JP5550695B2 - 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る作業車両が有するキャブ3の構造及び内部を示す図である。本実施形態において、作業車両としてのダンプトラック(オフハイウェイトラックともいう)1は、鉱山での作業等に用いられる自走式の超大型の車両である。本実施形態において、作業車両は、上部旋回体及び作業機を有していないものであればよい。また、作業車両としてのダンプトラックの形式は限定されるものではない。
図3は、本実施形態に係る周辺監視システム10を示す図である。図4は、本実施形態に係る周辺監視システム10が有する撮像装置11〜16を搭載したダンプトラック1の斜視図である。図5は、複数の撮像装置11〜16によって撮像される領域及び複数の撮像装置11〜16によって撮像された画像の情報に基づいて生成された俯瞰画像200を示す模式図である。図5に示す、複数の撮像装置によって撮像される領域は、地面を基準とした領域である。図3に示すように、周辺監視システム10は、複数(本実施形態では6台)の撮像装置11、12、13、14、15、16と、複数(本実施形態では8台)のレーダ装置21、22、23、24、25、26、27、28と、モニタ50と、監視制御装置としてのコントローラ100とを有している。なお、本実施形態において、周辺監視システム10には、撮像装置11、12、13、14、15、16は必ずしも必要ではない。
撮像装置11、12、13、14、15、16は、ダンプトラック1に取り付けられる。撮像装置11、12、13、14、15、16は、例えば、ワイドダイナミックレンジ(WDR:Wide Dynamic Range)カメラである。ワイドダイナミックレンジカメラは、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、暗い部分を明るく補正し、全体をくまなく視認できるように調整可能な機能を有したカメラである。
図6は、レーダ装置21〜28の配置を示す斜視図である。図7は、各レーダ装置21〜28の検出範囲を示す図である。図8は、ダンプトラック1の前方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図9は、ダンプトラック1の左側方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図10は、ダンプトラック1の右側方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図11は、ダンプトラック1の後方を検出するレーダ装置の具体的な配置を示す図である。図12は、ダンプトラック1の左側面とレーダ装置の照射状態を示す図である。図13は、ダンプトラック1の後方とレーダ装置の照射状態を示す図である。
図3に示すコントローラ100は、撮像装置11〜16及びレーダ装置21〜28を用いて、ダンプトラック1の周囲における対象物の有無を俯瞰画像200に表示し、必要に応じて対象物の存在をオペレータに報知する。コントローラ100は、図3に示すように、俯瞰画像合成部110、カメラ画像切替・視点変換部120、対象物位置情報生成部130、表示制御部140、対象物情報収集部210及び対象物処理部220を有している。
図14は、レーダ装置が検出した情報に基づいた対象物検出処理の手順を示すフローチャートである。ステップS101において、図3に示す対象物処理部220は、各レーダ装置21〜28が所定数走査することによって得られた情報(以下、適宜レーダ検出データという)を、対象物情報収集部210から入力する。次に、ステップS102において、対象物処理部220は、これらのレーダ検出データに対して、基本フィルタを用いて有効データがあるか否かを判断する。この基本フィルタ(前処理フィルタ)は、例えば、レーダの検出範囲(有効走査角及び有効距離)内で、自動車程度の大きさを示す有効検出範囲を有し、かつ最低限の所定反射信号強度を有するものを有効データ(第1有効データ)として抽出し、出力する。基本フィルタは、コントローラ100の対象物処理部220が備えている。
1R 車両領域
1FL 前側角部
2 車体部
3 キャブ
4 ベッセル
5 前輪
6 後輪
10 作業車両用周辺監視システム(周辺監視システム)
11、12、13、14、15、16 撮像装置
21、22、23、24、25、26、27、28 レーダ装置
31 運転席
50 モニタ
51 スピーカ
70 クロスメンバー
71 リアアクスル
100 コントローラ
110 俯瞰画像合成部
120 カメラ画像切替・視点変換部
130 対象物位置情報生成部
140 表示制御部
200 俯瞰画像
210 対象物情報収集部
220 対象物処理部
Claims (6)
- 作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲に存在する対象物を検出する複数の物体検出装置と、
前記物体検出装置の検出値と所定の閾値とに基づいて前記対象物が存在する旨の警報を報知又は非報知とし、前記作業車両の動作範囲に基づいて前記作業車両の周囲に設定された所定領域の内外で前記所定の閾値を異ならせるコントローラと、
を含み、
前記所定領域は、少なくとも前記作業車両が最小旋回半径で旋回した場合における、前記作業車両の前側角部の軌跡に基づいて設定されることを特徴とする作業車両用周辺監視システム。 - 前記コントローラは、少なくとも前記検出値が前記所定の閾値以上である場合に前記警報を報知し、前記所定領域の内側における所定の閾値は、前記所定領域の外側における所定の閾値よりも小さい、請求項1に記載の作業車両用周辺監視システム。
- 前記所定領域の形状は、平面視が矩形である、請求項1又は2に記載の作業車両用周辺監視システム。
- 前記所定領域の形状は、前記作業車両の前方及び側方の少なくとも一方又は両方において、平面視が矩形である、請求項3に記載の作業車両用周辺監視システム。
- 作業車両に取り付けられ、レーダにより前記作業車両の周囲に存在する対象物を検出する複数の物体検出装置と、
前記物体検出装置の検出値が少なくとも所定の閾値以上である場合に前記警報を報知するコントローラと、を含み、
前記作業車両の周囲には、少なくとも前記作業車両の最小旋回半径及び前記作業車両の前側角部の軌跡に基づいて所定領域が設定され、かつ前記所定領域の内側における前記所定の閾値は、外側における前記所定の閾値よりも小さいことを特徴とする作業車両用周辺監視システム。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の作業車両用周辺監視システムを備えたことを特徴とする作業車両。
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