作された場合、表示制御部１４０は、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓの検出結果に基づいて、ダンプトラック１の後方の撮像エリア１６Ｃの画像を第２画像エリア５０Ｂに表示する。このように、本実施形態においては、シフトレバー３７の操作によって、表示装置５０に表示される撮像エリア１０Ｃが切り替わる。

　なお、入力装置８０の操作により、複数の撮像エリア１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）のうち１つの撮像エリア１０Ｃが選択され、その選択された撮像エリア１０Ｃが表示装置５０に表示されてもよい。すなわち、入力装置８０の操作により、表示装置５０に表示される撮像エリア１０Ｃが切り替わってもよい。

　第３画像エリア５０Ｃには、各種のアイコン（記号及び図形など）が表示される。本実施形態においては、６つの撮像エリア１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）のうち、第２画像エリア５０Ｂに表示されている撮像エリア１０Ｃを示すアイコン５１と、レーダ装置２０（２１～２８）の作動状態を示すアイコン５２とが表示される。図１７に示す例では、レーダ装置２０が正常に作動しているため、アイコン５２は、所定の色（本例では緑色）で表示される。コントローラ１００により、レーダ装置２０は正常に作動していると判断されている期間において、アイコン５２は、点滅せずに、緑色で点灯（連続点灯）する。

　なお、図１７に示す例では、１つの表示装置５０の画面に３つの画像エリアが設定されることとした。入力装置８０の操作により、１つの表示装置５０の画面に１つの画像エリアが設定されてもよいし、２つの画像エリアが設定されてもよいし、４つ以上の画像エリアが設定されてもよい。

　図１８は、レーダ装置２０が正常に作動している状態において、レーダ装置２０が物体を検出したときの表示装置５０の表示例を示す。例えば、複数のレーダ装置２０（２１～２８）のうち、レーダ装置２３の検出エリア２３Ｃに物体が存在する場合、レーダ装置２３は、その物体を検出する。レーダ装置２３の検出結果は、処理部２２０に出力される。

　処理部２２０は、レーダ装置２３の検出結果を、位置情報生成部１３０に出力する。位置情報生成部１３０は、レーダ装置２３によって取得された物体の位置情報を示す物体位置情報を生成し、表示制御部１４０に出力する。

　表示制御部１４０は、位置情報生成部１３０から取得した物体位置情報に基づいて、物体を示す指標ＭＫを表示装置５０に表示する。図１８に示すように、表示制御部１４０は、撮像装置１０の撮像結果に基づいて生成された俯瞰画像２００に指標ＭＫを表示する。

　本実施形態において、表示制御部１４０は、レーダ装置２０の検出結果に基づいて、ダンプトラック１の周辺のうち、物体が存在している検出エリア２０Ｃを識別するための識別情報を表示する。換言すれば、複数のレーダ装置２０のうち、物体を検出したレーダ装置２０を識別するための識別情報が表示装置５０に表示される。本実施形態において、識別情報は、例えば、表示装置５０の画面においてダンプトラック１の周辺に表示された撮像エリア１０Ｃ（又は検出エリア２０Ｃ）、文字、数字若しくはアイコン又はこれらの組み合わせである。

　本実施形態においては、物体を検出したレーダ装置２０を識別するための識別情報が撮像エリア１０Ｃに対応付けて表示される。すなわち、複数のレーダ装置２０のうち、物体を検出したレーダ装置２０を識別するための識別情報が、検出エリア２０Ｃに対応付けて表示されず、撮像エリア１０Ｃに対応付けて表示される。

　図１８に示す例では、複数のレーダ装置２０（２１～２８）のうち、レーダ装置２３が物体を検出し、物体は、検出エリア２３Ｃと撮像エリア１２Ｃとの重複部分に存在する。そのため、図１８に示すように、表示制御部１４０は、撮像エリア１２Ｃの外形を示すフレーム画像を表示する。なお、レーダ装置２３が物体を検出し、その物体が検出エリア２３Ｃと撮像エリア１４Ｃとの重複部分に存在するとき、図１９に示すように、表示制御部１４０は、撮像エリア１４Ｃの外形を示すフレーム画像を表示する。

　なお、内側に指標ＭＫが配置されるフレーム画像は、点滅してもよいし、赤色などの強調色で表示されてもよい。

　このように、本実施形態においては、表示装置５０は、レーダ装置２０による物体の検出結果（指標ＭＫの位置）を、検出エリア２０Ｃを利用せずに、撮像エリア１０Ｃを利用して表示する。

＜周辺監視システムの動作＞
　次に、本実施形態に係る周辺監視システム７の動作の一例について説明する。本実施形態においては、ダンプトラック１の作業前（稼動前）に、レーダ装置２０の点検（始業時点検、日常点検）が行われる。図２０は、レーダ装置２０の点検作業の一例を示すフローチャートである。図２０に示すように、点検作業は、ダンプトラック１がパーキング状態において、レーダ装置２０及びコントローラ１００などを含むダンプトラック１の電子機器を作動する工程（ステップＳＰ１）と、パーキング状態において、入力装置８０を操作して、レーダ装置２０の点検のための動作確認モード（始業点検モード）を示す指令信号を生成する工程（ステップＳＰ２）と、ダンプトラック１の周辺において物体を移動してレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃに配置する工程（ステップＳＰ３）と、レーダ装置２０の検出結果に基づいてレーダ装置２０の作動状態の良否を判断する工程（ステップＳＰ４）と、作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを表示装置５０に表示する工程（ステップＳＰ５）と、シフトレバー３７を操作して、動作確認モードを終了する工程（ステップＳＰ６）と、を含む。

　始業のため、オペレータがキャブ３に搭乗する。オペレータは、例えばイグニッションキーを使って、ダンプトラック１の電気系統を作動させる（ステップＳＰ１）。イグニッションキーの操作により、上述の内燃機関が作動してもよいし、内燃機関は作動せず、アクセサリー電源のみが作動してもよい。ダンプトラック１の電気系統が作動することにより、コントローラ１００、表示装置５０、入力装置８０、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓ、パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐ、撮像装置１０、及びレーダ装置２０などを含むダンプトラック１の電子機器が起動する。

　点検作業は、ダンプトラック１がパーキング状態で行われる。本実施形態においては、パーキングブレーキ操作スイッチ３７Ｐの操作により、ダンプトラック１がパーキング状となる。また、点検作業は、ダンプトラック１の周辺に障害物のような他の物体が存在しない広い場所で行われる。点検作業は、ベッセル４に積荷がない空荷状態で行われる。また、点検作業は、ベッセル４が積載姿勢で行われる。なお、点検作業は、ベッセル４に積荷がある積荷状態で行われてもよい。点検作業は、ベッセル４が起立姿勢で行われてもよい。なお、ベッセル４が起立姿勢の場合、車両本体２の後方を検出するためのレーダ装置２５及びレーダ装置２６の作動は停止される。

　次に、オペレータにより、レーダ装置２０（２１～２８）の点検の実施のために、ダンプトラック１が動作確認モードに設定される（ステップＳＰ２）。動作確認モードは、レーダ装置２０の点検を実施するためのモードである。本実施形態においては、入力装置８０が操作されることによって、動作確認モードが開始される。例えば、入力装置８０の複数の操作ボタンのうち、表示装置５０の画面の表示モード切替スイッチと障害物確認クリアボタンとが同時に３秒以上長押しされることによって、動作確認モードの開始を指令するための指令信号が生成される。

　入力装置８０の操作により生成された、動作確認モードを示す指令信号は、取得部１２０に出力される。取得部１２０は、その指令信号をモード制御部１５０に送信する。モード制御部１５０は、ダンプトラック１を動作確認モードに設定する。これにより、動作確認モードが起動（開始）される。

　このように、本実施形態においては、ダンプトラック１がパーキング状態においてコントローラ１００の取得部１２０が指令信号を取得したときに動作確認モードが開始される。

　図２１は、動作確認モードが開始された直後の表示装置５０の表示の一例を示す。取得部１２０が入力装置８０から指令信号を取得後、モード制御部１５０は、表示制御部１４０に、動作確認モードの開始指令信号を出力する。図２１に示すように、表示制御部１４０は、表示装置５０の画面の第１画像エリア５０Ａにダンプトラック１を表示するとともに、その画面の第１画像エリア５０Ａにおいて、ダンプトラック１の周辺に検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）を表示する。表示装置５０には、ダンプトラック１とともに、そのダンプトラック１の周辺に複数のレーダ装置２０（２１～２８）それぞれの検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）が表示される。

　本実施形態においては、通常作業状態のみならず、動作確認モードにおいても、表示制御部１４０は、撮像装置１０の撮像結果に基づいて生成されたダンプトラック１の周辺の俯瞰画像２００を、表示装置５０においてダンプトラック１の周辺に表示する。表示制御部１４０は、俯瞰画像２００に重なるように、検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）を表示する。

　本実施形態においては、検出エリア２０Ｃを示す図形が表示される。検出エリア２０Ｃ全面が、例えば黄色に着色されて表示される。なお、検出エリア２０Ｃの外形を示すフレーム画像が表示されてもよいし、検出エリア２０Ｃと俯瞰画像２００とが重なった状態で検出エリア２０Ｃ及び俯瞰画像２００の両方が視認できるように検出エリア２０Ｃが半透明表示されてもよい。

　また、本実施形態においては、第３画像エリア５０Ｃに、動作確認モード期間であることを示すアイコン５３Ｍが表示される。本実施形態において、アイコン５３Ｍは、黄色で表示される。また、アイコン５３Ｍは点滅する。なお、アイコン５３Ｍは、連続点灯してもよい。

　動作確認モードが開始され、表示装置５０が図２１に示す表示になった後、オペレータにより、ダンプトラック１の周辺において物体を移動させる作業が実施される（ステップＳＰ３）。

　図２２は、点検作業において使用される物体の一例を示す模式図である。本実施形態においては、点検作業において使用される物体として、コーナリフレクタと呼ばれる反射部材３００が使用される。反射部材３００は、三脚のような支持部材３０１に支持される。なお、支持部材３０１は無くてもよい。反射部材３００は、鉄又はアルミニウムのような金属製の三角錐の部材である。反射部材３００は、レーダ装置２０から発射された電波を反射可能な反射部（反射面）を有する。電波に対する反射部材３００の反射部の反射率（反射強度）は、反射部材３００の周囲の物体の反射率（反射強度）よりも高い。反射部材３００の周囲の物体は、鉱山の岩石などを含む。

　図２３は、ダンプトラック１の周辺において反射部材３００を移動させる作業が実施されている状態の一例を示す模式図である。図２３に示すように、オペレータＷＭが、反射部材３００を保持して、ダンプトラック１の周囲を一周する。オペレータＷＭは、反射部材３００が複数の検出エリア２０Ｃのそれぞれに配置されるように、反射部材３００を保持して移動する。

　複数のレーダ装置２０それぞれの検出結果は、コントローラ１００の判定部２１０に出力される。判定部２１０は、レーダ装置２０の検出結果に基づいて、レーダ装置２０の作動状態の良否を判断する（ステップＳＰ４）。判定部２１０は、複数のレーダ装置２０ごとに作動状態の良否を判断する。

　判定部２１０は、レーダ装置２０の検出値（信号強度）が所定の閾値を超えたとき、そのレーダ装置２０は正常である（作動状態は良好である）と判断する。一方、判定部２１０は、レーダ装置２０の検出値が所定の閾値以下であるとき、そのレーダ装置２０は異常である（作動状態は不良である）と判断する。

　例えば、レーダ装置２０の検出信号をコントローラ１００に送る系統に不具合があったり、レーダ装置２０の発射部又は受信部に不具合があったり、レーダ装置２０の発射部又は受信部に泥のような異物が付着したり、レーダ本体８１を保護するための保護部材８４に泥のような異物が付着したりして、レーダ装置２０の検出値が所定の閾値以下になる可能性がある。動作確認モードにおいては、それら不具合を見つける作業が行われる。

　判定部２１０の判定結果は、表示制御部１４０に出力される。表示制御部１４０は、複数のレーダ装置２０のうち、判定部２１０により作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを表示装置５０に表示し、作動状態が良好と判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを表示しない（ステップＳＰ５）。

　図２１を参照して説明したように、動作確認モードの初期状態においては、複数のレーダ装置２０（２１～２８）それぞれの検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）の全部が表示装置５０に表示される。表示制御部１４０は、判定部２１０により作動状態が良好と判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを表示装置５０の画面から消去し、作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを消去せずに表示装置５０に残す（表示させ続ける）。

　図２４は、動作確認モードにおいてダンプトラック１の周辺を反射部材３００が移動しているときの表示装置５０の表示例を示す。反射部材３００が複数の検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）に順次配置される。レーダ装置２０の作動状態が良好な場合、反射部材３００が検出エリア２０Ｃに配置されることにより、その検出エリア２０Ｃが表示装置５０から消去される。オペレータＷＭが、図２２に示す反射部材３００を、例えば、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、及び検出エリア２３Ｃの順に設置した場合、反射部材３００が設置された検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、及び検出エリア２３Ｃが表示装置５０から順に消去される。

　図２５は、動作確認モードにおいてダンプトラック１の周辺を反射部材３００が一周し、全てのレーダ装置２０の作動状態が良好であると判断された後の表示装置５０の表示例を示す。図２５に示すように、全てのレーダ装置２０の作動状態が良好であると判断された場合、表示装置５０の第１画像エリア５０Ａに検出エリア２０Ｃは表示されない。また、全てのレーダ装置２０の作動状態が良好であることを示すアイコン５３Ｆが第３画像エリア５０Ｃに表示される。アイコン５３Ｆは、アイコン５３Ｍとは異なる形態で表示される。本実施形態において、アイコン５３Ｆは、例えば緑色であり、連続点灯する。

　図２６は、動作確認モードにおいてダンプトラック１の周辺を反射部材３００が一周し、複数のレーダ装置２０（２１～２８）のうち、レーダ装置２３の作動状態が不良であると判断された後の表示装置５０の表示例を示す。図２６に示すように、表示装置５０の第１画像エリア５０Ａに検出エリア２３Ｃが表示される。表示制御部１４０は、表示装置５０の画面にダンプトラック１を表示するとともに、その表示装置５０の画面においてダンプトラック１の周辺に、不良と判断されたレーダ装置２３の検出エリア２３Ｃを表示する。

　ダンプトラック１の周辺において反射部材３００を移動させる作業を終えたオペレータＷＭは、キャブ３に搭乗する。オペレータＷＭは、表示装置５０を見ることによって、全てのレーダ装置２１～２８の作動状態が良好であるか否かを認識することができる。

　点検作業を終えた後、オペレータＷＭによりシフトレバー３７が操作されることにより、パーキング状態が解除される。すなわち、ダンプトラック１が前進状態又は後進状態になるようにシフトレバー３７が操作された場合、パーキング状態が解除される。シフトレバー３７の操作を示す操作信号が、シフトレバーポジションセンサ３７Ｓから取得部１２０及び表示制御部１４０に出力される。取得部１２０は、その操作信号をモード制御部１５０に出力する。モード制御部１５０は、その操作信号を受信したとき、動作確認モードを終了し、通常作業状態を開始する（ステップＳＰ６）。このように、本実施形態においては、シフトレバー３７の操作によりパーキング状態が解除されたときに、動作確認モードが終了し、通常作業状態が開始される。

　図２５を参照して説明したように、複数のレーダ装置２０の全部の作動状態が良好であることを、表示装置５０を介してオペレータＷＭが認識した場合、オペレータＷＭは、通常作業を開始してもよい。オペレータＷＭは、表示装置５０に表示されるレーダ装置２０の検出結果（指標ＭＫ）に基づいて、ダンプトラック１の周辺に物体が存在するか否かを確認しながら、ダンプトラック１の走行を開始することができる。複数のレーダ装置２０の全部の作動状態が良好である場合において、ダンプトラック１が通常作業状態に設定された場合、表示装置５０は、図１７及び図１８を参照して説明したような画像を表示する。これにより、ダンプトラック１の発進時又は低速走行時において、周辺の安全確認を円滑に行うことができる。図１７及び図１８に示すように、複数のレーダ装置２０の全部の作動状態が良好である場合において、ダンプトラック１が通常作業状態に設定された場合、動作確認モードを示すアイコン（５３Ｆ）は、表示装置５０の画面から消去される。

　なお、本実施形態においては、ダンプトラック１の走行速度が閾値（例えば時速１５ｋｍ）を超えたとき、表示装置５０には俯瞰画像２００のような撮像装置１０の撮像結果に基づく画像が表示されなくなる。また、ダンプトラック１の走行速度が閾値（例えば時速１５ｋｍ）を超えたとき、レーダ装置２０の作動が停止され、表示装置５０にはレーダ装置２０の検出結果に基づく指標ＭＫも表示されなくなる。

　図２６を参照して説明したように、複数のレーダ装置２０のうち、判定部２１０により作動状態が不良であると判断されたレーダ装置２３の識別情報である検出エリア２３Ｃを、表示装置５０を介してオペレータＷＭが認識した場合、予め決められている措置が講じられる。例えば、サービスマンの派遣要請、レーダ装置２３の修理又は交換などの措置が講じられる。

　複数のレーダ装置２０のうち、一部のレーダ装置２０の作動状態が不良であると判断された場合においても、シフトレバー３７の操作により、動作確認モードが終了し、通常作業状態が開始される。オペレータＷＭは、通常作業を開始することができる。

　図２７は、複数のレーダ装置２０のうち一部のレーダ装置２０の作動状態が不良であると判断された場合において、ダンプトラック１が通常作業状態である場合の表示装置５０の表示例を示す。

　図１７及び図１８を参照して説明したように、複数のレーダ装置２０の全部の作動状態が良好であると判断され場合、アイコン（５３Ｆ）は消去されるものの、複数のレーダ装置２０のうち一部のレーダ装置２０の作動状態が不良であると判断された場合には、図２７に示すように、アイコン５３Ｍが表示される。アイコン５３Ｍは、アイコン５３Ｆとは異なる形態で表示される。本実施形態において、アイコン５３Ｍは、例えば黄色であり、点滅する。このように、動作確認モードの終了後の通常作業状態において、表示装置５０は、動作確認モードにおいて不良と判断されたレーダ装置の存在を示す警告情報であるアイコン５３Ｍを表示する。

　なお、動作確認モードにおいて、オペレータＷＭにより反射部材３００が全ての検出エリア２０Ｃに配置されず、一部の検出エリア２０Ｃにしか配置されなかった場合、判定部２１０は、反射部材３００が配置されなかった検出エリア２０Ｃのレーダ装置２０の作動状態が不良であると判定することとなる。そのような場合においても、動作確認モードの終了後の通常作業状態において、表示装置５０は、動作確認モードにおいて不良と判断されたレーダ装置２０の存在を示す警告情報であるアイコン５３Ｍを表示する。

＜記憶部＞
　本実施形態においては、動作確認モードの実施時期及び動作確認モードにおけるレーダ装置２０の検出結果（作動状態の良否）が記憶部１６０に記憶される。コントローラ１００は、タイマー１７０を有し、時間に対応付けて、動作確認モード（点検作業）の実施時期及び動作確認モードにおけるレーダ装置２０の検出結果（作動状態の良否）を記憶部１６０に記憶する。これにより、その記憶部１６０の記憶情報を使って、レーダ装置２０の性能分析等を実行することができる。タイマー１７０は、カレンダー時計機能を有している。カレンダー時計機能は、年、月、日、時、分及び秒を計数する機能である。

＜レーダ装置の故障（異常）時の表示＞
　次に、レーダ装置２０に異常が発生したときの表示装置５０の表示例について説明する。図２８は、レーダ装置２０に異常が発生したときの周辺監視システム７の動作の一例を示すフローチャートである。図２８に示すように、レーダ装置２０の異常が検出される工程（ステップＳＱ１）と、異常が発生したレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを表示装置５０に表示する工程（ステップＳＱ２）とが実行される。

　通常作業状態において、何らかの原因で、レーダ装置２０に異常が発生する可能性がある。レーダ装置２０の異常は、レーダ装置２０の故障又は破損を含む。また、レーダ装置２０の異常は、レーダ装置２０の温度異常、電圧異常、ノイズ（内部的なノイズ及び外部的なノイズ）の作用により誤作動、及び半導体チップのようなハードウエア故障（破損）などを含む。また、レーダ装置２０の異常は、レーダ装置２０に接続される電気ケーブルの切断を含む。温度異常は、レーダ装置２０に設けられた温度センサで検出可能である。電圧異常は、レーダ装置２０に印加される電圧を検出可能な電圧計で検出可能である。

　図３に示したように、本実施形態において、コントローラ１００は、異常検出部２３０を有する。異常検出部２３０は、上述した内容の異常を検出可能であり、異常情報を取得可能である。異常検出部２３０は、レーダ装置２０に異常が発生したと判断した場合、その異常を示す異常信号を表示制御部１４０に出力する（ステップＳＱ１）。

　図２９は、レーダ装置２０に異常が発生した場合の表示装置５０の表示例を示す。図２９に示すように、表示制御部１４０は、表示装置５０の画面の第１画像エリア５０Ａにダンプトラック１を表示するとともに、異常が発生したレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを、表示装置５０の画面においてダンプトラック１の周辺に表示する。

　図２９は、レーダ装置２１、レーダ装置２２、レーダ装置２３、及びレーダ装置２４に異常が発生し、異常が発生したレーダ装置２１、レーダ装置２２、レーダ装置２３、及びレーダ装置２４の検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃが表示装置５０の画面においてダンプトラック１の周辺に表示されている例を示す。

　また、図２９に示すように、表示制御部１４０は、ダンプトラック１の周辺の俯瞰画像２００をダンプトラック１の周辺に表示し、俯瞰画像２００に重なるように、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを表示装置５０に表示する。

　本実施形態においては、図３０に示すように、表示制御部１４０は、表示装置５０の画面において、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを点滅させる。なお、表示制御部１４０は、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを、動作確認モードとは異なる色で表示する。本実施形態においては、動作確認モードで作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の検出エリアは、黄色で表示され、異常が発生したと判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃは、赤色で表示される。

　検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃの点滅は、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを表示する表示動作と、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを表示しない非表示動作とを繰り返すことを含む。表示動作の期間においては、表示装置５０において、俯瞰画像２００の一部が、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃで隠れる（視認できなくなる）。非表示動作の期間においては、表示装置５０において、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃで隠れていた俯瞰画像２００が、表示される（視認できるようになる）。

　図３１は、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを表示しない非表示動作及び表示する表示動作の一例を示すタイミングチャートである。図３１に示すように、非表示動作の期間Ｔ１は、表示動作の期間Ｔ２よりも長い。これにより、俯瞰画像２００の一部が検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃで隠れる期間が短くなり、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃが表示される状況においても、俯瞰画像２００を視認し易くなる。

　図３２は、異常が発生したレーダ装置２１、レーダ装置２２、レーダ装置２３、及びレーダ装置２４の検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃの表示例を示す。表示制御部１４０は、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃと俯瞰画像２００とが表示装置５０の画面において重なった状態で、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃと、俯瞰画像２００の両方とが視認されるように、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを表示装置５０の画面に半透明表示してもよい。こうすることによっても、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃが表示される状況において、俯瞰画像２００を視認し易くなる。

　図２９に戻って、レーダ装置２０に異常が発生したと判断された場合、表示制御部１４０は、第３画像エリア５０Ｃに、異常が発生したことを示すアイコン５４及びアイコン５５を表示する。さらに、表示制御部１４０は、第４画像エリア５０Ｄを設定し、その第４画像エリア５０Ｄにアイコン５６を表示したり、エラーコード５７を表示したりする。エラーコード５７によって示されるＥＲ０１は、異常現象の内容及び異常が発生した部位をコード化したものの一例である。

　図２９に示す例では、通常作業状態において、レーダ装置２１、レーダ装置２２、レーダ装置２３、及びレーダ装置２４に異常が生じているものの、レーダ装置２５、レーダ装置２６、レーダ装置２７、及びレーダ装置２８は正常である。したがって、例えば、レーダ装置２７が物体を検出した場合、図３３に示すように、表示装置５０には、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃと、物体が存在する撮像エリア１５Ｃの外形を示すフレーム画像とが表示される。撮像エリア１５Ｃは、複数の撮像エリア１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）のうち、物体を検出したレーダ装置２７の検出エリア２７Ｃと重複する撮像エリア１０Ｃである。

　表示装置５０の画面上において、撮像エリア１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）の形態と、検出エリア２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）の形態とは異なる。形態は、画面上における外形、大きさ、及びデザインを含む。本実施形態においては、異常が発生したレーダ装置２１、レーダ装置２２、レーダ装置２３、及びレーダ装置２４については、検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、及び検出エリア２４Ｃを使って表示装置５０の画面に表示される。物体を検出した正常なレーダ装置２７については、撮像エリア１５Ｃを使って表示装置５０の画面に表示される。このように、本実施形態においては、表示制御部１４０は、異常が発生したレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃと、物体を検出した正常なレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃ（撮像エリア１０Ｃ）とを異なる形態で表示する。また、本実施形態においては、表示制御部１４０は、複数のレーダ装置２０のうち、異常が発生したレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃと、物体を検出した正常なレーダ装置２７の検出エリア２０Ｃ（撮像エリア１５Ｃ）とを異なる形態で同時に表示する。これにより、オペレータＷＭは、異常が発生しているレーダ装置２０と、正常な動作を行っているレーダ装置２０とを区別し易くなる。また、オペレータＷＭは、１つの画面で複数の情報を同時に取得することができる。

　また、上述したように、表示制御部１４０は、通常作業状態において物体を検出したレーダ装置２０を、撮像エリア１０Ｃを使って表示し、動作確認モードにおいて不良と判断されたレーダ装置２０を、検出エリア２０Ｃを使って表示する。このように、表示装置５０は、動作確認モード開始前又は終了後の通常作業状態において物体を検出したレーダ装置２０の識別情報と、動作確認モードにおいて不良と判断されたレーダ装置２０の識別情報とを異なる形態で表示するため、オペレータＷＭはそれらの違いを区別し易くなる。

　通常作業状態において、ダンプトラック１が高速走行中にレーダ装置２０の異常が発生した場合、図２９に示したような第１画像エリア５０Ａ及び第２画像エリア５０Ｂに画像は表示されないものの、第３画像エリア５０Ｃ及び第４画像エリア５０Ｄにおいて、アイコン５４、アイコン５５、アイコン５６、及びエラーコード５７などの表示は行われる。

　なお、図２９に示したような、異常が発生したレーダ装置２０（２１～２４）の識別情報（検出エリア２１Ｃ～２４Ｃ）が、通常作業状態においてダンプトラック１が高速走行時においても表示されてもよい。異常検出部２３０によってレーダ装置２０（２１～２４）の異常が検出された場合、表示制御部１４０は、図２９に示したような、第１画像エリア５０Ａの俯瞰画像２００、及び検出エリア２１Ｃ、検出エリア２２Ｃ、検出エリア２３Ｃ、検出エリア２４Ｃを含む画像を表示装置５０に表示してもよい。これによりダンプトラック１が高速走行時においても、オペレータＷＭは、異常が発生したレーダ装置２１～２４を認識することができる。

　なお、入力装置８０の強制表示ボタンの操作により、通常作業状態においてダンプトラック１が高速走行時においても、異常が発生したレーダ装置２１～２４の識別情報（検出エリア２１Ｃ～２４Ｃ）の表示が行われてもよい。

　以上説明したように、本実施形態によれば、レーダ装置２０の点検のための動作確認モードにおいて、判定部２１０により作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の識別情報を表示装置５０に表示するようにしたので、レーダ装置２０が正常に作動しない状況であるにもかかわらず、オペレータＷＭがその状況を認識せずに作業を続けてしまうことが抑制される。

　また、本実施形態によれば、通常作業状態において、異常検出部２３０により異常が発生したと判断されたレーダ装置２０の識別情報を表示装置５０に表示するようにしたので、レーダ装置２０が異常であるにもかかわらず、オペレータＷＭがその状況を認識せずに作業を続けてしまうことが抑制される。

　したがって、オペレータＷＭは、不良なレーダ装置２０が存在する場合、修繕などの決められた措置を実行したり、不良なレーダ装置２０の存在を認識しつつ、注意深く作業を継続したりすることができる。したがって、ダンプトラック１の周辺に存在する物体とダンプトラック１との接触が抑制される。例えば、ダンプトラック１の発進時及び低速走行時などにおいて、ダンプトラック１が物体をまきこんでしまう不具合が抑制される。

　このように、本実施形態においては、周辺監視システム７は、表示装置５０を使って、レーダ装置２０の状態をオペレータＷＭに認識させることを支援することができる。

　また、本実施形態においては、レーダ装置２０は、ダンプトラック１の周辺の異なる領域が検出されるように複数配置され、コントローラ１００は、複数のレーダ装置２０ごとに、作動状態の良否を判断することができる。これにより、オペレータＷＭは、複数のレーダ装置２０の作動状態の良否について、個別に認識することができる。

　また、本実施形態においては、レーダ装置２０において作動状態が不良である場合又は異常が発生した場合、表示装置５０の画面には、ダンプトラック１が表示されるとともに、作動状態が不良なレーダ装置２０又は異常が発生したレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃがダンプトラック１の周辺に表示される。これにより、周辺監視システム７は、不良又は異常なレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを、オペレータＷＭに視覚的に訴えることができる。また、オペレータＷＭは、作動状態が不良又は異常なレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを直感的に把握することができる。そのため、オペレータＷＭに対する負担及びストレスが低減され、安全な作業が行われる。

　また、本実施形態においては、表示装置５０の画面には、撮像装置１０の撮像結果に基づいて生成されたダンプトラック１の周辺の俯瞰画像２００がダンプトラック１の周辺に表示され、その俯瞰画像２００に重なるように、作動状態が不良又は異常なレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃが表示される。これにより、検出エリア２０Ｃに物体が存在する場合、オペレータＷＭは、撮像装置１０の撮像結果に基づいて、物体の画像（光学像）を視認することができる。

　また、本実施形態において、周辺監視システム７は、レーダ装置２０と撮像装置１０との両方を使って、ダンプトラック１の周辺の物体をくまなく検出し、物体に対するオペレータＷＭの認識を十分に支援することができる。レーダ装置２０は、撮像装置１０よりも広範囲（遠距離）において物体を検出可能であり、表示装置５０は、指標ＭＫを使って物体の位置を直感的にオペレータＷＭに訴えることができる。撮像装置１０は、物体の画像（光学像）をオペレータＷＭに認識させることができる。

　また、例えば動作確認モードにおいて、表示装置５０には、レーダ装置２０からの情報と撮像装置１０からの情報との両方が表示される。そのため、例えば、撮像装置１０の撮像結果に基づいて、ダンプトラック１の周辺に物体（反射部材３００）が存在することが認識されたにもかかわらず、レーダ装置２０がその物体を検出しない場合、オペレータＷＭ自身が、レーダ装置２０の作動状態が不良であると判断することができる。同様に、撮像装置１０の撮像結果に基づいて、ダンプトラック１の周辺に物体（反射部材３００）が存在しないことが認識されたにもかかわらず、レーダ装置２０が物体が存在する検出結果を出力した場合、オペレータＷＭ自身が、レーダ装置２０の作動状態が不良であると判断することができる。このように、オペレータＷＭは、表示装置５０に表示される、レーダ装置２０からの情報を撮像装置１０からの情報との両方の情報に基づいて、始業点検の正確さを自らチェックすることができる。

　また、本実施形態においては、動作確認モードにおいて、表示装置５０は、不良と判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを表示し、良好と判断された検出装置２０の検出エリア２０Ｃを表示しない。これにより、オペレータＷＭは、作動状態が良好なレーダ装置２０と不良なレーダ装置２０とを瞬時に認識することができる。

　また、本実施形態においては、動作確認モードの初期状態において、表示装置５０は、複数のレーダ装置２０それぞれの検出エリア２０Ｃを表示し、判定部２１０により作動状態が良好と判断されたレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃを消去する。これにより、オペレータＷＭは、作動状態が良好なレーダ装置２０を円滑に認識することができる。

　また、本実施形態においては、ダンプトラック１がパーキング状態において指令信号が取得されたときに動作確認モードが開始される。これにより、ダンプトラック１の周囲において反射部材３００を移動させる作業を含む点検作業を安全に行うことができる。また、パーキング状態が解除されたときに、動作確認モードが終了されることにより、動作確認モードから通常作業状態に円滑に移行することができる。

　また、本実施形態においては、動作確認モードの終了後、作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０に対する修繕などを行うことなく、通常作業状態に移行しても、表示装置５０は、動作確認モードにおいて不良と判断されたレーダ装置２０の存在を示す警告情報（本実施形態においては図２７に示したアイコン５３Ｍ）を表示する。これにより、通常作業状態に移行しても、オペレータＷＭに、作動状態が不良なレーダ装置２０の存在を認識させ続けることができる。

　また、本実施形態においては、表示装置５０は、通常作業状態において物体を検出したレーダ装置２０の識別情報と、動作確認モードにおいて不良と判断されたレーダ装置２０の識別情報とを異なる形態で表示する。

　また、本実施形態においては、通常作業状態において異常が発生したレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃと、物体を検出した正常なレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃ（撮像エリア１０Ｃ）とを異なる形態で表示する。これにより、オペレータＷＭは、異常なレーダ装置２０の表示なのか、物体を検出した結果の表示なのかを正しく認識することができる。また、複数のレーダ装置２０のうち、異常が発生したレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃと、物体を検出した正常なレーダ装置２０の検出エリア２０Ｃ（撮像エリア１０Ｃ）とが異なる形態で同時に表示されることにより、オペレータＷＭは、複数の情報を一括して正しく認識することができる。

　また、本実施形態においては、動作確認モードの実施時期及び動作確認モードにおけるレーダ装置２０の検出結果が記憶部１６０に記憶される。これにより、その記憶部１６０の記憶情報を使って、レーダ装置２０の性能分析等を実行することができる。

　また、本実施形態においては、通常作業状態において、レーダ装置２０に異常が発生した場合、表示装置５０は、画面の検出エリア２０Ｃを点滅させる。これにより、周辺監視システム７は、異常が発生したレーダ装置２０の存在を視覚的に訴えることができる。また、検出エリア２０Ｃが点滅表示されることにより、表示装置５０の画面に俯瞰画像２００が表示される場合、その俯瞰画像２００に検出エリア２０Ｃが重ねて表示されても、表示装置５０は、点滅における検出エリア２０Ｃの非表示動作の期間において、俯瞰画像２００をオペレータＷＭに視認させることができる。

　また、本実施形態においては、検出エリア２０Ｃの点滅において、検出エリア２０Ｃを表示しない非表示動作の期間は、検出エリア２０Ｃを表示する表示動作の期間よりも長い。これにより、その俯瞰画像２００に検出エリア２０Ｃが重ねて表示されても、表示装置５０は、点滅における検出エリア２０Ｃの非表示動作の期間において、俯瞰画像２００をオペレータＷＭに十分に視認させることができる。

　また、通常作業状態において、レーダ装置２０に異常が発生した場合、表示装置５０は、画面の検出エリア２０Ｃを半透明表示してもよい。これにより、俯瞰画像２００に検出エリア２０Ｃが重ねて表示されても、表示装置５０は、検出エリア２０Ｃ及び俯瞰画像２００の両方をオペレータＷＭに十分に視認させることができる。

　なお、上述の実施形態においては、動作確認モードにおいて作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の識別情報として、撮像エリア１０Ｃを利用して表示することとした。検出エリア２０Ｃを利用して表示してもよい。

　なお、上述の実施形態においては、動作確認モードにおいて作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の識別情報として、表示装置５０の画面においてダンプトラック１の周辺に撮像エリア１０Ｃ（又は検出エリア２０Ｃ）を表示することとした。作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０の識別情報として、文字又は数字が用いられてもよいし、アイコンが用いられてもよい。例えば、複数のレーダ装置２０のうち、動作確認モードにおいて作動状態が不良と判断されたレーダ装置２０がレーダ装置２３である場合、表示装置５０の画面に「レーダ装置２３が作動状態不良」という文字が表示されてもよい。

　なお、上述の実施形態においては、検出装置２０がレーダ装置であることとした。検出装置は、非接触でダンプトラック１の周辺の物体を検出できればよい。検出装置は、例えば、物体に照射されたレーザ光に基づいて物体を検出するレーザ装置でもよい。

　なお、上述の実施形態においては、表示装置５０は、レーダ装置２０の検出結果を示す指標ＭＫ（及びアイコン）と、撮像装置１０の撮像結果を示す画像（俯瞰画像２００を含む）との両方を表示することとした。表示装置５０は、撮像装置１０の撮像結果を表示しなくてもよい。ダンプトラック１は撮像装置１０を有しなくてもよい。

　なお、上述の実施形態においては、作業車両１がダンプトラックであることとした。作業車両１は、下部走行体と上部旋回体と作業機とを有する油圧ショベルでもよい。その油圧ショベルにおいて、上部旋回体に撮像装置及びレーター装置等が設置されてもよい。

　以上、本実施形態を説明したが、上述した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、上述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、上述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１　ダンプトラック
２　車両本体
２ａ　ロアデッキ
２ｂ　アッパデッキ
２ｃ　可動式ラダー
２ｄ　斜めラダー
２ｅ　手すり
２ｆ　フレーム
２ｇ　フロントフェンダー
３　キャブ
３ａ　支柱
３ｂ　支柱
３ｃ　支柱
３ｄ　支柱
４　ベッセル
４Ｆ　鍔部
５　走行装置
５Ａ　前輪
５Ｂ　後輪
７　周辺監視システム
８　操作パネル
１０（１１～１６）　撮像装置
１０Ｃ（１１Ｃ～１６Ｃ）　撮像エリア
２０（２１～２８）　レーダ装置
２０Ｃ（２１Ｃ～２８Ｃ）　検出エリア
３１　運転席
３２　ステアリングホイール
３３　ダッシュカバー
３４　無線装置
３５Ａ　アクセルペダル
３５Ｂｆ　ブレーキペダル
３５Ｂｓ　セカンダリブレーキペダル
３６　リターダ
３７　シフトレバー
３７Ｓ　シフトレバーポジションセンサ
３７Ｐ　パーキングブレーキ操作スイッチ
５０　表示装置
５０Ａ　第１画像エリア
５０Ｂ　第２画像エリア
５０Ｃ　第３画像エリア
５０Ｄ　第４画像エリア
５１　アイコン
５２　アイコン
５３　アイコン
５３Ｆ　アイコン
５３Ｍ　アイコン
５４　アイコン
５５　アイコン
５６　アイコン
５７　エラーコード
６２　エアクリーナ
７０　クロスメンバー
７１　リアアクスル
８０　入力装置
８１　レーダ本体
８２　ケーブル
８３　保護部材
８４　保護部材
１００　コントローラ
１１０　俯瞰画像合成部
１２０　取得部
１３０　位置情報生成部
１４０　表示制御部
１５０　モード制御部
２００　俯瞰画像
２１０　判定部
２２０　処理部
２３０　異常検出部
３００　反射部材
３０１　支持部材
Ｂ　後側
Ｆ　前側
Ｌ　左側
ＭＫ　指標
Ｒ　右側
ＵＮ　下側
ＵＰ　上側
ＷＭ　オペレータ

Claims

　作業車両に配置され、前記作業車両の周辺の物体を検出可能な検出装置と、
　前記作業車両に配置され、画面に前記作業車両を表示するとともに異常が発生した前記検出装置の検出エリアを前記画面において前記作業車両の周辺に表示する表示装置と、
を備える周辺監視システム。
　前記作業車両に配置され、前記作業車両の周辺を撮像する撮像装置を備え、
　前記表示装置は、前記撮像装置の撮像結果に基づいて生成された前記作業車両の周辺の俯瞰画像を前記作業車両の周辺に表示し、前記俯瞰画像に重なるように前記検出エリアを表示する請求項１に記載の周辺監視システム。
　前記表示装置は、前記画面の前記検出エリアを点滅させる請求項２に記載の周辺監視システム。
　前記検出エリアの点滅は、前記検出エリアを表示する表示動作と前記検出エリアを表示しない非表示動作とを繰り返すことを含み、前記非表示動作の期間は前記表示動作の期間よりも長い請求項３に記載の周辺監視システム。
　前記表示装置は、前記検出エリアと前記俯瞰画像とが重なった状態で前記検出エリア及び前記俯瞰画像の両方が視認されるように前記検出エリアを半透明表示する請求項２に記載の周辺監視システム。
　前記表示装置は、異常が発生した前記検出装置の検出エリアと、物体を検出した正常な検出装置の検出エリアとを異なる形態で表示する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の周辺監視システム。
　前記検出装置は、前記作業車両の周辺の異なる領域が検出されるように複数配置され、
　前記表示装置は、複数の前記検出装置のうち、異常が発生した検出装置の検出エリアと、物体を検出した正常な検出装置の検出エリアとを異なる形態で同時に表示可能である請求項６に記載の周辺監視システム。
　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の周辺監視システムを備える作業車両。
　作業車両に配置された前記作業車両の周辺の物体を検出装置で検出することと、
　前記作業車両に配置された表示装置の画面に前記作業車両を表示するとともに異常が発生した前記検出装置の検出エリアを前記画面において前記作業車両の周辺に表示することと、
を含む周辺監視方法。