JP5529943B2 - 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両の周辺を監視する技術に関する。

土木作業現場又は鉱山の採石現場では、ダンプトラック、油圧ショベル等といった様々な作業車両が稼働する。特に鉱山においては、超大型の作業車両が用いられる。このような作業車両は、一般的な車両と比較して著しく車幅及び車高、さらには前後長さが大きいため、サイドミラー等によって周辺の状況をオペレータが確認し、把握することが困難である。このため、車両周辺の状況をオペレータに簡易に把握させ、運転支援をする技術として、車両の周辺を監視する装置が提案されている。このような周辺を監視する装置は、例えば、車両に取り付けられたカメラ等によって車両の周辺を撮像し、得られた画像を合成することによって作成した俯瞰映像と、カメラ等によって撮像された直接映像とを同一表示させるものがある（例えば、特許文献１）。

特開２０１１−２５１６８１号公報

ところで、周辺を監視する装置には、運転室内に設置したモニタ等に情報を絵柄で記号化して表示することにより、作業車両のオペレータに様々な情報を認識させるものがある。前述した絵柄は、俯瞰画像又はカメラ等の撮像装置によって撮像された画像等とともにモニタ等の表示装置に表示される。情報を示す絵柄とこれ以外の画像とが表示装置に同時に表示される場合において、表示装置に表示される画像のうち、情報を示す絵柄以外の画像が他の画像に切り替えられた場合、情報を示す絵柄によって切り替え後の画像が隠される部分にオペレータが注意すべき部分が存在する可能性もある。その結果、オペレータは、注意すべき部分を十分に確認できない可能性がある。

本発明は、情報を示す絵柄とこれ以外の画像とが同時に表示装置に表示される場合において、情報を示す絵柄以外の画像が他の画像に切り替えられたときに、オペレータが注意すべき部分を確認しやすくすることを目的とする。

本発明は、作業車両の周辺を監視する周辺監視システムにおいて、作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する撮像装置と、前記撮像装置が出力した前記画像情報に基づく画像及び前記周辺監視システムに関する情報を示す絵柄を表示装置に表示する表示制御部と、前記表示装置の表示が切り替えられる際に、前記表示装置の表示が切り替えられた後の前記表示装置に表示される前記絵柄の表示位置を変更する絵柄表示制御部と、を含むことを特徴とする作業車両用周辺監視システムである。

本発明において、前記表示装置の表示が前記撮像装置によって撮像された画像に切り替えられた場合、前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記表示位置を、前記撮像装置が撮像した画像中に表示されている前記作業車両の上方又は側方に相当する位置に変更することが好ましい。

本発明において、前記絵柄が複数存在する場合、前記表示位置は、複数の前記絵柄に対応した前記情報の重要度に基づいて決定されることが好ましい。

本発明において、前記絵柄表示制御部は、重要度が上位の前記情報を示す絵柄の表示位置を、前記表示装置の表示が切り替えられる前後において維持することが好ましい。

本発明において、前記表示位置は、前記作業車両の運転席に近い順に前記重要度が高くなることが好ましい。

本発明において、前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記絵柄の表示位置を、前記表示装置中において前記作業車両の運転席からより遠い位置に変更することが好ましい。

本発明において、前記表示装置の表示を切り替えるための入力を受け付ける表示切替装置が生成する信号又は前記作業車両の状態を示す信号に基づき、前記表示装置の表示が切り替えられることが好ましい。

本発明において、前記表示制御部は、前記撮像装置が撮像した画像とともに、前記撮像装置が撮像している方向を示す絵柄を前記絵柄として前記表示装置に表示し、前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられる前後において、前記撮像装置が撮像している方向を示す画像が前記表示装置に表示される位置を維持することが好ましい。

本発明は、作業車両の周辺を監視する周辺監視システムにおいて、作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する複数の撮像装置と、前記撮像装置が出力した前記画像情報に基づく画像及び前記周辺監視システムに関する情報を示す絵柄を表示装置に表示する表示制御部と、前記表示装置の表示を切り替える表示切替信号に基づいて、前記表示装置の表示が切り替えられた後に前記表示装置に表示される前記絵柄の表示位置を変更する絵柄表示制御部と、を含み、前記撮像装置が撮像した画像を単独で表示する単独表示に前記表示装置の表示が切り替えられた場合、前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記表示位置を、前記撮像装置が撮像した画像中に表示されている前記作業車両の上方又は側方に相当する位置に変更することを特徴とする作業車両用周辺監視システムである。

本発明は、上述した作業車両用周辺監視システムを備えたことを特徴とする作業車両である。

本発明は、情報を示す絵柄とこれ以外の画像とが同時に表示装置に表示される場合において、情報を示す絵柄以外の画像が他の画像に切り替えられたときに、オペレータが注意すべき部分を確認しやすくすることができる。

図１は、本実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係る作業車両が有するキャブ３の構造及び内部を示す図である。 図３は、本実施形態に係る周辺監視システム１０を示す図である。 図４は、本実施形態に係る周辺監視システム１０が有する撮像装置１１〜１６を搭載したダンプトラック１の斜視図である。 図５は、複数の撮像装置１１〜１６によって撮像される領域及び複数の撮像装置１１〜１６によって撮像された画像の情報に基づいて生成された俯瞰画像２００を示す模式図である。 図６は、レーダ装置２１〜２８の配置を示す斜視図である。 図７は、レーダ装置２１〜２８の検出範囲を示す図である。 図８は、仮想投影面ＶＰを用いた画像変換の手法を示す図である。 図９は、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示されたモニタ５０を示す図である。 図１０は、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０を示す図である。 図１１は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示されたモニタ５０を示す図である。 図１２は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０を示す図である。 図１３は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。 図１４は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。 図１５は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。 図１６は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。 図１７は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の説明において、前、後、左及び右は、運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。例えば、前は、運転席に着座したオペレータの視線が向かう側であり、運転席からオペレータによって操作されるハンドルに向かう側である。後は、前の反対側であり、ハンドルから運転席に向かう側である。作業車両の車幅方向は、作業車両の左右方向と同義である。本実施形態において、オペレータは、作業車両を運転する者の他、作業車両の保守、点検をする者も含む概念である。

＜作業車両＞
図１は、本実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る作業車両が有するキャブ３の構造及び内部を示す図である。本実施形態において、作業車両としてのダンプトラック（オフハイウェイトラックともいう）１は、鉱山での作業等に用いられる自走式の超大型の車両である。ダンプトラックの形式は限定されるものではない。ダンプトラック１は、例えば、アーティキュレーテッド式等であってもよい。また、作業車両は、ダンプトラック１に限定されるものではない。ダンプトラック１は、車体部２と、キャブ３と、ベッセル４と、前輪５と、後輪６とを含む。車体部２は、アッパデッキ２ｂ及び前後方向に沿って配置されたフレーム２ｆを含む。また、ダンプトラック１は、自身の周囲を監視して、その結果を表示する周辺監視システムを有する。周辺監視システムの詳細は後述する。

本実施形態において、ダンプトラック１は、ディーゼルエンジン等の内燃機関が発電機を駆動することによって発生した電力で電動機を駆動し、後輪６を駆動する。このように、ダンプトラック１は、いわゆる電気駆動方式であるが、ダンプトラック１の駆動方式はこれに限定されるものではない。例えば、ダンプトラック１は、内燃機関の動力を、トランスミッションを介して後輪６へ伝達し、これを駆動するものであってもよいし、架線からトロリーを介して供給された電力で電動機を駆動し、この電動機によって後輪６を駆動するものであってもよい。

フレーム２ｆは、内燃機関及び発電機等の動力発生機構とその補機類とを支持している。フレーム２ｆの前部には、左右の前輪５（図１では右前輪のみを示している）が支持されている。フレーム２ｆの後部には、左右の後輪６（図１では右後輪のみを示している）が支持されている。前輪５及び後輪６は、直径が２ｍ（メートル）〜４ｍ（メートル）程度である。フレーム２ｆは、ロアデッキ２ａと、アッパデッキ２ｂとを有する。このように、鉱山で用いられるダンプトラック１は、ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとを有する二重デッキ構造となっている。

ロアデッキ２ａは、フレーム２ｆの前面の下部に取り付けられる。アッパデッキ２ｂは、ロアデッキ２ａの上方に配置されている。ロアデッキ２ａの下方には、例えば、キャブ３への乗降用に用いられる可動式のラダー２ｃが配置されている。ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの間には、両者の間を行き来するための斜めラダー２ｄが配置されている。また、ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの間には、ラジエーターが配置されている。アッパデッキ２ｂの上には、柵状の手すり２ｅが配置されている。本実施形態において、ラダー２ｃ及び斜めラダー２ｄは、アッパデッキ２ｂ及びロアデッキ２ａの一部であるものとする。

図１に示すように、キャブ（運転室）３は、アッパデッキ２ｂ上に配置されている。キャブ３は、アッパデッキ２ｂ上において、車幅方向の中央よりも車幅方向における一方側にずらされて配置されている。具体的には、キャブ３は、アッパデッキ２ｂ上において車幅方向の中央よりも左側に配置されている。キャブ３の配置は、車幅方向の中央よりも左側に限定されるものではない。例えば、キャブ３は、車幅方向の中央よりも右側に配置されていてもよいし、車幅方向の中央に配置されていてもよい。キャブ３内には、運転席、ハンドル、シフトレバー、アクセルペダル及びブレーキペダル等の操作部材が配置されている。

図２に示すように、キャブ３は、複数本（本実施形態では４本）の支柱３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを含むＲＯＰＳ（Roll-Over Protection System：転倒時保護構造）を備えている。ＲＯＰＳは、万一ダンプトラック１が転倒した場合、キャブ３内のオペレータを保護する。ダンプトラック１の運転者は、車体部２の左側の路肩を容易に確認できる状態で走行するが、車体部２の周囲を確認するためには、頭を大きく動かす必要がある。また、アッパデッキ２ｂには、ダンプトラック１の周囲を確認するために、図示しないサイドミラーが複数設けられている。これらのサイドミラーは、キャブ３から離れた位置に配置されているので、運転者は、サイドミラーを用いて車体部２の周辺を確認する場合にも、頭を大きく動かす必要がある。

図２に示すように、キャブ３内には、運転席３１、ハンドル３２、ダッシュカバー３３、無線装置３４、ラジオ受信機３５、リターダ３６、シフトレバー３７、トレーナー席３８、図２には示していない監視制御装置としてのコントローラ（詳細は後述する）、モニタ５０、コントロールパネル５１、アクセルペダル及びブレーキペダル等が設けられている。モニタ５０は、図２ではダッシュカバー３３に組み込まれたものを示しているが、ダッシュカバー３３の上に設置したもの又はキャブ３内の天井から吊り下げて設置されたものでもよい。つまり、オペレータがモニタ５０を視認できる位置であればよい。本実施形態において、運転席３１はキャブ３の左側に設けられているが、運転席３１の位置はこれに限定されない。なお、図２には示していないコントローラは、後述する周辺監視システム１０の一部である。シフトレバー３７は、ダンプトラック１のオペレータが、ダンプトラック１の進行方向を切り替えたり、速度段を切り替えたりするための装置である。

図１に示すベッセル４は、砕石等の積荷を積載するための容器である。ベッセル４の底面の後部は、回転ピンを介してフレーム２ｆの後部に回動可能に連結されている。ベッセル４は、油圧シリンダ等のアクチュエータによって、積載姿勢と起立姿勢とを取ることができる。積載姿勢は、図１に示すように、ベッセル４の前部がキャブ３の上部に位置する姿勢である。起立姿勢は、積荷を排出する姿勢であり、ベッセル４が後方かつ下方へ向かって傾斜した状態となる姿勢である。ベッセル４の前部が上方に回動することによってベッセル４は積載姿勢から起立姿勢に変化する。ベッセル４は、前方に鍔部４Ｆを有している。鍔部４Ｆは、プロテクターとも呼ばれることがあり、キャブ３の上方まで延出してキャブ３を覆っている。キャブ３の上方に延出した鍔部４Ｆは、砕石等の衝突からキャブ３を保護する。

＜周辺監視システム＞
図３は、本実施形態に係る周辺監視システム１０を示す図である。図４は、本実施形態に係る周辺監視システム１０が有する撮像装置１１〜１６を搭載したダンプトラック１の斜視図である。図５は、複数の撮像装置１１〜１６によって撮像される領域及び複数の撮像装置１１〜１６によって撮像された画像の情報に基づいて生成された俯瞰画像２００を示す模式図である。図５に示す、複数の撮像装置によって撮像される領域は、地面を基準とした領域である。図３に示すように、周辺監視システム１０は、複数（本実施形態では６台）の撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６と、複数（本実施形態では８台）のレーダ装置２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８と、モニタ５０と、監視制御装置としてのコントローラ１００とを有している。本実施形態において、レーダ装置２１〜２８は、必ずしも必要ではない。

モニタ５０は、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。また、モニタ５０にタッチパネルを用いて、後述する画面切替スイッチ５３の機能及び画面操作機能等をタッチパネルに組み込み、画面切替等をタッチパネルに触れることで可能とするものであってもよい。

＜撮像装置＞
撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６は、ダンプトラック１に取り付けられる。撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６は、例えば、ワイドダイナミックレンジ（ＷＤＲ：Wide Dynamic Range）カメラである。ワイドダイナミックレンジカメラは、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、暗い部分を明るく補正し、全体をくまなく視認できるように調整可能な機能を有したカメラである。なお、撮像装置を少なくとも一台として俯瞰画像２００を生成してもよい。複数の撮像装置を備えていたとしても、ダンプトラック１の前方又は後方のみ俯瞰画像２００を生成して、モニタ装置５０に第１画像２Ａ（第１画像２Ａの詳細は後述）を表示させてもよい。ただし、撮像装置を複数備えることで、ダンプトラック１の全周囲を撮像し、全周囲についての俯瞰画像２００が生成でき、ダンプトラック１の全周囲を監視することが可能となるのでより好ましい。

撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６は、ダンプトラック１の周囲を撮像し、画像情報として出力する。以下において、適宜、撮像装置１１を第１撮像装置１１、撮像装置１２を第２撮像装置１２、撮像装置１３を第３撮像装置１３、撮像装置１４を第４撮像装置１４、撮像装置１５を第５撮像装置１５、撮像装置１６を第６撮像装置１６という。また、これらを区別する必要がない場合、適宜、撮像装置１１〜１６という。

図４に示すように、６台の撮像装置１１〜１６は、ダンプトラック１の周囲３６０度の範囲における画像を撮像するために、ダンプトラック１の外周部分にそれぞれ取り付けられている。本実施形態において、それぞれの撮像装置１１〜１６は、左右方向において１２０度（左右６０度ずつ）、高さ方向において９６度の視野範囲を有しているが、このような視野範囲に限定されるものではない。また、図４には各撮像装置１１〜１６から矢印を示しているが、これら矢印の向きが各撮像装置１１〜１６が向いている方向を表している。

図４に示すように、第１撮像装置１１は、ダンプトラック１の前面に取り付けられる。具体的には、第１撮像装置１１は、斜めラダー２ｄの上端部、より具体的には、最上段の踊り場部分の下部に配置される。第１撮像装置１１は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の前方に向かって固定されている。図５に示すように、第１撮像装置１１は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第１領域１１Ｃを撮像して画像情報としての第１画像情報を出力する。第１領域１１Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の前方に広がる領域である。

図４に示すように、第２撮像装置１２は、ダンプトラック１の前面における一方の側部に取り付けられる。具体的には、第２撮像装置１２は、アッパデッキ２ｂの前面の右側部に配置される。第２撮像装置１２は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の右斜め前方に向かって固定されている。図５に示すように、第２撮像装置１２は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第２領域１２Ｃを撮像して画像情報としての第２画像情報を出力する。第２領域１２Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め前方に広がる領域である。

図４に示すように、第３撮像装置１３は、ダンプトラック１の前面における他方の側部に取り付けられる。具体的には、第３撮像装置１３は、アッパデッキ２ｂの前面の左側部に配置される。そして、第３撮像装置１３は、ダンプトラック１の幅方向中央を通る軸に対して第２撮像装置１２と左右対称となるように配置される。第３撮像装置１３は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の左斜め前方に向かって固定されている。図５に示すように、第３撮像装置１３は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第３領域１３Ｃを撮像して画像情報としての第３画像情報を出力する。第３領域１３Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の左斜め前方に広がる領域である。

図４に示すように、第４撮像装置１４は、ダンプトラック１の一方の側面に取り付けられる。具体的には、第４撮像装置１４は、アッパデッキ２ｂの右側面の前部に配置される。第４撮像装置１４は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の右斜め後方に向かって固定されている。図５に示すように、第４撮像装置１４は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第４領域１４Ｃを撮像して画像情報としての第４画像情報を出力する。第４領域１４Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め後方に広がる領域である。

図４に示すように、第５撮像装置１５は、ダンプトラック１の他方の側面に取り付けられる。具体的には、第５撮像装置１５は、アッパデッキ２ｂの左側面の前部に配置される。そして、第５撮像装置１５は、ダンプトラック１の幅方向中央を通る軸に対して第４撮像装置１４と左右対称となるように配置される。図５に示すように、第５撮像装置１５は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第５領域１５Ｃを撮像して画像情報としての第５画像情報を出力する。第５領域１５Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の左斜め後方に広がる領域である。

図４に示すように、第６撮像装置１６は、ダンプトラック１の後部に取り付けられる。具体的には、第６撮像装置１６は、フレーム２ｆの後端であって、２個の後輪６、６を連結するアクスルハウジングの上方、かつベッセル４の回動軸付近に配置される。第６撮像装置１６は、左右のフレーム２ｆを連結するクロスバーに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の後方に向かって固定されている。図５に示すように、第６撮像装置１６は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第６領域１６Ｃを撮像して画像情報としての第６画像情報を出力する。第６領域１６Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の後方に広がる領域である。

上述した６台の撮像装置１１〜１６を用いることにより、本実施形態に係る周辺監視システム１０は、図５の中央に示すように、ダンプトラック１の全周３６０度の画像を撮像し、その画像情報を取得することができる。６台の撮像装置１１〜１６は、それぞれが撮像した画像情報としての第１画像情報〜第６画像情報を、図３に示すコントローラ１００に送信する。

第１撮像装置１１、第２撮像装置１２、第３撮像装置１３、第４撮像装置１４及び第５撮像装置１５は、比較的高い位置にあるアッパデッキ２ｂに設けられている。このため、コントローラ１００は、第１撮像装置１１〜第５撮像装置１５によって上方から地面を見下ろすような画像を得ることができ、また、地面に存在する車両等の対象物を広範囲に撮像することができる。また、第１撮像装置１１〜第６撮像装置１６が取得した第１画像情報〜第６画像情報から、コントローラ１００が図５に示す俯瞰画像２００を生成する際に視点変換を実行した場合でも、第１画像情報〜第６画像情報のうち第１画像情報〜第５画像情報は上方から撮像されて得られた情報なので、立体物の変形の程度が抑制される。

周辺監視システム１０は、撮像装置１１〜１６にワイドダイナミックレンジカメラを用いる。このため、撮像装置１１〜１６は、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、ダンプトラック１の影になった部分のような暗い部分を明るく補正できる。したがって、撮像装置１１〜１６が撮像した画像は、黒潰れ及び白飛びが起きにくくなり、全体としてより分かりやすい画像となる。その結果、撮像装置１１〜１６を備える周辺監視システム１０は、ダンプトラック１の影となる領域に存在する車両等の対象物が視認しやすくなった俯瞰画像２００をモニタ５０に表示することができる。このように、周辺監視システム１０は、撮像装置１１〜１６が撮像した画像を用いてダンプトラック１の周辺を監視するにあたって、明暗のコントラスト差が大きい環境においても、ダンプトラック１の周囲の対象物を俯瞰画像２００に表示することができる。その結果、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲、特に影となる領域に存在する対象物を、環境によらず、確実に視認することができる。

このように、周辺監視システム１０は、明暗のコントラスト差が大きい環境においても、ダンプトラック１の周囲の対象物を確実に表示する俯瞰画像２００を生成することができるので、オペレータの死角に存在する対象物を、俯瞰画像２００によって確実に視認できるようにすることができる。したがって、周辺監視システム１０は、上述したような、鉱山で用いられる非常に大型のダンプトラック１の周辺を監視する際に非常に有効である。すなわち、ダンプトラック１は、非常に大きい影となる領域を形成する場合があり、かつ影となる領域を自身で作りながら移動し、さらにベッセル４の昇降によって影となる領域が大きく変化し、また、死角となる領域が大きい。周辺監視システム１０は、このようなダンプトラック１において、ダンプトラック１の周囲の対象物を確実に表示する俯瞰画像２００を生成して、ダンプトラック１のオペレータにダンプトラック１の周囲の正確な情報を提供できる。また、周辺監視システム１０は、赤道直下のような日向と日陰との照度差が非常に大きくなるような場所で稼働するダンプトラック１に対して、ダンプトラック１のオペレータにダンプトラック１の周囲の正確な情報を提供できる。

＜レーダ装置＞
図６は、レーダ装置２１〜２８の配置を示す斜視図である。図７は、レーダ装置２１〜２８の検出範囲を示す図である。本実施形態において、物体検出装置としてのレーダ装置２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８（以下、適宜レーダ装置２１〜２８という）は、方位±８０度（左右４０度）、検出距離が最大１５ｍ以上のＵＷＢ（Ultra Wide Band）レーダ（超広域帯レーダ）である。レーダ装置２１〜２８は、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物とダンプトラック１との相対的な位置（相対位置）を検出する。それぞれのレーダ装置２１〜２８は、撮像装置１１〜１６と同様に、ダンプトラック１の外周部分に取り付けられる。また、図６には各レーダ装置２１〜２８から矢印を示しているが、これら矢印の向きが各レーダ装置２１〜２８の検出範囲の方向を表している。

レーダ装置２１（適宜第１レーダ装置２１という）は、図６に示すように、地上から１ｍ程度の高さに配置されているロアデッキ２ａにおける車体部２の正面、かつ車体部２の幅方向中心よりもやや右側に配置されている。図７に示すように、第１レーダ装置２１の検出範囲２１Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の前方から左斜め前方に広がる範囲となる。

レーダ装置２２（適宜第２レーダ装置２２という）は、図６に示すように、ロアデッキ２ａにおける車体部２の正面、かつ車体部２の幅方向中心よりもやや左側に配置されている。すなわち、第２レーダ装置２２は、第１レーダ装置２１の左側に、第１レーダ装置２１と隣接して配置されている。図７に示すように、第２レーダ装置２２の検出範囲２２Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の前方から右斜め前方に広がる範囲となる。

レーダ装置２３（適宜第３レーダ装置２３という）は、図６に示すように、ロアデッキ２ａの右側面前端部付近に配置されている。図７に示すように、第３レーダ装置２３の検出範囲２３Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め前方から右方に広がる範囲となる。

レーダ装置２４（適宜第４レーダ装置２４という）は、図６に示すように、車体部２の側部におけるロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの中間の高さ位置における右側端部近傍に配置されている。図７に示すように、第４レーダ装置２４の検出範囲２４Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の右方から後方に広がる範囲となる。

レーダ装置２５（適宜第５レーダ装置２５という）は、図６に示すように、ベッセル４の下方であって、ダンプトラック１の左右の後輪６に駆動力を伝達するアクスルの上方に配置されている。図７に示すように、第５レーダ装置２５の検出範囲２５Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め後方から後方に向かって広がる範囲となる。

レーダ装置２６（適宜第６レーダ装置２６という）は、図６に示すように、第５レーダ装置２５と同様に、アクスルの上方であって、第５レーダ装置２５の右側に隣接して配置されている。図７に示すように、第６レーダ装置２６の検出範囲２６Ｒは、第５レーダ装置２５の検知範囲と交差するように、ダンプトラック１の車体部２の左斜め後方から後方に向かって広がる範囲となる。

レーダ装置２７（適宜第７レーダ装置２７という）は、図６に示すように、車体部２の側面におけるロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの中間の高さ位置における左側端部近傍、すなわち、車体部２の幅方向中心軸に対して第４レーダ装置２４と左右対称の位置に配置されている。図７に示すように、第７レーダ装置２７の検出範囲２７Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の左方から後方に広がる範囲となる。

レーダ装置２８（適宜第８レーダ装置２８という）は、図６に示すように、ロアデッキ２ａの左側面における前端部近傍、すなわち、車体部２の幅方向中心軸に対して第３レーダ装置２３と左右対称の位置に配置されている。図７に示すように、第８レーダ装置２８の検出範囲２８Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の左斜め前方から左方に広がる範囲となる。

８台のレーダ装置２１〜２８は、図７に示すように、ダンプトラック１の周囲３６０度全周を検出範囲として、対象物とダンプトラック１との相対位置を検出することができる。８台のレーダ装置２１〜２８は、それぞれ検出した対象物とダンプトラック１との相対位置を示す相対位置情報をコントローラ１００に送信する。このように、複数（８台）のレーダ装置２１〜２８は、車体部２に設けられて、車体部２の全周範囲に存在する物体を検出可能である。次に、周辺監視システム１０が備えるコントローラ１００について説明する。

＜コントローラ＞
図３に示すコントローラ１００は、撮像装置１１〜１６及びレーダ装置２１〜２８を用いて、ダンプトラック１の周囲における対象物の有無を俯瞰画像２００に表示し、必要に応じて対象物の存在をオペレータに報知する。コントローラ１００は、図３に示すように、俯瞰画像合成部１１０、カメラ画像切替・視点変換部１２０、対象物位置情報生成部１３０、表示制御部１４０、絵柄表示制御部１５０、対象物情報収集部２１０及び対象物処理部２２０を有している。

俯瞰画像合成部１１０は、図３に示すように、撮像装置１１〜１６に接続されている。俯瞰画像合成部１１０は、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像し、生成した複数の画像情報（第１画像情報〜第６画像情報）を受信する。そして、俯瞰画像合成部１１０は、受信した複数の画像情報に対応した画像を合成して、撮像装置１１〜１６が出力した画像情報に基づく画像として、ダンプトラック１の全周囲を含む俯瞰画像２００を生成する。具体的には、俯瞰画像合成部１１０は、複数の画像情報をそれぞれ座標変換することによって、複数の画像を所定の投影面上に投影させた俯瞰画像２００をモニタ５０に表示するための俯瞰画像情報を生成する。

カメラ画像切替・視点変換部１２０は、図３に示すように、撮像装置１１〜１６に接続されている。そして、カメラ画像切替・視点変換部１２０は、例えば、レーダ装置２１〜２８による障害物検出の結果等に応じて、俯瞰画像２００とともにモニタ５０の画面に表示される各撮像装置１１〜１６による撮像画像を切り替える。また、カメラ画像切替・視点変換部１２０は、各撮像装置１１〜１６によって取得された画像情報を、上方無限遠からの視点からの画像情報に変換する。

対象物位置情報生成部１３０は、図３に示すように、カメラ画像切替・視点変換部１２０、表示制御部１４０及び対象物処理部２２０に接続されている。対象物位置情報生成部１３０は、各撮像装置１１〜１６によって取得された画像情報を合成して形成される俯瞰画像２００中に、レーダ装置２１〜２８によって取得された対象物の位置情報を合成して表示させるための対象物位置情報を生成し、カメラ画像切替・視点変換部１２０及び表示制御部１４０に対して送信する。

表示制御部１４０は、図３に示すように、俯瞰画像合成部１１０、カメラ画像切替・視点変換部１２０、対象物位置情報生成部１３０及び絵柄表示制御部１５０に接続されている。表示制御部１４０は、自身に接続された俯瞰画像合成部１１０、カメラ画像切替・視点変換部１２０等からこれらの出力を取得することができる。表示制御部１４０は、俯瞰画像合成部１１０が生成したダンプトラック１の全周囲における俯瞰画像情報と、レーダ装置２１〜２８によって取得されたダンプトラック１の全周囲における対象物位置情報とに基づいて、対象物の位置が含まれた俯瞰画像２００を生成する。この画像は、モニタ５０に表示される。また、表示制御部１４０は、レーダ装置２１〜２８が検出した、ダンプトラック１の周囲に存在する物体（以下、適宜対象物という）を示すマークを、俯瞰画像情報に基づく俯瞰画像２００に重ねた第１画像と、撮像装置１１〜１６が撮像した第２画像とをモニタ５０の同一の画面に表示する。さらに、周辺監視システム１０に関する情報（以下、適宜システム情報という）を示す絵柄をモニタ５０に表示する。システム情報を示す絵柄は、システム情報を、簡単な柄で記号化して表現したものである。以下において、システム情報を示す絵柄を適宜アイコンという。システム情報の詳細については後述する。

本実施形態において、モニタ５０に表示された画面は、ダンプトラック１のオペレータの操作によって切り替えることができる。また、モニタ５０に表示された画面は、ダンプトラック１の状態、例えば、ダンプトラック１の走行モードに応じて切り替えられる。このため、本実施形態において、表示制御部１４０には、モニタ５０の画面を切り替える画面切替スイッチ５３とシフトレバー３７、より具体的にはシフトレバー３７の位置を検出するセンサ３７Ｓとが電気的に接続されている。表示制御部１４０は、画面切替スイッチ５３又はセンサ３７Ｓの出力に応じてモニタ５０の画面を切り替える。このように、画面切替スイッチ５３又はセンサ３７Ｓは、モニタ５０の表示を切り替える信号である表示切替信号を生成する。センサ３７Ｓが生成する表示切替信号は、例えば、ダンプトラック１の走行モードを示す信号、より具体的には、ダンプトラック１の進行方向を示す信号又は速度段を示す信号である。

図３に示すように、絵柄表示制御部１５０は表示制御部１４０と接続されて、自身の出力が表示制御部１４０へ入力されるようになっている。絵柄表示制御部１５０は、表示切替信号に基づき、モニタ５０の表示が切り替えられる前後において、システム情報を示すアイコンがモニタ５０に表示される位置である表示位置を変更する。このため、絵柄表示制御部１５０は、画面切替スイッチ５３とシフトレバー３７のセンサ３７Ｓとが電気的に接続されている。絵柄表示制御部１５０は、これらが生成する表示切替信号を取得し、これに基づいてモニタ５０の画面中における、システム情報を示すアイコンの表示位置を変更する。

対象物情報収集部２１０は、図３に示すように、レーダ装置２１〜２８と対象物処理部２２０とに接続されている。対象物情報収集部２１０は、レーダ装置２１〜２８からそれぞれの検出範囲における対象物検出結果を受信し、対象物処理部２２０へ送信する。

対象物処理部２２０は、図３に示すように、対象物情報収集部２１０と対象物位置情報生成部１３０とに接続されている。対象物処理部２２０は、対象物情報収集部２１０から受信した対象物の位置情報を、対象物位置情報生成部１３０へ送信する。

コントローラ１００は、例えば、演算装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と記憶装置としてのメモリとを組み合わせたコンピュータと、俯瞰画像の合成等といった画像処理を実行する画像処理用デバイス（例えば、画像ボード）とを組み合わせたものである。画像処理用デバイスは、例えば、俯瞰画像を合成する等の画像処理を実行する専用のＩＣ（例えばＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）及びメモリ（例えばＶＲＡＭ：Video Random Access Memory）等を搭載している。

本実施形態において、図４に示すように、撮像装置１１〜１６がアッパデッキ２ｂの正面及び側面並びにベッセル４の下方に配置されている。そして、コントローラ１００は、撮像装置１１〜１６が撮像し、取得した第１画像情報〜第６画像情報を合成して、図５に示すような俯瞰画像２００を生成して、キャブ３内における運転席３１の前方に配置されるモニタ５０に表示させる。このとき、モニタ５０は、コントローラ１００の制御に応じて、俯瞰画像２００等の画像を表示する。俯瞰画像２００は、撮像装置１１〜１６が撮像した第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃに対応する第１画像情報〜第６画像情報をコントローラ１００が合成することによって得られる。周辺監視システム１０は、このような俯瞰画像２００をモニタ５０に表示する。このため、ダンプトラック１のオペレータは、モニタ５０に表示された俯瞰画像２００を視認するだけで、ダンプトラック１の周囲３６０度の全範囲を監視することができる。次に、俯瞰画像２００について説明する。

＜俯瞰画像の生成＞
図８は、仮想投影面ＶＰを用いた画像変換の手法を示す図である。コントローラ１００は、複数の第１画像情報〜第６画像情報によって示される複数の画像に基づいて、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００を作成する。具体的には、コントローラ１００は、所定の変換情報を用いて第１画像情報〜第６画像情報の座標変換を実行する。変換情報は、入力画像の各画素の位置座標と出力画像の各画素の位置座標との対応を示す情報である。本実施形態において、入力画像は、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像であり、第１画像情報〜第６画像情報に対応する画像である。出力画像は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００である。

コントローラ１００は、変換情報を用いて、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像を、ダンプトラック１の上方に位置する所定の仮想視点から見た画像に変換する。具体的には、図５に示すように、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像は、所定の仮想投影面ＶＰに投影されることにより、ダンプトラック１の上方に位置する仮想視点ＶＩＰから見た画像に変換される。変換情報は、この仮想投影面ＶＰを表している。変換後の画像がモニタ５０に表示される俯瞰画像である。コントローラ１００は、複数の撮像装置１１〜１６から取得した複数の第１画像情報〜第６画像情報を所定の仮想投影面ＶＰに投影して合成することにより、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００を生成する。

図５に示すように、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像したダンプトラック１の周囲の領域は、第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において重複している。コントローラ１００は、俯瞰画像２００において、それぞれの第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において互いに隣接する２個の撮像装置１１〜１６からの第１画像情報〜第６画像情報に対応する画像を重ねて表示する。

具体的には、コントローラ１００は、第１重複領域ＯＡ１では、第１撮像装置１１からの第１画像情報の画像と、第３撮像装置１３からの第３画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第２重複領域ＯＡ２では、第１撮像装置１１からの第１画像情報の画像と、第２撮像装置１２からの第２画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第３重複領域ＯＡ３では、第３撮像装置１３からの第３画像情報の画像と、第５撮像装置１５からの第５画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第４重複領域ＯＡ４では、第２撮像装置１２からの第２画像情報の画像と、第４撮像装置１４からの第４画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第５重複領域ＯＡ５では、第５撮像装置１５からの第５画像情報の画像と、第６撮像装置１６からの第６画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第６重複領域ＯＡ６では、第４撮像装置１４からの第４画像情報の画像と、第６撮像装置１６からの第６画像情報の画像とを重ねて表示する。

このように、第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において、２個の画像情報を重ねて合成する場合には、第１画像情報〜第６画像情報の値に合成比率を乗じた値が加算される。合成比率は、第１画像情報〜第６画像情報に対応した値であり、コントローラ１００が記憶している。例えば、第１画像情報の合成比率が０．５であり、第２画像情報の合成比率が０．５である等、第１画像情報〜第６画像情報毎に合成比率が定められている。合成比率が用いられることにより、第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において複数の画像情報が平均化されて表示される。その結果、色及びコントラストの急激な変化が抑えられ、コントローラ１００は、自然な俯瞰画像２００を作成することができる。コントローラ１００は、上述のように合成された俯瞰画像２００を表示するための合成画像情報を生成して、モニタ５０に出力する。

＜それぞれの撮像装置の撮像範囲＞
図４に示すように、ダンプトラック１は、第１撮像装置１１、第２撮像装置１２、第３撮像装置１３、第４撮像装置１４及び第５撮像装置１５がアッパデッキ２ｂに配置され、第６撮像装置１６がフレーム２ｆの後端であってベッセル４の下方に配置されている。特に、第２撮像装置１２と第３撮像装置１３とは、ダンプトラック１の車体部２の左右斜め前方から左右側方までを撮像可能な領域としてカバーしている。また、第４撮像装置１４と第５撮像装置１５とは、ダンプトラック１の車体部２の左右側方から左右斜め後方までを撮像可能な領域としてカバーしている。このようにすることで、コントローラ１００は、第１撮像装置１１及び第６撮像装置１６によって撮像され、取得された第１画像情報及び第６画像情報と合わせて、ダンプトラック１の全周囲をカバーした俯瞰画像２００を生成して、ダンプトラック１の周辺を監視することができる。

また、本実施形態では、図５に示すように、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像可能な領域である第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃが、互いの隣接部分において重複するように、互いに隣接する撮像装置１１〜１６が配置されている。コントローラ１００は、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像可能な第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃの重複した部分において接続線を設けることで、ダンプトラック１の平面上における３６０度全周囲の監視が可能となる。なお、俯瞰画像２００において、互いに隣接する第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃを接続する接続線は、第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃの重複範囲内における任意の位置に設定することができる。次に、モニタ５０の表示が切り替えられる場合に、周辺監視システム１０がアイコンの表示位置を変更する制御（適宜、アイコン表示位置制御という）について説明する。

＜アイコン表示位置制御＞
図９は、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示されたモニタ５０を示す図である。図１０は、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０を示す図である。図９、図１０中の符号ＵＰはモニタ５０の上側を、符号ＵＮは下側を、符号Ｌは左側を、符号Ｒは右側を示す。符号Ｆは、ダンプトラック１の前側を、符号Ｂは後側を示す。これらの符号の意味は、以下においても同様である。本実施形態において、ダンプトラック１は、モニタ５０の上側がダンプトラック１の前側となり、モニタ５０の下側がダンプトラック１の後側となるようにモニタ５０に表示される。また、モニタ５０の縦とはモニタ５０の上下方向であり、モニタ５０の横とはモニタ５０の左右方向（横方向）である。

ダンプトラック１が発進する前において、周辺監視システム１０のコントローラ１００の表示制御部１４０は、例えば、第１画像２Ａ、第２画像２Ｂ及びシステム情報（アイコン２Ｃ、ＩＣａ、ＩＣｂのいずれか一つあるいは複数）をモニタ５０に表示する。第１画像２Ａは、図５に示す俯瞰画像２００に、複数のレーダ装置２１〜２８の少なくとも１つが検出した対象物を示すマークＭＫを重ねた画像である。複数のレーダ装置２１〜２８の少なくとも１つが検出した車両等の対象物は、マークＭＫとして第１画像２Ａ中に示されるダンプトラック１の周囲に表示される。第１画像２Ａ中におけるマークＭＫとダンプトラック１との距離及び位置関係は、マークＭＫに対応する対象物とダンプトラック１との距離に対応している。このため、ダンプトラック１のオペレータは、第１画像２Ａを視認することにより、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物の位置及び距離を把握することができる。

第１画像２Ａは、ダンプトラック１の周囲に、点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３が表示されている。点線ＲＬ１はダンプトラック１に最も近い位置に表示され、点線ＲＬ３はダンプトラック１から最も遠い位置に表示される。点線ＲＬ２は、点線ＲＬ１と点線ＲＬ３との間に表示される。点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３は、それぞれダンプトラック１からの距離を示す指標である。点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３の順にダンプトラック１からの距離が遠くなる。ダンプトラック１のオペレータは、点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３によって、第１画像２Ａに表示されたマークＭＫに対応する対象物とダンプトラック１との距離を把握することができる。

第１画像２Ａは、モニタ５０の画面の左側、本実施形態ではオペレータの運転席３１が配置されている側に表示される。第１画像２Ａは、表示が比較的細かいため、表示制御部１４０は、第１画像２Ａをオペレータの近くに表示させることにより、オペレータに第１画像２Ａを視認させやすくする。

第２画像２Ｂは、図３に示す複数の撮像装置１１〜１６のうち少なくとも１つが撮像した画像（直接画像）である。周辺監視システム１０のコントローラ１００は、撮像装置１１〜１６が撮像した画像を第２画像２Ｂとしてモニタ５０に表示する。このようにすることにより、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲の状況を視認することができる。図９に示す例において、第２画像２Ｂは、図４に示す撮像装置１１（第１撮像装置１１）が撮像した画像を表示している。第１撮像装置１１は、ダンプトラック１の前方を撮像するため、第２画像２Ｂは、図５に示す第１領域１１Ｃを表示している。この例では、第２画像２Ｂの下方、すなわちモニタ５０の画面の下側に、ダンプトラック１の一部も表示されている。

本実施形態において、表示制御部１４０は、第２画像２Ｂ中に、第１画像２Ａ中に示した点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３を表示している。これらの相互の関係及びダンプトラック１との関係は、上述した通りである。また、表示制御部１４０は、点線ＲＬ１よりもダンプトラック１側に、点線ＲＬ０を表示している。点線ＲＬ０は、ダンプトラック１を地面へ垂直に投影した場合の外縁を示している。点線ＲＬ０は、第１画像２Ａ中にも示されているが、本実施形態の説明では省略している。ダンプトラック１のオペレータは、点線ＲＬ０、点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３によって、第１画像２Ａに表示されたマークＭＫに対応する対象物とダンプトラック１との距離を把握することができる。

図９に示す例において、モニタ５０には、複数（この例では３個）のアイコン２Ｃ、ＩＣａ、ＩＣｂが、第２画像２Ｂの上側に表示される。第２画像２Ｂは、モニタ５０の右側に配置され、第１画像２Ａは左側に配置されるので、３個のアイコン２Ｃ、ＩＣａ、ＩＣｂは、モニタ５０の右上に配置される。アイコン２Ｃは、表示制御部１４０によって表示される絵柄の１つである。アイコン２Ｃは、撮像装置１１〜１６が撮像した画像を表示制御部１４０がモニタ５０に表示しているときに、撮像装置１１〜１６が撮像している方向を示す。アイコン２Ｃは、撮像装置１１〜１６が撮像している画像、すなわち第２画像２Ｂとともに、モニタ５０に表示される。図９に示す例では、第２画像２Ｂは第１撮像装置１１によって撮像されたダンプトラック１の前方の画像、すなわち、図５に示す第１領域１１Ｃの画像なので、アイコン２Ｃは、ダンプトラック１の前方である第１領域１１Ｃに対応する部分（図９においてはハッチングの部分）を他の部分とは異ならせて表示している。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータは、第２画像２Ｂがダンプトラック１の周囲のうち、どの部分を表示しているかを迅速かつ確実に認識することができる。

表示制御部１４０がモニタ５０に表示するアイコンＩＣａは、複数のレーダ装置２１〜２８の動作状態を示している。図９に示すアイコンＩＣａは、システム情報の一つであり、複数のレーダ装置２１〜２８が動作状態（ＯＮ状態）であって、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物を検知可能な状態を示している。アイコンＩＣｂは、システム情報の一つであり、複数のレーダ装置２１〜２８がダンプトラック１の周囲に対象物を検出したときに報知される警報（例えば警報音）が、ダンプトラック１のオペレータの意思により停止されている状態を示すものである。例えば、対象物として検知すべき物体がダンプトラック１の周囲に存在しないことが確実な場所では、無用な警報音はオペレータにとって耳障りな場合がある。その際、オペレータが、図示しない所定のスイッチを操作することで操作信号が生成され、その操作信号を受けた図示しない警報制御部が、警報音を出さないように制御するとともに、警報制御部は図柄表示制御部１５０にアイコンＩＣｂを表示させる指令を出力する。アイコンＩＣｂがモニタ５０に表示されている場合、対象物が検知されても、例えば、警報音は報知されない。このとき、図示しない警報制御部は、第１画像２Ａ中のマークＭＫが表示されないように制御してもよい。アイコンＩＣａ、ＩＣｂをモニタ５０に表示することにより、ダンプトラック１のオペレータは、周辺監視システム１０がどのような状態にあるかを把握することができる。

本実施形態において、ダンプトラック１の走行モードが後進に切り替えられた場合、図１０に示すように、モニタ５０には第２画像２Ｂのみが表示される。このとき、第２画像２Ｂは、図４に示す撮像装置１６（第６撮像装置１６）が撮像した画像を表示している。第６撮像装置１６は、ダンプトラック１の後方を撮像するため、第２画像２Ｂは、図５に示す第６領域１６Ｃを表示している。第２画像２Ｂは、上述した通り、点線ＲＬ０、点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３が表示されている。また、表示制御部１４０は、点線ＲＬ１よりもダンプトラック１側に、点線ＲＬ０を表示している。点線ＲＬ０は、ダンプトラック１を地面へ垂直に投影した場合の外縁を示している。本例では、第２画像２Ｂは、ダンプトラック１の後方を撮像装置１６が撮像した画像を表示しており、点線ＲＬ０は、ベッセル４の後端（図１及び図４を参照）を地面へ垂直に投影した場合の外縁を示すことになる。この例では、第２画像２Ｂの下方、すなわちモニタ５０の画面の下側に、ダンプトラック１の車体部２の一部も表示されている。また、第２画像２Ｂの上方には、ダンプトラック１のベッセル４の一部も表示されている。さらに、この例では、第２画像２Ｂ中に、ダンプトラック１の左後方に存在する車両９も表示されている。車両９は、図９の第１画像２Ａ中に示されたマークＭＫに対応した対象物である。

ダンプトラック１のオペレータによってシフトレバー３７が操作され、シフトレバー３７の位置を検出するセンサ３７Ｓが、ダンプトラック１の走行モードが後進になったことを検出し、表示制御部１４０にその検出信号（表示切替信号）が送信される。この表示切替信号を受信した表示制御部１４０は、ダンプトラック１の後方を示す第２画像２Ｂのみをモニタ５０に表示する。このようにすることで、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１がこれから後進する際にオペレータが注意すべき方向である後方の画像をモニタ５０に表示することができるので、オペレータは、これから進行する方向の状況を把握しやすくなる。

また、ダンプトラック１のオペレータは、モニタ５０に第１画像２Ａ及び第２画像２Ｂを表示する複数表示（第１表示形態、この例では２画像表示）から、モニタ５０に第２画像２Ｂを単独で表示する単独表示（第２表示形態）に切り替えることもできる。この場合、オペレータは、図３に示す画面切替スイッチ５３を操作して、第２画像２Ｂのみがモニタ５０に表示されるようにする。このようにすることで、オペレータは、自身が注意して視認したい箇所をモニタ５０に表示させることができる。画面切替スイッチ５３は、モニタ５０に表示される画像の複数表示と単数表示とを、１回操作される毎に交互に切り替えるものであってもよい。また、画面切替スイッチ５３は、複数表示から第２画像２Ｂ、すなわち撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像の単数表示に切り替えられた後、１回操作される毎にそれぞれの撮像装置１１〜１６が撮像した画像を順に切り替えて表示させ、最後は複数表示に戻るものであってもよい。

図１０に示すように、モニタ５０に単独表示された第２画像２Ｂは、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとの両方がモニタ５０に表示されている複数表示の状態と比較して、モニタ５０中に占める面積が大きくなる。このため、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲の状況及び対象物を目視によって明瞭に確認しやすくなる。本実施形態において、第１撮像装置１１が有する撮像素子の縦横比又は縦横の画素数は、モニタ５０の縦横比又は縦横の画素数とは異なっている。このため、第２画像２Ｂをモニタ５０に単独で表示すると、モニタ５０には、第２画像２Ｂが表示されない非表示領域ＤＳが発生する。本実施形態において、表示制御部１４０は、第２画像２Ｂの単独表示において、第２画像２Ｂをモニタ５０の左側、すなわち、図３に示す運転席３１側に寄せて、非表示領域ＤＳをモニタ５０の右側に配置する。このように、第２画像２Ｂをモニタ５０に単独で表示する場合には、第２画像２Ｂは、モニタ５０の運転席３１側に配置される。その結果、ダンプトラック１のオペレータは、第２画像２Ｂを視認しやすくなる。

なお、この例において、第２画像２Ｂの単独表示に切り替えられると、第２画像２Ｂはダンプトラック１の後方である第６領域１６を示しているため、アイコン２Ｃは、第６領域１６に対応する部分（図１０においてはハッチングの部分）を他の部分とは異ならせて表示している。次に、周辺監視システム１０に何らかの不具合が発生した場合におけるモニタ５０の表示を説明する。なお、本実施形態において、ダンプトラック１の下方とは、ダンプトラック１に近い場所及びベッセル４の後端の下方を含む意味として用いる。

図１１は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示（複数表示）されたモニタ５０を示す図である。図１２は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示（単数表示）されたモニタ５０を示す図である。周辺監視システム１０に何らかの不具合が発生した場合、アイコン２Ｃ、ＩＣａに加えて、不具合が発生したことを示すアイコンＩＣｃと、周辺監視システム１０の取扱説明書等のマニュアルをオペレータ（ダンプトラック１の点検作業時等はサービスマン）に読むことを促すことを意味するアイコンＩＣｄと、不具合が発生した箇所を示すアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉとがモニタ５０に表示される。アイコンＩＣｄは、システム情報の一つである。ここで、システム情報の一つであるアイコンＩＣｃが表示された場合、図示しない所定のスイッチを操作すると、表示制御部１４０は、その時点で発生している不具合に関連する情報（不具合原因や不具合対処を説明する情報）を、図示しない記憶部から読み出してモニタ５０に表示させるようにしてもよい。アイコン２Ｃ、ＩＣａ、ＩＣｃ、ＩＣｄは、モニタ５０の上側であって第１画像２Ａとモニタ５０の右端との間（右上）に表示される。アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉといったシステム情報は、モニタ５０の画面の下側であって第１画像２Ａとモニタ５０の右端との間（右下）に表示される。

各アイコン（ＩＣａ、ＩＣｂ、ＩＣｃ、ＩＣｄ、ＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉ）は、オペレータ又はサービスマンが各アイコンの絵柄を見たときに、直観的に各アイコンが意味するものを理解できるような絵柄及び色彩で構成されたものであることが好ましい。例えば、アイコンＩＣｄは、絵柄に書物を想起させるようなものを表現し、マニュアルを読むということを連想させ、アイコンＩＣｆは、絵柄に撮像装置１１〜１６であるカメラを想起させるようなものを表現し、カメラが故障等の可能性があることを連想させ、さらにアイコンＩＣｆの色彩を黄色や赤色といった故障をイメージさせるものとする。

不具合が発生したことを示すアイコンＩＣｃは、これに対応したシステム情報の重要度が最も高い。したがって、表示制御部１４０は、アイコンＩＣｃをモニタ５０の最も運転席３１に近い位置に表示する。アイコンＩＣｄは、上述のようにマニュアルをオペレータ（ダンプトラック１の点検作業時等はサービスマン）に読むことを促すことを意味するため、これに対応したシステム情報の重要度は高い。このため、表示制御部１４０は、アイコンＩＣｃの次に運転席３１に近いモニタ５０内の位置にアイコンＩＣｄを表示する。このように、本実施形態において、アイコンが複数存在する場合、これらの表示位置は、複数のアイコンに対応したシステム情報の重要度に基づいて決定される。本実施形態では、ダンプトラック１の運転席３１に近い順に重要度が高くなるように表示位置が決定される。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータは、重要なシステム情報を認識しやすくなる。つまり、運転席３１に近い位置、すなわちオペレータの視野に入りやすい位置に重要度が上位のアイコンが表示されれば、アイコンの見落とし及び見間違いが抑制されるのである。

上述したように、アイコンＩＣｄは、図３に示すコントローラ１００が備えている、図示しない記憶部に保存されている周辺監視システム１０のマニュアルを読み出す際のスイッチとして機能してもよい。すなわち、モニタ５０にタッチパネルを用いた場合、ダンプトラック１のオペレータがアイコンＩＣｄの表示位置に触れると、図３に示すコントローラ１００は、自身の記憶部に保存してあるマニュアルを読み出してモニタ５０に表示する。

アイコンＩＣｅは、周辺監視システム１０全体に不具合が発生したことを示す。アイコンＩＣｆは、複数の撮像装置１１〜１６の少なくとも１つに不具合が発生したことを示す。アイコンＩＣｇは、コントローラ１００と撮像装置１１〜１６やモニタ５０、あるいはレーダ装置２１〜２８等との入出力のインターフェースに不具合が発生したことを示す。アイコンＩＣｈは、コントローラ１００とモニタ５０との通信系統、あるいは周辺監視システム１０と他の制御機器との通信系統に不具合が発生したことを示す。アイコンＩＣｉは、複数のレーダ装置２１〜２８の少なくとも１つに不具合（例えばレーダを照射しない等の故障）が発生したことを示す。モニタ５０にタッチパネルを用いた場合、ダンプトラック１のオペレータがアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を触れると、コントローラ１００は、不具合についてのより詳しい情報、例えば、不具合の種類及び不具合が発生した撮像装置等を特定するための情報等をモニタ５０に表示させてもよい。なお、本例においては、アイコンＩＣｉが表示されることによりレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つに不具合が発生したことが示される。このため、アイコンＩＣａは、複数のレーダ装置２１〜２８が非動作状態（ＯＦＦ状態）であって、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物を検知不可能な状態を示している。

アイコンＩＣａは、図９及び図１１に示すように、複数のレーダ装置２１〜２８の動作非動作を区別して表現してオペレータに示すために、絵柄を変えて表示されている。しかし、複数のレーダ装置２１〜２８が動作状態又は非動作状態であっても、アイコンＩＣａは同一の絵柄で表示されてもよい。この場合、複数のレーダ装置２１〜２８が動作状態（ＯＮ状態）のときには、アイコンＩＣａがモニタ５０に高い明度で表示され、複数のレーダ装置２１〜２８の少なくも一つが非動作状態（ＯＦＦ状態）のときには、モニタ５０に低い明度で表示されることで、動作非動作を区別して表現することができる。複数のアイコンＩＣｅ〜ＩＣｉの表示位置も、システム情報の重要度に基づき、ダンプトラック１の運転席３１に近い順に重要度が高くなるようになっている。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータは、重要なシステム情報を認識しやすくなる。つまり、運転席３１に近い位置、すなわちオペレータの視野に入りやすい位置に重要度が上位のアイコンを表示させれば、アイコンの見落とし及び見間違いが抑制されるのである。

周辺監視システム１０に不具合が発生したことを示すアイコンＩＣｃ、ＩＣｅ等がモニタ５０に表示された場合に、ダンプトラック１のオペレータがシフトレバー３７を操作して走行モードを後進に切り替えるか又はオペレータが画面切替スイッチ５３を操作してモニタ５０の表示を複数表示から第２画像２Ｂの単独表示に切り替えたとする。この場合、コントローラ１００の表示制御部１４０は、シフトレバー３７のセンサ３７Ｓ又は画面切替スイッチ５３から表示切替信号を取得すると、図１２に示すように、モニタ５０に第２画像２Ｂを単独表示する。そして、絵柄表示制御部１５０は、表示切替信号を取得すると、複数表示においてモニタ５０の右下に表示されていたアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉを、モニタ５０の右端に沿って上下方向に向かって１列に配置して表示する。

第２画像２Ｂは、モニタ５０の上下方向（縦方向）全体に表示される。このため、モニタ５０の画面の下側にアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉが表示されていると、ダンプトラック１のオペレータは、第２画像２Ｂ全体を視認しにくくなる。特に、ダンプトラック１を運転する場合、オペレータは、高さが低い対象物を運転席３１から直視又はサイドミラー等による視認することが困難であるため、ダンプトラック１の周囲の上方よりも下方（地面側）であって、かつ、近くに存在する対象物に、より多くの注意を払う必要がある。このため、ダンプトラック１の周囲が撮像された第２画像２Ｂがモニタ５０の全体に表示される場合、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置をモニタ５０の画面の下側から右端に移動させることは、オペレータがダンプトラック１の周囲の状況を確認するために好ましい。

本実施形態では、絵柄表示制御部１５０は、モニタ５０の表示が切り替えられる前後において、表示切替信号に基づいてアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を変更する。このとき、絵柄表示制御部１５０は、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を、モニタ５０の画面の下側を避けた位置に変更する。すなわち、絵柄表示制御部１５０は、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像（第２画像２Ｂ）中に表示されているダンプトラック１の下方に相当する位置を避けた位置、つまり上方又は側方に相当する位置に、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を変更する。このようにすることで、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像をモニタ５０の上下方向にわたって表示する場合には、ダンプトラック１の周囲を確認する際において、より重要な下方（地面側）であって、かつ、近くの状況を確実にオペレータに確認させることができる。

本実施形態では、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像である第２画像２Ｂの単独表示に切り替えられた場合に、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置が、ダンプトラック１の下方に相当する位置を避けた位置に変更される。表示位置の変更はこのような場合に限定されず、例えば、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像を含む複数の画像の表示にモニタ５０が切り替えられた場合に、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置は、ダンプトラック１の下方に相当する位置を避けた位置に変更されてもよい。このようにすることで、ダンプトラック１の周囲を確認する際において、より重要な下方の状況を確実にオペレータに確認させることができる。

このように、本実施形態においては、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像にモニタ５０の表示が切り替えられた場合において、当該画像中に表示されるダンプトラック１の下方（モニタ５０の画面の下側）に相当する位置にアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉ等が表示されるときに、これらの表示位置がダンプトラック１の下方に相当する位置を避けた位置に変更されればよい。なお、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像の単独表示に切り替えられた場合、このような画像はモニタ５０の上下方向（縦方向）の全域にわたって表示されたり、左右方向（横方向）の全域にわたって表示されたりすることが多い。したがって、モニタ５０の表示が撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像の単独表示に切り替えられた場合に、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ等の表示位置がダンプトラック１の下方に相当する位置を避けた位置に変更されれば、ダンプトラック１の周囲を確認する際に重要なダンプトラック１の下方がアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉ等で隠されることを確実に回避できる。

絵柄表示制御部１５０は、モニタ５０の表示が切り替えられた後、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置をモニタ５０の右端に変更するので、モニタ５０中におけるアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置は、ダンプトラック１の運転席３１からより遠い位置になる。このようにすることで、第２画像２Ｂは、運転席３１側、すなわちダンプトラック１のオペレータに近い側に表示される部分がアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉによって隠されない。その結果、オペレータが第２画像２Ｂに表示されたダンプトラック１の周囲の状況及び対象物を確認しやすくなる。

撮像装置１１〜１６が有する撮像素子の縦横比又は縦横の画素数が、モニタ５０の縦横比又は縦横の画素数とは異なる場合、第２画像２Ｂの単独表示に切り替えられると、モニタ５０には非表示領域ＤＳが生じる。この例において、非表示領域ＤＳはモニタ５０の右側に存在するので、絵柄表示制御部１５０は、非表示領域ＤＳにアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を変更することになる。このように、モニタ５０の非表示領域ＤＳにアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を変更することができるので、非表示領域ＤＳを有効に利用することができる。

モニタ５０の表示が切り替えられた後において、絵柄表示制御部１５０は、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を、モニタ５０の画面の下側以外の位置に変更すればよい。このため、絵柄表示制御部１５０は、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置をモニタ５０の画面の上側に変更してもよい。このようにしても、オペレータは、ダンプトラック１の周囲が撮像された第２画像２Ｂにおいて、より重要な下方の状況を確実に確認することができる。

本実施形態において、絵柄表示制御部１５０は、モニタ５０の表示が切り替えられる前後において、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を変更するが、アイコンＩＣｃ、ＩＣｄの表示位置は維持する。このため、アイコンＩＣｃ、ＩＣｄの表示位置は、モニタ５０の表示が切り替えられる前後でモニタ５０の同一の位置、より具体的には上側右寄りに表示される。このように、周辺監視システム１０は、モニタ５０に表示されるアイコン２Ｃ、ＩＣａ、ＩＣｃ〜ＩＣｉのうち、重要度が上位のアイコンＩＣｃ、ＩＣｄの表示位置を、モニタ５０の表示が切り替えられる前後で変更しない。重要度が高いシステム情報に対応したアイコンＩＣｃ、ＩＣｄは、モニタ５０の表示が切り替えられる前後において表示位置が変更されない方が好ましいからである。上述したようにすることで、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１のオペレータが、モニタ５０の表示が切り替わった後にアイコン２Ｃ、ＩＣａ、ＩＣｃ、ＩＣｄを確認したり、マニュアルを読み出すためにアイコンＩＣｄを操作したりするときに、誤認及び誤操作を低減させることができる。なお、本例では、アイコン２Ｃ、ＩＣａもモニタ５０における表示位置が維持されるが、これらが示すシステム情報の重要度は、アイコンＩＣｃ、ＩＣｄに次いで高いからである。

本実施形態において、絵柄表示制御部１５０は、モニタ５０の表示を複数表示から単独表示に切り替えるための表示切替信号を取得したときに、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置を変更しているが、表示の切り替えは複数表示から単独表示に限定されるものではない。例えば、モニタ５０の表示が３画像である場合、これを２画像の表示に切り替えたり、１画像の表示に切り替えたりするときに、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置が変更されてもよい。すなわち、本実施形態において、絵柄表示制御部１５０は、モニタ５０に複数の画像を表示する第１表示形態から、第１表示形態よりも少ない画像をモニタに表示する第２表示形態に切り替える表示切替信号を取得したときに、第２表示形態でのアイコンの表示位置を、第１表示形態での表示位置に対して変更すればよい。

図１３は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。この例は、撮像装置１１〜１６が有する撮像素子の縦横比がモニタ５０の縦横比と同一又は撮像装置１１〜１６が有する撮像素子の縦横の画素数が、モニタ５０の縦横比又は縦横の画素数と同一である場合を示している。この場合、撮像装置１１〜１６が撮像した画像である第２画像２Ｂは、モニタ５０の全体にわたって表示される。このため、図１２に示す非表示領域ＤＳは有していない。この場合も、絵柄表示制御部１５０は、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとの複数表示から第２画像２Ｂの単独表示に切り替えられた後において、複数表示時にはモニタ５０の画面の下側に表示されていたアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉを、モニタ５０の右端に沿って上側から下側に向かう位置に移動させて表示する。このように、モニタ５０の表示が切り替えられた後にアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置が変更されることによって、第２画像２Ｂが単独表示されたモニタ５０の画面の下側にアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉが表示されなくなる。その結果、第２画像２Ｂがモニタ５０の縦横全域にわたって表示された場合であっても、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲が撮像された第２画像２Ｂにおいて、より重要なダンプトラック１の下方の状況を確実に確認することができる。なお、この例においても、重要度が上位のアイコンの表示位置は移動しない。

図１４は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。図１５は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。この例は、第１画像２Ａのみが単独でモニタ５０に表示される単独表示から、第２画像２Ｂのみが単独でモニタ５０に表示される単独表示へ切り替えられた場合におけるアイコンの表示位置を変更したものである。

第１画像２Ａは、図５に示す俯瞰画像２００にダンプトラック１の周囲に存在する対象物に対応したマークＭＫが表示されたものである。本例では、図１４に示すように、第１画像２Ａがモニタ５０の縦横全域にわたって表示されている。アイコン２Ｃ、ＩＣａ、ＩＣｃ、ＩＣｄはモニタ５０の上側右寄りに表示され、アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉはモニタ５０の画面の下側中央から右端に向かって表示されている。図１５に示すように、第２画像２Ｂは、モニタ５０の縦横全域にわたって表示されている。

モニタ５０の表示が第１画像２Ａの単独表示から第２画像２Ｂの単独表示に切り替えられた場合、絵柄表示制御部１５０は、単独表示時にモニタ５０の画面の下側に表示されていたアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉを、モニタ５０の右端に沿って上側から下側に向かう位置に移動させて表示する。このように、モニタ５０の表示が切り替えられた後にアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置がモニタ５０の右端へ変更されることによって、第２画像２Ｂが単独表示されたモニタ５０の画面の下側はアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉによって隠されることが回避される。その結果、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲が撮像された第２画像２Ｂにおいて、より重要なダンプトラック１の下方の状況を確実に確認することができる。なお、この例においても、重要度が上位のアイコンの表示位置は移動しない。

図１６は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第１画像２Ａと第２画像２Ｂとが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。図１７は、周辺監視システム１０に不具合が発生した場合において、第２画像２Ｂのみが表示されたモニタ５０の他の例を示す図である。上述した例は、いずれもモニタ５０の縦の寸法が横の寸法よりも小さい場合であるが、この例は、モニタ５０Ａの縦の寸法が横の寸法よりも大きい場合である。以下においては、第１画像２Ａａと第２画像２Ｂａとがモニタ５０Ａに表示される複数表示から、第２画像２Ｂａのみが単独でモニタ５０Ａに表示される単独表示へ切り替えられた場合におけるアイコンの表示位置を変更した例を説明する。なお、第１画像２Ａａのみが単独でモニタ５０Ａに表示される単独表示から、第２画像２Ｂａのみが単独でモニタ５０Ａに表示される単独表示へ切り替えられた場合も同様である。

この例において、絵柄表示制御部１５０は、第１画像２Ａａと第２画像２Ｂａとの複数表示から第２画像２Ｂａの単独表示に切り替えられた後において、複数表示時にはモニタ５０Ａの画面の下側に表示されていたアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉを、モニタ５０Ａの右端に沿って上側から下側に向かう位置に移動させて表示する。このように、本例においても、モニタ５０Ａの表示が切り替えられた後にアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置がモニタ５０Ａの画面の下側から右端に変更される。その結果、第２画像２Ｂａがモニタ５０Ａの縦横全域にわたって表示された場合であっても、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲が撮像された第２画像２Ｂａにおいて、より重要なダンプトラック１の下方の状況を確実に確認することができる。なお、この例においても、重要度が上位のアイコンの表示位置は移動しない。

上記説明において、運転席３１はダンプトラック１の左側としたが、右側であってもよい。この場合、モニタ５０に表示される第１画像２Ａ、２Ａａと第２画像２Ｂ、２Ｂａとの左右の表示位置関係及びアイコン２Ｃ、ＩＣｄ、ＩＣｃ、ＩＣａ等の左右の並びにおける表示位置の関係は、上述した説明と反対になる。

さらに、モニタ５０Ａの表示が切り替えられた後にアイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示位置が変更される際、表示位置を変更するとともに、表示位置の変更前後において各アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの絵柄はそのままで表示の大きさを変えるようにしてもよい。第１画像２Ａ、２Ａａと、第２画像２Ｂ、２Ｂｂとの切り替えの際に、切り替え前における各アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示の大きさに対して、切り替え後における各アイコンＩＣｅ、ＩＣｆ、ＩＣｇ、ＩＣｈ、ＩＣｉの表示の大きさを、絵柄が視認可能な程度に小さく表示してもよい。このようにすれば、アイコン以外の画像が占める面積が増え、オペレータは、よりダンプトラック１の下方や周囲の状況を認識しやすくなる。

以上、本実施形態において、周辺監視システム１０は、モニタ５０、５０Ａの表示が切り替えられる際に、モニタ５０、５０Ａの表示が切り替えられた後のモニタ５０、５０Ａに表示されるアイコンの表示位置を変更する。このようにすることで、アイコンと他の画像とが同時にモニタ５０、５０Ａに表示される場合において、モニタ５０、５０Ａの表示が切り替えられて切り替え前とは異なる画像がモニタ５０、５０Ａに表示された場合に、この異なる画像中に存在する、ダンプトラック１のオペレータが注意すべき部分の画像がアイコンで隠されることを回避できる。その結果、周辺監視システム１０は、オペレータが注意すべき部分の状況を、オペレータに対してより確実に認識させることができる。

また、周辺監視システム１０は、モニタ５０、５０Ａの表示が、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つが撮像した画像の表示に切り替えられた場合にアイコンの表示位置を変更する。このようにすることで、撮像された画像中に存在する、ダンプトラック１のオペレータが注意すべき部分の画像がアイコンで隠されることを回避できる。その結果、周辺監視システム１０は、オペレータが注意すべき部分の画像が示す状況及び対象物を、オペレータに対してより確実に認識させることができる。このように、周辺監視システム１０は、情報を示す絵柄としてのアイコンとこれ以外の画像とが同時にモニタ５０に表示される場合において、アイコン以外の画像が他の画像に切り替えられたときに、オペレータが注意すべき部分の画像が示す状況及び対象物を確認しやすくすることができる。

特に、周辺監視システム１０は、モニタ５０、５０Ａの表示が、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つによって撮像された画像に切り替えられる際に、画像の切り替え後においてモニタ５０、５０Ａの画面を占める撮像された画像の比率が、画像の切り替え前よりも大きくなる場合に好ましい。このような場合、画像の切り替え後において、撮像された画像がモニタ５０、５０Ａの画面を占める面積は画像の切り替え前よりも大きくなるので、アイコンによって撮像された画像が隠される可能性が高くなるからである。周辺監視システム１０は、モニタ５０、５０Ａの表示が撮像された画像に切り替えられた後にアイコンの表示位置を移動させることができるので、撮像された画像中に存在する、オペレータが注意すべき部分がアイコンで隠されることを回避することができる。その結果、周辺監視システム１０は、アイコン以外の画像が他の画像に切り替えられたときに、オペレータが注意すべき部分を確認しやすくすることができる。

以上、本実施形態を説明したが、上述した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、上述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、上述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ ダンプトラック
２ 車体部
２ａ ロアデッキ
２ｂ アッパデッキ
２ｆ フレーム
２Ａ、２Ａａ 第１画像
２Ｂ、２Ｂａ 第２画像
２Ｃ、１Ｃａ、１Ｃｂ、１Ｃｃ、１Ｃｄ、１Ｃｅ、１Ｃｆ、１Ｃｇ、１Ｃｈ、１Ｃｉ アイコン
３ キャブ
４ ベッセル
４Ｆ 鍔部
５ 前輪
６ 後輪
１０ 作業車両用周辺監視システム（周辺監視システム）
１１〜１６ 撮像装置
２１〜２８ レーダ装置
３１ 運転席
３７ シフトレバー
３７Ｓ センサ
５０、５０Ａ モニタ
５１ コントロールパネル
５３ 画面切替スイッチ
１００ コントローラ
１１０ 俯瞰画像合成部
１２０ カメラ画像切替・視点変換部
１３０ 対象物位置情報生成部
１４０ 表示制御部
１５０ 絵柄表示制御部
２００ 俯瞰画像
２１０ 対象物情報収集部
２２０ 対象物処理部
ＤＳ 非表示領域

Claims (19)

1. 作業車両の周辺を監視する周辺監視システムにおいて、
   作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する撮像装置と、
   前記撮像装置が出力した前記画像情報に基づく画像及び前記周辺監視システムに関する情報を示す絵柄を表示装置に表示する表示制御部と、
   前記表示装置の表示が切り替えられる際に、前記表示装置の表示が切り替えられた後の前記表示装置に表示される前記絵柄の表示位置を変更する絵柄表示制御部と、を含み、
   前記表示制御部は、俯瞰画像を含む第１画像及び複数の前記絵柄を含む画像と、前記撮像装置が撮像した前記画像情報に基づく第２画像とを切り替えて前記表示装置に表示するとともに、
   前記第１画像及び複数の前記絵柄を含む画像に含まれる少なくとも１つの前記絵柄を、前記第２画像と重なる位置に表示し、
   前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が、前記第２画像に切り替えられた際に、前記第１画像及び複数の前記絵柄を含む画像に含まれる少なくとも１つの前記絵柄の表示位置を、前記第２画像と重ならない位置に変更することを特徴とする作業車両用周辺監視システム。
2. 前記表示装置の表示が前記撮像装置によって撮像された画像に切り替えられた場合、
   前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記表示位置を、前記撮像装置が撮像した画像中に表示されている前記作業車両の上方又は側方に相当する位置に変更する、請求項１に記載の作業車両用周辺監視システム。
3. 前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記絵柄の表示位置を、前記表示装置中において前記作業車両の運転席からより遠い位置に変更する、請求項１又は２に記載の作業車両用周辺監視システム。
4. 前記表示装置の表示を切り替えるための入力を受け付ける表示切替装置が生成する信号又は前記作業車両の状態を示す信号に基づき、前記表示装置の表示が切り替えられる、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
5. 作業車両の周辺を監視する周辺監視システムにおいて、
   作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する撮像装置と、
   前記撮像装置が出力した前記画像情報に基づく画像及び前記周辺監視システムに関する情報を示す絵柄を表示装置に表示する表示制御部と、
   前記表示装置の表示が切り替えられる際に、前記表示装置の表示が切り替えられた後の前記表示装置に表示される前記絵柄の表示位置を変更する絵柄表示制御部と、
   を含み、前記絵柄が複数存在する場合、前記表示位置は、複数の前記絵柄に対応した前記情報の重要度に基づいて決定されることを特徴とする作業車両用周辺監視システム。
6. 前記表示装置の表示が前記撮像装置によって撮像された画像に切り替えられた場合、
   前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記表示位置を、前記撮像装置が撮像した画像中に表示されている前記作業車両の上方又は側方に相当する位置に変更する、請求項５に記載の作業車両用周辺監視システム。
7. 前記絵柄表示制御部は、重要度が上位の前記情報を示す絵柄の表示位置を、前記表示装置の表示が切り替えられる前後において維持する、請求項５又は６に記載の作業車両用周辺監視システム。
8. 前記表示位置は、前記作業車両の運転席に近い順に前記重要度が高くなる、請求項５から７のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
9. 前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記絵柄の表示位置を、前記表示装置中において前記作業車両の運転席からより遠い位置に変更する、請求項５から８のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
10. 前記表示装置の表示を切り替えるための入力を受け付ける表示切替装置が生成する信号又は前記作業車両の状態を示す信号に基づき、前記表示装置の表示が切り替えられる、請求項５から９のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
11. 作業車両の周辺を監視する周辺監視システムにおいて、
    作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する撮像装置と、
    前記撮像装置が出力した前記画像情報に基づく画像及び前記周辺監視システムに関する情報を示す絵柄を表示装置に表示する表示制御部と、
    前記表示装置の表示が切り替えられる際に、前記表示装置の表示が切り替えられた後の前記表示装置に表示される前記絵柄の表示位置を変更する絵柄表示制御部と、
    を含み、
    前記表示制御部は、前記撮像装置が撮像した画像とともに、前記撮像装置が撮像している方向を示す絵柄を前記絵柄として前記表示装置に表示し、
    前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられる前後において、前記撮像装置が撮像している方向を示す画像が前記表示装置に表示される位置を維持することを特徴とする作業車両用周辺監視システム。
12. 前記表示装置の表示が前記撮像装置によって撮像された画像に切り替えられた場合、
    前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記表示位置を、前記撮像装置が撮像した画像中に表示されている前記作業車両の上方又は側方に相当する位置に変更する、請求項１１に記載の作業車両用周辺監視システム。
13. 前記絵柄が複数存在する場合、前記表示位置は、複数の前記絵柄に対応した前記情報の重要度に基づいて決定される、請求項１１又は１２に記載の作業車両用周辺監視システム。
14. 前記絵柄表示制御部は、重要度が上位の前記情報を示す絵柄の表示位置を、前記表示装置の表示が切り替えられる前後において維持する、請求項１３に記載の作業車両用周辺監視システム。
15. 前記表示位置は、前記作業車両の運転席に近い順に前記重要度が高くなる、請求項１３又は１４に記載の作業車両用周辺監視システム。
16. 前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記絵柄の表示位置を、前記表示装置中において前記作業車両の運転席からより遠い位置に変更する、請求項１１から１５のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
17. 前記表示装置の表示を切り替えるための入力を受け付ける表示切替装置が生成する信号又は前記作業車両の状態を示す信号に基づき、前記表示装置の表示が切り替えられる、請求項１１から１６のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
18. 作業車両の周辺を監視する周辺監視システムにおいて、
    作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する複数の撮像装置と、
    前記撮像装置が出力した前記画像情報に基づく画像及び前記周辺監視システムに関する情報を示す絵柄を表示装置に表示する表示制御部と、
    前記表示装置の表示を切り替える表示切替信号に基づいて、前記表示装置の表示が切り替えられた後に前記表示装置に表示される前記絵柄の表示位置を変更する絵柄表示制御部と、
    を含み、
    前記撮像装置が撮像した画像を単独で表示する単独表示に前記表示装置の表示が切り替えられた場合、前記絵柄表示制御部は、前記表示装置の表示が切り替えられた後における前記表示位置を、前記撮像装置が撮像した画像中に表示されている前記作業車両の上方又は側方に相当する位置に変更することを特徴とする作業車両用周辺監視システム。
19. 請求項１から１８のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システムを備えたことを特徴とする作業車両。

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